曾參加“BH-3、BH-4型機(jī)器人靈巧手的分析與設(shè)計(jì)”、機(jī)

1、 曾參加“BH-3、BH-4型機(jī)器人靈巧手的分析與設(shè)計(jì)”、“機(jī)器人臂手集成實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)研制”、“基于外副驅(qū)動(dòng)的并聯(lián)加工裝備的研究與實(shí)現(xiàn)”及“微超聲振動(dòng)切剖機(jī)器人系統(tǒng)研制及微切剖實(shí)驗(yàn)研究”等科研項(xiàng)目的研究工作，在復(fù)雜機(jī)構(gòu)與機(jī)器人機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)、機(jī)器人操作算法與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等方面有一定的研究基礎(chǔ)。發(fā)表相關(guān)論文20余篇，授權(quán)專利3項(xiàng)，出版著作1部（第3作者）。微操作機(jī)器人試驗(yàn)系統(tǒng)凸輪激波復(fù)式滾動(dòng)活齒減速器曾參加“礦用鏟運(yùn)車大型輪邊減速器改造”、“礦用風(fēng)力充填機(jī)大功率蝸輪減速器的設(shè)計(jì)制造”、“等高弧齒錐齒輪的設(shè)計(jì)、制造技術(shù)研究”和“雙相凸輪激波復(fù)式滾動(dòng)活齒傳動(dòng)的設(shè)計(jì)、制造技術(shù)研究” 等科研項(xiàng)目的研究工作，在

2、機(jī)械傳動(dòng)裝置的數(shù)字化設(shè)計(jì)、制造技術(shù)方面有一定的研究基礎(chǔ)。發(fā)表相關(guān)論文10余篇，授權(quán)專利2項(xiàng)，軟件著作登記2項(xiàng)。1964.4生，籍貫吉林省舒蘭市. 1999年6月獲北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所機(jī)械設(shè)計(jì)及理論專業(yè)方向博士學(xué)位，2001年8月，于清華大學(xué)制造工程博士后流動(dòng)站出站，2001年9月至今在北京工業(yè)大學(xué)機(jī)電學(xué)院工作. 近5年來，作為課題負(fù)責(zé)人和主要成員承擔(dān)國家自然科學(xué)基金2項(xiàng)，北京市自然科學(xué)基金1項(xiàng)，北京市教委基金1項(xiàng)，北京市科技計(jì)劃項(xiàng)目子課題2項(xiàng). 研究方向?yàn)閿?shù)字化設(shè)計(jì)與制造、機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)及機(jī)械傳動(dòng)技術(shù).李劍鋒副教授研究特色學(xué)術(shù)成果基金：微超聲振動(dòng)切剖機(jī)器人系統(tǒng)研制及微切剖實(shí)驗(yàn)研究，200

3、5，國家自然科學(xué)基金.雙相凸輪激波復(fù)式滾動(dòng)活齒傳動(dòng)的設(shè)計(jì)、制造技術(shù)研究，2007，國家自然科學(xué)基金.論著：李劍鋒 汪勁松 劉辛軍 An Efficient Method for Inverse Dynamics of the Kinematic Defectively Parallel Platforms，Int. J. of Robotic Systems (J), 2002，No.2李劍鋒 張玉茹 張啟先 具有滾動(dòng)接觸的多指手操作運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，自動(dòng)化學(xué)報(bào)(J)，2002，No.2李劍鋒 吳光中 費(fèi)仁元 基于高頻微幅振動(dòng)的微切剖操作器設(shè)計(jì)，機(jī)械工程學(xué)報(bào)(J)，2007，No.5李劍鋒 費(fèi)仁元

4、劉德忠 具有大位置空間的3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)性能分析, 機(jī)械工程學(xué)報(bào)(J)，2007,No.8張玉茹 李繼婷 李劍鋒 機(jī)器人靈巧手：建模、規(guī)劃與仿真(M)，機(jī)械工業(yè)出版社，2007.3聯(lián)系電話：（010）67396565E-mail： HYPERLINK mailto: 附錄資料：不需要的可以自行刪除測量機(jī)器人測量機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的快速判別、鎖定、跟蹤、自動(dòng)照準(zhǔn)和高精度測量，可 以在大范圍內(nèi)實(shí)施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng) 由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)組成。 超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)由鏡站端可發(fā)射扇形光束的RC遙控器和測站端SRX系列全站儀上的光束

5、探 測器組成；光束探測器能敏銳地感知RC遙控器所發(fā)出的瞬間光信號，并驅(qū)動(dòng)全站儀快速地指 向目標(biāo)，對目標(biāo)進(jìn)行精確照 準(zhǔn)和測量。系統(tǒng)內(nèi)置智能方 向傳感器可以判別和鎖定指 定目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的智能 跟蹤。 超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)全站儀快速照準(zhǔn)棱鏡所在方位，并對目標(biāo)實(shí)施 高精度的自動(dòng)照準(zhǔn)和測量。超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)能夠驅(qū)動(dòng)全站儀自動(dòng)照準(zhǔn)和鎖定目標(biāo)棱鏡，測量過程中移動(dòng)棱鏡時(shí)即使出現(xiàn)影響目標(biāo) 通視的障礙物（如建筑、樹木、汽車等物體），儀器也能鎖定目標(biāo)棱鏡，確保測量工作的正確進(jìn)行。在 地形復(fù)雜的條件下作業(yè)時(shí)，測量人員只須注意腳下的路面，而不必太在意棱鏡的姿態(tài)。即使目標(biāo)棱鏡暫 時(shí)失鎖，只須在鏡站方發(fā)出搜索指令，儀器

6、便可快速地重新鎖定目標(biāo)。 即使鏡站附近有其他反射棱鏡也不會產(chǎn)生誤測，超級目標(biāo)捕 捉系統(tǒng)會驅(qū)動(dòng)全站儀鎖定和照準(zhǔn)正確的棱鏡。測量機(jī)器人1：測量機(jī)器人SRX儀器介紹:索佳超級測量機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的快速判別、鎖定、跟蹤、自動(dòng)照準(zhǔn)和高精度測量，可以在大范圍內(nèi)實(shí)施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng)由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)組成。系統(tǒng)特點(diǎn):高新技術(shù)的體現(xiàn)全站儀的新旗艦 新一代高精度測距技術(shù)RED-techEX 全球領(lǐng)先的突破性測角技術(shù) 支持多種通訊接口 完善的藍(lán)牙通訊技術(shù)。索佳超級測量機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的快速判別、鎖定、跟蹤、自動(dòng)照準(zhǔn)和高精度測量，可以在大范

7、圍內(nèi)實(shí)施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng)由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)組成。 超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)由鏡站端可發(fā)射扇形光束的RC遙控器和測站端SRX系列全站儀上的光束探測器組成；光束探測器能敏銳地感知RC遙控器所發(fā)出的瞬間光信號，并驅(qū)動(dòng)全站儀快速地指向目標(biāo)，對目標(biāo)進(jìn)行精確照準(zhǔn)和測量。系統(tǒng)內(nèi)置智能方向傳感器可以判別和鎖定指定目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的智能跟蹤。 超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)全站儀快速照準(zhǔn)棱鏡所在方位，并對目標(biāo)實(shí)施高精度的自動(dòng)照準(zhǔn)和測量。超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)能夠驅(qū)動(dòng)全站儀自動(dòng)照準(zhǔn)和鎖定 目標(biāo)棱鏡，測量過程中移動(dòng)棱鏡時(shí)即使出現(xiàn)影響目標(biāo)通視的障礙物（如建筑、樹木、汽

8、車等物體），儀器也能鎖定目標(biāo)棱鏡，確保測量工作的正確進(jìn)行。在地形復(fù) 雜的條件下作業(yè)時(shí)，測量人員只須注意腳下的路面，而不必太在意棱鏡的姿態(tài)。即使目標(biāo)棱鏡暫時(shí)失鎖，只須在鏡站方發(fā)出搜索指令，儀器便可快速地重新鎖定目標(biāo)。 即使鏡站附近有其他反射棱鏡也不會產(chǎn)生誤測，超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)會驅(qū)動(dòng)全站儀鎖定和照準(zhǔn)正確的棱鏡。技術(shù)性能參數(shù):型號SRX1SRX2SRX3SRX5測角部光電絕對編碼掃描、對徑檢波度盤最小顯示 (可選)0.5 / 1, 0.1 / 0.2mg, 0.002 / 0.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005 / 0.02mil測角精度(ISO17123-3)1 / 0.3

9、mg / 0.005mil2 / 0.6mg / 0.01mil3 / 1mg / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自動(dòng)雙軸液體補(bǔ)償雙軸液體傾斜傳感器，補(bǔ)償范圍：4超出補(bǔ)償范圍儀器發(fā)出風(fēng)鳴警告測距部紅色激光二極管、光電同軸、調(diào)制激光、相位比較法測距測距范圍*1(斜距)無協(xié)作目標(biāo)*2(Kodak灰卡)0.3 500m (白色面, 90%反射系數(shù))0.3 250m (灰色面, 18%反射系數(shù))反射片RS90N-K: 1.3 500mATP1棱鏡1.3 1,000m單AP棱鏡1.3 5,000m ,良好氣象條件*3 : 1.3 6,000m精度無協(xié)作目標(biāo)2/*4(精測)0.3

10、 200m: (3 + 2ppm x D)mm200 350m: (5 + 10ppm x D)mm350 500m: (10 + 10ppm x D)mm無協(xié)作目標(biāo)2/*4(粗測)0.3 200m: (6 + 2ppm x D)mm200 350m: (8 + 10ppm x D)mm350 500m: (15 + 10ppm x D)mm棱鏡精測: (1.5 + 2ppm x D)mm5*精測:(2 + 2ppm x D)mm,粗測 : (5 + 2ppm x D)mm粗測: (5 + 2ppm x D)mm反射片精測:(3 + 2ppm x D)mm,粗測 ： (6 + 2ppm x D

11、)mm自動(dòng)跟蹤6脈沖激光和光學(xué)成像的CCD感應(yīng)器范圍ATP1棱鏡5 500m自動(dòng)照準(zhǔn)脈沖激光和光學(xué)成像的CCD感應(yīng)器 ATP1棱鏡2 600m APO1棱鏡2 1,000m模式PC-RR3遙控裝置光束發(fā)射器,藍(lán)牙模塊，和磁性羅盤。光束發(fā)射器,藍(lán)牙模塊，和磁性羅盤。范圍* 1(SRX和 RC-PR3的斜距)近距離模式2 100m*7,良好天氣以上 3: 2 to 150m遠(yuǎn)距離模式2 250m* 8,良好天氣以上3: 2 to 300m * 2測量機(jī)器人2：GPT-9000A彩屏 WinCE測量機(jī)器人儀器介紹:彩屏 WinCE測量機(jī)器人采用最安全的1級激光，無棱鏡測距達(dá)2000m，再一次打破了無

12、棱鏡測距的極限。系統(tǒng)特點(diǎn): 采用最安全的1級激光，無棱鏡測距達(dá)2000m，再一次打破了無棱鏡測距的極限 配備自動(dòng)追蹤，自動(dòng)照準(zhǔn)功能和Windows CE操作系統(tǒng)；跟蹤速度達(dá)15/秒，可以用于幾乎所有的測量領(lǐng)域 紅色激光指向：裝有紅色、極小光點(diǎn)激光指示器，輕松可知被測點(diǎn)位置，方便用戶定向或放樣作業(yè) XTRAC 棱鏡跟蹤技術(shù)：瞬間重捕跟蹤鎖定技術(shù) 拓普康第三代快速鎖定技術(shù) 快速鎖定技術(shù)和IR通訊技術(shù)的完美結(jié)合 高級系統(tǒng)設(shè)計(jì)：儀器端和反光鏡端均為無線連接 Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 新型、超快速伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng) 內(nèi)置無線電通訊系統(tǒng)：內(nèi)置2.4GHz SpSp無線電通訊系統(tǒng) 集成在儀器的側(cè)

13、面板中 可選配用于FC-200 的RS電臺模塊 新型的FC-200野外控制器： 內(nèi)置藍(lán)牙無線通訊模塊 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 可選配RS-1電臺模塊 真正無線連接的系統(tǒng)：GPT-9000A測量機(jī)器人 FC-200野外控制器 RS電臺模塊 輕便的360棱鏡 功能強(qiáng)大的TopSURV 軟件技術(shù)性能參數(shù):儀器型號GPT-9001AGPT-9002A儀器型號GPT-9001AGPT-9002A角度測量微旋轉(zhuǎn)微旋轉(zhuǎn)控制（最小值為1秒）方法（水平/垂直）絕對法讀數(shù)（對徑）最大旋轉(zhuǎn)速度85/秒最小讀數(shù)0.5/11/5顯示器精度12類型3.5

14、英寸TFT彩色顯示屏距離測量單面顯示測程觸摸屏無棱鏡模式（目標(biāo)：白墻）計(jì)算機(jī)單元在低亮度且無陽光1.5m250m/5m2000m(無棱鏡超長模式)操作系統(tǒng)WinCE.NET 4.2有棱鏡模式CPUIntel PXA255 400MHz單棱鏡（條件1）3，000mRAM64MB條件1：薄霧、能見度約20km，中等陽光，稍有熱閃爍ROM2MB(閃存ROM)+64MB（SD card）無棱鏡模式(漫反射表面)I/ORS-232串口1.5m250m(5mm)m.s.e.USB（B型）, 藍(lán)牙5.0m2000m(10mm+10ppmD)m.s.e.CF卡槽（型）有棱鏡模式（2mm+2ppmD)m.s.e

15、.傾斜補(bǔ)償器最小讀數(shù)類型雙軸精測模式0.2mm/1mm方法液體式粗測模式1mm/10mm補(bǔ)償范圍6測量時(shí)間水準(zhǔn)器靈敏度精測模式 1mm:約1.2秒（首次3秒）圓水準(zhǔn)器10/2mm0.2mm:約3秒（首次4秒）長水準(zhǔn)器30/2mm粗測模式 10mm:約0.3秒（首次2.5秒）電源1mm:約0.5秒（首次2.5秒）機(jī)載電池BT-61Q輸出電壓7.4伏自動(dòng)跟蹤使用時(shí)間最大自動(dòng)跟蹤速度15/秒角度和距離測量約4.5小時(shí)搜索范圍可由用戶定義僅角度測量約10小時(shí)自動(dòng)跟蹤范圍8m1000m(單棱鏡)其他自動(dòng)照準(zhǔn)精度2激光指向有伺服機(jī)構(gòu)防塵/防水等級IP54驅(qū)動(dòng)范圍全方位旋轉(zhuǎn)工作環(huán)境溫度-20+50粗旋轉(zhuǎn)粗旋

16、轉(zhuǎn)控制（7個(gè)速度可調(diào)）重量儀器6.9kg(含電池)，儀器箱4.5kg微旋轉(zhuǎn)微旋轉(zhuǎn)控制（最小值為1秒）尺寸338mm(高)212mm(寬)197mm(長)最大旋轉(zhuǎn)速度85/秒測量機(jī)器人3: GTS-900A測量機(jī)器人產(chǎn)品特點(diǎn)：彩屏 WinCE測量機(jī)器人 您工作中最佳助手,配備自動(dòng)追蹤，自動(dòng)照準(zhǔn)功能和Windows CE操作系統(tǒng)，跟蹤速度達(dá)15/秒；可以用于幾乎所有的測量領(lǐng)域。系統(tǒng)特點(diǎn)：配備自動(dòng)追蹤，自動(dòng)照準(zhǔn)功能和Windows CE操作系統(tǒng)，跟蹤速度達(dá)15/秒；可以用于幾乎所有的測量領(lǐng)域。XTRAC 棱鏡跟蹤技術(shù)：瞬間重捕跟蹤鎖定技術(shù)拓普康第三代快速鎖定技術(shù)快速鎖定技術(shù)和IR通訊技術(shù)的完美結(jié)合高

17、級的系統(tǒng)設(shè)計(jì)：儀器端和反光鏡端均為無線連接 Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 新型、超快速伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)內(nèi)置無線電通訊系統(tǒng)：內(nèi)置2.4GHz SpSp無線電通訊系統(tǒng) 集成在儀器的側(cè)面板中 可選配用于FC-200 的RS電臺模塊新型的FC-200野外控制器：內(nèi)置藍(lán)牙無線通訊模塊 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 可選配RS-1電臺模塊真正無線連接的系統(tǒng)：GTS-900A測量機(jī)器人 FC-200野外控制器 RS電臺模塊 輕便的360棱鏡 功能強(qiáng)大的TopSURV 軟件技術(shù)指標(biāo)：儀器型號GTS-901AGTS-902A儀器型號GTS-

18、901AGTS-902A角度測量顯示器方法（水平/垂直）絕對法讀數(shù)（對徑）類型3.5英寸TFT彩色顯示屏最小讀數(shù)0.5/11/5單面顯示精度12觸摸屏距離測量計(jì)算機(jī)單元測程操作系統(tǒng)WinCE.NET 4.2單棱鏡（條件1）3，000mCPUIntel PXA255 400MHz條件1：薄霧、能見度約20km，中等陽光，稍有熱閃爍RAM64MB最小讀數(shù)ROM2MB(閃存ROM)+64MB（SD card）精測模式0.2mm/1mmI/ORS-232串口/USB（B型），藍(lán)牙/CF卡槽（型）粗測模式1mm/10mm傾斜補(bǔ)償器測量時(shí)間類型雙軸精測模式 1mm:約1.2秒（首次3秒）方法液體式 0.2

19、mm:約3秒（首次4秒）補(bǔ)償范圍6粗測模式 10mm:約0.3秒（首次2.5秒）水平器靈敏度 1mm:約0.5秒（首次2.5秒）圓水平器10/2mm自動(dòng)跟蹤長水平器30/2mm最大自動(dòng)跟蹤速度15/秒電源搜索范圍可由用戶定義機(jī)載電池BT-61Q輸出電壓7.4伏自動(dòng)跟蹤范圍8m1000m(單棱鏡)使用時(shí)間自動(dòng)照準(zhǔn)精度2角度和距離測量約4.5小時(shí)伺服機(jī)構(gòu)僅角度測量約10小時(shí)驅(qū)動(dòng)范圍全方位旋轉(zhuǎn)其它粗旋轉(zhuǎn)粗旋轉(zhuǎn)控制（7個(gè)速度可調(diào)）激光指向有微旋轉(zhuǎn)微旋轉(zhuǎn)控制（最小值為1秒）防塵/防水等級IP54最大旋轉(zhuǎn)速度85/秒工作環(huán)境溫度-20+50重量儀器6.9kg(含電池)，儀器箱4.5kg尺寸338mm(高)

20、212mm(寬)197mm(長)測量機(jī)器人4： TCA2003/1800全站儀產(chǎn)品描述： 令人不可致信的角度和距離測量精度，既可人工操作也可自動(dòng)操作，既可遠(yuǎn)距離遙控運(yùn)行也可在機(jī)載應(yīng)用程控下使用，在精密工程測量、變形監(jiān)測、幾乎是無容許限差的機(jī)械引導(dǎo)控制等應(yīng)用領(lǐng)域中無可匹敵。系統(tǒng)特點(diǎn)：世界上最高精度的全站儀：測角精度（一測回方向標(biāo)準(zhǔn)偏差）0.52，測距精度 1mm+1ppm 具有ATR功能的TCA2003/1800全站儀，把地面測量設(shè)備帶入了測量機(jī)器人的時(shí)代，并以性能穩(wěn)定可靠著稱 利用ATR功能，白天和黑夜（無需照明）都可以工作，合作目標(biāo)只是普通的反射棱鏡 具有激光對點(diǎn)器；可加配EGL導(dǎo)向光；配備

21、RCS遙控器可組成單人測量系統(tǒng) 可通過GeoBasic工具，用戶可自開發(fā)機(jī)載應(yīng)用軟件；在GeoCOM模式下，通過計(jì)算機(jī)軟件的控制，可組成各種自動(dòng)化測量系統(tǒng) 在測量辦公軟件SurveyOffice或Leica Geo-Office的幫助下，可把儀器內(nèi)PC卡上保存的數(shù)據(jù)輕松地傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中 廣泛用于地上大型建筑和地下隧道施工等精密工程測量或變形監(jiān)測領(lǐng)域技術(shù)規(guī)格 ：型號TCA1800TCA2003TC2003角度測量距離測量（IR）馬達(dá)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)目標(biāo)識別與照準(zhǔn)（ATR）導(dǎo)向光（EGL）可選可選可選遙控器RCS1100可選可選可選角度測量精度（ISO 17123-3）Hz, V10.50.5最小顯示單位

22、10.1測量原理對徑絕對式連續(xù)測量補(bǔ)償器方式電子雙軸補(bǔ)償器補(bǔ)償范圍4設(shè)置精度0.3距離測量精度（ISO17123-4）精密模式/測量時(shí)間1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒標(biāo)準(zhǔn)模式/測量時(shí)間1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒快速模式/測量時(shí)間3mm+2ppm/1.5秒跟蹤模式/測量時(shí)間5mm+2ppm/0.3秒最小顯示單位0.1 mm0.01 mm測程（一般大氣條件）圓棱鏡（GPR1）2500 m360棱鏡（GRZ4）1300 m 小棱鏡（GMP101）900 m反射片60mm60mm）200 m自動(dòng)目標(biāo)識別

23、與照準(zhǔn)（ATR）ATR/LOCK 測程（一般大氣條件）圓棱鏡（GPR1）1000 m / 500 m360棱鏡（GRZ4）500 m / 350 m最短測量距離5 m / 20 m精度/測量時(shí)間小于等于200 m時(shí)為1mm；大于200m時(shí)取決于角度測量精度/ 3-4秒最大速度（LOCK模式）切向（標(biāo)準(zhǔn)測距模式）在100 m處: 5 m /秒，在20 m處: 1 m /秒切向（跟蹤測距模式）在100 m處: 1 m /秒，在20 m處: 0.2 m /秒工作原理數(shù)字元影像處理（激光束）馬達(dá)驅(qū)動(dòng)最大速度旋轉(zhuǎn)速度45/秒導(dǎo)向光（EGL）工作范圍（一般大氣條件）5 m 150 m精度定向精度在100處

24、: 5 cm 機(jī)載應(yīng)用程序系統(tǒng)集成程序測站，目標(biāo)偏置，人工輸入坐標(biāo)，邊長投影計(jì)算標(biāo)配可上載程序定向與高程傳遞，后方交會，放樣，對邊測量可選可上載程序自由設(shè)站，懸高測量，面積，COGO，隱蔽點(diǎn)測量，參考線，局部后方交會，導(dǎo)線，道路放樣，多測回測角，變形監(jiān)測（TCA2003為標(biāo)配） 測量機(jī)器人 測量機(jī)器人在小浪底大壩外部變形監(jiān)測中的應(yīng)用試驗(yàn)情況，其用于大壩外部變形監(jiān)測可以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化。測繪技術(shù)和各種精密測量儀器的發(fā)展提供了新的技術(shù)和方法，變形監(jiān)測也出現(xiàn)了新的變革和發(fā)展。工程測量常規(guī)的經(jīng)緯儀和電磁波測距儀已經(jīng)逐漸被電子全站儀所替代，電腦型全站儀配合豐富的軟件向全能型和智能型方向發(fā)展，形成了TPS（T

25、otalstation Position System）系統(tǒng)。帶電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)和程序控制的TPS系統(tǒng)結(jié)合激光，通訊及CCD技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)測量的全自動(dòng)化，集自動(dòng)目標(biāo)識別、自動(dòng)照準(zhǔn)、自動(dòng)測角、自動(dòng)測距、自動(dòng)跟蹤目標(biāo)、自動(dòng)記錄于一體的測量系統(tǒng)，被稱為測量機(jī)器人。測量機(jī)器人可自動(dòng)尋找并精確照準(zhǔn)目標(biāo)，在1 s內(nèi)完成一目標(biāo)點(diǎn)的觀測，像機(jī)器人一樣對成百上千個(gè)目標(biāo)作持續(xù)和重復(fù)觀測，可以實(shí)現(xiàn)施工測量和變形監(jiān)測全自動(dòng)化。鑒于小浪底水利樞紐工程地質(zhì)條件差，建筑物結(jié)構(gòu)復(fù)雜，又在黃河下游防洪調(diào)度中具有十分重要的作用，直接關(guān)系到黃河下游兩岸人民的生命財(cái)產(chǎn)的安全，為了保證正確施工及竣工后的安全運(yùn)營，必須對樞紐建筑物進(jìn)行安全變

26、形監(jiān)測。小浪底大壩表面變形監(jiān)測設(shè)計(jì)方案為視準(zhǔn)線法，由于土石壩在施工期和建成初期的變形量很大，無法按視準(zhǔn)線方法觀測（變形量超過覘牌量程），一般將平面位移改為用GPS或全站儀觀測，豎向位移仍采用幾何水準(zhǔn)測量。這種觀測方法的主要缺點(diǎn)是外業(yè)工作量大，復(fù)測周期長，平面位移和豎向位移分別觀測時(shí)效性差，關(guān)鍵時(shí)刻難以及時(shí)提供變形資料。為了克服這些缺點(diǎn)，提高觀測的速度和精度，我們選取大壩上游壩面上的一條視準(zhǔn)線進(jìn)行觀測試驗(yàn)，采用常規(guī)測量與測量機(jī)器人（TCA1800+APSWin）同時(shí)進(jìn)行觀測的方法，來研究測量機(jī)器人觀測的精度和工作效益。 三峽工程三峽永久船閘輸水廊道工作閘門動(dòng)態(tài)模擬試驗(yàn)是國內(nèi)水電站中首次對閘門的起閉過程進(jìn)行的動(dòng)態(tài)模擬試驗(yàn)，首次引進(jìn)了工業(yè)三坐標(biāo)測量系統(tǒng)以監(jiān)測閘門在起閉過程中的綜合狀態(tài)，所涉及的