深度觀察中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展與應(yīng)用

1、 2020中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展與應(yīng)用 導(dǎo)讀中國(guó)已連續(xù)多年成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)，通過(guò)本文對(duì)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀、市場(chǎng)特點(diǎn)和應(yīng)用趨勢(shì)進(jìn)行分析和展望。工業(yè)機(jī)器人在中國(guó)制造業(yè)應(yīng)用廣泛，覆蓋了焊接、噴涂、裝配、搬運(yùn)、堆垛、打磨、涂膠、分揀、包裝、檢測(cè)、上下料等幾十種工藝，在離散制造業(yè)、流程行業(yè)和倉(cāng)儲(chǔ)物流等行業(yè)都有諸多應(yīng)用場(chǎng)景。中國(guó)已連續(xù)多年成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)，近年來(lái)，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體制造企業(yè)、核心零部件制造企業(yè)以及機(jī)器人系統(tǒng)集成商快速崛起，而國(guó)際機(jī)器人巨頭也紛紛加大了在中國(guó)市場(chǎng)的投資力度，建立制造工廠、應(yīng)用技術(shù)中心和研發(fā)中心。2020年，協(xié)作機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人和移動(dòng)機(jī)器人（AMR

2、）應(yīng)用增長(zhǎng)迅速，叉車型AGV成為市場(chǎng)的熱點(diǎn)。作為中國(guó)智能制造領(lǐng)域的權(quán)威媒體，e-works在2021年年初，通過(guò)本文對(duì)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀、市場(chǎng)特點(diǎn)和應(yīng)用趨勢(shì)進(jìn)行分析和展望。012020年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)和市場(chǎng)發(fā)展?fàn)顩r2020年，新冠疫情對(duì)全球經(jīng)濟(jì)帶來(lái)了巨大影響，但由于中國(guó)迅速控制了疫情，在下半年多個(gè)行業(yè)出現(xiàn)井噴，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求增長(zhǎng)明顯。國(guó)家統(tǒng)計(jì)局、工業(yè)和信息化部公布的數(shù)據(jù)顯示，2020年1-11月全國(guó)規(guī)模以上工業(yè)企業(yè)的工業(yè)機(jī)器人總產(chǎn)量達(dá)到206851套，同比增長(zhǎng)22.2%；全國(guó)規(guī)模以上工業(yè)機(jī)器人制造企業(yè)營(yíng)業(yè)收入453.3億元，同比增長(zhǎng)3.4%。且根據(jù)最新的預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)，2020年中國(guó)

3、工業(yè)機(jī)器人銷量將從2018年和2019年連續(xù)兩年的下滑，再次轉(zhuǎn)入正增長(zhǎng)。 2020年1-11月全國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量及增長(zhǎng)情況（來(lái)源：根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局公布數(shù)據(jù)整理）得益于中國(guó)較早地控制疫情，以及中國(guó)市場(chǎng)穩(wěn)定的供應(yīng)鏈體系和市場(chǎng)環(huán)境，工業(yè)機(jī)器人主流廠商2020年在中國(guó)市場(chǎng)普遍都增長(zhǎng)，中國(guó)也成為工業(yè)機(jī)器人新技術(shù)與新產(chǎn)品的首發(fā)首展之地；與此同時(shí)，工業(yè)機(jī)器人主流廠商紛紛加大了在中國(guó)的投資力度，也涌現(xiàn)出一批新興的工業(yè)機(jī)器人廠商。此外，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用行業(yè)進(jìn)一步拓展，自主品牌機(jī)器人的市場(chǎng)份額正在提升。中國(guó)已形成完整的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，具備從上游核心零部件到中游本體制造再到下游系統(tǒng)集成與應(yīng)用的全產(chǎn)業(yè)鏈自主生產(chǎn)與配套能

4、力。1.工業(yè)機(jī)器人主流廠商在中國(guó)市場(chǎng)普遍實(shí)現(xiàn)增長(zhǎng)根據(jù)公開報(bào)道，發(fā)那科2020年在中國(guó)市場(chǎng)的機(jī)器人銷量猛增，同比2019年增長(zhǎng)超過(guò)30%，新增裝機(jī)總量創(chuàng)造歷史峰值。 川崎（重慶）機(jī)器人公司在疫情暴發(fā)后就簽下500臺(tái)機(jī)器人總金額達(dá)1億元的大單，全年機(jī)器人產(chǎn)量在2000臺(tái)以上，較2019年相比產(chǎn)量將大幅增長(zhǎng)。ABB于2020第三季度在全球市場(chǎng)的訂單額同比下降9%，但得益于中國(guó)復(fù)工復(fù)產(chǎn)的有序推進(jìn)，同期中國(guó)市場(chǎng)的訂單額卻同比增長(zhǎng)7%。庫(kù)卡第三季度在中國(guó)市場(chǎng)的訂單量翻了一番，達(dá)到1.117億歐元。對(duì)安川電機(jī)而言，中國(guó)市場(chǎng)在其2020財(cái)年上半年一枝獨(dú)秀，38月于中國(guó)市場(chǎng)的營(yíng)收較去年同期增長(zhǎng)了6.5。埃斯頓的

5、工業(yè)機(jī)器人銷量也增長(zhǎng)迅速， 2020全年可完成出貨量5000-6000臺(tái)的目標(biāo)，而其在2019其機(jī)器人銷量近4000臺(tái)，增長(zhǎng)率將超過(guò)25%。新松在2020上半年的總體訂單量增幅達(dá)到28%。新時(shí)達(dá)在2020年前三季度總營(yíng)收超過(guò)28億元，同比增長(zhǎng)9.57%。 2020年工業(yè)機(jī)器人主流廠商的市場(chǎng)表現(xiàn)情況（來(lái)源：e-works根據(jù)公開報(bào)道整理）2.持續(xù)看好中國(guó)市場(chǎng)，新技術(shù)與新產(chǎn)品在中國(guó)首發(fā)首展由于新冠疫情全球蔓延，國(guó)外重要展會(huì)無(wú)法如期舉行，作為國(guó)內(nèi)疫情常態(tài)化防控下舉辦的首個(gè)線下國(guó)家級(jí)工業(yè)展會(huì)2020年上海工博會(huì)也成為各大工業(yè)機(jī)器人廠商大秀實(shí)力的重要舞臺(tái)，不僅工業(yè)機(jī)器人主流廠商悉數(shù)到場(chǎng)，而且也都展示發(fā)布

6、了其最新的產(chǎn)品與技術(shù)，一批全球首發(fā)、中國(guó)首發(fā)、中國(guó)研發(fā)的工業(yè)機(jī)器人新品集中亮相。比如，在本屆工博會(huì)上，庫(kù)卡就全球首發(fā)了由中國(guó)團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)的KR 4 AGILUS機(jī)器人新品；ABB全球首發(fā)的IRB 1300機(jī)器人新品，同樣由中國(guó)本土設(shè)計(jì)；發(fā)那科在中國(guó)首次展出了CRX-10iA全新一代協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品；新松首次發(fā)布“火弧”機(jī)器人智能焊接系統(tǒng)；勃肯特全球首發(fā)協(xié)作并聯(lián)機(jī)器人。配天機(jī)器人除了SCARA機(jī)器人新品亮相之外，還首次展出自主研發(fā)的智能核心零部件。3.工業(yè)機(jī)器人主流廠商紛紛加大對(duì)中國(guó)市場(chǎng)的投資力度2020年，工業(yè)機(jī)器人主流廠商也都紛紛加大了對(duì)中國(guó)市場(chǎng)的投資力度。比如，位于天津港保稅區(qū)的新松機(jī)器人研

7、發(fā)生產(chǎn)基地已于2020年8月正式啟動(dòng)，新松計(jì)劃將其打造為工業(yè)機(jī)器人全國(guó)性總部。ABB于上海新建的機(jī)器人“未來(lái)工廠”正在按計(jì)劃推進(jìn)，未來(lái)投產(chǎn)后將生產(chǎn)更適合中國(guó)場(chǎng)景的機(jī)器人。新時(shí)達(dá)位于上海的年產(chǎn)1萬(wàn)臺(tái)套的機(jī)器人工廠已于2020年12月正式投產(chǎn)。上海發(fā)那科智能工廠三期項(xiàng)目也已于2020年12月正式開建。4.工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域融資頻繁，新興廠商涌現(xiàn)2020年，受機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用需求增加，市場(chǎng)回暖的影響，機(jī)器人市場(chǎng)融資活動(dòng)頻繁，大量頭部投資機(jī)構(gòu)涌入，使得機(jī)器人領(lǐng)域熱度上升。企查查數(shù)據(jù)顯示，2020年中國(guó)機(jī)器人行業(yè)共發(fā)生投融資事件242起，總金額約為267.7億元；這其中，工業(yè)機(jī)器人融資占比最高，為33%，融資

8、事件達(dá)30多起，已披露總?cè)谫Y額超過(guò)14.6億元。比較典型的融資事件有，珞石機(jī)器人完成1億元C1輪融資；斯坦德機(jī)器人完成1億元B輪融資；大族機(jī)器人完成1.65億元A輪融資等。 2020年投融資事件機(jī)器人類型分布（來(lái)源：企查查）與此同時(shí)，2020年中國(guó)市場(chǎng)也涌現(xiàn)出了新興的工業(yè)機(jī)器人廠商。比如，聯(lián)想于2020聯(lián)想創(chuàng)新科技大會(huì)上發(fā)布了首款自研工業(yè)機(jī)器人晨星工業(yè)機(jī)器人。富士康聯(lián)合凌華科技合資成立法博智能（FARobot），進(jìn)軍自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR）領(lǐng)域。 聯(lián)想晨星工業(yè)機(jī)器人5.工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用行業(yè)與領(lǐng)域不斷拓展一方面，汽車工業(yè)對(duì)機(jī)器人的需求趨于穩(wěn)健，應(yīng)用行業(yè)正從汽車工業(yè)向通用工業(yè)不斷拓展延伸。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2

9、020年機(jī)器人的需求增量主要來(lái)自于3C、新能源、金屬機(jī)械等領(lǐng)域，以上三大領(lǐng)域貢獻(xiàn)的需求增量超過(guò)60%。另一方面，工業(yè)機(jī)器人廠商也在探索工業(yè)機(jī)器人在特定行業(yè)與場(chǎng)景的應(yīng)用，并推出專用工業(yè)機(jī)器人。此外，在疫情的驅(qū)動(dòng)下，工業(yè)機(jī)器人廠商也紛紛探索在醫(yī)療行業(yè)的應(yīng)用，比如，ABB在中國(guó)落地了首套柔性機(jī)器人藥房自動(dòng)化系統(tǒng)；庫(kù)卡推出了會(huì)按摩的理療機(jī)器人；哈工智能旗下子公司磅策科技研發(fā)出采血穿刺機(jī)器人。6.國(guó)產(chǎn)品牌機(jī)器人市場(chǎng)份額提升，產(chǎn)業(yè)鏈布局完整雖然中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)目前仍以外資品牌為主導(dǎo)，但隨著國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人廠商取得技術(shù)突破以及認(rèn)可度逐漸提升，自主品牌工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)份額也在逐步提升，與外資品牌機(jī)器人的差距在逐

10、漸縮??；而且，中國(guó)也已形成了比較完善的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，已具備從上游核心零部件到中游本體制造再到下游系統(tǒng)集成的全產(chǎn)業(yè)鏈自主生產(chǎn)能力。 中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上的國(guó)產(chǎn)廠商（來(lái)源：e-works整理）具體而言，工業(yè)機(jī)器人核心零部件得益于國(guó)產(chǎn)廠商在減速器、控制器及伺服系統(tǒng)等領(lǐng)域取得的技術(shù)突破，國(guó)產(chǎn)化率正在提高，國(guó)產(chǎn)替代正在加速。工業(yè)機(jī)器人本體制造則呈現(xiàn)出“百花齊放”的局面，目前國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人本體廠商已達(dá)數(shù)百家，遍布于并聯(lián)機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、桁架式機(jī)器人、多關(guān)節(jié)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、重載機(jī)器人及移動(dòng)機(jī)器人等細(xì)分領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成則是國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人廠商最為集中的領(lǐng)域，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商數(shù)量

11、眾多且發(fā)展迅速，上市公司已超過(guò)100家，僅2020年就有包括埃夫特、大連豪森、瀚川智能、先惠技術(shù)、瑞松科技、邁赫機(jī)器人等在內(nèi)的10多家工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商成功上市。02中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展與應(yīng)用特點(diǎn)從市場(chǎng)發(fā)展特點(diǎn)來(lái)看，一方面，核心零部件企業(yè)尤其是減速器制造企業(yè)成為產(chǎn)業(yè)發(fā)展龍頭；另一方面，中國(guó)崛起工業(yè)機(jī)器人新勢(shì)力，且工業(yè)機(jī)器人主流廠商在制造模式與市場(chǎng)定位上存在差異性；此外，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商也發(fā)展迅速。 核心零部件企業(yè)，尤其是主流精密減速器制造企業(yè)成為產(chǎn)業(yè)鏈龍頭減速器、伺服系統(tǒng)和控制器是工業(yè)機(jī)器人的三大核心零部件，共占據(jù)了工業(yè)機(jī)器人整機(jī)產(chǎn)品約70%的成本，并直接決定了工業(yè)機(jī)器人的性能、可靠性

12、和負(fù)荷能力。尤其是精密減速器，技術(shù)壁壘最高，占據(jù)工業(yè)機(jī)器人整機(jī)成本的比例也最高，約占整機(jī)成本的三成左右。這說(shuō)明若能掌握關(guān)鍵零部件生產(chǎn)的核心技術(shù)，就能獲得更大的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。長(zhǎng)期以來(lái)，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人零部件國(guó)產(chǎn)化覆蓋率不高，精密傳動(dòng)技術(shù)更是由少數(shù)日本企業(yè)壟斷。但隨著核心零部件領(lǐng)域的國(guó)產(chǎn)廠商取得不同程度的技術(shù)突破，國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程正在加速。減速器方面，諧波減速器的國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程較快，目前已有綠的諧波、來(lái)福諧波等國(guó)產(chǎn)廠商實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，各項(xiàng)主要性能指標(biāo)已達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平；RV減速器的國(guó)產(chǎn)化率還較低，但南通振康、雙環(huán)傳動(dòng)、秦川機(jī)床、中大力德等國(guó)產(chǎn)廠商也已實(shí)現(xiàn)批量銷售。伺服系統(tǒng)方面，目前具備較大規(guī)模的伺服電機(jī)自主生產(chǎn)能力的國(guó)

13、產(chǎn)廠商已超過(guò)20家。控制器方面，華中數(shù)控、新松等國(guó)產(chǎn)廠商，在硬件制造方面已接近國(guó)際先進(jìn)水平，只是在底層軟件架構(gòu)和核心控制算法上仍與國(guó)際品牌存在一定差距。 中國(guó)崛起工業(yè)機(jī)器人新勢(shì)力在人口紅利消退、人工成本上升、政策推動(dòng)刺激、企業(yè)主動(dòng)求變等多重因素的驅(qū)動(dòng)之下，一方面，老牌工業(yè)機(jī)器人廠商不斷發(fā)展壯大；另一方面，中國(guó)市場(chǎng)也崛起了不少工業(yè)機(jī)器人新勢(shì)力。比如，在并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域，就涌現(xiàn)出了李群自動(dòng)化、勃肯特、華盛控、翼菲自動(dòng)化、辰星（天津）自動(dòng)化、瑞思等國(guó)產(chǎn)廠商，并占據(jù)了國(guó)內(nèi)并聯(lián)機(jī)器人市場(chǎng)的主要份額。在協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域，也活躍著了節(jié)卡機(jī)器人、遨博智能、艾利特、集萃智造、珞石機(jī)器人、揚(yáng)天科技、麥荷機(jī)器人、鎂伽機(jī)

14、器人等新銳廠商；此外，格力、大族激光也已入局協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域。在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，近年來(lái)則涌現(xiàn)了包括斯坦德機(jī)器人、極智嘉、迦智科技、仙工智能、優(yōu)艾智合、嘉騰、靈動(dòng)科技、隆博科技、海康機(jī)器人等眾多新銳廠商。 工業(yè)機(jī)器人主流廠商的制造模式和產(chǎn)品定位存差異在制造模式上，發(fā)那科一直堅(jiān)持在日本制造工業(yè)機(jī)器人本體，雖然在中國(guó)也建有工廠，但主要從事工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的研發(fā)與制造，其日本總部維持了大批量、系列化以及標(biāo)準(zhǔn)化的生產(chǎn)模式，從而也實(shí)現(xiàn)了用機(jī)器人裝配機(jī)器人。其它部分工業(yè)機(jī)器人主流廠商，比如庫(kù)卡、川崎等，其在中國(guó)的工廠除了從事工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的研發(fā)與制造，也從事工業(yè)機(jī)器人本體制造，且更多采用按訂單生產(chǎn)，以及

15、人機(jī)結(jié)合、人機(jī)協(xié)作的制造模式，多種型號(hào)機(jī)器人在一條生產(chǎn)線上混流進(jìn)行生產(chǎn)和裝配。不過(guò)，“機(jī)器人制造機(jī)器人”的制造模式，如今也被越來(lái)越多的工業(yè)機(jī)器人廠商所采用。比如，位于沈陽(yáng)的新松智慧產(chǎn)業(yè)園C4車間，就已實(shí)現(xiàn)用機(jī)器人生產(chǎn)機(jī)器人。2020年工博會(huì)上，協(xié)作機(jī)器人廠商遨博智能將一條智能柔性生產(chǎn)線搬上展臺(tái)，展示了如何用協(xié)作機(jī)器人生產(chǎn)協(xié)作機(jī)器人。ABB于上海投資建設(shè)的機(jī)器人“未來(lái)工廠”，建成投產(chǎn)后也將實(shí)現(xiàn)機(jī)器人生產(chǎn)機(jī)器人。 博智能柔性生產(chǎn)線在產(chǎn)品定位上，工業(yè)機(jī)器人廠商也存在差異。比如，ABB推出了雙臂協(xié)作機(jī)器人，但庫(kù)卡就沒(méi)有推出此類產(chǎn)品。部分工業(yè)機(jī)器人主流廠商，如ABB、發(fā)那科、庫(kù)卡、新松等，已基本實(shí)現(xiàn)工業(yè)

16、機(jī)器人類型的全覆蓋；但也有一部分工業(yè)機(jī)器人廠商，則專注于特定領(lǐng)域及市場(chǎng)，比如博力實(shí)（BLIZX）專注于并聯(lián)機(jī)器人，優(yōu)傲（Universal Robots）專注于協(xié)作機(jī)器人，三菱電機(jī)則專注于中小型機(jī)器人市場(chǎng)等等。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商發(fā)展迅速工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成位于工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的下游，主要面向終端用戶及市場(chǎng)應(yīng)用，根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和用途以及客戶的需求，針對(duì)性地進(jìn)行系統(tǒng)集成和軟件二次開發(fā)。而由于系統(tǒng)集成的規(guī)模要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于本體市場(chǎng)，技術(shù)壁壘也相對(duì)較低，且具備本土化服務(wù)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，因此國(guó)內(nèi)企業(yè)紛紛涌入系統(tǒng)集成領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商發(fā)展非常迅速。有數(shù)據(jù)顯示，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人廠商已近5000家，而工業(yè)機(jī)器人

17、系統(tǒng)集成商的數(shù)量最多，占比超過(guò)65%。而這其中，也涌現(xiàn)出了一批綜合實(shí)力較強(qiáng)的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商，如博眾精工、先導(dǎo)智能、均普工業(yè)自動(dòng)化、博實(shí)自動(dòng)化、天奇自動(dòng)化、明珞裝備、瀚川智能等。隨著制造企業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型與智能制造的需求提升，這些工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商也成為智能工廠建設(shè)的中堅(jiān)力量。從行業(yè)應(yīng)用特點(diǎn)來(lái)看，工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類型與安裝應(yīng)用方式多種多樣，多機(jī)器人的協(xié)同應(yīng)用成為主流，且應(yīng)用行業(yè)與應(yīng)用場(chǎng)景正在不斷拓展延伸。 結(jié)構(gòu)類型與安裝應(yīng)用方式多樣，多機(jī)器人協(xié)同應(yīng)用成主流不同行業(yè)與領(lǐng)域?qū)I(yè)機(jī)器人的需求存在多樣性和特殊性，導(dǎo)致了工業(yè)機(jī)器人在結(jié)構(gòu)形式及安裝應(yīng)用方式的多樣性。在結(jié)構(gòu)類型上，目前工廠中應(yīng)用的工業(yè)機(jī)

18、器人包括了多關(guān)節(jié)機(jī)器人、坐標(biāo)式機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、龍門式機(jī)器人（也稱桁架式機(jī)械手）以及移動(dòng)機(jī)器人等多種類型。在安裝應(yīng)用方式上，既有常見的立式安裝，即機(jī)器人直接在地面安裝固定或者增加底座直接固定，通常在上下料、搬運(yùn)、涂裝、焊接等場(chǎng)景應(yīng)用；也有機(jī)器人+導(dǎo)軌的安裝方式，使得工業(yè)機(jī)器人可以移動(dòng)一定的距離從而增加活動(dòng)區(qū)域，比如安裝在多臺(tái)機(jī)床之間實(shí)現(xiàn)一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人完成多臺(tái)機(jī)床的上下料；安裝在噴涂生產(chǎn)線使機(jī)器人的機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)大尺寸工件的噴涂等；此外，還有倒掛安裝、側(cè)掛安裝，以及機(jī)械臂+AMR/AGV移動(dòng)平臺(tái)的安裝方式等等。 白車身噴涂工位的多機(jī)器人協(xié)同應(yīng)用此外，多機(jī)器人的協(xié)同應(yīng)用也成為主流。

19、這是因?yàn)樵诠S的實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中，如汽車行業(yè)的車身噴涂、焊接等場(chǎng)景，往往一個(gè)工位上需要有多臺(tái)機(jī)器人來(lái)協(xié)同工作。目前，工業(yè)機(jī)器人主流廠商也紛紛推出了多機(jī)器人協(xié)同應(yīng)用的解決方案。比如，在2020年工博會(huì)上，安川電機(jī)就展示了商用車白車身焊接及噴涂工位的多機(jī)器人協(xié)同應(yīng)用。在商用車白車身噴涂工位，安川電機(jī)展示了利用噴涂機(jī)器人、開門機(jī)器人等四款不同的機(jī)器人共同完成車身的噴涂作業(yè)；而在商用車白車身的焊接工位，同樣也是在一個(gè)工位內(nèi)配置多種類型的機(jī)器人，完成搬運(yùn)、點(diǎn)焊以及弧焊作業(yè)。 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用行業(yè)與應(yīng)用場(chǎng)景不斷拓展工業(yè)機(jī)器人最早服務(wù)于汽車行業(yè)，經(jīng)歷長(zhǎng)期的積累，汽車行業(yè)是目前工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用范圍最廣、應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)與應(yīng)

20、用成熟度最高的行業(yè)。不過(guò)，在通用工業(yè)的智能制造需求驅(qū)動(dòng)，以及汽車行業(yè)整體下行的背景下，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用也正在向通用工業(yè)拓展，應(yīng)用場(chǎng)景也不斷深化。在應(yīng)用行業(yè)上，已由汽車行業(yè)迅速拓展到3C電子、金屬加工、化工、橡膠、塑料以及食品加工等行業(yè)；在具體應(yīng)用場(chǎng)景上，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用已包括焊接、噴涂、拋光打磨、涂膠、上下料、去毛刺、搬運(yùn)、碼垛、裝配、分揀、包裝、檢測(cè)等。 珞石機(jī)器人刀具打磨開刃與此同時(shí)，工業(yè)機(jī)器人廠商也開始探索在特定領(lǐng)域與場(chǎng)景的應(yīng)用，并推出專用工業(yè)機(jī)器人。比如，珞石機(jī)器人已在刀具開刃和縫制領(lǐng)域做出了標(biāo)準(zhǔn)化解決方案：在刀具制造領(lǐng)域，針對(duì)刀具的水磨、拋光、開刃、去毛刺等核心工藝過(guò)程，開發(fā)了自動(dòng)化水

21、磨工作站和刀具開刃工作站；在縫制領(lǐng)域，則推出了機(jī)器人多層厚料縫制、機(jī)器人單片縫制以及機(jī)器人袖克夫柔性加工線體。寧波慈星股份有限公司與中船重工716所合作，成功研制了國(guó)內(nèi)首個(gè)3D縫紉機(jī)器人，既可用于汽車內(nèi)飾縫紉，也可通過(guò)不同的縫紉機(jī)頭實(shí)現(xiàn)汽車儀表臺(tái)、飛機(jī)艙門、整流罩、風(fēng)電風(fēng)葉層間加強(qiáng)等多種應(yīng)用。武漢奮進(jìn)智能將目光瞄準(zhǔn)白酒釀造的關(guān)鍵崗位上甑，研發(fā)出“上甑機(jī)器人”，并針對(duì)不同的釀酒工藝，細(xì)化出了適用于生產(chǎn)濃香型、醬香型、清香型等白酒的多種型號(hào)機(jī)器人。博實(shí)自動(dòng)化研發(fā)的高溫爐前作業(yè)機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)電石出爐的自動(dòng)化、智能化，以及高溫、危險(xiǎn)作業(yè)環(huán)境下的人工替代，并提高生產(chǎn)效率。埃斯頓也瞄準(zhǔn)細(xì)分行業(yè)研發(fā)定制機(jī)器

22、人，已成功開發(fā)并推出木工打孔機(jī)器人、光伏排版機(jī)器人、壓鑄專用機(jī)器人、建筑行業(yè)和陶瓷行業(yè)專用機(jī)器人等專用工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品。從技術(shù)發(fā)展特點(diǎn)來(lái)看，機(jī)器人智能化趨勢(shì)明顯。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人通過(guò)與機(jī)器視覺(jué)、力覺(jué)和觸覺(jué)等傳感器的協(xié)同應(yīng)用實(shí)現(xiàn)智能化；協(xié)作機(jī)器人從“人機(jī)協(xié)作”走向“人機(jī)共融”；AMR、叉車AGV和箱式機(jī)器人成移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展重點(diǎn)。 工業(yè)機(jī)器人的智能化：與機(jī)器視覺(jué)、力覺(jué)和觸覺(jué)等傳感器的協(xié)同應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人本身并不智能，必須要加上機(jī)器視覺(jué)甚至立體視覺(jué)，以及力覺(jué)、觸覺(jué)等多種傳感器的協(xié)同應(yīng)用才能夠變得更加智能。為了執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)，目前工業(yè)機(jī)器人廠商都在探索工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺(jué)、力覺(jué)和觸覺(jué)等傳感器的協(xié)同應(yīng)用

23、。比如，ABB在機(jī)器人車身焊縫打磨應(yīng)用中采用自適應(yīng)打磨頭技術(shù)，自適應(yīng)打磨頭是其近年來(lái)開發(fā)的獨(dú)立力控制打磨設(shè)備，集成了力傳感器、位移傳感器和傾角傳感器，具備軸向的恒力浮動(dòng)功能，支持多種通信方式，有效提升了力控響應(yīng)速度和力控精度，且大大縮短了調(diào)試時(shí)間，已在一汽大眾和一汽紅旗得到成功應(yīng)用。華數(shù)機(jī)器人通過(guò)“機(jī)器人+傳感器+機(jī)構(gòu)+工藝軟件包”來(lái)實(shí)現(xiàn)細(xì)分市場(chǎng)的集成創(chuàng)新，其各系列機(jī)器人配合周邊輔助設(shè)備、視覺(jué)/力覺(jué)等傳感、末端執(zhí)行器、特定工藝編程系統(tǒng)，形成各類新單元，包括沖壓、焊接、磨拋、涂膠、裝配、去毛刺、植絨、碼垛、噴涂、縫紉等。而且，在傳感器領(lǐng)域，華數(shù)機(jī)器人也正在不斷夯實(shí)多元感知技術(shù)，如力覺(jué)感知（動(dòng)力學(xué)

24、模型、在線參數(shù)辨識(shí)）、視覺(jué)感知（深度學(xué)習(xí)物體識(shí)別、三維環(huán)境建模）、聽覺(jué)感知（語(yǔ)音語(yǔ)義識(shí)別）。 協(xié)作機(jī)器人從“人機(jī)協(xié)作”走向“人機(jī)共融”目前，協(xié)作機(jī)器人的類型呈多樣化特征，既有單臂協(xié)作機(jī)器人，也有雙臂協(xié)作機(jī)器人，還有復(fù)合型協(xié)作機(jī)器人（移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人）；既有多個(gè)協(xié)作機(jī)器人之間的協(xié)作，也有人機(jī)間的協(xié)作。而且，隨著機(jī)器視覺(jué)、智能傳感等技術(shù)的發(fā)展，協(xié)作機(jī)器人正向著“人機(jī)共融”的方向邁進(jìn)?！叭藱C(jī)共融”是新一代機(jī)器人的本質(zhì)特征，是全球機(jī)器人領(lǐng)域研發(fā)創(chuàng)新的主要方向。所謂“人機(jī)共融”是指人與機(jī)器人的關(guān)系由主仆關(guān)系變成合作關(guān)系，可以相互理解、相互感知、相互幫助，能在同一自然空間里工作，緊密地協(xié)調(diào)，自主地提高自身技

25、能，自然地交互，同時(shí)保證安全。目前已有部分協(xié)作機(jī)器人廠商，推出共融機(jī)器人產(chǎn)品。 節(jié)卡共融系列協(xié)作機(jī)器人比如，集萃智造協(xié)作機(jī)器人突破了多模態(tài)傳感器與碰撞檢測(cè)的信息融合的關(guān)鍵技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)人機(jī)共融混合作業(yè)。節(jié)卡（JAKA）發(fā)布的All-in-one共融系列協(xié)作機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)人機(jī)共融環(huán)境中各種復(fù)雜工況條件下，機(jī)器人與現(xiàn)場(chǎng)工作人員安全共融的協(xié)作生產(chǎn)。 移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展重點(diǎn)：AMR、叉車AGV和箱式機(jī)器人隨著智慧物流的興起，AMR、叉車AGV和箱式機(jī)器人車成為移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的發(fā)展重點(diǎn)，引發(fā)了業(yè)界廣泛關(guān)注。與此同時(shí)，各主流廠商也紛紛推出相關(guān)產(chǎn)品。AMR（Autonomous Mobile Robot，自主移動(dòng)

26、機(jī)器人)，可以視作是傳統(tǒng)AGV的升級(jí)版。與傳統(tǒng)AGV相比，AMR無(wú)需借助磁條、導(dǎo)軌、二維碼等外部基礎(chǔ)設(shè)施，更強(qiáng)調(diào)機(jī)器人的自主性和靈活性，也適應(yīng)了智能物流場(chǎng)景下對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的智能化、柔性化的需求，具有安全可靠、靈活部署、降本增效等優(yōu)勢(shì)。AMR自主移動(dòng)機(jī)器人的興起，得益于SLAM（simultaneous localization and mapping，同步定位與地圖構(gòu)建）技術(shù)的發(fā)展。目前基于SLAM技術(shù)實(shí)現(xiàn)AMR自主導(dǎo)航可以分為兩類，即激光SLAM和視覺(jué)SLAM（也稱Visual SLAM或VSLAM）。因此，AMR廠商也主要分為兩類：一類是采用激光SLAM技術(shù)的AMR廠商，以名傲（MIR）、

27、歐姆龍、史陶比爾WFT、斯坦德、極智嘉、優(yōu)艾智合、迦智科技、仙工智能等為代表，另一類是采用視覺(jué)SLAM技術(shù)的AMR廠商，以靈動(dòng)科技、藍(lán)芯科技、syrius炬星、未來(lái)機(jī)器人等為代表。相比于視覺(jué)SLAM，激光SLAM應(yīng)用時(shí)間早、技術(shù)相對(duì)成熟，是目前應(yīng)用的主流。然而，由于每種導(dǎo)航技術(shù)都有一定局限性，因此，目前AMR廠商也多是以激光SLAM或視覺(jué)SLAM導(dǎo)航方式為主，并融合諸如慣性導(dǎo)航（IMU）等其它導(dǎo)航方式，來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的定位導(dǎo)航。叉車AGV，又稱無(wú)人叉車，與普通AGV相比，它除了能完成點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的物料搬運(yùn)之外，更能實(shí)現(xiàn)多個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)對(duì)接的物流運(yùn)輸，不僅擅長(zhǎng)高位倉(cāng)庫(kù)、庫(kù)外收貨區(qū)、產(chǎn)線轉(zhuǎn)運(yùn)三大場(chǎng)

28、景，而且在重載、特殊搬運(yùn)等場(chǎng)景也有著不可替代的作用。叉車式AGV并不是新概念，但在2020年卻呈現(xiàn)爆發(fā)之勢(shì)，包括昆船智能、杭叉智能、新松、嘉騰、斯坦德、極智嘉、艾吉威、合力、木牛流馬、合肥柯金、佳順智能、坤厚智能、國(guó)自機(jī)器人、井松智能、怡豐機(jī)器人、牧星智能、聯(lián)核科技、仙工智能、機(jī)科、歐鎧等主流AGV廠商，都推出了叉車AGV產(chǎn)品。 e-works推出“無(wú)人叉車”專題（點(diǎn)擊查看）除了AMR、叉車AGV之外，箱式機(jī)器人也是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。由于箱式倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人是揀選搬運(yùn)貨箱而不是貨架，其“貨箱到人”的特點(diǎn)，可提高存儲(chǔ)密度，節(jié)省空間，進(jìn)而節(jié)省倉(cāng)租，也更適用于大部分已建倉(cāng)儲(chǔ)的情況，改造難度更小，柔

29、性和兼容性更好，因此也成為各主流廠商布局的重點(diǎn)。比如，海柔創(chuàng)新創(chuàng)立伊始就專注于箱式倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人系統(tǒng)的研發(fā)設(shè)計(jì)，旗下庫(kù)寶系統(tǒng)HAIPICK作為最早研發(fā)及投入商業(yè)使用的箱式倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人系統(tǒng)，目前已應(yīng)用于3PL（第三方物流）、鞋服、電商、電子、電力、制造、醫(yī)藥等各行業(yè)。此外，極智嘉、快倉(cāng)、?？禉C(jī)器人、藍(lán)芯科技、牧星智能等廠商也在積極跟進(jìn)，推出箱式倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人系統(tǒng)及產(chǎn)品。庫(kù)寶HAIPICK箱式倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人系統(tǒng)（圖源：海柔創(chuàng)新官網(wǎng)）03中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展與應(yīng)用展望1.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)空間及前景依然廣闊中國(guó)作為全球最大、增長(zhǎng)最快的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)，其市場(chǎng)空間與前景依然廣闊。一方面，雖然近年來(lái)中國(guó)市場(chǎng)每萬(wàn)人

30、機(jī)器人裝機(jī)數(shù)量正逐漸上升，但在工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)密度上仍遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于新加坡、韓國(guó)、日本、德國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家，未來(lái)仍有較大提升空間。另一方面，隨著疫情進(jìn)入常態(tài)化防控階段，制造企業(yè)建設(shè)智能工廠的需求被激發(fā)，也將帶動(dòng)整個(gè)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。2.國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程加速，應(yīng)用向更多細(xì)分行業(yè)與領(lǐng)域拓展工業(yè)機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化率低，一直是我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展所面臨的問(wèn)題。近年來(lái)，國(guó)產(chǎn)廠商攻克了工業(yè)機(jī)器人核心零部件的部分難題，取得了一定的技術(shù)突破，國(guó)產(chǎn)核心零部件的應(yīng)用程度正在提升，國(guó)產(chǎn)自主工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)可度與市場(chǎng)份額也在提高，但未來(lái)也仍有巨大的提升空間。應(yīng)用領(lǐng)域上，繼汽車、3C電子行業(yè)后，衛(wèi)浴陶瓷、金屬加工、家具家電等通用工業(yè)領(lǐng)域

31、開始成為中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)主要增長(zhǎng)點(diǎn)。3.共融機(jī)器人將成未來(lái)發(fā)展方向目前，工業(yè)機(jī)器人在靈活性和智能決策能力方面仍顯不足，這主要表現(xiàn)在感知能力較弱，只能在結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行各類確定性任務(wù)，因此，能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與環(huán)境的共融、機(jī)器人與人之間的協(xié)同、機(jī)器人與機(jī)器人之間的共融，可自主適應(yīng)復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境并協(xié)同作業(yè)的“共融機(jī)器人”也應(yīng)運(yùn)而生。目前，傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人通過(guò)與機(jī)器視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等傳感器的協(xié)同應(yīng)用，向著智能化邁進(jìn)；協(xié)作機(jī)器人已開始向“人機(jī)共融”的方向邁進(jìn)?？梢灶A(yù)見，隨著機(jī)器視覺(jué)、智能傳感、云計(jì)算等技術(shù)的發(fā)展，以及與機(jī)器人技術(shù)的結(jié)合，共融機(jī)器人將成為工業(yè)機(jī)器人未來(lái)的發(fā)展方向，并使得工業(yè)機(jī)器人更智能、更柔性化

32、。4.云化機(jī)器人及工業(yè)機(jī)器人云平臺(tái)將興起在智能制造生產(chǎn)場(chǎng)景中，需要工業(yè)機(jī)器人有自組織和協(xié)同的能力來(lái)滿足柔性生產(chǎn)，這就帶來(lái)了云化機(jī)器人（機(jī)器人大腦在云端）及工業(yè)機(jī)器人云平臺(tái)的需求。和傳統(tǒng)機(jī)器人相比，云化機(jī)器人需要通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接到云端的控制中心，基于超高計(jì)算能力的平臺(tái)，并通過(guò)大數(shù)據(jù)和人工智能對(duì)生產(chǎn)制造過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)運(yùn)算控制。實(shí)際上，如今已有廠商開始在云化機(jī)器人及工業(yè)機(jī)器人云平臺(tái)上進(jìn)行布局。比如，在云化機(jī)器人方面，早在2017年，華為就攜手Skymind、中國(guó)移動(dòng)、達(dá)闥科技、GTI、軟銀共同推出了云化機(jī)器人白皮書，并于同年選擇與北郵、庫(kù)卡、ABB、新松等多個(gè)工業(yè)機(jī)器人制造商以及科研機(jī)構(gòu)合作，共同研制5G時(shí)代下的超級(jí)云AI機(jī)器人。在工業(yè)機(jī)器人云平臺(tái)方面，由阿里云牽頭實(shí)施的“智能機(jī)器人”重點(diǎn)專項(xiàng)“工業(yè)機(jī)器人云平臺(tái)”項(xiàng)目已于2019年底啟動(dòng)；哈工智能正著力打造51C