stm32cube中文網(wǎng)canopen協(xié)議分析指南

1、UM01010101V1.01Date: 2009/07/21產(chǎn)品 用戶手冊(cè)類別內(nèi)容CAN CANPro 協(xié)議分析CANopen摘 要User Manual修訂歷史i版本日期原因V1.002009/05/27創(chuàng)建文檔V1.012009/07/21升級(jí)到 1.10銷售與服務(wù)網(wǎng)絡(luò)（一）廣州周立功單片機(jī)發(fā)展地址：廣州市天河北路 689 號(hào)光大12 樓 F4：51063038730977：(020)38730916 38730917 38730972 38730976傳真：(020)38730925：廣州專賣店周立功地址：廣州市天河區(qū)新賽格電子城 203-204 室地址：市珠江路 280 號(hào)珠江200

2、6 室：(020)87578634傳真：(020)8757884287569917：(025)83613221 83613271 83603500傳真：(025)83613271周立功地址：市海淀區(qū)知春路 113 號(hào)銀網(wǎng)中心 A 座1207-1208 室（中發(fā)電子市場(chǎng)斜對(duì)面）重慶周立功地址：重慶市石橋鋪科園一路二號(hào)（賽格電子市場(chǎng)）1611 室：(023)68796438 68796439傳真：(023)68796439國際：(010)62536178傳真：(010)826144336253617982628073杭州周立功周立功地址：杭州市天目山路 217 號(hào)江南電子502 室地址市一環(huán)路南二

3、段1 號(hào)數(shù)碼同人港401 室（磨：(0571) 28139611傳真：(0571) 281396212813961228139613子橋立交西北角）：(028)85439836 85437446傳真：(028)85437896周立功周立功地址市洪山區(qū)廣埠屯珞瑜路158 號(hào)12128 室（華中電腦數(shù)碼市場(chǎng)）：(027)87168497 87168297 87168397傳真：(027)871637552070 號(hào)電子科技C 座 4地址：樓D 室市深南中路：(0755)83781788（5 線）傳真：(0755)83793285周立功西安辦事處地址：市東路 668 號(hào)科技東座 7E 室地址：西安安

4、北路 54 號(hào)太平洋1201 室：(021)53083452 53083453 53083496傳真：(021)53083491：(029)87881296 83063000 87881295傳真：(029)87880865ii銷售與服務(wù)網(wǎng)絡(luò)（二）地址：廣州市天河區(qū)車陂路：510660傳真：(020)38601859：m工業(yè)區(qū) 3 棟 2 樓（系統(tǒng)事業(yè)部）（工控網(wǎng)絡(luò)事業(yè)部）（樓宇自動(dòng)化事業(yè)部）技術(shù)支持：CAN-bus：(020)22644381 22644382 22644253郵箱：can.supporiCAN 及模塊：(020)28872344 22644373郵箱：icaMiniARM：

5、(020)28872684 28267813郵箱：miniarm.supp以太網(wǎng)及無線：(020)22644380 22644385 22644386郵箱：wireles ethernet.suppor編程器：分析儀器：(020)22644371郵箱：program：(020)22644375 28872624 28872345郵箱：toARM系統(tǒng)：樓宇自動(dòng)化：(020)28872347 28872377郵箱：arm.2264438322644384：(020)22644376 22644389 28267806郵箱：mj mifare.銷售：(020)22644249 22644399288

6、72342 28872349226443722887256922644261288725732887252438601786維修：(020)22644245iii目錄1.簡(jiǎn)介1CANopen協(xié)議及其插件簡(jiǎn)介1CANopen協(xié)議插件安裝說明1CANopen數(shù)據(jù)分析結(jié)果的實(shí)例21.11.21.32. CANopen協(xié)議分析的方法32.12.22.3免責(zé)支持塊傳輸?shù)腃ANopen協(xié)議分析3不支持塊傳輸?shù)腃ANopen協(xié)議分析5發(fā)送CANopen協(xié)議幀7. 123.11.簡(jiǎn)介1.1CANopen協(xié)議及其插件簡(jiǎn)介CANopen 協(xié)議集定義了基于 CAN 總線的分布式工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)的應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)以及 CAN總

7、線應(yīng)用層通信標(biāo)準(zhǔn)。其最部分是通過對(duì)象詞典來描述設(shè)備功能并以 EDS 文件格式來，采用實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)與服務(wù)數(shù)據(jù)分開傳輸，最大限度提高實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸效率，靈活多變的數(shù)據(jù)傳輸方式以及強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)管理能力。一經(jīng)推出便得到了廣泛的應(yīng)用，在車輛工業(yè)、工業(yè)機(jī)具、建筑物自動(dòng)化、醫(yī)療設(shè)備、航海機(jī)具、餐廳設(shè)備、到廣泛的應(yīng)用。器材及科研研究等行業(yè)中已得是 CANPro 協(xié)議分析的一部分，與 CAN 分析儀配套使用。用于分析 CANopen 網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)、錯(cuò)誤狀態(tài)、網(wǎng)絡(luò)負(fù)載，或模擬 CANopen 應(yīng)用終端的工作狀態(tài)等，是 CANopen 網(wǎng)絡(luò)開發(fā)工程師的護(hù)、查錯(cuò)、管理等復(fù)雜工作。，可以大大縮短開發(fā)周期，方便實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)維1.2CA

8、Nopen協(xié)議插件安裝說明要使用CANopen協(xié)議插件對(duì)CANopen網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行分析，您需要兩個(gè)安裝包：CANPro協(xié)議分析站上安裝包和：安裝包。安裝包可以從的網(wǎng)/products/Cyst/Cyst.asp。之前，必須已安裝好 CANPro 協(xié)議分析請(qǐng)注意，在安裝件，且 CANPro 協(xié)議分析的錯(cuò)誤提示：軟的版本需要 1.40 或更高的版本。否則，安裝失敗。出現(xiàn)下面圖 1-1 插件安裝錯(cuò)誤提示(1)圖 1-2 插件安裝錯(cuò)誤提示(2)安裝 1.40 或更高版本的 CANPro 協(xié)議分析，開始分析 CANopen 網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)了。后，就可以成功安裝由于現(xiàn)在協(xié)議分析插件和協(xié)議分析都作了較大的修改，V1.

9、00 的插件只能和 V1.40的 CANPro 協(xié)議分析的版本。配套使用，建議用戶需要時(shí)，協(xié)議分析插件和協(xié)議分析均使用11.3CANopen數(shù)據(jù)分析結(jié)果的實(shí)例下面是 CANopen 協(xié)議分析儀分析 CANopen 數(shù)據(jù)幀的實(shí)例截圖：圖 1-3 CANopen 數(shù)據(jù)分析實(shí)例截圖22. CANopen協(xié)議分析的方法位于 CANPro 協(xié)議分析中的協(xié)議工具中，分析前，首先選擇協(xié)議工具的數(shù)據(jù)列表頁面，再點(diǎn)擊“協(xié)議管理”按鈕，彈出選擇協(xié)議框，如下圖所示：圖 2-1CANPro 協(xié)議分析中的有兩種，一是 Block_CANopen，用于分析支持塊傳輸?shù)?CANopen 協(xié)議報(bào)文，二是 CANopen，用于

10、分析不支持塊傳輸?shù)腃ANopen 協(xié)議報(bào)文。之所以作這樣的區(qū)分，是因?yàn)?CANopen 協(xié)議中的塊傳輸?shù)膱?bào)文是上下文相關(guān)的，要識(shí)別塊傳輸報(bào)文需要知道之前傳輸?shù)膱?bào)文信息，但是 CANPro 協(xié)議分析只針對(duì)當(dāng)前的 CAN 幀進(jìn)行分析，因此無法識(shí)別塊傳輸報(bào)文，而且只根據(jù)當(dāng)前 CAN 幀判斷可能會(huì)將塊傳輸報(bào)文誤認(rèn)為是其他的 SDO 報(bào)文。因此，對(duì)于支持塊傳輸?shù)?CANopen 協(xié)議，在遇到 SDO 報(bào)文時(shí)，只顯示它的節(jié)點(diǎn) ID 和數(shù)據(jù)域，不再判斷它是屬于 SDO 中具體的哪種類型。不支持塊傳輸?shù)?CANopen 協(xié)議則會(huì)識(shí)別出 SDO 報(bào)文的具體類型。2.1支持塊傳輸?shù)腃ANopen協(xié)議分析如果您的

11、CANopen 協(xié)議支持塊傳輸， 應(yīng)選擇 CANPro 協(xié)議分析 中的 “Block_CANopen”，如果您選擇的是“CANopen”，對(duì)塊傳輸報(bào)文的分析可能會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤，其他類型報(bào)文分析沒有影響。選擇“Block_CANopen”，點(diǎn)擊“選擇”。界面如下圖所示：3圖 2-2 Block_CANopen 協(xié)議分析的界面Block_CANopen 協(xié)議的結(jié)構(gòu)如下圖所示：圖 2-3 Block_CANopen 協(xié)議的結(jié)構(gòu)下面對(duì) Block_CANopen 協(xié)議中的每一類報(bào)文進(jìn)行詳細(xì)介紹：1、 NMT Error ControlNMT 錯(cuò)誤控制報(bào)文4、Node ID、Node Sus2、 Node

12、Guarding Request（1）、Node ID3、 NMT Module Control從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)識(shí)節(jié)點(diǎn)狀態(tài)信息節(jié)點(diǎn)保護(hù)請(qǐng)求報(bào)文，用于獲取從節(jié)點(diǎn)狀態(tài)從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)識(shí)NMT 模塊控制報(bào)文 NMT 命令標(biāo)識(shí) 從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)識(shí)同步報(bào)文緊急錯(cuò)誤報(bào)文緊急報(bào)文的錯(cuò)誤碼緊急報(bào)文的錯(cuò)誤寄存器廠商自定義的錯(cuò)誤碼時(shí)間報(bào)文、NMT、Node ID 4、 SYNC5、 EMCYd、6、 TIME（1）、7、 PDO、Error Code Error RegisterManufacturer SpecificTime St時(shí)間報(bào)文中的時(shí)間戳信息，已PDO 報(bào)文PDO 通訊對(duì)象 從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)

13、識(shí) PDO 對(duì)象數(shù)據(jù)PDO 報(bào)文，用于請(qǐng)求 PDO 傳輸PDO 通訊對(duì)象 從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)識(shí)SDO 報(bào)文SDO 通訊對(duì)象 從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)識(shí)SDO 對(duì)象數(shù)據(jù)為時(shí)間PDO ObjectNode ID PDO Data8、 Remote PDO、9、 SDO、PDO ObjectNode IDSDO Object Node IDData Field2.2不支持塊傳輸?shù)腃ANopen協(xié)議分析如果您的CANopen 協(xié)議不支持塊傳輸，應(yīng)選擇 CANPro 協(xié)議分析中的“CANopen”，如果您選擇的是“Block_CANopen”，對(duì)SDO 類型報(bào)文分析將不夠詳細(xì)。選擇“CANopen”，點(diǎn)擊“選

14、擇”。界面如下圖所示：5圖 2-4 CANopen 協(xié)議分析的界面CANopen 協(xié)議對(duì) SDO 報(bào)文的解釋與 Block_CANopen 不同，其他類型的報(bào)文定義都相同，這里不再贅述，CANopen 協(xié)議中定義的各種 SDO 報(bào)文如下：1、Initiate SDO Download Request初始化 SDO從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)識(shí)對(duì)象索引值對(duì)象子索引值請(qǐng)求報(bào)文、Node ID Object IndexObject Sub-index Transfer Type Size Indicator Bytes Not DataBytes DownloadedSDO Data指示傳輸類型為快速傳輸還是

15、一般的分段傳輸指示報(bào)文是否標(biāo)識(shí)了傳輸量數(shù)據(jù)域中無效的字節(jié)數(shù)，只有快速傳輸才有效的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)，只有分段傳輸才有效SDO 數(shù)據(jù)域，只有快速傳輸才有效初始化 SDO響應(yīng)報(bào)文從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)識(shí)對(duì)象索引值對(duì)象子索引值SDO 分段請(qǐng)求報(bào)文從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)識(shí)觸發(fā)位標(biāo)識(shí)是否最后一個(gè)分段數(shù)據(jù)域中無效的字節(jié)數(shù) SDO 數(shù)據(jù)域2、Initiate SDO Download Response、Node ID Object IndexObject Sub-index3、Download SDO Segment Request、Node IDToggitWhether More Segments Bytes Not

16、DataSDO Data64、Download SDO Segment Response（1）、Node IDSDO 分段響應(yīng)報(bào)文從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)識(shí)觸發(fā)位初始化 SDO 上傳請(qǐng)求報(bào)文從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)識(shí)對(duì)象索引值 對(duì)象子索引值初始化 SDO 上傳響應(yīng)報(bào)文從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)識(shí)對(duì)象索引值 對(duì)象子索引值指示傳輸類型為快速傳輸還是一般的分段傳輸指示報(bào)文是否標(biāo)識(shí)了傳輸量數(shù)據(jù)域中無效的字節(jié)數(shù)，只有快速傳輸才有效上傳的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)，只有分段傳輸才有效 SDO 數(shù)據(jù)域，只有快速傳輸才有效SDO 分段上傳請(qǐng)求報(bào)文從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)識(shí)觸發(fā)位SDO 分段上傳響應(yīng)報(bào)文從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)識(shí)觸發(fā)位標(biāo)識(shí)是否最后一個(gè)分段數(shù)據(jù)

17、域中無效的字節(jié)數(shù)SDO 數(shù)據(jù)域（2）、Toggit5、Initiate SDO Upload Request、Node ID Object IndexObject Sub-index6、Initiate SDO Upload Response、Node ID Object IndexObject Sub-index Transfer Type Size Indicator Bytes Not DataBytes DownloadedSDO Data7、Upload SDO Segment Request（1）、Node ID（2）、Toggit8、Upload SDO Segment Resp

18、onse、Node IDToggitWhether More Segments Bytes Not DataSDO Data9、Abort SDO TransferSDO 傳輸中止報(bào)文SDO 通訊對(duì)象(是 Server 還是 C從節(jié)點(diǎn)的 ID 標(biāo)識(shí)對(duì)象索引值對(duì)象子索引值中止代碼，表示傳輸中止的原因、SDO Object Node ID Object IndexObject Sub-indexAbort Codent)2.3發(fā)送CANopen協(xié)議幀這里簡(jiǎn)述設(shè)置 CANopen 協(xié)議幀的步驟，詳細(xì)的數(shù)據(jù)發(fā)送操作請(qǐng)參考 CANPro 幫助文檔。這里以發(fā)送從節(jié)點(diǎn)為 0 x40 的 PDO 報(bào)文為例：1、 選擇協(xié)議工具的數(shù)據(jù)列表頁面，并選擇好需要的 CANopen 協(xié)議后，點(diǎn)擊“數(shù)據(jù)發(fā)7送”按鈕，彈出數(shù)據(jù)發(fā)送窗口。首先，要將原始 CAN 幀設(shè)置區(qū)域的幀類型設(shè)置為標(biāo)準(zhǔn)幀，并選擇需要的幀格式，還要填好相應(yīng)的 DLC 參數(shù)值，如下圖所示：圖 2-5 設(shè)置 CANopen 報(bào)文（1）接著就要在報(bào)文下拉列表中選擇需要的報(bào)文類型了，如下圖所示：8圖 2-6 設(shè)置 CANopen 報(bào)文（2）選擇好報(bào)文類型后