電氣控制系統(tǒng)安裝與調試項目教程(西門子系統(tǒng))全套課件

1、 項目一 風機電氣控制系統(tǒng)安裝與調試 1、了解風機的工作原理和電氣系統(tǒng)；2、掌握三相交流異步電動機的Y-降壓啟動控制的常規(guī)電氣裝調；3、掌握三相交流異步電動機的Y-降壓啟動控制的PLC控制裝調；觀 察 與 思 考 典型圖片 觀察右圖，這是一臺風機，按下起動按鈕，電機Y型起動，帶動葉輪低速旋轉運行。延時一段時間后，電機切換到型運行，高速運行，完成降壓起動。按下停止按鈕，電機停止運轉。這就是三相交流異步電動機的Y-降壓起動控制。我們在工廠、礦井、隧道、冷卻塔、車輛、船舶和建筑物、鍋爐、工業(yè)爐窯里都能看到這種風機。一、項目要求某食品廠現有一臺風機，驅動裝置是一臺三相交流異步電動機，控制面板上有兩個按

2、鈕，按下起動按鈕（SB2）風機Y型降壓起動，定時器開始計時，到達計時時間后，切換到型全壓運行，如果在運行中按下停止按鈕（SB1）風機停止運行。二、項目準備1、認識三相交流異步電動機 三相交流異步電動機是一種將電能轉化為機械能的電力拖動裝置。它主要由定子、轉子和它們之間的氣隙構成。通電后，會在鐵芯中產生旋轉磁場，通過電磁感應在轉子繞組中產生感應電流，轉子電流收到磁場的電磁力作用產生電磁轉矩，并使轉子旋轉。 三相交流異步電動機的外觀和結構圖按三相異步電動機的轉子結構形式可分為鼠籠式電動機和繞線式電動機。按三相異步電動機的防護型式可分為開啟式價格便宜，散熱條件最好，由于轉子和繞組暴露在空氣中，只能用

3、于干燥、灰塵很少又無腐蝕性和爆炸性氣體的環(huán)境；防護式通風散熱條件也較好，可防止水滴、鐵屑等外界雜物落入電動機內部，只適用于較干燥且灰塵不多又無腐蝕性和爆炸性氣體的環(huán)境；封閉式適用于潮濕、多塵、易受風雨侵蝕，有腐蝕性氣體等較惡劣的工作環(huán)境，應用最普遍。（a）開啟式（b）防護式（c）封閉式 按機殼防護形式電動機的類型按三相異步電動機的安裝結構形式可分為臥式、立式、帶底腳、帶凸緣。按三相異步電動機的機座號可分為小型電動機0.6kW，19號機座；中型電動機1001250kW，1115號機座；大型電動機1250kW以上，15號以上機座。鼠籠式三相異步電動機常見起動方法有直接起動、定子串電阻起動、Y-起動

4、、串自耦變壓器起動、延邊三角形起動，表2-1是比較幾種起動方法的適用范圍和特點。表2-1 起動方法的適用范圍和特點2、認識Y-降壓起動控制 Y-降壓起動是指電動機在起動時降低加在定子繞組上的電壓，起動結束時再加額定電壓運行的起動方式。降壓起動雖然能降低電動機起動電流，但由于電動機的轉矩與電壓的平方成正比，因此降壓起動時電動機的轉矩較小較多，故此法一般適用于電動機空載或輕載起動。 如圖2-4所示，Y-降壓起動控制是對電機進行低、高速切換運行而設計的，用手按下起動按鈕后電動機得電運行，接觸器KM1、KM3（Y）和通電延時繼電器KT線圈得電，電機Y型低速運行，當KT延時一段時間后，KT動斷觸點斷開，

5、KM3（Y）停止運行，同時KT動合觸點閉合，KM1、KM2（）線圈得電，電機型高速運行，按下停止按鈕后，控制回路失電，電動機停止運行。（1）閉合開關QS，按下起動按鈕SB2，KM1、KM3和KT線圈得電主觸點閉合電機Y型轉動，燈HL1、HL3亮，延時一段時間后，KT動作，KM3失電，KM2得電，最后KT失電，燈HL1、HL2亮。（2）按下停止按鈕SB1，KM1、KM2線圈立刻失電，KM1、KM2、KM3和KT的各個觸點復位，電機停止轉動。圖2-4 Y-降壓起動控制電路三、項目實施 該工廠風機控制面板上有兩個按鈕，分別是綠色按鈕（SB2、起動按鈕）和紅色按鈕（SB1、停止按鈕）。按下綠色按鈕（S

6、B2）風機起動運行，按下紅色按鈕（SB1）風機就停止運行。該電氣控制系統(tǒng)能實現電機從降壓低速起動到全壓高速運行的切換控制。1、系統(tǒng)方案設計圖2-5 電動機線圈Y-連接方法 2、實施步驟（1）認識工具和電氣元件清單本項目是學生第一次在YL-158GA1電氣控制技術實訓考核裝置上進行項目實施，先認識工作必須配備的電工工具和機械安裝工具。請各組學生根據表2-2和表2-3所列工具清單仔細核對所配工具型號、用途、規(guī)格、數量和質量。表2-2 工具清單表2-3 電氣元件清單（2）認識電源部分在實訓設備右下方，有一航空插座，從外部航空插頭接入380V三相五線制交流電源（U、V、W、N、PE），給本實訓設備進行

7、供電，如圖2-6所示。在實訓場所布置好電源，接入航空插頭后設備就可以開始使用了。圖2-6 電源輸入在實訓設備正反兩面柜門面板都有電源指示及控制（如圖2-7），包括電壓表、電流表、三相功率表、報警蜂鳴器、啟動按鈕、急停按鈕等，以及人機界面MCGS也在正面柜門面板上。如需設備通電，先合上三個單相空氣開關，再合上三相空氣開關，最后按下綠色電源起動按鈕。（a）正面 （b）反面圖2-7 柜門電源面板在實訓設備接入電源后，完成本項目安裝如果需要380V/220V三相交流電源時，可以通過以下幾個地方提供：在柜門電源盒背面右上角，提供了三相五線的電源輸出接口，如圖2-8（a）所示；打開柜門反面的按鈕指示燈盒，

8、在兩排接線端子的左上角，提供了三相五線的電源輸出接線端子，如圖2-8（b）所示；在柜體右后側，有交流220V電源插座，可以用來給計算機供電，如圖2-8（c）所示。（a） （b） （c） 圖2-8 交流電源輸出如果需要直流電源時，可以通過以下幾個地方提供：正反面PLC掛板左側，提供了可調的010V電壓輸出和420mA電流輸出，如圖2-9（a）所示；在反面PLC掛板左下側，有一組穩(wěn)壓電源，提供了5V和24V兩種開關電源輸出，如圖2-9（b）所示；在伺服驅動器右上方有單相整流橋，可以接入交流電源整流稱直流電源輸出，能用于電動機能耗制動，如圖2-9（c）所示。其他再負載允許的情況下，PLC（電源模塊）

9、上有自帶24V電源輸出可使用。（a） （b） （c） 圖2-9 直流電源輸出（3）認識控制部分本項目電氣控制部分主要使用的交流接觸器、熱繼電器、按鈕、指示燈、電機等元器件。在本實訓設備中元件準守電氣柜設計規(guī)范要求進行選用，并合理布置和使用。交流接觸器的選用原則：作為通斷負載電源的設備，應滿足被控制設備的要求，除額定工作電壓與被控設備的額定工作電壓相同外，被控設備的負載功率、使用類別、控制方式、操作頻率、工作壽命、安裝方式、安裝尺寸以及經濟性是選擇的重要依據。本設備選用的型號為CJX2-09的交流接觸器，安裝如圖2-10所示。圖2-10 交流接觸器選用與安裝熱繼電器的選用原則：主要用于保護電機，

10、在電機發(fā)熱燒壞前，熱繼電器必須動作。所以基本按照電機額定電流選擇，熱繼電器最小電流電機額定電流“庫”右鍵，選擇“庫存儲區(qū)”，點擊“建議地址”，選擇V存儲器的地址。如圖4-19所示。圖4-19 分配庫存儲區(qū)地址謝謝Thank you 項目十 機場行李處理系統(tǒng)安裝與調試 1、了解機場行李處理系統(tǒng)構成和工藝流程；2、能完成S7-300與S7-200 SMART以太網通信連接；3、能完成S7-300與S7-200 SMART以太網通信編程。觀 察 與 思 考 圖4-20 機場行李處理系統(tǒng)流程示意圖如圖4-20，這是城市某機場的行李處理系統(tǒng)。一般機場行李處理系統(tǒng)通常由通用行李輸送機、匯流輸送機、行李安檢

11、系統(tǒng)、排隊輸送機、漿式分揀機、行李轉盤、垂直分揀機、凸輪分揀機、轉彎輸送機、大件行李值機輸送機、值機和收集輸送機等部分組成。機場旅客分離港旅客和進港旅客，離港旅客需對其旅客和行李進行安全檢查，其中行李需要進行稱重貼標簽，并進行分類裝入行李集裝箱，最后運上飛機行李艙；進港旅客的大件行李需經提取轉盤卸貨來到行李認領區(qū)，小件行李直接卸貨進入行李認領區(qū)，最后旅客認領行李。項目要求 根據機場行李處理系統(tǒng)流程，利用1臺S7-300和2臺S7-200 SMART PLC模擬機場行李處理系統(tǒng)，實現三臺PLC聯系的是以太網通信。整個系統(tǒng)采用以太網通信，可快速的將機場行李處理系統(tǒng)各個單元的數據傳輸到主站進行管理。

12、上位機（觸摸屏）將操作指令通過主站S7-300傳送給S7-200 SMART執(zhí)行單元，遠程設備站執(zhí)行單元又可以將設備的工作狀態(tài)信息通過從站S7-200 SMART傳送給上位機。上位機（觸摸屏）將行李處理系統(tǒng)中所有控制的工作狀態(tài)（開關、報警）信息顯示出來供操作人員監(jiān)控。圖4-21是機場行李處理系統(tǒng)的網絡構架示意圖。圖4-21 機場行李處理系統(tǒng)網絡構架示意圖二、項目準備1、S7通信介紹 S7通信是S7系列PLC基于MPI、PROFIBUS、ETHERNET網絡的一種優(yōu)化的通信協(xié)議，主要用于S7-300/400PLC之間的通信。S7-300/400通過以太網接口與S7-200 SMART PLC 之

13、間的S7通訊經過測試是可以成功的，但是需要S7-300/400側編程調用PUT/GET指令，見表4-6所示。 圖4-22 S7-300PN接口需采用Standard Library S7-300/400根據使用通信接口（集成的PN口或CP343-1/CP443-1）不同，調用的功能塊來源也不同。通信接口為S7-300集成PN接口時，需要使用Standard Library中PUT/GET指令，如圖4-22所示。 通信接口為S7-300 CP通信模塊時，需要使用SIMATIC_NET_CP 庫中PUT/GET指令，如圖4-23所示。圖4-23 S7-300 CP模塊接口需采用SIMATIC_NE

14、T_CP庫 S7-400 CPU不區(qū)分通信接口，需要使用System Function Blocks 中的SFB14/SFB15指令塊，如圖4-24所示。圖4-24 S7-400 需采用SFB程序塊2、相關指令介紹 通過SFB/FB14(GET)，從遠程CPU中讀取數據。在REQ的上升沿處讀取數據。在REQ的每個上升沿處傳送參數ID、ADDR_1、RD_1。在每個作業(yè)結束之后，可以給ID、ADDR_1、RD_1分配新數值。如果正在讀取數據時發(fā)生訪問故障，或如果數據類型檢查過程中出錯，則出錯和警告信息將通過ERROR和STATUS輸出表示。接收指令GET（FB14）參數說明見表4-7。 通過使用

15、SFB/FB15(PUT)，可以將數據寫入到遠程CPU。在REQ的上升沿處發(fā)送數據。在REQ的每個上升沿處傳送參數ID、ADDR_1、SD_1。在每個作業(yè)結束之后，可以給ID、ADDR_1、SD_1分配新數值。如果正在寫入數據時發(fā)生訪問故障，或如果執(zhí)行檢查過程中出錯，則出錯和警告信息將通過ERROR和STATUS輸出表示。發(fā)送指令PUT（FB15）參數說明見表4-8。三、項目實施1、系統(tǒng)方案設計（系統(tǒng)框圖、硬件配置選型） 采用YL158GA1模擬實現機場行李系統(tǒng)部分工藝流程，重點實現S7-300和兩臺S7-200 SMART PLC的以太網通信，系統(tǒng)網絡框圖如圖4-25所示。具體工作流程如下：

16、通過以太網與上位機觸摸屏通信實現數據交換。S7-200SMART SR40和S7-200SMART ST30分別作為兩個從站通過網絡交換機與主站通信，實現各自的控制功能。S7-200SMART SR40控制行李輸送機，S7-200SMART ST30控制行李分揀機，各啟停信號分別由觸摸屏控制，觸摸屏上顯示各PLC輸出信號。 圖4-25 系統(tǒng)網絡框圖2、電氣設計與安裝（1）I/O地址分配根據模擬工作流程，各站I/O地址分配如表4-9。（2）系統(tǒng)網絡連接 本系統(tǒng)利用YL158GA1模擬機場行李處理系統(tǒng)，使用MCGS觸摸屏的按鈕和指示燈模擬動作，重點解決S7-300與S7-200 SMART以太網通

17、訊問題。主站(314C-2PN/DP)IP地址：192.168.2.3，MCGS觸摸屏IP地址：192.168.2.4，從站1（SR40）IP地址：192.168.2.1，從站2（ST30）IP地址：192.168.2.2。系統(tǒng)網絡連接示意圖如圖4-26。圖4-26 系統(tǒng)網絡連接圖3、軟件組態(tài)設計 （1）STEP7平臺下硬件及網絡組態(tài) 在STEP7中創(chuàng)建一個新項目，項目名稱為314C_2PN_DP-SMART。插入1個S7-300站，在硬件組態(tài)中插入CPU 314C-2 PN/DP。如圖4-27所示。圖4-27 STEP7 項目中插入S7-300站點 設置CPU 314C-2PN/DP的IP地

18、址：192.168.2.3，如圖4-28所示。硬件組態(tài)完成后，即可下載該組態(tài)。圖4-28 設置CPU PN IP地址 打開“組態(tài)網絡”設置網絡參數，選中CPU 314C-2PN/DP，在連接列表中建立新的連接。步驟如圖4-29所示。圖4-29 組態(tài)網絡視圖中插入新連接 選擇未指定站點，選擇通訊協(xié)議 S7 連接，點擊應用，如圖4-30所示。圖4-30 組態(tài)新連接圖4-31 設置S7連接參數 在彈出的S7連接屬性對話框中，勾選建立主動連接，設置伙伴IP地址：192.168.2.1（S7-200 SMART SR40 PLC IP 地址），如圖4-31所示。圖4-32 設置詳細地址參數 點擊地址詳細

19、信息，再彈出來的對話框設置伙伴的機架為1，如圖4-32所示。點擊確定即可關閉該對話框。網絡組態(tài)創(chuàng)建完成后，需要編譯，如圖4-33所示。圖4-33 保存并編譯連接 網絡組態(tài)編譯無錯，鼠標先點擊 CPU 314C-2PN/DP ,然后點擊下載按鈕下載網絡組態(tài)，步驟如圖4-34所示。圖4-34 下載組態(tài)連接（2）PLC程序設計 本系統(tǒng)中我們主要解決S7-300與S7-200 SMART以太網通訊問題，在主站（314C-2PN/DP）和從站1（SR40）PLC中分別編程，從站2（ST30）中不需編程。本系統(tǒng)流程非常簡單，我們采用梯形圖編程方法，具體程序如下。主站（314C-2PN/DP）程序，如圖4-

20、35所示。圖4-35 主站（314C-2PN/DP）程序從站1(SR40)程序，如圖4-36所示。圖4-36 從站1(SR40)程序（3）HMI組態(tài)設計 本系統(tǒng)中，觸摸屏的主要功能是系統(tǒng)啟停和監(jiān)控，有啟動按鈕、停止按鈕、輸送機指示燈和分揀機指示燈，PLC與觸摸屏關聯變量如表4-10： 因選擇MCGS觸摸屏與S7-300 PLC為以太網通訊方式，故在設備組態(tài)時需要選擇以太網通訊模塊。打開“設備窗口”頁面，點擊設備組態(tài)，在空白處右鍵點擊打開設備工具箱，選擇添加設備為PLC-西門子-S7CP343&443TCP-西門子CP443-1以太網模塊，如圖4-37所示。圖4-37 添加設備管理界面 雙擊設備

21、0，在彈出的設備編輯窗口頁面，編輯本地IP地址：192.168.2.4(MCGS IP地址)和遠端IP地址：192.168.2.3（CPU 314C-2PN/DP IP地址）；然后選擇增加設備通道，添加M內部繼電器通道10、20，并根據設計好的變量表選擇連接相應的位。連接數據變量如圖4-38所示。圖4-38 設備通道及連接變量編輯機場行李處理系統(tǒng)安裝與調試畫面，界面如圖4-39所示。圖4-39 機場行李處理系統(tǒng)安裝與調試畫面整體調試（調試步驟） 在完成項目電氣系統(tǒng)安裝和軟件設計后，開始調試，分為通電前調試和通電后調試，通電調試時可只連接輸入設備、再連接輸出設備、再接上實際負載等逐步進行調試。具

22、體要求見表4-11所示。通電時，必須征得指導老師同意，在指導老師的監(jiān)護下進行通電測試。表4-12 系統(tǒng)調試要求四、項目拓展 S7-200 SMART CPU模塊本體集成1個以太網接口和1個RS485接口，還可通過擴展CM01信號板或者EM DP01模塊，使其通信端口數量最多可增至4個，可滿足小型自動化設備與觸摸屏、變頻器及其它第三方設備進行通信的需求。S7-300與S7-200 SMART不僅可以通過本體集成以太網接口進行以太網通訊，當S7-200 SMART以太網通訊接口另作他用時，還可通過擴展EM DP01進行PROFIBUS DP通訊或MPI通訊。支持編程軟件版本：STEP 7-Micr

23、oWIN SMART V2.1及以上版本；支持CPU固件：V2.1及以上版本。 該項目拓展實例中主要介紹S7-300與S7-200 SMART 通過 DP01 進行 PROFIBUS DP 通訊，需要進行S7-300站組態(tài)，在S7-200 SMART系統(tǒng)中不需要對通訊進行組態(tài)和編程，只需要將要進行通訊的數據整理存放到相應的 V 存儲區(qū)，并且S7-300組態(tài)DP01從站時設置正確的地址即可。DP01的地址，在模塊本身的撥碼上設置，分為X0（地址個位）和X10（地址十位）；DP01是波特率自適應的，取決于S7-300的組態(tài)。S7-200 SMART系統(tǒng)雖然中不需要對通訊進行組態(tài)和編程，但是需要在S

24、TEP 7-Micro/WIN SMART 系統(tǒng)塊中組態(tài)EM DP 01 模塊。1、EM DP01通信擴展模塊 使用EM DP01擴展模塊可以將 S7-200 SMART CPU做為PROFIBUS-DP從站連接到PROFIBUS通信網絡。通過模塊上的旋轉開關可以設置 PROFIBUS-DP 從站地址。該模塊支持9600 bit/s120000 bit/s之間的任一PROFIBUS波特率，最大允許244輸入字節(jié)和244輸出字節(jié)。每個S7-200 SMART CPU（僅限ST與SR型號）可組態(tài)兩個PROFIBUS EM。 本地CPU存儲PROFIBUS EM的組態(tài)數據，可通過每個模塊上的開關來設

25、置PROFIBUS地址。這使得必要時的通信模塊更換變得非常簡便。 EM DP01作為PROFIBUS DP設備，可從DP主站接受多種不同的I/O 組態(tài)，這有助于用戶根據應用要求定制數據傳輸量。不同于許多DP設備，EM DP01不僅限于傳輸 I/O 數據。EM DP01還傳送輸入、計數器值、定時器值或任何其它移入S7-200 SMART CPU中變量存儲器的值。EM DP01也會將來自DP主站的數據傳送到S7-200 SMART CPU的變量存儲器。用戶然后可將這些數據從變量存儲器轉移到其它數據存儲區(qū)。EM DP01 PROFIBUS DP 模塊的DP端口可以連接到網絡中的DP主站，并且依然能夠

26、作為MPI設備與其它主站設備（例如，同一網絡中的SIMATIC HMI設備或S7-300/S7-400 CPU）通信。下圖所示為帶有S7-200 SMART CPU SR20和EM DP01 PROFIBUS DP模塊的PROFIBUS網絡： a)、配有CPU 315-2的S7-300作為DP主站，已通過裝有STEP 7編程軟件的SIMATIC編程設備進行組態(tài)。S7-315-2 DP能夠從EM DP01中讀取數據或將數據寫入其中，支持 1 字節(jié)到244字節(jié)的數據。 b)、S7-200 SMART CPU SR20是歸CPU 315-2所有的DP設備。ET 200 I/O模塊也是歸CPU 315

27、-2所有的DP設備。 c)、S7-400 CPU連接到PROFIBUS網絡上并使用S7-400 CPU用戶程序中的X_GET指令讀取CPU SR20的數據。（其它SIMATIC CPU可使用DB1來訪問S7-200 SMART CPU中的V 存儲器。）圖4-40 EM DP01 PROFIBUS DP模塊的PROFIBUS網絡2、EM DP01支持的組態(tài) （1）下表4-12列出了S7-200 SMART EM DP01 PROFIBUS DP模塊支持的組態(tài)： 所有 EM DP01 組態(tài)均為緩沖區(qū)一致。 在EM DP01組態(tài)中，可以混用并匹配以上組態(tài)中的任意兩種。以下是兩個示例： a)一個32

28、字節(jié)輸入輸出的組態(tài)加上一個8字節(jié)輸入輸出的組態(tài)得到總計40輸入字節(jié)以及40輸出字節(jié)。 b)一個122字節(jié)輸入輸出的組態(tài)加上一個122字節(jié)輸入輸出的組態(tài)得到總計244輸入字節(jié)以及244輸出字節(jié)。 EM DP01最大允許244輸入字節(jié)和244輸出字節(jié)。如果對EM DP01 使用兩種組態(tài)，則所有的輸入數據和所有的輸出數據都是連續(xù)的。（2）主站中與從站的通信數據區(qū)對應關系 假設DP主站已定義一個I/O組態(tài)，其包含兩個插槽且V存儲器偏移量為1000。將第一個插槽組態(tài)為32字節(jié)的輸入輸出，第二個插槽組態(tài)為8字節(jié)的輸入輸出。S7-200 SMART CPU 的輸出與輸入緩沖區(qū)均為40字節(jié) (32 + 8)。

29、輸出數據（來自 DP 主站）緩沖區(qū)起始于 VB1000；輸入數據（送入DP主站）緩沖區(qū)緊隨輸出緩沖區(qū)并起始于VB1040。如圖4-39所示。圖4-39 S7-300與S7-200 SMART的通信數據區(qū)對應關系3、STEP7平臺下安裝EM DP01 GSD文件 首先，在STEP 7項目里插入一個S7-300的站，如圖4-42所示。圖4-42 插入S7-300站 在STEP7的硬件組態(tài)窗口中的“選項”菜單內點擊“安裝GSD文件”，如圖4-43所示。圖4-43 安裝GSD文件菜單圖4-44 安裝GSD文件選擇DP01 GSD文件所在路徑，選中并安裝，如圖4-44所示。4、STEP7平臺下組態(tài)EM

30、DP01 I/O 首先，在STEP 7項目里插入一個S7-300的站并建立PROFIBUS DP 主站網絡，如圖4-45所示。圖4-45 插入S7-300站和建立PROFIBUS DP 主站網絡 在右側的設備選擇列表中找到DP01從站，EM DP01站地址為3，S7-200 SMART通信區(qū)域是從VB0開始；PROFIBUS DP-Additional Field Device-PLC-SIMATIC-EM DP01 PROFIBUS-DP，并且根據通訊字節(jié)數，選擇相應的配置。本例中的插槽一包含4Bytes In/Out”預組態(tài)I/O選項，插槽二包含8 Bytes In/Out預組態(tài)I/O選項

31、。如圖4-46。圖4-46 組態(tài)EM DP01 I/O從站網絡 組態(tài)完系統(tǒng)的硬件配置后，編譯下載到S7-300的PLC當中。在S7-200 SMART 側斷電的情況下，將DP01的撥位開關撥到與S7-300側硬件組態(tài)DP01站地址的設定值一致。如圖4-47。圖4-47 EM DP01硬件站地址設置 在STEP 7-Micro/WIN SMART 系統(tǒng)塊中組態(tài)EM DP 01 模塊，編譯下載到S7-200 SMART PLC中。程序下載完畢分別打開 STEP7中的變量表和STEP 7-MicroWIN SMART狀態(tài)表進行監(jiān)控，它們的數據交換結果如圖4-48、圖4-49所示。圖4-48 S7-3

32、00變量表監(jiān)控值圖 4-49 S7-200 SMART變量表監(jiān)控值謝謝Thank you 項目十一 刀具切割機電氣控制系統(tǒng)安裝與調試 1、了解刀具切割機的工作原理和電氣系統(tǒng)2、能PLC直接控制變頻器和伺服電機系統(tǒng)連接3、能PLC直接控制變頻器和伺服電機系統(tǒng)編程調試觀 察 與 思 考 圖4-50 刀具切割機示意圖觀察圖4-50，這是一臺刀具切割機，用來切割皮管、皮帶、塑料、膠狀及帶狀平面。通過按鈕改變皮帶的速率控制切料的進給，通過觸摸屏設置切料的長度，實現精確定長切料。刀具切割機采用貫穿式送料方式，刀具切割機結構為臥式布局，具有很好的接觸性，重復定位精度高，使用壽命長，同時維修方便。一、項目要求

33、現有一臺刀具切割機，驅動裝置是由一臺可變頻控制物料傳送電機和一臺帶動切刀的伺服電機。在正常情況下，切料檢測裝置檢測到料物，才可以操控電機。按下綠色按鈕（SB1）設備啟動，通過按下綠色按鈕（SB2）的次數控制傳送物料的轉速，按下紅色按鈕（SB3）砂輪電機停止運行。如需要調試切刀的位置，按下（SB4）正轉，按下（SB5）反轉。如果遇到緊急情況，可以按下急停按鈕急停（用SA1代替），急停松開后，機器不會運行，需重新啟動。二、項目準備1、伺服驅動器與變頻器區(qū)別（1）變頻器與伺服放大器在主回路與控制回路上的區(qū)別主回路：變頻器與伺服的構成基本相同，兩者的區(qū)別在于伺服中增加了稱為動態(tài)制動器的部件，停止時該部

34、件能吸收伺服電機積累的慣性能量，對伺服電機進行制動。控制回路：與變頻器相比，伺服的構成相當復雜。為了實現伺服機構，需要復雜的反饋、控制模式切換、限制（電流/速度/轉矩）等功能。（2）伺服驅動器與變頻器在性能及應用方面主要區(qū)別控制精度不同：交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。矩頻特性不同：交流伺服電機運轉非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現振動現象。在0.2r/MIN轉速下仍可拖動額定負載平穩(wěn)運轉，調速比可達到1:10000，這是變頻器遠遠達不到的。具有過載能力不同：伺服驅動器一般具有短時3倍過載能力，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。變頻器一般允許1.5倍過載。加減速性能不同

35、：在空載情況下伺服電機從靜止狀態(tài)加速到2000r/min，用時不會超20ms。電機的加速時間跟電機軸的慣量以及負載有關系，通常慣量和負載越大加速時間越長，動態(tài)響應品質優(yōu)良。伺服電機在位置控制模式下，突加負載或撤載，幾乎沒有超調現象，電機轉速不會產生波動，保證了機床加工的精度。驅動對象不同：變頻器是用來控制交流異步電機，伺服驅動器用來控制交流永磁同步電機。伺服系統(tǒng)的性能不僅取決于驅動器的性能，而且跟伺服電機的性能有直接的關系。伺服電機的材料、結構和加工工藝要遠遠高于變頻器驅動的交流電機，電機方面的嚴重差異也是兩者性能不同的根本。應用場合不同：變頻控制與伺服控制是兩個范疇的控制。前者屬于傳動控制領

36、域,后者屬于運動控制領域。一個是滿足一般工業(yè)應用要求，對性能指標要求不高的應用場合，追求低成本、少維護、使用簡單等特點的驅動產品。另一個就是代表著工業(yè)自動化發(fā)展水平的產品，追求高性能、高響應、高精度。2、西門子EM253定位模塊的使用（1）定位模塊的基本功能EM253位控模塊,速度與精度的完美協(xié)調使用簡單、控制精確；EM253的控制范圍從微型步進電機到智能伺服驅動器。運行快速而不受約束 集成的脈沖接口能夠產生200KHz的脈沖信號，指定位置，速度和方向。集成的定位開關輸入能夠脫離中央處理單元獨立地完成位控任務。 適應性強 5V直流脈沖或RS422輸入接口。 低震蕩 可以選擇的“jerk”/S-

37、curve功能可以減小在啟動，停止和改變速度時產生的震蕩和后座。控制靈活，功能強大 通過用戶程序可以配置和選擇25個profile,每個profile可以有多達四個速度改變。絕對、相對和手動的定位；可以將距離和位置的單位設置為毫米，英寸，度或者脈沖數?？梢赃x擇4種不同的參考點搜索模式。 簡便的軟件配置，圖形化的、集成于STEP7-Micro/WIN,V3.2(及以上版本)的向導具有以下功能: 參數化（基本參數的設定）創(chuàng)建定位profile確定參考點搜索模式 集成于Micro/Win中的操作簡便的EM253控制面板支持參數的在線修改和參數化功能。（2）模塊的組成EM253定位模塊如下圖4-51所

38、示：圖4-51 EM253模塊圖4-52 EM253的規(guī)范指標（3）安裝和接線注意事項：在開始安裝和連線前確保切斷所有外部電源供電，如果電源沒有被切斷可能使用戶觸電或部件被損壞。部件不能安裝在具有如下環(huán)境條件的場所中：過量或導電的灰塵，腐蝕或易燃的氣體，濕氣或雨水，過度熱量，常規(guī)的沖擊或過量的震動。在安裝途中即切割修整導線時，特別注意不要讓碎片落入部件中。當安裝結束時移去保護紙帶以避免部件過熱。一般注意事項：確保安裝部件和模塊盡可能地遠離高壓線高壓設備和電力設備。連線警告：不要把輸入信號和輸出信號置于同一多芯電纜中，進行傳輸也不要讓它們共享同一根導線。不要把I/O 信號線置于電力線附近或使它們

39、共享同一根導線管，低壓線應可靠地與高壓線隔離開或進行絕緣。當I/O 信號線具有較長的一段距離時，必須考慮電壓降和噪聲干擾。三、項目實施本項目在亞龍YL-158GA1電氣控制技術實訓考核裝置上實施，全部設備選型及接線以實訓柜體為參考，模擬矩形工作臺刀具切割機的工作過程。1、系統(tǒng)方案設計該切割機采用觸摸屏和現場控制面板，通過PLC同時控制升降伺服電機和變頻調速電機，形成PLC觸摸屏控制切割機的系統(tǒng)框圖如圖4-53所示。圖4-53 刀具切割機系統(tǒng)框圖考慮該電氣系統(tǒng)輸入量比較多，為控制方便采用觸摸屏和控制面板兩地控制的方案，減少按鈕的數量，同時利用PLC的特點，通過一個按鈕交互動作實現送料電機多段速控

40、制；考慮安全保障，必須切料檢測機構檢測到有料才可以操控送料電機及伺服電機；根據經驗設置該系統(tǒng)伺服控制1000個脈沖旋轉一周，砂輪分為50HZ、35HZ和20HZ三段速，加減速時間均為2秒。該切割機控制面板上有四個按鈕。在正常情況下，按下綠色按鈕（SB1）設備啟動，通過按下綠色按鈕（SB2）的次數控制傳送物料的轉速，按下紅色按鈕（SB3）砂輪電機停止運行。如需要調試切刀的位置，用觸摸屏的指令按鈕來控制。如果遇到緊急情況，可以按下急停按鈕急停（用SA1代替），急停松開后，機器不會運行，需重新啟動。2、電氣設計與安裝（1）I/O地址分配根據控制要求列出PLC輸入輸出表4-12，也包括PLC與觸摸屏關

41、聯元件。表4-12 PLC輸入輸出表（2）電氣原理圖在前面項目五已經實踐過變頻器及電機多段調速連接，在項目八已經實踐過伺服驅動器及電機連接，在本項目中不在提供電氣原理圖。只是再次提醒，亞龍YL-158GA1電氣控制技術實訓考核裝置上，連接變頻器電源，注意三相電源接到變頻器的進線端，否則將燒毀變頻器。注意PLC型號承受的電壓等級，既滿足變頻器連接和伺服驅動器連接，建議大家使用的S7-200SMART-ST30晶體管輸出PLC。（3）參數設置變頻器與伺服控制器在使用前需要根據用途進行參數設置，本項目中設置主要參數如表變頻器參數設置表4-13和伺服參數設置表4-14。表4-13 變頻器參數設置表4-

42、14 伺服參數設置3、軟件組態(tài)設計（1）HMI組態(tài)設計采用MCGS軟件設計觸摸屏畫面，為對應控制面板與觸摸屏兩地控制的關系，將觸摸屏變量與控制面板變量共同進行分配，見I/O分配表。HMI界面設置文本框和按鈕框，文本框顯示項目內容，按鈕框選擇開關屬性，本系統(tǒng)中，觸摸屏的主要功能是輸出指令和系統(tǒng)監(jiān)控，界面如圖4-54所示。圖4-54 HMI界面設置（2）PLC程序設計圖4-55 梯形圖程序4、整體調試在完成項目電氣系統(tǒng)安裝和軟件設計后，開始調試，分為通電前調試和通電后調試，通電調試時可只連接輸入設備、再連接輸出設備、再接上實際負載等逐步進行調試。具體要求見表4-15所示。通電時，必須征得指導老師同

43、意，在指導老師的監(jiān)護下進行通電測試。表4-15 系統(tǒng)調試要求學生把測試數據記錄到表4-16中（以“1”代表得電，以“0”代表失電）。表4-16 運行記錄表四、項目拓展以上我們完成了切割機的一般控制，當用戶需要直線、圓弧等其他復雜圖形控制時，我們就需要將原來由液壓驅動作往復直線運動的平臺，改造成由PLC進行插補運算的雙軸控制。采用逐點比較法實現直線、圓弧和非圓二次曲線的插補，插補精度較高。1、逐點比較法直線插補逐點比較法是每走一步都要將加工點的瞬時坐標同規(guī)定的圖形軌跡相比較，判斷其偏差，然后決定下一步的走向，如果加工點走到圖形外面去了，那么下一步就要向圖形里面走；如果加工點在圖形里面，那么下一步

44、就要向圖形外面走，以縮小偏差。這樣就能得出一個非常接近規(guī)定圖形的軌跡，最大偏差不超過一個脈沖當量。在逐點比較法中，每進給一步都須要進行偏差判別、坐標進給、新偏差計算和終點比較四個節(jié)拍。下面分別介紹逐點比較法直線插補的原理。偏差計算是逐點比較法關鍵的一步。下面以第一象限直線為例導出其偏差計算公式。圖4-56 直線插補過程 圖4-57 直線插補計算流程圖如圖4-56所示，假定直線 的起點為坐標原點，終點A的坐標為 ， 為加工點，若P點正好處在直線 上，那么下式成立： 若任意點 在直線 的上方，那么有下述關系成立： 可以取偏差判別函數 為：由 的數值（稱為“偏差”）就可以判別出P點與直線的相對位置。

45、即：當 =0時，點 正好落在直線上；當 0時，點 落在直線的上方；當 0）時，應該向+X方向發(fā)一個脈沖，使平臺向+X方向前進一步，以接近該直線；當點P在直線下方（即 0和 =0歸于一類，即 0。這樣從坐標原點開始，走一步運算一次，判別 ，再趨向直線，逐點接近直線 ，步步前進。當兩個方向所走的步數和終點坐標 值相等時，發(fā)出終點到達信號，停止插補。為了PLC運算簡化，通常采用的是迭代法，即每走一步后新加工點的加工偏差值用前一點的加工偏差遞推出來。可以取偏差判別函數 為： 。若 0時，則向x軸發(fā)出一進給脈沖，砂輪從這點即 點向x方向前進一步，到達新加工點 ， ，因此新加工點 的偏差值為： 。如果某一

46、時刻，加工點 的 0，則向y軸發(fā)出一個進給脈沖，砂輪從這一點向y方向前進一步， ，新加工點 的偏差值為： 。從以上推倒可以看出，新加工點的偏差完全可以用前一加工點的偏差遞推出來。綜上所述，直線插補計算流程如圖4-57所示，逐點比較法的直線插補過程為每走一步要進行以下4個節(jié)拍（步驟）：判別，根據偏差值確定刀具位置是在直線的上方（或線上），還是在直線的下方；進給，根據判別的結果，決定控制哪個坐標（x或y）移動一步；運算，計算出刀具移動后的新偏差，提供給下一步作判別依據；比較，在計算偏差的同時，還要進行一次終點比較，以確定是否到達了終點。若已經到達，就不再進行運算，并發(fā)出停機或轉換新程序段的信號。根

47、據公式來計算新加工點的偏差，使運算大大簡，但是每一新加工點的偏差是由前一點偏差 推算出來的，并且一直遞推下去，這樣就要知道開始加工時那一點的偏差是多少，設定開始加工時 =0。2、逐點比較法直線插補PLC編程采用雙軸（X軸和Y軸）控制平臺進行直線運動，欲加工直線 ，其終點坐標為 =5， =3。采用逐點比較法直線插補PLC編程設直線 其終點坐標為 =5， =3，則終點判別值可取為 。開始時偏差，加工過程的運算節(jié)拍如表4-17所示。表4-17 運算節(jié)拍采用雙軸控制平臺進行直線運動，PLC中實現直線插補算法首先進行終點判別，分別判斷各坐標軸的進給步數，然后進行整體程序，采用虛擬坐標控制原理，即將“實際

48、坐標軸”平移變換為“虛擬坐標軸”，從而簡化控制復雜度；確定象限的直線段用“虛擬坐標軸”原理，可以實現跨象限的直線段控制，適用于四個象限工作。運用定位指令（PLSY，DRVA，DRVA，PLSR等）分別進行兩軸定位控制時，在坐標系中定位控制方向示意圖如圖4-48所示，兩軸的輸出脈沖和方向已定，按照順序完成控制。第一象限程序編制。如圖4-58所示逐點插補計算過程，首先規(guī)定兩軸起點坐標，軸終點坐標，進行兩軸絕對控制時，設定位置脈沖值；兩軸相對控制時，設定脈沖增量值、行進方向，以上設定參照加工過程的運算節(jié)拍表11-10，根據第i步偏差值，X軸進給步數值，Y軸進給步數值，運行命令寄存器，完成在第一象限的

49、控制。四個象限程序編制。如圖4-59所示四個像限直線插補計算，在第一象限程序編制的基礎上，首先判斷象限。設定虛擬兩軸終點坐標，第i步偏差值，X軸進給步數值，Y軸進給步數值，運行命令寄存。設定第一象限、第二象限、第三象限和第四象限，計算虛擬X軸終點坐標，計算虛擬Y軸終點坐標，判斷終點和起點相等，判斷虛擬坐標位于第一象限、判斷虛擬坐標位于第二象限、判斷虛擬坐標位于第三象限和判斷虛擬坐標位于第四象限。然后執(zhí)行類似第一象限程序編制。圖4-58 逐點插補計算過程 圖4-59 四個像限直線插補計算謝謝Thank you 項目十二 繞線機電氣控制系統(tǒng)安裝與調試 1、了解繞線機的工作原理和常規(guī)電氣裝調；2、能

50、PLC直接控制變頻器和步進驅動器系統(tǒng)連接3、能PLC直接控制變頻器和步進驅動器系統(tǒng)編程調試觀 察 與 思 考 圖4-60 立式繞線機觀察圖4-60，這是一臺繞線機，可以通過觸摸屏改變變頻器控制的纏繞速度，及張力大小，同時可以通過步進電機控制排線機構將線排列整齊。繞線機廣泛應用在變壓器，變阻器，電抗器設備銅線的纏繞以及紡織業(yè)棉毛絲線的纏繞等，多軸繞線機還可以完成多個纏繞線圈的同時纏繞，提高纏繞精度和節(jié)約人力資源。一、項目要求現有一臺繞線機，控制面板上有三個按鈕，分別是啟動、停止、急停，外加一塊觸摸屏，變頻器控制繞線速度，步進驅動器控制排線機構將線排列整齊，觸摸屏監(jiān)控設備運行狀態(tài)。繞線操作要求原點

51、位限位開關SQ2壓合，按下觸摸屏啟動按鈕，繞線電機旋轉，排線電機跟蹤繞線的速度將線排列整齊，每完成一次線圈纏繞，排線裝置回到原點壓合SQ2時，繞線電機停止旋轉，這時換上下一個纏繞盤，進入下一次纏繞，再按下觸摸屏啟動，重復上述動作。為了便于調試和維修，在該系統(tǒng)中增加了繞線電機手動旋轉和排線電機手動回位。通過觸摸屏調試狀態(tài)手動按下停止按鈕，自動工作停止，排線裝置回到原位，當排線裝置在原位的時候通過觸摸屏按下繞線電機手動旋轉按鈕，繞線電機開始旋轉。二、項目準備步進電機可以做到精確的位置定位，變頻器可以方便的改變纏繞速度，改變輸出力矩。繞絲機在工作中排線的整齊與否是影響產品質量的決定因素，選用步進電機

52、進行驅動，由步進控制器進行設置控制精度；繞線機在工作中繞線效率由繞線電機控制，選用變頻器進行驅動，可以方便的進行力矩和速度的設定。1、三相步進電機的位置和速度控制通過軟件中向導建立運功控制軸，通過輸出脈沖來控制步進電機的轉動速度。圖4-61 梯形圖程序2、利用觸摸屏速度選擇按鈕，通過改變運動曲線，就可以改變輸出速度的控制要求，不同的運動曲線執(zhí)行不同的路徑。圖4-62 梯形圖程序2、纏繞速度設置將纏繞匝數轉化為相應的脈沖數，此例中以一匝1000個脈沖為例，實際應用中需根據實際情況計算。圖4-63 梯形圖程序3、手動調試程序圖4-64 梯形圖程序4、西門子變頻器的故障處理以下就西門子變頻器在市場上

53、使用最廣的兩款型號（MM420系列和MM440系列）的一些新的故障及相應處理辦法做一些簡單介紹:三、項目實施本項目在亞龍YL-158GA1電氣控制技術實訓考核裝置上實施，全部設備選型及接線以實訓柜體為參考，模擬繞線機的工作過程。1、系統(tǒng)方案設計繞線機的控制系統(tǒng)采用觸摸屏和按鈕相結合，通過PLC同時控制步進電機和變頻電機，形成PLC和觸摸屏控制繞線機系統(tǒng)框圖如圖4-65。圖4-65 繞線機系統(tǒng)框圖2、加工工藝要求自動繞線機纏繞銅線，纏繞時，先將銅線通過張力計檢測張力，保證纏繞在線盤上的線張緊，再通過步進電機控制的排線機構將線排列整齊，保證纏繞在線盤上的線整齊有序。每完成一個線盤的纏繞，排線機構回

54、到原點，換上下一個線盤進行下一次纏繞工作。自動繞線機具體工作過程：排線裝置在原點位限位開關SQ2壓合，張力計施加張力，按下觸摸屏啟動按鈕，繞線電機M1轉動，同時排線電機M2要跟蹤M1的轉動速度將線排列整齊，從左到右纏繞完一次，然后從右到左繼續(xù)纏繞，這樣左右循環(huán)，直至達到纏線匝數，停止動作，排線裝置回歸原點，換下纏繞盤再按下觸摸屏啟動，重復上述動作。為了便于調試和維修，在該系統(tǒng)中增加了纏繞電機手動旋轉和排線電機手動回位。通過觸摸屏調試狀態(tài)手動按下停止按鈕，自動工作停止，通過觸摸屏按下繞線裝置手動旋轉按鈕，繞線電機開始旋轉，手動將繞線裝置和排線裝置歸位。3、電氣設計與安裝（1）I/O地址分配該控制

55、系統(tǒng)中共有觸摸屏和按鈕兩種輸入信號，有觸摸屏和按鈕兩種輸出信號，選用S7-SMART-ST30型PLC和MCGS觸摸屏來實現該任務。根據控制要求列出PLC輸入輸出表4-18。表4-18 I/O地址分配表（2）電氣原理圖在亞龍YL-158GA1電氣控制技術實訓考核裝置上，連接變頻器電源，注意三相電源接到變頻器的進線端，否則將燒毀變頻器，選用S7-SMART-ST30晶體管輸出PLC，注意PLC型號承受的電壓等級，設計自動繞線機控制系統(tǒng)硬件原理圖如圖4-66所示。圖4-66 自動繞線機控制系統(tǒng)硬件原理圖3、軟件組態(tài)設計（1）HMI設計采用MCGS軟件設計觸摸屏畫面。畫面包括主界面、調試界面和加工界

56、面。主界面設置設備的總貌，包括觸摸屏設備與PLC設備的通訊狀態(tài)，繞線機的工作狀態(tài)，以及進入調試界面和加工界面的切換選擇。調試界面設置步進電機、變頻器及張力計的工作動態(tài)和參數設定。加工界面設置生產參數和加工方式選擇。MCGS軟件觸摸屏畫面設計過程。按鈕組態(tài)，指示燈組態(tài)，數字輸入組態(tài)，對應控觸摸屏和按鈕的關系，進行I/O分配。HMI界面設置文本框和按鈕框，文本框顯示項目內容，按鈕框選擇開關屬性，本系統(tǒng)中，觸摸屏的主要功能是輸出指令和系統(tǒng)監(jiān)控，設計繞線機調試與加工界面根據動作過程，通過觸摸屏設置參數，變頻電機和步進電機每完成一次繞線動作，自動進行下一次繞線，可以通過觸摸屏調試界面調試好變頻器和步進電

57、機，調試完成進入加工界面，設置加工件數和相關的繞線參數。測試主界面如圖4-67所示，調試界面如圖4-68所示，加工界面如圖4-69所示，畫面之間進行切換。圖4-67 主界面圖4-68 調試界面圖4-69 加工界面（2）觸摸屏上所有主令信號、寄存器等對應的PLC軟元件如表4-19。表4-19 觸摸屏與PLC關聯元件（2）PLC程序設計由于工程項目比較大，程序設計在組織框架上首先進行分配三段程序，分別是主界面程序、調試界面程序和加工界面程序。設備的總貌，包括觸摸屏設備與PLC設備的通訊狀態(tài)，攻絲機的工作狀態(tài)，以及進入調試界面和加工界面的切換選擇。程序設計中將通訊狀態(tài)SM0.0輸出顯示。程序如下：圖

58、4-70 梯形圖程序調試程序用于控制設備的調試及出現故障時復位設備，使設備重新進入工作狀態(tài)。程序如下：圖4-71 梯形圖程序變頻器控制程序，通過觸摸屏的手動控制來調整繞線電機的位置，防止繞線電機在纏繞過程中出現故障，保證繞線的質量。圖4-72 梯形圖程序指示信息程序指示信息用于監(jiān)控設備當前的運行狀況及工藝進度，程序如下：圖4-73 梯形圖程序4、整體調試（1）檢查PLC控制器輸入輸出元件與設備的完好狀態(tài)。包括控制面板、觸摸屏、檢測開關、變頻器和伺服控制器。（2）調試步驟首先調試觸摸屏設備與PLC設備的通訊狀態(tài)，繞線機的工作狀態(tài)，以及進入調試界面和加工界面的切換選擇。然后調試界面設置步進電機、變

59、頻器及張力計的工作狀態(tài)和參數設定。最后加工界面設置工藝設置、纏繞速度設置和加工控制。圖4-74 直線軌跡分析與運算公式五、項目拓展上面講述了單軸的控制，對于復雜的雙軸、多軸系統(tǒng)控制，需要在控制之前進行一些軌跡分析運算。1、軌跡控制分析軌跡方程法的前提是對定位進行控制，對象在平面上的運動軌跡必須有確定的參數方程表達式，方程是曲線上的任意一點（x,y）都是某個變量的函數。圖4-74為平面坐標系的直線運動。物體從當前點A沿直線位移至目標位置B，設直線在X軸方向上的位移距離為S1，在Y軸方向上的位移為S2。X軸的運動速度為V1，Y軸的運動速度為V2，為保證運動軌跡是直線AB，X軸和Y軸運行同時開始同時

60、結束，運行時間一樣的。2、軌跡控制項目有一臺獨立雙軸（X軸和Y軸）定位控制，控制要求如下?？刂埔笙到y(tǒng)能單獨進行雙軸的回原點及點動（JOG）正/反轉操作。按“原點回歸”后按照先X軸后Y軸的順序進行原點回歸，原點回歸燈亮。按下原點回歸按鈕系統(tǒng)可以實現一下工作循環(huán)，工作循環(huán)如圖4-75所示。X，Y軸運行到絕對位置（0，0）處停止。暫停1S后，(X，Y)軸繼續(xù)運行到絕對位置(17990，0)處停止。暫停1S后，(X，Y)軸運行到絕對位置(47090，90200)處停止。暫停1S后，(X，Y)軸運行到絕對位置(76200，0)處停止。暫停1S后，(X，Y)軸運行到絕對位置(0，55360)處停止。暫停