智能避障小車課程設(shè)計(jì)報(bào)告書

1、.wd.wd.wd.光機(jī)電一體化課程設(shè)計(jì) 題目： 智能超聲波避障小車 院別： 機(jī)電學(xué)院 專業(yè)： 機(jī)械電子工程師范 姓名： 路小娃學(xué)號(hào)：2013095444026同組人員： 謝嘉玲 歐嘉興指導(dǎo)教師： 楊 永日 期： 2016年6月16日 智能超聲波避障小車摘要本設(shè)計(jì)主要有三個(gè)模塊包括信號(hào)檢測(cè)模塊、主控模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。信號(hào)檢測(cè)模塊采用超聲波測(cè)距模塊，用以對(duì)有無障進(jìn)展檢測(cè)。主控電路采用宏晶公司的8051核心的STC89C52單片機(jī)為控制芯片。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用意法半導(dǎo)體的L298N專用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，單片控制與傳統(tǒng)分立元件電路相比，使整個(gè)系統(tǒng)有很好的穩(wěn)定性。信號(hào)檢測(cè)模塊將采集到的路況信號(hào)傳入STC8

2、9C52單片機(jī)，經(jīng)單片機(jī)處理過后對(duì)L298N發(fā)出指令進(jìn)展相應(yīng)的調(diào)整。我們?cè)O(shè)計(jì)的小車已經(jīng)實(shí)現(xiàn) 基本的避障功能。關(guān)鍵詞：智能避障小車，STC89C52單片機(jī)，L298N驅(qū)動(dòng)芯片，信號(hào)檢測(cè)模塊，避障目錄TOC o 1-3 h u HYPERLINK l _Toc3072 摘要 PAGEREF _Toc3072 2 HYPERLINK l _Toc32077 目錄 PAGEREF _Toc32077 3 HYPERLINK l _Toc27417 1課程設(shè)計(jì)內(nèi)容 PAGEREF _Toc27417 4 HYPERLINK l _Toc10061 1.1工程研究的背景及意義 PAGEREF _Toc10

3、061 4 HYPERLINK l _Toc16858 1.2應(yīng)用場(chǎng)合和功能： PAGEREF _Toc16858 4 HYPERLINK l _Toc9443 1.3工程主要研究?jī)?nèi)容 PAGEREF _Toc9443 4 HYPERLINK l _Toc17189 2總體方案論述 PAGEREF _Toc17189 6 HYPERLINK l _Toc13306 2.1總體方案 PAGEREF _Toc13306 6 HYPERLINK l _Toc22942 2.2總體功能及性能指標(biāo) PAGEREF _Toc22942 6 HYPERLINK l _Toc12156 2.2.1總體功能 P

4、AGEREF _Toc12156 6 HYPERLINK l _Toc3061 2.2.2總體電路原理圖 PAGEREF _Toc3061 6 HYPERLINK l _Toc1281 2.3系統(tǒng)方案的比較與確定 PAGEREF _Toc1281 7 HYPERLINK l _Toc13410 2.3.1系統(tǒng)方案的比較 PAGEREF _Toc13410 7 HYPERLINK l _Toc17631 2.3.2系統(tǒng)方案確實(shí)定 PAGEREF _Toc17631 7 HYPERLINK l _Toc11516 2.4最終實(shí)物圖 PAGEREF _Toc11516 8 HYPERLINK l _

5、Toc1945 3硬件電路的設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc1945 9 HYPERLINK l _Toc24535 3.1硬件系統(tǒng)的 基本構(gòu)造 PAGEREF _Toc24535 9 HYPERLINK l _Toc31756 3.1.1障礙物測(cè)距系統(tǒng)： PAGEREF _Toc31756 9 HYPERLINK l _Toc24849 3.1.2驅(qū)動(dòng)模塊： PAGEREF _Toc24849 10 HYPERLINK l _Toc19404 3.1.3電源模塊： PAGEREF _Toc19404 12 HYPERLINK l _Toc10796 4.程序 PAGEREF _Toc10796

6、 13 HYPERLINK l _Toc12167 4.1 程序流程圖 PAGEREF _Toc12167 13 HYPERLINK l _Toc2417 5系統(tǒng)軟硬件調(diào)試 PAGEREF _Toc2417 14 HYPERLINK l _Toc7023 5.1 硬件調(diào)試 PAGEREF _Toc7023 14 HYPERLINK l _Toc11567 5.2軟件調(diào)試 PAGEREF _Toc11567 14 HYPERLINK l _Toc27636 5.3 調(diào)試中遇到的問題 PAGEREF _Toc27636 14 HYPERLINK l _Toc12808 結(jié) 論 PAGEREF _T

7、oc12808 14 HYPERLINK l _Toc32087 參考文獻(xiàn) PAGEREF _Toc32087 15 HYPERLINK l _Toc5302 附錄 PAGEREF _Toc5302 16 HYPERLINK l _Toc11492 附錄一 相關(guān)程序 PAGEREF _Toc11492 16 HYPERLINK l _Toc10988 附錄二 使用元器件一覽表 PAGEREF _Toc10988 23 HYPERLINK l _Toc30922 附錄三 心得 PAGEREF _Toc30922 241課程設(shè)計(jì)內(nèi)容1.1工程研究的背景及意義智能作為現(xiàn)代社會(huì)的新產(chǎn)物，是以后的開展方

8、向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無需人為管理，便可以完成預(yù)期所要到達(dá)的或是更高的目標(biāo)。本設(shè)計(jì)主要表達(dá)多功能小車的智能模式，設(shè)計(jì)中的理論方案、分析方法及特色與創(chuàng)新點(diǎn)等可以為自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人、采礦勘探機(jī)器人、 家用自動(dòng)清潔機(jī)器人等自動(dòng)半自動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與普及有一定的參考意義。同時(shí)小車可以作為玩具的開展對(duì)象，為中國玩具市場(chǎng)技術(shù)含量的缺乏進(jìn)展一定的 彌補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)收益，形成商業(yè)價(jià)值。 超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實(shí)現(xiàn)方便，計(jì)算簡(jiǎn)單， 易于做到實(shí)時(shí)控制，測(cè)量精度也能到達(dá)實(shí)用的要求，在未來汽車智能化進(jìn)程中必將得到廣泛應(yīng)用。我國作為一個(gè)世界大國，在高科技領(lǐng)域也必須占據(jù)

9、一席之地，未來汽車的智能化是汽車產(chǎn)業(yè)開展必然的，在這種情況下研究超聲波在智能車避障上的應(yīng)用具有深遠(yuǎn)意義，這將對(duì)我國未來智能汽車的研究在世界高科技領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。 本智能小車系統(tǒng)最誘人的前景就是可用于未來的智能汽車上了，當(dāng)駕駛員因疏忽或打瞌睡時(shí)這樣的智能汽車的設(shè)計(jì)就能表達(dá)出它的作用。如果汽車偏離 車道或距障礙物小于安全距離時(shí)，汽車就會(huì)發(fā)出警報(bào)，提醒駕駛員注意，如果 駕駛員沒有及時(shí)作出反響，汽車就會(huì)自動(dòng)減速或停靠于路邊。這樣的小車還可以用于月球探測(cè)等的無人探月車，幫助我們傳達(dá)月球上更 多的信息，讓我們更加的了解月球，為將來登月做好充分準(zhǔn)備。 這樣的小車在科學(xué)考察探測(cè)車上也有廣闊的應(yīng)用

10、前景，在科學(xué)考察中，有 很多不安全且人們無法涉足的地方，這時(shí)，智能科學(xué)考察車就能夠派上用場(chǎng)，在 它上面裝上攝像機(jī)，代替人們進(jìn)展許多無法進(jìn)展的工作。1.2應(yīng)用場(chǎng)合和功能： 應(yīng)用場(chǎng)合：智能小車是一種能夠通過編程手段完成特定任務(wù)的小型化機(jī)器人，它具有制作成本低廉，電路構(gòu)造簡(jiǎn)單，程序調(diào)試方便等優(yōu)點(diǎn)。由于具有很強(qiáng)的趣味性，智能小車深受廣闊機(jī)器人愛好者以及高校學(xué)生的喜愛。同時(shí)在玩具的應(yīng)用上深受小朋友的青睞。功能：本小車使用STC12C5A60S2單片機(jī)作為主控芯片，它通過超聲波測(cè)距來獲取小車距離障礙物的距離，當(dāng)小車與障礙物的距離大于30cm時(shí)，小車會(huì)沿直線前進(jìn)，當(dāng)小車與障礙物的距離小于30cm時(shí)，小車轉(zhuǎn)彎

11、以避開障礙物。在避開障礙物后，小車會(huì)沿直線前進(jìn)。1.3工程主要研究?jī)?nèi)容本設(shè)計(jì)題目為智能避障小車設(shè)計(jì)，主要研究小車的避障功能，小車遇到障礙物時(shí)，當(dāng)距離障礙物大于30cm，驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，小車正常前進(jìn)，當(dāng)小于30cm時(shí)，舵時(shí)機(jī)承受到單片機(jī)的信號(hào)，小車采取相應(yīng)的避障措施。這里探測(cè)裝置必不可少，因?yàn)槌暡ㄔ诰嚯x檢測(cè)方面的較準(zhǔn)確定位。所以采用超聲波傳感器作為探測(cè)裝置，由于超聲波遇到障礙物時(shí)發(fā)生像光一樣的反射和散射，在經(jīng)過屢次發(fā)射之后再回到超聲波檢測(cè)端口會(huì)產(chǎn)生較嚴(yán)重的路程差，從而影響對(duì)距離的檢測(cè)進(jìn)而影響對(duì)障礙物的較準(zhǔn)確定位。通過軟件內(nèi)部校準(zhǔn)優(yōu)化消除外部物理?xiàng)l件造成的誤差從而到達(dá)對(duì)障礙物的較準(zhǔn)確定位。2總體方

12、案論述2.1總體方案方案小車使用STC12C5A60S2單片機(jī)作為主控芯片，它通過超聲波測(cè)距來獲取小車距離障礙物的距離，當(dāng)小車與障礙物的距離大于不安全距離時(shí)，小車會(huì)沿直線前進(jìn)，當(dāng)小車與障礙物的距離小于不安全距離時(shí)，小車轉(zhuǎn)彎以避開障礙物。在避開障礙物后，小車會(huì)沿直線前進(jìn)。2.2總體功能及性能指標(biāo)2.2.1總體功能1. 通過測(cè)距傳感器來獲取小車距離障礙物的距離。2. 當(dāng)小車與障礙物的距離大于30cm時(shí)，小車會(huì)沿直線前進(jìn)，當(dāng)小車與障礙物的距離小于30cm時(shí)，小車轉(zhuǎn)彎以避開障礙物。2.2.2總體電路原理圖圖二 總體電路原理圖2.3系統(tǒng)方案的比較與確定2.3.1系統(tǒng)方案的比較1.方案一1設(shè)計(jì)超聲波模塊測(cè)

13、距，STC12C5A60S2單片機(jī)作為主控模塊；2設(shè)定報(bào)警閾值設(shè)定30CM，可用鍵盤調(diào)整閾值)，小車通過舵機(jī)工作來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎避障；3利用STC12C5A60S2的P1口AD轉(zhuǎn)換功能，超聲波模塊測(cè)量距離。2.方案二1紅外測(cè)距器的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，STC12C5A60S2單片機(jī)作為主控模塊；2用動(dòng)態(tài)掃描法實(shí)現(xiàn)LED數(shù)字顯示，紅外驅(qū)動(dòng)信號(hào)用單片機(jī)的定時(shí)器完成；3單片機(jī)使用P1.0端口輸出超聲波轉(zhuǎn)化器所需的40KHz方波信號(hào)ISD1820語音播放距離，并用LED數(shù)字顯示顯示其距離值。2.3.2系統(tǒng)方案確實(shí)定我們小組考慮到，超聲波測(cè)距方向性好，耐臟污，可以在較差環(huán)境下使用，價(jià)格中等，檢測(cè)距離遠(yuǎn)。紅外測(cè)距的優(yōu)點(diǎn)是廉

14、價(jià)，易制，安全，缺點(diǎn)是精度低、抗干擾能力差、方向性差、測(cè)試距離近。激光測(cè)距精度高，但是成本較高，制作難度高，對(duì)人體安全有影響，且受外界環(huán)境影響較大。三者經(jīng)過相互比較，從經(jīng)濟(jì)和我們所學(xué)的知識(shí)考慮。所以我們最終選擇方案一。2.4最終實(shí)物圖3硬件電路的設(shè)計(jì)3.1硬件系統(tǒng)的 基本構(gòu)造該智能車系統(tǒng)可分為四個(gè)主要模塊：?jiǎn)纹瑱C(jī)主控核心模塊，傳感器避障模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和顯示模塊。其主要組成構(gòu)圖如下：數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)超聲波單片機(jī)STC12C5A60S2單片機(jī)STC12C5A60S2控制數(shù)據(jù)舵機(jī)控制數(shù)據(jù)3.1.1障礙物測(cè)距系統(tǒng)：方案一：超聲波視覺 優(yōu)點(diǎn)：價(jià)格合理，夜間不受影響。易于多目標(biāo)測(cè)量和分類，分辨率好。缺

15、點(diǎn)：測(cè)量范圍小，對(duì)天氣變化敏感。不能直接測(cè)量距離，算法復(fù)雜，處理速度慢。方案二：紅外測(cè)距 優(yōu)點(diǎn)：廉價(jià)，易制，安全，速度快。 缺點(diǎn)：精度低，距離近，方向性差，容易受光干擾 探測(cè)障礙的最簡(jiǎn)單的方法是使用超聲波傳感器，它是利用向目標(biāo)發(fā)射超聲波脈沖，計(jì)算其往返時(shí)間來判定距離的。算法簡(jiǎn)單，價(jià)格合理。所以我們選擇超聲波傳感器。超聲波測(cè)距原理：首先利用單片機(jī)輸出一個(gè)40kHz的觸發(fā)信號(hào)，把觸發(fā)信號(hào)通過TRIG管腳輸入到超聲波測(cè)距模塊，再由超聲波測(cè)距模塊的發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)單片機(jī)通過軟件開場(chǎng)計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物返回，超聲波測(cè)距模塊的接收器收到反射波后通過產(chǎn)生一個(gè)回

16、應(yīng)信號(hào)并通過ECHO腳反響給單片機(jī)，此時(shí)單片機(jī)就立即停頓計(jì)時(shí)。時(shí)序圖如圖1所示。由于超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離，即：S=VT/2，通過單片機(jī)來算出距離。圖3.1：超聲波測(cè)距原理3.1.2驅(qū)動(dòng)模塊：方案一：采用ULN2003驅(qū)動(dòng)，它是由7組達(dá)林頓晶體管陣列和相應(yīng)的電阻網(wǎng)絡(luò)以及鉗位二極管網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成,具有同時(shí)驅(qū)動(dòng)7組負(fù)載的能力，一般用于高速大功率驅(qū)動(dòng)電路。所以我們不采用這個(gè)方案。方案二：采用由雙極性管組成的H橋電路L298N。用單片機(jī)控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，準(zhǔn)確調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，

17、那么效率非常高；H橋電路保證了可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高。而且它有更強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力。L298N有過電流保護(hù)功能，當(dāng)出現(xiàn)電機(jī)卡死時(shí)，可以保護(hù)電路和電機(jī)等。L298N有過電流保護(hù)功能，當(dāng)出現(xiàn)電機(jī)卡死時(shí)，可以保護(hù)電路和電機(jī)等。所以我們選擇L298N。以以下圖為L298內(nèi)部圖：圖3.3：L298內(nèi)部原理圖L298各引腳功能，如下表。引腳功能1、15SEN1、SEN2分別為兩個(gè)H橋的電流反響腳，不用時(shí)可以接地2、31Y1、1Y2輸出端，與對(duì)應(yīng)輸入端IN1、IN2同邏輯4VS驅(qū)動(dòng)電壓，最小值需比輸入的低電平電壓高2.5V5、7IN1、IN2輸入端，TTL電平兼容6、11

18、EN1、EN2使能端，低電平制止輸出8GND地9VSS邏輯電源，4.57V10、12IN3、IN4輸入端，TTL電平兼容13、142Y1、2Y2輸出端，與對(duì)應(yīng)輸入端IN3、IN4同邏輯表3-3-1 封裝引腳及功能驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)行，I/O端口狀態(tài)與電機(jī)制動(dòng)對(duì)照表，如下。IN1IN2IN3IN4EN1EN2轉(zhuǎn)速101011正轉(zhuǎn)010111反轉(zhuǎn)111111停頓000011停頓XXXX00停頓表3-3-2 I/O端口狀態(tài)與電機(jī)制動(dòng)對(duì)照表3.1.3電源模塊：我們選擇采用8.4v的獨(dú)立的穩(wěn)壓電源。優(yōu)點(diǎn):穩(wěn)定可靠，且有各種成熟電路可供選用；缺點(diǎn):電源需要經(jīng)LM2940轉(zhuǎn)換成5v的獨(dú)立的穩(wěn)壓電源。綜合電源模塊的

19、缺優(yōu)點(diǎn)，和電路的實(shí)際需求，我們采用了兩個(gè)變壓電源模塊，一塊給小車的電機(jī)驅(qū)動(dòng)供電，一塊給小車的芯片供電，這樣彌補(bǔ)了單個(gè)獨(dú)立電源供電出現(xiàn)電力缺乏的情況。4.程序4.1 程序流程圖本設(shè)計(jì)系統(tǒng)軟件采用模塊化構(gòu)造，由主程序定時(shí)子程序、電機(jī)驅(qū)動(dòng)子程序中斷子程序、顯示子程序算法子程序構(gòu)成。主程序流程圖如圖2所示。其中：避障中斷服務(wù)子程序完成對(duì)超聲波探測(cè)器產(chǎn)生的外部中斷進(jìn)展處理，如果超出預(yù)定的不安全距離就左轉(zhuǎn)進(jìn)展避障。在定時(shí)中斷服務(wù)子程序，完成定時(shí)與里程的計(jì)算。主程序流程圖如圖13所示。圖13 程序流程圖5系統(tǒng)軟硬件調(diào)試5.1 硬件調(diào)試超聲波距儀的制作為了使信號(hào)穩(wěn)定，最好給輸入電源加上一個(gè)濾波電路，會(huì)增加誤差

20、，但總體來說不影響結(jié)果。在本次設(shè)計(jì)中，主控模塊是非常重要的局部，它不僅是本次設(shè)計(jì)的核心，在本次硬件調(diào)試中也遇到了問題，接上電源的時(shí)候，顯示屏不亮，沒有任何顯示，于是我做了如下的工作：(1)檢查電源是否通電；(2)編程使P1為低電平，檢查到P1輸出為低；(3)檢查P0口未接上拉電阻。5.2軟件調(diào)試 硬件電路制作完成并調(diào)試好后，便可將程序編譯好下載到單片機(jī)試運(yùn)行。根據(jù)所設(shè)計(jì)的電路參數(shù)和程序，測(cè)距儀能測(cè)的范圍為20cm150cm，測(cè)距儀最大誤差不超過0.5cm。系統(tǒng)調(diào)試完后對(duì)各個(gè)距離進(jìn)展屢次測(cè)量，與預(yù)定值進(jìn)展比較，對(duì)測(cè)量誤差進(jìn)展屢次實(shí)驗(yàn)分析，不斷調(diào)節(jié)器件和修改程序使其到達(dá)實(shí)際使用的測(cè)量要求。5.3

21、調(diào)試中遇到的問題在焊接過程中一些地方出現(xiàn)虛焊等接觸不良的問題，導(dǎo)致顯示不穩(wěn)定有閃爍。接線過程中用插針接線容易導(dǎo)致接線松動(dòng)，沒接到或者接觸不良。環(huán)境問題:超聲波在空氣介質(zhì)的傳播過程中會(huì)有很大的衰減，其衰減遵循指數(shù)規(guī)律。一般情況下能測(cè)150cm，但是空氣介質(zhì)發(fā)生改變，如塵埃過多，導(dǎo)致紅外線強(qiáng)度降低，測(cè)量發(fā)生誤差，且測(cè)量距離變小。周圍有其他輻射源，并且強(qiáng)度很大時(shí)會(huì)影響測(cè)量結(jié)果。結(jié) 論對(duì)所設(shè)計(jì)的電路進(jìn)展測(cè)量、校準(zhǔn)發(fā)現(xiàn)其測(cè)量范圍在20cm150cm內(nèi)的平面物體做了屢次測(cè)量發(fā)現(xiàn)，其最大誤差為0.5cm，且重復(fù)性好。該測(cè)距儀穩(wěn)定性比較高、靈敏度比較高。但是在檢測(cè)過程中會(huì)有一些不便的地方： 1.測(cè)量時(shí)在超聲波

22、測(cè)距儀和目標(biāo)物體之間周沒有其它可阻擋的物體，由于是根據(jù)反射能量法，且發(fā)射功率有限，反射回來的聲波能量容易過低而無法采集，測(cè)距儀無法測(cè)量150cm外的物體。2.必須在干凈清新的空氣環(huán)境下測(cè)量，空氣中一旦塵埃過多，會(huì)最終影響計(jì)算距離的值。3.不能夠?qū)崿F(xiàn)不同溫度下的測(cè)距功能。4.因?yàn)槌暡ㄊ菍⒖諝庾鳛槊浇樗允茈姶鸥蓴_比較大。由上述的分析知，如果能夠干凈清新的空氣環(huán)境,穩(wěn)定的溫度下，無其它電磁干擾，阻擋的物體，能夠獲得較高的測(cè)量精度。參考文獻(xiàn)1 HYPERLINK :/ baidu /link?url=L5kpTSxawwBrUMW3RdfEVJ40cQ8uwG0L8pbvSxvHYA2zvKdq7

23、S9c-MXuE0ZKC5jbpmUQ0Kfj4b5XBpGNtx1WvK t s:/ baidu /_blank 毋茂盛，?單片機(jī)原理與開發(fā)?，高等教育出版社2 計(jì)時(shí)鳴，?機(jī)電一體化控制技術(shù)與系統(tǒng)?，西安電子科技大學(xué)出版社3 張曙光，?c語言程序設(shè)計(jì)?，人民郵電出版社4 彭偉，?單片機(jī)C語言程序設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)基于8051+Proteus仿真?電子工業(yè)出版社附錄附錄一 相關(guān)程序#include #include #include #define uchar unsigned char#define uint unsigned int /*Declare SFR associated with the

24、 PCA */sfr CCON = 0 xD8; /PCA control registersbit CCF0 = CCON0; /PCA module-0 interrupt flagsbit CCF1 = CCON1; /PCA module-1 interrupt flagsbit CR = CCON6; /PCA timer run control bitsbit CF = CCON7; /PCA timer overflow flagsfr CMOD = 0 xD9; /PCA mode registersfr CL = 0 xE9; /PCA base timer LOWsfr C

25、H = 0 xF9; /PCA base timer HIGHsfr CCAPM0 = 0 xDA; /PCA module-0 mode registersfr CCAP0L = 0 xEA; /PCA module-0 capture register LOWsfr CCAP0H = 0 xFA; /PCA module-0 capture register HIGHsfr CCAPM1 = 0 xDB; /PCA module-1 mode registersfr CCAP1L = 0 xEB; /PCA module-1 capture register LOWsfr CCAP1H =

26、 0 xFB; /PCA module-1 capture register HIGHsfr PCAPWM0 = 0 xf2;sfr PCAPWM1 = 0 xf3;sbit RX=P10; sbit TX=P11; sbit pwm =P27 ; sbit INPUT1=P20; /p13 sbit INPUT2=P21; sbit INPUT3=P22; /p14 sbit INPUT4=P23; sbit ENA=P24; sbit ENB=P25; unsigned char jd=0,count=0,joflag=0; /角度標(biāo)識(shí)unsigned int time=0;unsigne

27、d int timer=0;float S=0; bit flag =0;/*/ void Conut(void) time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S=(time*1.87)/100; /算出來是CM/ if(flag=1) /超出測(cè)量/ / flag=0;/ printf(n); / / printf(S=%fn,S); /*/ void Delay1ms()/11.0592MHzunsigned char i, j;_nop_();i = 11;j = 190;dowhile (-j); while (-i);void delayms(unsigned in

28、t xms)int xnum=0;for(;xnum=255)left_speed=255;if(right_speed=255)right_speed=255;CCAP0H = CCAP0L = (255-left_speed);CCAP1H = CCAP1L = (255-right_speed);void dianji() INPUT1=1;INPUT2=0;INPUT3=1;INPUT4=0;ENA=1;ENB=1; void stop()INPUT1=1;INPUT2=0;INPUT3=1;INPUT4=0;ENA=0;ENB=0;/void duoji()/TH0 = 0 xff;

29、 /重新賦值/TL0 = 0 x19;/ if(countjd) /判斷0.5ms次數(shù)是否小于角度標(biāo)識(shí)/ pwm=1; /確實(shí)小于，PWM輸出高電平/ else/ pwm=0; /大于那么輸出低電平/ count=(count+1); /0.5ms次數(shù)加1/ count=count%80; /次數(shù)始終保持為40 即保持周期為20ms/void jiaodu(unsigned char num)unsigned int jdcount=0;for(;jdcount400;jdcount+)if(jdcount=num)pwm=1;else pwm=0;delayus5x(10);void che

30、ck()if(S40) /檢測(cè)到障礙物if(joflag%2)/0 jiaodu(2);else jiaodu(35);joflag+;joflag%=200;delayms(1200);jiaodu(21); else jiaodu(21);delayms(100);/*/void main(void) unsigned char iii=0; TMOD=0 x21; /設(shè)T0為方式1，GATE=1；SCON=0 x50;TH1=0 xFD;TL1=0 xFD;TH0=0;TL0=0; TR0=1; ET0=1; /允許T0中斷TR1=1; /開啟定時(shí)器TI=1;EA=1; /開啟總中斷dianji();PWM_INIT();moto(130,130);for(;) StartModule(); /set csb while(!RX);/當(dāng)RX為零時(shí)等待 TR0=1; /開啟計(jì)數(shù) while(RX);/當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待 TR0=0;/關(guān)閉