實(shí)操：使用EMD矯正零點(diǎn)

1、使用EMD進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定可以通過(guò)輔助工具(EMD)確定軸的機(jī)械零點(diǎn)的方式進(jìn)行，在此過(guò)程中軸將一直運(yùn)動(dòng)，直至達(dá)到機(jī)械零點(diǎn)為止。這種情況出現(xiàn)在探針到達(dá)測(cè)量槽最深點(diǎn)時(shí)。因此，每根軸都配有一個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定套筒和一個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記。通過(guò)固定在法蘭處的工具重量，機(jī)器人承受著靜態(tài)載荷。由于部件和齒輪箱上材料固有的彈性，未承載的機(jī)器人與承載的機(jī)器人相比其位置上會(huì)有所區(qū)別。這些相當(dāng)于幾個(gè)增量的區(qū)別將影響到機(jī)器人的精確度。零點(diǎn)標(biāo)定的途徑如圖6-4-3所示。LJ圖6-4-3三零點(diǎn)標(biāo)定途徑帶偏址下面介纟紹機(jī)器人首次標(biāo)定零點(diǎn)的操作步驟:1).將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定巫新投入運(yùn)押帶負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定或鶉

2、飜情況埶瞬況首次投入運(yùn)行標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)檢金零點(diǎn)標(biāo)定首次投入運(yùn)行也新投入運(yùn)彳J帶負(fù)較校I的零點(diǎn)標(biāo)定執(zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定次零點(diǎn)標(biāo).在主菜單中選擇投入運(yùn)行零點(diǎn)標(biāo)定EMD帶負(fù)載校正首次零點(diǎn)標(biāo)定。一個(gè)窗口自動(dòng)打開。所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸都顯示出來(lái)。編號(hào)最小的軸已被選定。3).4).然后將測(cè)量導(dǎo)線連到(EMD上連機(jī)器人接線盒的接口X3I上擰到測(cè)量筒上。.點(diǎn)擊零點(diǎn)標(biāo)定。.將確認(rèn)開關(guān)按至中間擋位并按住，然后按下并按住啟動(dòng)鍵。如果EMD通過(guò)了測(cè)量切口的最低點(diǎn)，則已到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置。機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。數(shù)值被儲(chǔ)存。該軸在窗口中消失。.將測(cè)量導(dǎo)線從EMD上取下。然后從測(cè)量筒上取下EMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。.對(duì)所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)

3、步驟2至5。.關(guān)閉窗口。10).將測(cè)量導(dǎo)線從接口X32上取下。下面介紹偏量學(xué)習(xí)操作步驟：.將機(jī)器人置于預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置.在主菜單中選擇投入運(yùn)行零點(diǎn)標(biāo)定EMD帶負(fù)載校正偏量學(xué)習(xí)。.輸入工具編號(hào)。用工具OK確認(rèn)。隨即打開一個(gè)窗口。所有工具尚未學(xué)習(xí)的軸都顯示出來(lái)。編號(hào)最小的軸已被選定。.從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。將EMD擰到測(cè)量筒上。然后將測(cè)量導(dǎo)線連到EMD上，并連接到底座接線盒的接口X32上。.按學(xué)習(xí)。.按確認(rèn)開關(guān)和啟動(dòng)鍵。當(dāng)EMD識(shí)別到測(cè)量切口的最低點(diǎn)時(shí)，則已到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置。機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。隨即打開一個(gè)窗口。該軸上與首次零點(diǎn)標(biāo)定的偏差以增量和度的形式顯示出來(lái)。.用OK鍵確認(rèn)該軸在

4、窗口中消失。.將測(cè)量導(dǎo)線從EMD上取下。然后從測(cè)量筒上取下EMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。.對(duì)所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟3至7。.將測(cè)量導(dǎo)線從接口X32上取下。.用關(guān)閉來(lái)關(guān)閉窗口。下面介紹帶偏量的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定檢查/設(shè)置的操作步驟：.將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。.在主菜單中選擇投入運(yùn)行零點(diǎn)標(biāo)定EMD帶負(fù)載校正負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定帶偏量。.輸入工具編號(hào)。用工具OK確認(rèn)。.取下接口X32上的蓋子，然后將測(cè)量導(dǎo)線接上。.從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。(翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)的EMD可用作螺絲刀。).將EMD擰到測(cè)量筒上。.將測(cè)量導(dǎo)線接到EMD上。在此過(guò)程中，將插頭的紅點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)EMD內(nèi)的槽口。.按下檢查。.按住確認(rèn)開關(guān)并按下啟動(dòng)鍵。.需要時(shí)，使用“保存”來(lái)儲(chǔ)存這些數(shù)值。舊的零點(diǎn)標(biāo)定值因而被刪除。如果要恢復(fù)丟失的首次零點(diǎn)標(biāo)定，必須保存這些數(shù)值。.將測(cè)量導(dǎo)線從EMD上取下。然