智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)深度報告：產(chǎn)業(yè)前景漸明順周期下迎來高成長期

1、目錄 HYPERLINK l _TOC_250017 一、產(chǎn)業(yè)架構(gòu)與四大驅(qū)動因素 1 HYPERLINK l _TOC_250016 二、產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀及競爭格局 2 HYPERLINK l _TOC_250015 （一）C-V2X 產(chǎn)業(yè)化部署處于導(dǎo)入期 2 HYPERLINK l _TOC_250014 V2X 車載終端 3 HYPERLINK l _TOC_250013 路側(cè)設(shè)施 4 HYPERLINK l _TOC_250012 安全芯片 6 HYPERLINK l _TOC_250011 （二）高精度地圖產(chǎn)業(yè)逐漸由傳統(tǒng)圖商擴(kuò)展到車企、互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)、出行服務(wù)商 6 HYPERLINK l _

2、TOC_250010 （三）自動駕駛：L3 接近量產(chǎn)，L4 處于研發(fā)和小規(guī)模測試階段 7 HYPERLINK l _TOC_250009 L2/L3 主要車型的銷量數(shù)據(jù) 7 HYPERLINK l _TOC_250008 自動駕駛技術(shù)發(fā)展水平及難點(diǎn) 9 HYPERLINK l _TOC_250007 自動駕駛軟件和算法領(lǐng)域的領(lǐng)先參與者 10 HYPERLINK l _TOC_250006 智能網(wǎng)聯(lián)汽車的市場空間 11 HYPERLINK l _TOC_250005 （四）政策：給出明確目標(biāo) 11 HYPERLINK l _TOC_250004 三、投資機(jī)會 13 HYPERLINK l _TO

3、C_250003 （一）道通科技 13 HYPERLINK l _TOC_250002 （二）虹軟科技 13 HYPERLINK l _TOC_250001 （三）中科創(chuàng)達(dá) 13 HYPERLINK l _TOC_250000 四、風(fēng)險提示 15一、產(chǎn)業(yè)架構(gòu)與四大驅(qū)動因素從 2010 年以車載信息娛樂服務(wù)為核心的“車聯(lián)網(wǎng)”概念的萌芽，到 2016 年以行車安全為核心的智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)路線的提出，再到 2017 年 LTE-V2X 標(biāo)準(zhǔn)的確定開啟商業(yè)化進(jìn)程，從 2020年開始 5G 逐步替代 LTE 實現(xiàn)更高級別的自動駕駛，至今，智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)經(jīng)歷了 10 年摸索，以 V2X 為核心基礎(chǔ)實現(xiàn)網(wǎng)聯(lián)自

4、動駕駛的產(chǎn)業(yè)路徑逐漸清晰，產(chǎn)業(yè)前景漸明。智能網(wǎng)聯(lián)汽車與智慧交通緊密相連，兩者融合協(xié)同發(fā)展是未來的主要趨勢。智能網(wǎng)聯(lián)汽車通過搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實現(xiàn)車與X（人、車、路、云等）智能信息交互、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實現(xiàn)“安全、高效、舒適、節(jié)能”行駛，進(jìn)而使汽車成為智能交通網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中重要的功能結(jié)點(diǎn)，從而構(gòu)建“人-車-路-云”協(xié)同的智能交通體系。智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)的跨行業(yè)、跨領(lǐng)域?qū)傩酝怀觯婕捌?、電子、信息通信、交通等多個產(chǎn)業(yè)及交通、交管等多個主管部門，因此產(chǎn)業(yè)架構(gòu)復(fù)雜，需要多方協(xié)同推進(jìn)。圖 1：智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)架構(gòu)全景圖資料

5、來源：中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟，中國銀河證券研究院整理圖 2：智能網(wǎng)聯(lián)圖景資料來源：中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟，中國銀河證券研究院整理C-V2X、高精度地圖、自動駕駛技術(shù)、政策協(xié)同是智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的四大驅(qū)動因素。1、C-V2X：在 V2X 系統(tǒng)中主要有短距離直接通信的傳輸模式（V2V，V2I，V2P）和基于網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程通信（V2N），V2X 的概念也隨之?dāng)U展為對增強(qiáng)的高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）的協(xié)同控制，使得車輛之間可以分享感知信息，從而最終 V2X 將發(fā)展為協(xié)作式自動駕駛（CAD）。車路協(xié)同市場的發(fā)展需要依靠路側(cè)設(shè)施先行，當(dāng)路側(cè)設(shè)施普及率達(dá)到一定程度，V2X車載終端裝車成本會進(jìn)一

6、步降低，普及率將逐漸提高，智能交通網(wǎng)絡(luò)搭建成功，再依托邊緣計算、云控平臺等技術(shù)，從而進(jìn)一步提高城市和道路的運(yùn)轉(zhuǎn)效率。車路協(xié)同得到發(fā)展，L4/L5 級自動駕駛才有可能實現(xiàn)。所以 C-V2X 是核心。2、高精度地圖：不同級別的自動駕駛對地圖有不同的內(nèi)容和精度要求，對高級別自動駕駛 L4 和無人自動駕駛 L5，高精度地圖是必備項。3、自動駕駛技術(shù)：包括計算平臺、ADAS、高端傳感器、新型汽車電子、車載操作系統(tǒng)等等。4、政策協(xié)同：智能網(wǎng)聯(lián)汽車的跨行業(yè)、跨領(lǐng)域?qū)傩酝怀?，涉及汽車、電子、信息通信、交通等多個產(chǎn)業(yè)及交通、交管等多個主管部門，在政策、專項研究、法律法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)、試驗測試等工作方面均需要協(xié)同推進(jìn)。

7、四個因素密不可分，缺一不可，共同推動智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展。最核心的驅(qū)動因素是 V2X，這是車與道路、車、人進(jìn)行信息交換的基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的統(tǒng)稱，包括車載終端、路側(cè)設(shè)施、通信協(xié)議、路側(cè)與交通、交管等監(jiān)管部門的接口規(guī)范等等。基于 V2X 建設(shè)達(dá)到一定程度，再結(jié)合高精度地圖、車輛自動駕駛技術(shù)的輔助及各監(jiān)管部門政策的完備這 3 個驅(qū)動因素，車-路-人協(xié)同的智能駕駛才能實現(xiàn)，這是產(chǎn)業(yè)的發(fā)展路徑，四個因素缺一不可，通過跟蹤四個驅(qū)動因素的發(fā)展情況可以獲知產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀。二、產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀及競爭格局（一）C-V2X 產(chǎn)業(yè)化部署處于導(dǎo)入期我國 C-V2X 工作組給出了產(chǎn)業(yè)化路徑及時間表：2019-2021 年為 C-V2X

8、 產(chǎn)業(yè)化部署導(dǎo)入期，我國正在積極開展車路協(xié)同測試示范。在這一階段，C-V2X 通信設(shè)備、安全保障、數(shù)據(jù)平臺、測試認(rèn)證方面可基本滿足 C-V2X 產(chǎn)業(yè)化初期部署需求。同時，在國家和聯(lián)網(wǎng)示范區(qū)、先導(dǎo)區(qū)及部分特定園區(qū)部署路側(cè)設(shè)施，形成示范應(yīng)用，車企逐步在新車前裝 C-V2X 設(shè)備，鼓勵后裝 C-V2X 設(shè)備，車、路部署相輔相成，形成良性循環(huán)，C-V2X 生態(tài)環(huán)境逐步建立，探索商業(yè)化運(yùn)營模式。2022-2025 年為 C-V2X 產(chǎn)業(yè)化部署發(fā)展期，根據(jù)前期示范區(qū)、先導(dǎo)區(qū)建設(shè)經(jīng)驗，形成可推廣的商業(yè)化運(yùn)營模式，在全國典型城市和道路進(jìn)行推廣部署，并開展應(yīng)用。2025 年以后為 C-V2X 產(chǎn)業(yè)高速發(fā)展期，逐

9、步實現(xiàn) C-V2X 全國覆蓋，C-V2X 新車搭載率達(dá)到 50%，建成全國范圍內(nèi)的多級數(shù)據(jù)平臺，跨行業(yè)數(shù)據(jù)實現(xiàn)互聯(lián)互通，提供多元化出行服務(wù)。圖 3：C-V2X 產(chǎn)業(yè)化時間表資料來源：中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟，中國銀河證券研究院整理V2X 是車與道路、車、人進(jìn)行信息交換的基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的統(tǒng)稱，下面將介紹其中 V2X 車載終端、路側(cè)設(shè)施、安全芯片這三個環(huán)節(jié)的發(fā)展情況及競爭格局。V2X 車載終端V2X 車載終端作為未來智能汽車 C 端的大數(shù)據(jù)入口，具有戰(zhàn)略地位，是 V2X 產(chǎn)業(yè)鏈里的核心環(huán)節(jié)。車載終端是構(gòu)成車聯(lián)網(wǎng)的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，指能夠在車內(nèi)提供無線通信能力的電子設(shè)備。目前，車載終端主要借助蜂窩通信網(wǎng)絡(luò)

10、連接車聯(lián)網(wǎng)云平臺，為用戶提供信息和娛樂服務(wù)，從而滿足用戶的相關(guān)需求。V2X 時代，傳統(tǒng)的 T-BOX 等汽車終端設(shè)備將面臨變革。汽車 TCU（遠(yuǎn)程信息控制單元）車載終端可以融合 4G/5G 模塊、C-V2X 模組、車載導(dǎo)航模塊等技術(shù)和產(chǎn)品，通過集成 C-V2X 技術(shù)，新一代 V2X 車載終端可以實現(xiàn)車與車、車與路、車與人、車與云平臺之間的連接，為用戶提供交通安全、交通效率和信息服務(wù)的相關(guān)應(yīng)用。發(fā)展現(xiàn)狀：由于目前 C-V2X 路側(cè)設(shè)施的覆蓋范圍較小，可支持的應(yīng)用場景較少，車企無主動安裝 C-V2X 車載終端的動力，同時 C-V2X 與依靠自車傳感設(shè)備進(jìn)行感知獲取的信息融合仍在研發(fā)過程中，需要解決

11、功能安全等問題。根據(jù) C-V2X 產(chǎn)業(yè)化時間表，預(yù)計 2020 年實現(xiàn)支持 LTE-V2X 的車載終端的量產(chǎn)，2020-2021 年開始在新車前裝 C-V2X 車載終端，2025 年C-V2X 新車搭載率達(dá)到 50%。在 2019 年 2 月 27 日世界移動通信大會上，吉利、高新興和高通三方聯(lián)合宣布 5G 和 C-V2X 技術(shù)研發(fā)計劃，并預(yù)計 2021 年發(fā)布吉利全球首批支持 5G 和 C-V2X 的量產(chǎn)車型。2019年 3 月 26 日，福特汽車公司宣布將于 2021 年在中國實現(xiàn)首款搭載 C-V2X 技術(shù)車型的量產(chǎn)工作。2019 年 4 月 15 日，一汽集團(tuán)、長安汽車、北汽集團(tuán)、上汽集

12、團(tuán)、東風(fēng)汽車、廣汽集團(tuán)、江淮汽車、東南汽車、長城汽車、比亞迪、眾泰汽車、江鈴汽車、宇通客車共同發(fā)布商用路標(biāo)，宣布于 2020 年至 2021 年下半年量產(chǎn) C-V2X 汽車。競爭格局：車載終端的參與者眾多, 競爭激烈。國內(nèi)企業(yè)大唐電信、華為、德賽西威、東軟、金溢科技、千方科技、三旗通信、萬集科技、星云互聯(lián)、中興、高新興等均可提供支持 LTE-V2X 的車載終端產(chǎn)品。國外傳統(tǒng) Tier1，如大陸、博世、哈曼、德爾福、LG 等也參與到了LTE-V2X 車載終端的競爭中。華為推出了可同時兼容4.5G 和5G 的C-V2X 車載終端T-BOX，東軟推出了融合 C-V2X/5G/以太網(wǎng)等技術(shù)的 T-Bo

13、x 3.0 產(chǎn)品。國外三星哈曼推出的 TCU，內(nèi)置蜂窩式 NAD 以及 Autotalks 的第二代芯片組，提供 C-V2X 功能。市場空間：若假設(shè) 2025 年 C-V2X 模組新車搭載率達(dá)到 50%，全年汽車銷量達(dá)到 3600 萬輛，那么 C-V2X 模組能賣約 1800 萬個，單個 5G/LTE-V2X 模組價格按 600 元計算的話，則 2025 年我國 C-V2X 模組市場空間能達(dá)到 108 億。表 1：V2X 車載終端主要參與者企業(yè)主要產(chǎn)品華為華為在 C-V2X 領(lǐng)域進(jìn)展迅速，已推出了 C-V2X 芯片、網(wǎng)關(guān)、車載終端、路側(cè)單元和端到端全面解決方案。2019 年 5 月，成立智能汽

14、車解決方案 BU。智能汽車解決方案 BU 是公司面向智能汽車領(lǐng)域的端到端業(yè)務(wù)責(zé)任主體，將華為公司的 ICT 技術(shù)優(yōu)勢延伸到智能汽車產(chǎn)業(yè)，提供增量 ICT部件和解決方案。大唐電信GV-T516A 車載終端、GV-T516O 車載終端、GV-T516R 車載終端。德賽西威V2X 產(chǎn)品（車路協(xié)同）獲得合資品牌車企的項目定點(diǎn)，計劃于 2020 年量產(chǎn)。東軟作為車載系統(tǒng)整體供應(yīng)商，車載量產(chǎn)業(yè)務(wù)已覆蓋國內(nèi)絕大多數(shù)車廠。推出了融合 C-V2X/5G/ 以太網(wǎng)等鯊魚鰭天線的下一代通信域控制器解決方案 T-Box、單一導(dǎo)航平臺支持全球不同市場的 OneCore Navigation 全球?qū)Ш狡脚_。截止 2019

15、 年，公司與英特爾、紅旗共同研發(fā)的一機(jī)四屏智能座艙產(chǎn)品實現(xiàn)量產(chǎn)，成功應(yīng)用于紅旗的部分車型。公司與小康集團(tuán)（東風(fēng)小康、金康汽車）開展合作，實現(xiàn)面向多車型從云側(cè)到端側(cè)的產(chǎn)品覆蓋。東軟全球?qū)Ш较到y(tǒng)成功應(yīng)用于日產(chǎn)首款自動駕駛車型。東軟車載信息娛樂系統(tǒng)、T-Box 積極開拓海外市場，獲得了包括歐洲、東南亞等國的車載前裝量產(chǎn)項目。同時與長城汽車展開先行研發(fā)合作，共同定義車內(nèi)計算平臺的軟硬件架構(gòu)體系。金溢科技公司基于 LTE-V 的車載終端經(jīng)過多年的測試驗證和迭代，已較為成熟，目前在和多家車廠推進(jìn)前裝上車工作，2020 年新增一汽解放、奇瑞捷豹路虎、北汽新能源、吉利等車企的合作。同時加快推進(jìn) 5G-V2X

16、終端的研發(fā)，借助 ETC 實現(xiàn)前裝的趨勢，公司將成為眾多主機(jī)廠的一級或二級供應(yīng)商，為公司后續(xù)導(dǎo)入 V2X 產(chǎn)品提供良好的契機(jī)。千方科技2019 年，公司積極參與 V2X 產(chǎn)業(yè)生態(tài)建設(shè)與產(chǎn)品研發(fā)，目前已形成涵蓋路側(cè)單元、車載終端的全線 V2X 產(chǎn)品體系，涵蓋了網(wǎng)聯(lián)化路端設(shè)施與車載終端、智能化交通管理與行車服務(wù)等多領(lǐng)域應(yīng)用，聯(lián)合中國移動、亦莊開發(fā)區(qū)加快推進(jìn)亦莊核心區(qū)全域 5G 智能網(wǎng)聯(lián)測試道路建設(shè)；參與海淀區(qū)環(huán)保園 100 平方公里自動駕駛創(chuàng)新示范區(qū)建設(shè)，全力助推我國智能網(wǎng)聯(lián)事業(yè)發(fā)展；參與發(fā)起成立的北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心完成自動駕駛道路測試?yán)锍坛?12 萬公里。自主研發(fā)的 V2X 系列核心產(chǎn)品已

17、通過國內(nèi) V2X“四跨”互聯(lián)互通測試。萬集科技公司 V2X 產(chǎn)品主要包括路側(cè)天線、車載終端以及相關(guān)的平臺軟件。公司是國內(nèi)最早進(jìn)行 V2X 終端產(chǎn)品和應(yīng)用技術(shù)研究的企業(yè)之一，2017 年推出了國內(nèi)首批 LTE-V 通信終端，V2X 車載通信終端通過了 30 余項車規(guī)級測試。公司確定了 LTE-V 通信模組選型，完成基本符合汽車電子車規(guī)級要求的車載通信終端硬件產(chǎn)品設(shè)計，驗證了三種 LTE-V 模組、主控方案、車載以太網(wǎng)等關(guān)鍵模塊，優(yōu)化了 V2X OBU 前裝方案，確定了產(chǎn)品化硬件方案。公司基于自主產(chǎn)品和技術(shù)逐步形成了“V2X+路側(cè)智慧基站+云控平臺”的智能網(wǎng)聯(lián)解決方案。星云互聯(lián)V2X 產(chǎn)品及業(yè)務(wù)已

18、部署超過 20 個國內(nèi)城市、數(shù)十家主機(jī)廠及一級供應(yīng)商、近萬臺 V2X 路側(cè)及車載產(chǎn)品實際運(yùn)行。高新興已推出自主研發(fā)的路側(cè)單元設(shè)備（RSU），基于 3GPPRelease14 標(biāo)準(zhǔn)的 LTE-V2X 路側(cè)單元（RSU），支持 Uu+PC5 并發(fā)模式，支持 LTE-V、WiFi、GPS/北斗、4G/5G 的多模通信架構(gòu)，旨在實現(xiàn)車輛與周圍環(huán)境之間低延遲、高可靠性以及高密度的數(shù)據(jù)交換，和對路況環(huán)境的全面感知。博世V2X CCU 支持所有通信標(biāo)準(zhǔn)，設(shè)備齊全，可以在世界任何地方使用。資料來源：公司年報、公司官網(wǎng)，中國銀河證券研究院整理路側(cè)設(shè)施路側(cè)設(shè)施主要包括 V2X 系統(tǒng)所定義的路側(cè)單元（RSU）、感知

19、單元和計算決策單元。路側(cè)設(shè)施可以與道路子系統(tǒng)中的電子交管設(shè)施、數(shù)據(jù)平臺、車輛和人進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。其中，路側(cè)單元（RSU）是集成 C-V2X 功能的路側(cè)網(wǎng)聯(lián)設(shè)施，能夠?qū)崿F(xiàn)路與車、路與人、路與云平臺之間的全方位連接，同時為交通協(xié)同管控、交通運(yùn)營服務(wù)提供有效的手段。路側(cè)感知單元由一系列路側(cè)感知設(shè)備與處理設(shè)備構(gòu)成，主要有攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等。路側(cè)計算決策單元，在設(shè)備端有多種實現(xiàn)方式，可以融合到 RSU 內(nèi)，可以是本地的 MEC 單元，也可以是區(qū)域的計算中心，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的存儲與計算，可應(yīng)用邊緣計算提高效率。發(fā)展現(xiàn)狀：從商業(yè)化角度看，路側(cè)設(shè)施在各地試點(diǎn)示范建設(shè)后，解決了一些交通問題，產(chǎn)生了明顯的社會

20、效益，因此政府建設(shè)意愿也較強(qiáng)。例如已經(jīng)試運(yùn)行半年的滬杭甬智慧高速先行段（每隔 250 米布設(shè)毫米波雷達(dá)和攝像頭），平均車速提升 8%、通行能力提升 20%、道路擁堵時間降低 10%、出行時間預(yù)測準(zhǔn)確率達(dá)到 90%、道路行車事故下降 10%、救援時間縮短 10%。競爭格局：參與者也較多，目前萬集科技、千方科技等在路側(cè)設(shè)施領(lǐng)域有著較完善的布局，產(chǎn)品線同時覆蓋路側(cè)單元（RSU）、感知單元和計算決策單元。市場空間：佐思汽研預(yù)計到 2025 年路側(cè)設(shè)施（包括雷達(dá)、攝像頭等）的市場規(guī)模將超過400 億元。其中激光雷達(dá)鋪設(shè)成本最高，單套設(shè)備價格有的高達(dá)數(shù)萬元，但激光雷達(dá)在路側(cè)尤其是復(fù)雜路口具有較明顯的優(yōu)勢，

21、可以極大提高數(shù)據(jù)獲取的準(zhǔn)確性與可靠性。激光雷達(dá)在路側(cè)端的應(yīng)用還處在早期，在使用量上尚未形成規(guī)模。圖 4：路側(cè)設(shè)施與 V2X 系統(tǒng)資料來源：中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟，中國銀河證券研究院整理表 2：路側(cè)設(shè)施主要參與者企業(yè)感知單元路側(cè)單元計算決策單元激光雷達(dá)毫米波雷達(dá)（廣域雷達(dá)）攝像頭RSU邊緣計算萬集科技千方科技華礪智行希迪智駕星云互聯(lián)易華錄慧爾視鐳神智能金溢科技資料來源：佐思汽研，中國銀河證券研究院整理安全芯片LTE-V2X 通信有較高的安全要求，需要采用安全證書和加密機(jī)制保證 PC5 接口上消息通信的安全性。國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)要求支持國密算法。使用硬件安全芯片可以滿足 LTE-V2X 通信的國密算法

22、要求，提供國密算法硬件加速提升運(yùn)算性能。目前國內(nèi)華大電子、華大信安、信大捷安等公司均可提供國密安全芯片。高通發(fā)布驍龍 9150C-V2X 芯片，支持 C-V2X 規(guī)范與 5G 兼容。從 2017 年標(biāo)準(zhǔn)確定到 2018 年期間，高通一直用該芯片配合產(chǎn)業(yè)制定所有的測試規(guī)范和測試方法，這是業(yè)界最早完成的、最早宣布的 C-V2X 芯片。中興通訊也已經(jīng)于 2018 年發(fā)布基于高通芯片的 LTE-V2X 測試模組。大唐、華為等芯片企業(yè)都將提供基于各自芯片的通信模組。2020年 6 月 18 日，國汽智聯(lián)自主創(chuàng)新搭建了針對 V2X 應(yīng)用場景的安全芯片處理性能測試系統(tǒng)，并完成首例國內(nèi)安全芯片的測試，V2X

23、安全芯片處理性能測試系統(tǒng)填補(bǔ)了國內(nèi)測試領(lǐng)域的空白。表 3：安全芯片主要參與者企業(yè)主要產(chǎn)品華大電子基于華大電子高安全 SE 的車聯(lián)網(wǎng)解決方案，針對車內(nèi)安全，涉及到車內(nèi)總線、ECU、OBD、TBOX及 IVI 等系統(tǒng)的安全防護(hù)，通過部署在關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)上的 SE，保障車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)以及與 TSP 平臺的鏈路安全。針對 V2X 安全，車載 OBU 及路側(cè) RSU 等設(shè)備借助集成的 SE，存儲唯一入網(wǎng)標(biāo)識、注冊證書及應(yīng)用證書，通過對通信報文的簽名驗簽操作，解決直連環(huán)境下的協(xié)議破解、非法認(rèn)證、隱私泄露等問題。華大信安安全 MCU 系列芯片具有高集成度（BOM 成本最優(yōu)），兼具高安全和低功耗，并具備全系安全算法和接口

24、，可應(yīng)用于國密化設(shè)備改造、網(wǎng)銀 U 盾、mPOS、視頻與安全云加密等信息安全領(lǐng)域。信大捷安在智能網(wǎng)聯(lián)汽車信息安全服務(wù)領(lǐng)域，2019 年，搭載公司信息安全服務(wù)的比亞迪、宇通等智能網(wǎng)聯(lián)汽車已量產(chǎn)，眾泰、愛馳也即將量產(chǎn)。公司與華為、李爾合作，提供滿足 V2X 應(yīng)用場景的高性能、高可用國密安全芯片及配套安全服務(wù)，共同支撐奧迪下一代 V2X 智能網(wǎng)聯(lián)汽車項目。大唐、華為提供基于各自芯片的通信模組。高通發(fā)布驍龍 9150C-V2X 芯片，支持C-V2X 規(guī)范與 5G 兼容。中興通訊已經(jīng)于 2018 年發(fā)布基于高通芯片的 LTE-V2X 測試模組。資料來源：公司年報、公司官網(wǎng)，中國銀河證券研究院整理（二）高

25、精度地圖產(chǎn)業(yè)逐漸由傳統(tǒng)圖商擴(kuò)展到車企、互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)、出行服務(wù)商高精度地圖產(chǎn)業(yè)總體而言處于發(fā)展初期，因為尚未實現(xiàn)規(guī)模化量產(chǎn)。預(yù)計隨著 2021 年以后更多的 L3 車型密集上市，搭載高精度地圖的智能汽車增多，屆時高精度地圖的市場規(guī)模將實現(xiàn)快速增長。佐思汽研預(yù)計中國高精度地圖的市場規(guī)模在 2025 年將超過 90 億元。從當(dāng)前 L3 車型的高精度地圖供應(yīng)商來看，商業(yè)化應(yīng)用走在前列的圖商主要是高德地圖、百度地圖、四維圖新、易圖通等。發(fā)展水平上看，四維圖新、百度、高德進(jìn)展基本相當(dāng)，已完成 30 余萬公里高速路、城市快速路采集，2020 年左右完成城市道路采集。高精度地圖由于處于發(fā)展初期，還缺乏統(tǒng)一的行業(yè)

26、標(biāo)準(zhǔn)，圖商使用的是一個事實標(biāo)準(zhǔn)。行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)預(yù)計在高精度地圖規(guī)?；瘧?yīng)用于自動駕駛汽車上之后才能形成。我國自動駕駛地圖工作組計劃在 2022 年完成各種自動駕駛地圖相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)及測試標(biāo)準(zhǔn)。圖 5：高精度地圖產(chǎn)業(yè)全景資料來源：中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟，中國銀河證券研究院整理（三）自動駕駛：L3 接近量產(chǎn)，L4 處于研發(fā)和小規(guī)模測試階段乘用車及商用車的 L3 級自動駕駛系統(tǒng)已接近量產(chǎn)，L4 級自動駕駛系統(tǒng)處于研發(fā)和小規(guī)模測試階段。主流車廠目前都給出了量產(chǎn)的 L2.5 的時間表，基本上集中在 2022 年前后。2018年奧迪正式推出量產(chǎn)的 L3 級自動駕駛車型奧迪 A8，這是世界范圍內(nèi)第一臺量產(chǎn)的 L3

27、級自動駕駛汽車。2019 年國內(nèi)品牌上汽集團(tuán)、廣汽集團(tuán)均推出了 L3 量產(chǎn)自動駕駛系統(tǒng)乘用車，2020年長安汽車也已量產(chǎn) L3 車型。國內(nèi)主流客車企業(yè)在自動駕駛方面走在前列的以宇通、廈門金龍、中車、中通、廈門金旅等為主要代表，卡車以東風(fēng)商用車、一汽解放、重汽等為主要代表。L2/L3 主要車型的銷量數(shù)據(jù)我們整理了 2019 年及 2020 年 1-8 月 L2/L3 主要車型的銷量數(shù)據(jù)（網(wǎng)上數(shù)據(jù)可能不完全統(tǒng)計）。L2 車型中，銷量靠前的有一汽大眾探岳、長安汽車-CS75 plus、長安汽車-CS55、長安汽車-CS75、特斯拉 Model 3、吉利繽瑞、沃爾沃 XC60；L3 車型因量產(chǎn)較晚，數(shù)

28、據(jù)較少，從已有的數(shù)據(jù)來看，長安 UNI-T 表現(xiàn)不菲。銷量數(shù)據(jù)（萬輛）2020 年度1 月2 月3 月4 月5 月6 月7 月8 月1-8 月總計長城 WEY VV60.310.020.160.30.210.280.370.452.1吉利繽瑞0.730.150.210.850.610.690.540.554.33吉利博瑞 GE0.0460.0140.0460.0330.0320.0340.0160.0130.234吉利幾何 A0.010.030.030.020.020.010.090.030.24上汽榮威 MARVEL X0.050.030.05-0.050.050.050.28廣汽傳祺 AI

29、ON S0.260.140.30.360.390.360.370.412.59蔚來 ES60.180.070.140.280.260.280.280.251.74蔚來 ES80.01-0.020.020.090.130.090.120.48小鵬 G30.06-0.080.10.10.080.060.060.54威馬 EX5-0.120.120.140.20.20.20.98威馬 EX6-0.010.010.0040.0050.0020.031一汽大眾探岳2.10.030.70.681.651.481.231.479.34理想 ONE-0.260.210.180.240.271.16長安汽車-C

30、S551.090.120.790.710.670.740.761.015.89表 4：2019 年及 2020 年 1-8 月 L2 主要車型銷量數(shù)據(jù)長安汽車-CS752.570.220.550.330.280.350.580.75.58長安汽車-CS75 plus-0.171.291.681.751.741.511.559.69現(xiàn)代索納塔九0.001-0.090.330.370.791特斯拉 Model 3-0.361.111.51.11.185.25沃爾沃 XC600.670.0070.410.740.490.740.650.664.367沃爾沃 S600.1600.130.180.180

31、.160.20.241.25沃爾沃 S900.250.0050.10.340.260.250.240.281.725銷量數(shù)據(jù)（萬輛）2019 年度1 月2 月3 月4 月5 月6 月7 月8 月9 月10 月11 月12 月總計長城 WEY VV60.580.40.550.410.410.470.460.430.510.530.530.495.77吉利繽瑞1.250.60.80.60.50.520.510.530.590.780.830.848.35吉利博瑞 GE0.050.120.130.130.0130.0170.040-0.0090.150.280.939吉利幾何 A-0.10.140.

32、170.110.120.120.160.250.111.28上汽榮威MARVEL X0.040.040.040.040.040.040.040.03-0.05-0.050.41廣汽傳祺AION S0.070.20.340.380.060.20.340.380.340.420.550.844.12蔚來 ES6-0.010.060.10.230.210.190.140.231.17蔚來 ES80.180.060.140.150.090.040.040.040.030.010.010.010.8小鵬 G30.060.060.120.220.270.220.150.030.210.050.10.151

33、.64威馬 EX5-威馬 EX6-一汽大眾探岳0.690.510.910.710.921.31.641.892.212.42.482.2817.94理想 ONE-長安汽車-CS551.351.051.210.590.61.080.820.720.860.721.091.1111.2長安汽車-CS751.821.121.370.770.761.21.11.212.022.522.722.8619.47長安汽車CS75 plus-現(xiàn)代索納塔九0.020.010.010.010.0060.0030.0050.0060.0080.0070.0400.129特斯拉 Model 3-沃爾沃 XC601.0

34、60.360.970.630.490.510.810.840.760.60.670.628.32沃爾沃 S600.030000.180.140.170.160.20.180.210.471.74沃爾沃 S900.210.170.210.230.480.50.40.520.440.30.340.374.17資料來源：乘聯(lián)會、車主之家、搜狐汽車，中國銀河證券研究院整理銷量數(shù)據(jù)（萬輛）2020 年度1 月2 月3 月4 月5 月6 月7 月8 月1-8 月總計廣汽 Alion LX0.030.020.050.040.020.020.020.010.21長安 UNI-T-0.380.741.011.0

35、23.15上汽 MAXUS D600.030000.030.020.020.020.12小鵬汽車 P7-0.020.030.170.20.42表 5：2019 年及 2020 年 1-8 月 L3 主要車型銷量數(shù)據(jù)銷量數(shù)據(jù)（萬輛）2019 年度1 月2 月3 月4 月5 月6 月7 月8 月9 月10 月 11 月12 月總計廣汽 Alion LX-0.030.050.050.13長安 UNI-T-上汽 MAXUS D60-0.130.120.070.040.080.030.47小鵬汽車 P7-0.030.050.050.13資料來源：乘聯(lián)會、車主之家、搜狐汽車，中國銀河證券研究院整理自動駕駛

36、技術(shù)發(fā)展水平及難點(diǎn)自動駕駛技術(shù)按運(yùn)行步驟可分為環(huán)境感知層、規(guī)劃決策層和控制執(zhí)行層。自動駕駛通過裝配在車上的傳感器設(shè)備感知汽車周圍的駕駛環(huán)境，結(jié)合導(dǎo)航的高精度地圖等地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行快速的運(yùn)算和分析，不斷模擬和深度學(xué)習(xí)潛在的路況環(huán)境并作出判斷，進(jìn)一步借助算法規(guī)劃汽車最理想或最合適的行駛路線及方式，再通過芯片反饋給控制系統(tǒng)進(jìn)行剎車、方向盤控制等實際操作。1、環(huán)境感知層：自動駕駛車輛感知外部環(huán)境的技術(shù)，主要負(fù)責(zé)汽車定位、移動障礙物檢測和跟蹤、道路地圖測繪以及交通信號的檢測和識別。其中關(guān)鍵技術(shù)是利用機(jī)器視覺和傳感器的融合，通過傳感器獲取圖像，利用視覺算法進(jìn)行圖像處理、特征提取，結(jié)合高精度地圖來觀測自身的定

37、位、姿態(tài)和運(yùn)動軌跡。2、規(guī)劃決策層：規(guī)劃決策層是自動駕駛技術(shù)的核心，對車輛的行駛路徑進(jìn)行路徑規(guī)劃，完成障礙物的避障、軌跡跟蹤和自適應(yīng)巡航等，其主要內(nèi)容分為規(guī)劃和決策兩部分。規(guī)劃包括路徑規(guī)劃和速度規(guī)劃，通過路徑規(guī)劃確定車輛可行駛的路徑，然后根據(jù)該路徑確定可行駛的速度。決策是根據(jù)給模塊傳遞的信息來決策汽車的行為，加減速、左右轉(zhuǎn)換道和超車，需要考慮汽車的安全性和舒適性能夠安全、盡快的到達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)，主要分為行為決策和運(yùn)動決策。3、控制執(zhí)行：控制執(zhí)行層是在環(huán)境感知基礎(chǔ)上，根據(jù)決策規(guī)劃的目標(biāo)軌跡，通過縱向和橫向控制系統(tǒng)等配合使用，使汽車能夠按照目標(biāo)軌跡準(zhǔn)確穩(wěn)定行駛。圖 6：自動駕駛技術(shù)架構(gòu)資料來源：艾瑞咨

38、詢，中國銀河證券研究院整理下面表格介紹環(huán)境感知層、規(guī)劃決策層和控制執(zhí)行層的技術(shù)發(fā)展水平及難點(diǎn)、主要參與者。環(huán)境感知層規(guī)劃決策層控制執(zhí)行層技術(shù)發(fā)展水平機(jī)器視覺主要涉及攝像頭及識別算法，其主要路徑規(guī)劃算法由最基礎(chǔ)的基于搜索的規(guī)劃算法進(jìn)控制算法通過對車輛橫縱算法是基于圖像識別、計算機(jī)視覺對障礙物類行改進(jìn)，為了在復(fù)雜場景下能夠?qū)崿F(xiàn)實時求解，多動力學(xué)建模，開發(fā)控制算法型、道路標(biāo)志及標(biāo)線、行人車輛和交通信號的種改進(jìn)算法不斷被提出和更新。主要算法為 A*、實現(xiàn)車輛運(yùn)動控制?？刂茍?zhí)檢測和識別。計算機(jī)視覺中所需的算法具體細(xì)Hybrid A* 算法以及在 A*算法的基礎(chǔ)上考慮了車行算法需要在自動控制理分為：物體檢

39、測、跟蹤、分割和分類識別等。的最大轉(zhuǎn)向問題的 D*、D*Lite 算法，以及基于采論和車輛動力學(xué)模型基礎(chǔ)常用的算法為以 CNN 為基礎(chǔ)的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)樣的規(guī)劃算法：概率路線圖（PRM）和快速搜索隨上進(jìn)行設(shè)計，控制的基本內(nèi)表 6：環(huán)境感知層、規(guī)劃決策層和控制執(zhí)行層的技術(shù)發(fā)展水平及難點(diǎn)、主要參與者為主。感知類算法包括多傳感器信息融合技術(shù)（卡爾曼濾波等）、視覺 SLAM 算法和激光 SLAM 算法，其中視覺 SLAM 算法包括常見的 vSLAM 算法： ORB-SLAM、SVO、DSO、MonoSLAM，VINS 以及RGB-D 等；激光SLAM算法中包括各類濾波算法，ESKF、EKF 和 UKF等。

40、目前激光 SLAM 算法進(jìn)行定位和導(dǎo)航發(fā)展比較成熟，但其傳感器價格昂貴。在深度學(xué)習(xí)技術(shù)框架下，機(jī)器視覺不斷提升準(zhǔn)確度，通過和高精度地圖進(jìn)行配合，感知層的算法不斷成熟和完善。未來的發(fā)展，感知器的迭代非常快，需要深度學(xué)習(xí)和人工智能技術(shù)的進(jìn)一步提升，結(jié)合大量的仿真數(shù)據(jù)和 AI 芯片才能更好的發(fā)展。在該分支領(lǐng)域百度、德爾福、通用、福特、同濟(jì)大學(xué)等申請專利數(shù)較多。機(jī)樹（RRT）算法等。今年 6 月，Waymo 和谷歌的團(tuán)隊提出了提出了 TNT 模型，一種目的地引導(dǎo)的軌跡預(yù)測方法，運(yùn)用了監(jiān)督學(xué)習(xí)的方法對車輛和行人進(jìn)行多軌跡回歸，最終的模型能夠輸出多個未來軌跡的預(yù)測和可能性，在內(nèi)部數(shù)據(jù)集中取得了非常好的效果

41、。決策算法包括決策狀態(tài)機(jī)、決策樹、馬爾可夫決策過程、基于知識的推理決策模型、基于價值的決策模型以及基于 POMDP 的行為決策模型、基于 PCB 的行為決策模型以及基于博弈論和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的算法。在該分支領(lǐng)域，百度公司、圖森未來、馭勢科技在這方面取得的專利技術(shù)較多。容為橫向控制和縱向控制。橫向控制算法包括 LQR、 MPC 算法，縱向控制算法包括 PID、MPC 模型預(yù)測控制算法。技術(shù)難點(diǎn)環(huán)境感知層當(dāng)前技術(shù)難點(diǎn)主要在于傳感器的精度和算力無法達(dá)到要求。目前傳感器的掃描不僅存在時間誤差，還有成本高昂，需要配合 CPU 等運(yùn)算硬件來進(jìn)行運(yùn)算和優(yōu)化。無論是激光雷達(dá)、多精度攝像頭、多信息源融合，都受各類

42、傳感器物理性質(zhì)的限制，還有很多場景識別困難。在目標(biāo)檢測的時候，同時要求高精度和高速度，計算機(jī)數(shù)據(jù)處理容易丟失細(xì)節(jié)，精度和運(yùn)行速度需要進(jìn)一步提升來滿足自動駕駛中的實際環(huán)境。AI 算力與復(fù)雜環(huán)境數(shù)據(jù)、仿真測試平臺均存在不足。自動駕駛本質(zhì)是 AI 計算問題，基于 AI 算法能夠進(jìn)行認(rèn)知、推理以及駕駛，需要高算力的計算平臺。根據(jù)國內(nèi)領(lǐng)先的自動駕駛芯片設(shè)計初創(chuàng)公司地平線的觀點(diǎn)，要實現(xiàn) L3 級的自動駕駛每秒萬億次浮點(diǎn)運(yùn)算以上的計算力級別，而在 L4 級、L5級，計算力的要求將繼續(xù)指數(shù)級上升。并且，實際路況非常復(fù)雜，涉及到不同方面的人、車、物的場景。目前仍缺乏足夠和復(fù)雜的環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行測試，需要采集、測算和

43、計算海量的數(shù)據(jù)，來實現(xiàn)行為預(yù)測與規(guī)劃。需要場景測試、仿真平臺來不斷訓(xùn)練自己的模型，進(jìn)行算法的驗證和迭代。目前在自動控制技術(shù)中，自動駕駛操作與人類駕駛員操作之間駕駛模式的轉(zhuǎn)換是目前的熱點(diǎn)技術(shù)，包括自動駕駛模式和人工操作模式的切換和監(jiān)管。在該分支領(lǐng)域，國外以車企為主，通用本田豐田和福特申請專利較多。亞洲國家以科技型公司、汽車制造企業(yè)、零部件供應(yīng)商和部分科研機(jī)構(gòu)申請專利為主。主要參與者感知層面提供計算機(jī)視覺算法的公司包括商湯科技、曠視科技、虹軟科技、深瞐科技等。提供算力平臺及視覺解決方案的公司主要有地平線、縱目科技、環(huán)宇智行、東軟集團(tuán)等。地平線是目前中國唯一一家實現(xiàn)車規(guī)級 AI 芯片量產(chǎn)前裝的公司。

44、在規(guī)劃決策層面， 提供算法和軟件服務(wù)的包括 Momenta、馭勢科技、圖森未來、Plus Ai 等公司。 Momenta 作為國內(nèi)知名的自動駕駛算法提供商，在自動駕駛算法、高精度地圖、ADAS 等細(xì)分方向都具有較強(qiáng)的研發(fā)實力。馭勢科技在業(yè)務(wù)上已形成可規(guī)模化部署的 L3-L4 級智能駕駛系統(tǒng)，并已在多種商業(yè)場景中率先落地，在行業(yè)居于領(lǐng)先地位。在控制執(zhí)行層主要是汽車零部件供應(yīng)商參與，國內(nèi)公司技術(shù)上與國際大廠還有差距。國內(nèi)參與者有伯特利、亞太機(jī)電、科博達(dá)和拓普集團(tuán)等。資料來源：全球自動駕駛技術(shù)專利發(fā)展態(tài)勢分析，csdn，中國銀河證券研究院整理自動駕駛軟件和算法領(lǐng)域的領(lǐng)先參與者在自動駕駛軟件技術(shù)和算法

45、服務(wù)中，市場發(fā)展?jié)摿薮?。車企、互?lián)網(wǎng)科技公司和初創(chuàng)公司等紛紛開展相關(guān)的研發(fā)。國外以美國的 Waymo 和以色列的 mobileye 為主。國內(nèi)參與的互聯(lián)網(wǎng)公司包括百度、阿里、騰訊、滴滴和華為。智能汽車公司包括 ponyai、小鵬汽車、理想汽車、威馬汽車、蔚來、Auto X 等。初創(chuàng)和科技公司中研發(fā)軟件服務(wù)和核心算法的包括地平線、 Momenta、馭勢科技、環(huán)宇智行、縱目科技、東軟集團(tuán)、圖森未來、Plus Ai、商湯科技、虹軟科技等。地平線是目前中國唯一一家實現(xiàn)車規(guī)級 AI 芯片量產(chǎn)前裝的公司；Momenta 作為國內(nèi)知名的自動駕駛算法提供商，在自動駕駛算法、高精度地圖、ADAS 等細(xì)分方向都

46、具有較強(qiáng)的研發(fā)實力；馭勢科技在業(yè)務(wù)上已形成可規(guī)模化部署的 L3-L4 級智能駕駛系統(tǒng)，并已在多種商業(yè)場景中率先落地，在行業(yè)居于領(lǐng)先地位。除了初創(chuàng)科技公司和互聯(lián)網(wǎng)巨頭，國內(nèi)整車企業(yè)也在建設(shè)研發(fā)團(tuán)隊，包括上汽、廣汽、一汽、長城、長安、吉利、比亞迪和其他車企，并與互聯(lián)網(wǎng)和科技公司進(jìn)行合作發(fā)展。企業(yè)主要產(chǎn)品百度百度 Apollo 作為國內(nèi)領(lǐng)先的自動駕駛技術(shù)研發(fā)平臺，能提供包括全息感知、決策和實時控制等技術(shù)解決方案，與國內(nèi)多家車企進(jìn)行合作。已與沃爾沃、一汽、長安、廣汽、長城、北汽、比亞迪等多家車企達(dá)成自動駕駛方面的合作。地平線地平線是目前中國唯一一家實現(xiàn)車規(guī)級 AI 芯片量產(chǎn)前裝的公司。感知是現(xiàn)階段對算

47、力需求最大的一塊，地平線基于自主創(chuàng)新研發(fā)的已量產(chǎn)上車的中國首款車規(guī)級 AI 芯片“征程二代”，提供 ADAS視覺感知解決方案以及智能座艙解決方案。2019 年底，地平線發(fā)布名為 Matrix 的最新自動駕駛計算平臺，可支持激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)的接入和多傳感器融合，能夠為 L3 和 L4 級別的自動駕駛提供高性能的感知系統(tǒng)，目前已向世界頂級自動駕駛廠商大規(guī)模供貨。表 7：自動駕駛軟件和算法領(lǐng)域的領(lǐng)先參與者M(jìn)omentaMomenta 作為國內(nèi)知名的自動駕駛算法提供商，在自動駕駛算法、高精度地圖、ADAS 等細(xì)分方向都具有較強(qiáng)的研發(fā)實力。其核心技術(shù)是基于深度學(xué)習(xí)的環(huán)境感知、高精度地圖、駕駛決策算法

48、。產(chǎn)品包括不同級別的自動駕駛方案，以及衍生出的大數(shù)據(jù)服務(wù)。目前已于豐田汽車達(dá)成戰(zhàn)略合作，主要解決方案是利用尖端技術(shù)自動生成高清地圖幫助自動駕駛汽車識別交通標(biāo)志和車道邊緣的物體，并進(jìn)行汽車的決策和控制。馭勢科技馭勢科技在業(yè)務(wù)上已形成可規(guī)?；渴鸬?L3-L4 級智能駕駛系統(tǒng)，并已在多種商業(yè)場景中率先落地，在行業(yè)居于領(lǐng)先地位。核心團(tuán)隊由前 Intel 中國研究院院長領(lǐng)銜，擁有數(shù)百人的無人駕駛?cè)珬＜夹g(shù)。馭勢科技 U-Drive 是一款面向多場景、高級別自動駕駛的智能駕駛系統(tǒng)，包括 AI 算法、智能駕駛控制器、云端智能駕駛大腦等核心模塊。它可適配大量主流車型（乘用車/商用車/物流拖車等），并具備自我升

49、級能力，未來可持續(xù)開放并強(qiáng)化更多自動駕駛功能、軟件和應(yīng)用，最終實現(xiàn)開放道路的無人駕駛。今年 8 月與中汽創(chuàng)智（由中國一汽、東風(fēng)公司、兵器裝備集團(tuán)、長安汽車、江寧經(jīng)開科技共同籌建）簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，將在汽車智能駕駛領(lǐng)域展開深層合作。并為上汽通用五菱、一汽、奇瑞新能源、浙江合眾新能源等多家國內(nèi)領(lǐng)先的汽車自主品牌提供服務(wù)。東軟集團(tuán)東軟集團(tuán)在汽車電子領(lǐng)域深耕近 30 年，面向全球汽車廠商提供車載信息娛樂系統(tǒng)、智能網(wǎng)聯(lián)、新能源汽車、自動駕駛與共享出行等全面解決方案。在駕駛輔助系統(tǒng)與導(dǎo)航引擎方面擁有近 3000 人的研發(fā)團(tuán)隊，主要布局集中在目標(biāo)檢測和識別算法以幫助應(yīng)對復(fù)雜路況。在智能視覺、傳感器融合、車輛

50、控制擁有相關(guān)國內(nèi)外專利 100 余項。目前下游客戶包括，本田中國、廣田研究院、中國一汽等在軟件領(lǐng)域達(dá)成了合作。縱目科技縱目科技是中國領(lǐng)先的自動駕駛（AD）和高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）技術(shù)及產(chǎn)品供應(yīng)商，已經(jīng)形成從基礎(chǔ)研發(fā)到量產(chǎn)應(yīng)用的完整產(chǎn)業(yè)鏈，擁有出色的 SLAM 技術(shù)及可大規(guī)模量產(chǎn)的高精度傳感器。縱目科技是國內(nèi)率先獲得整車廠 L4 級別量產(chǎn)項目定點(diǎn)合同的自動駕駛企業(yè)，其 L4 自主代客泊車系統(tǒng)將于 2020 年量產(chǎn)面市。環(huán)宇智行環(huán)宇智行專注于自動駕駛的算法和計算平臺，目前核心產(chǎn)品是 Ares 的自動駕駛 SOC 模塊，Titan系列域控制器（一款專門用于遠(yuǎn)程駕駛駕駛座艙的視頻解碼和控制接入設(shè)

51、備）和 Athena 自動駕駛軟件平臺(服務(wù)于 OEM、自動駕駛公司的應(yīng)用開發(fā))。擁有近 10 年的無人駕駛技術(shù)研發(fā)經(jīng)驗。主要商業(yè)模式是為主機(jī)廠、運(yùn)營商和一級供應(yīng)商提供高性能高密度的計算平臺和開放、可靠的自動駕駛算法和軟件，已累計服務(wù)東風(fēng)、威馬、金龍客車、獵豹、中國移動、中國電信、華為、運(yùn)滿滿等 10 家國內(nèi)知名企業(yè)。圖森未來圖森未來聚焦于貨運(yùn)卡車 L4 級別自動駕駛技術(shù)的研究，曾在全球自動駕駛算法評測數(shù)據(jù)集 KITTI 和 Cityscapes 上刷新 10 項世界紀(jì)錄。能夠?qū)崿F(xiàn)貨運(yùn)卡車在高速公路貨運(yùn)和港內(nèi)集裝箱碼頭運(yùn)輸及其相似場景下的全無人駕駛。目前合作伙伴包括美國卡車制造商納威斯達(dá)（Na

52、vistar）與汽車供應(yīng)商采埃孚（ZF）。Plus Ai智加科技是一家擁有 L4 級研發(fā)實力的國際科技公司，專注于無人重卡在高速公路運(yùn)輸?shù)难邪l(fā)應(yīng)用。智加科技攜覆蓋全美的自動駕駛安全測試項目亮相 CES2020， 計劃年底前完成美國許可范圍內(nèi)大陸州無人重卡測試。商湯科技商湯科技在計算機(jī)視覺、語音處理和深度學(xué)習(xí)等領(lǐng)域的科研實力和技術(shù)創(chuàng)新能力在 AI 行業(yè)處于領(lǐng)先地位，擁有深厚的 SLAM 技術(shù)積累，在智能駕駛中提供包括 ADAS 系統(tǒng)、L4 級別自動駕駛解決方案等，其下游的車企包括本田、戴姆勒等。伯特利伯特利在 ADAS 決策部分具有多年的 ABS、ESC、EPB 等電控產(chǎn)品軟件算法開發(fā)技術(shù)積累。

53、資料來源：公司年報、公司官網(wǎng)，中國銀河證券研究院整理智能網(wǎng)聯(lián)汽車的市場空間中國汽車工程學(xué)會預(yù)測，2025 年、2030 年我國銷售新車聯(lián)網(wǎng)比率將分別達(dá)到 80%、100%，聯(lián)網(wǎng)汽車銷售規(guī)模將分別達(dá)到2800 萬輛、3800 萬輛。預(yù)測到2025 年L1/L2 聯(lián)網(wǎng)汽車占比55%， L3 聯(lián)網(wǎng)汽車占比 20%，L4/L5 聯(lián)網(wǎng)汽車占比 5%。根據(jù)市場研究機(jī)構(gòu) Marketsandmarkets 預(yù)測，全球智能網(wǎng)聯(lián)汽車市場規(guī)模在 2027 年將達(dá)到 2,127 億美元，2019-2027 的年復(fù)合增長率將達(dá)到 22.3%。（四）政策：給出明確目標(biāo)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖 2.0已發(fā)布，相比 1.0

54、給出了延伸至 2035 年的發(fā)展目標(biāo)。在自動駕駛方面，目標(biāo) L2、L3 級自動駕駛在 2025 年新車銷量占比中達(dá)到 50%，2030 年占比到 70%。而 L4 級自動駕駛，2025 年在“高速公路、專用車道、停車場、園區(qū)、港口、礦區(qū)”等特定場景和限定區(qū)域商業(yè)化應(yīng)用，在 2030 年新車占比 20%，在高速公路廣泛應(yīng)用，在城市道路實現(xiàn)規(guī)?；瘧?yīng)用。2035 年以后，L5 級無人駕駛乘用車開始應(yīng)用。V2X 方面，目標(biāo) 2025 年 C-V2X 終端的新車裝配率達(dá)到 50%，2030 年基本普及。表 8：中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)政策匯總時間政策主要內(nèi)容2020.11智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖 2.0將整車

55、分為乘用車、貨運(yùn)車、客運(yùn)車，在城市道路、城郊道路、高速公路和特定四種場景下進(jìn)行研究，分別制定了階段發(fā)展目標(biāo)和里程碑。針對于乘用車，2025 年 L3 規(guī)?；瘧?yīng)用，L4 進(jìn)入市場；到 2030年，L4 規(guī)?；瘧?yīng)用，包括城郊道路、高速公路以及覆蓋全國主要城市的城市道路；2035 年，L5 開始應(yīng)用。針對于貨運(yùn)車，2025 年，高速場景 L1、L2 規(guī)?；瘧?yīng)用，L3 進(jìn)入市場；2030 年，城市道路 L4 商業(yè)化應(yīng)用；2035 年，L5 開始應(yīng)用。針對于客運(yùn)車，2025 年 L3 的 BRT和 L4 的接駁車商業(yè)化應(yīng)用；2030 年，L4 的接駁車規(guī)?；瘧?yīng)用，L4的 BRT 商業(yè)化應(yīng)用，L4 的城市

56、公交車進(jìn)入市場；2035 年，L4 的城市公交車規(guī)?；瘧?yīng)用，L4 高速公路客車商業(yè)化應(yīng)用。2020.8車聯(lián)網(wǎng)路側(cè)設(shè)施設(shè)置指南關(guān)于路側(cè)設(shè)施的團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)正式落地，明確規(guī)定了基于 C-V2X 的車聯(lián)網(wǎng)道路交通環(huán)境下車聯(lián)網(wǎng)路側(cè)設(shè)施的設(shè)置，進(jìn)一步促進(jìn)路側(cè)和云端設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)的統(tǒng)一。2020.8關(guān)于推動交通運(yùn)輸領(lǐng)域新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的指導(dǎo)意見明確指出要讓泛在感知設(shè)施在交通運(yùn)輸行業(yè)深度覆蓋。2020.42020 年智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)化工作要點(diǎn)推動智能網(wǎng)聯(lián)汽車的標(biāo)準(zhǔn)體系與產(chǎn)業(yè)需求對接，完善標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)和評估機(jī)制。推動通用類標(biāo)準(zhǔn)、汽車智能化標(biāo)準(zhǔn)的制定。深化與國際標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)的協(xié)調(diào)，加強(qiáng)與國外組織的交流合作。2020.3汽車駕駛

57、自動化分級推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)報批公示根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)委下達(dá)的國家標(biāo)準(zhǔn)制修訂計劃，工信部根據(jù)自動駕駛中駕駛?cè)蝿?wù)的角色分配和運(yùn)行條件的限制，將汽車駕駛自動化功能分為6 個等級。2020.2智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略到 2025 年，中國標(biāo)準(zhǔn)智能汽車的技術(shù)創(chuàng)新、產(chǎn)業(yè)生態(tài)、基礎(chǔ)設(shè)施、法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)、產(chǎn)品監(jiān)管和網(wǎng)絡(luò)安全體系基本形成。實現(xiàn)有條件自動駕駛的智能汽車達(dá)到規(guī)模化生產(chǎn)，實現(xiàn)高度自動駕駛的智能汽車在特定環(huán)境下市場化應(yīng)用。2019.6江蘇省推進(jìn)車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動計劃力爭到 2021 年，江蘇省車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）產(chǎn)業(yè)的技術(shù)水平和產(chǎn)業(yè)規(guī)模居全國領(lǐng)先地位，車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）相關(guān)產(chǎn)業(yè)產(chǎn)值突破 1000 億

58、元，車聯(lián)網(wǎng)用戶滲透率達(dá) 60%以上。逐步實現(xiàn) 5G-V2X 和高級別自動駕駛功能規(guī)模化商業(yè)應(yīng)用，L4 級別智能車輛在特定領(lǐng)域開始試運(yùn)行。2019.52019 年智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)化工作要點(diǎn)提出將在年內(nèi)制定乘用車和商務(wù)車自動緊急制動、駕駛自動化分級、汽車信息安全通用技術(shù)等一系列標(biāo)準(zhǔn)。2018.12車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動計劃到 2020 年，車聯(lián)網(wǎng)用戶滲透率達(dá) 30%以上，新車駕駛輔助系統(tǒng) L2搭載率達(dá)到 30%以上，聯(lián)網(wǎng)車載信息服務(wù)終端等新車裝配率達(dá) 60%以上，構(gòu)建能夠支撐有條件自動駕駛 L3 級及以上的智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)體系。2018.12重慶市加快新能源和智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展若干政

59、策措施（20182022 年）對國家級制造業(yè)創(chuàng)新中心、新能源和智能網(wǎng)聯(lián)汽車領(lǐng)域通過認(rèn)定的新建新型高端研發(fā)機(jī)構(gòu)給予研發(fā)、成本和人才支持、支持企業(yè)建設(shè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場，加快新能源和智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展。2018.12北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新發(fā)展行動方案(2019 年-2022 年)建成國內(nèi)領(lǐng)先的智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新鏈和產(chǎn)業(yè)鏈，帶動京津冀地區(qū)形成智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)制造和應(yīng)用服務(wù)體系。全市智能網(wǎng)聯(lián)汽車及關(guān)聯(lián)產(chǎn)業(yè)規(guī)模達(dá)到 1000 億元。形成滿足高級自動駕駛（L4 級別）要求的智能網(wǎng)聯(lián)汽車完整技術(shù)體系，技術(shù)水平進(jìn)入全球第一梯隊。2018.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范(試行)的通知試行規(guī)范提出省、市政府相關(guān)主

60、管部門可以根據(jù)當(dāng)?shù)貙嶋H情況，制定實施細(xì)則，具體組織開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試工作。2018.1智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略(征求意見稿)提出到 2020 年我國智能汽車新車占比達(dá)到 50%。2017.12國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南(智能網(wǎng)聯(lián)汽車)制定了一系列智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)，計劃到 2020 年，初步建立能夠支撐駕駛輔助及低級別自動駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系。到 2025 年，系統(tǒng)形成能夠支撐高級別自動駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系。2017.12加快科技創(chuàng)新培育新能源智能汽車產(chǎn)業(yè)的指導(dǎo)意見與人工智能、第五代移動通信技術(shù)（5G）緊密結(jié)合，重點(diǎn)研發(fā)環(huán)境感知、智能決策、集成控制等智能化技術(shù)，攻克智能網(wǎng)聯(lián)駕駛