ROS機(jī)器人無(wú)線通用平臺(tái)測(cè)試床

1、ROS 機(jī)器人無(wú)線通用平臺(tái)測(cè)試床測(cè)試床名稱ROS 機(jī)器人無(wú)線通用平臺(tái)測(cè)試床測(cè)試床目標(biāo)和概述本測(cè)試床的基本目標(biāo) 1）是綜合運(yùn)用最新的機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS2：Robot Operating System 2)、蜂窩無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)以及人工智能技術(shù)，建設(shè)一個(gè)圍繞 ROS 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在控制與通信領(lǐng)域的通用平臺(tái)，測(cè)試驗(yàn)證相關(guān)的業(yè)務(wù)需求和技術(shù)方案，并通過(guò)測(cè)試床平臺(tái)快速導(dǎo)入智能制造/物流倉(cāng)儲(chǔ)/無(wú)人 商店/機(jī)器人看護(hù)等多場(chǎng)景機(jī)器人應(yīng)用，使周邊設(shè)備及機(jī)器人實(shí)時(shí)相互協(xié)調(diào)工作，推動(dòng) ROS 機(jī)器人在各場(chǎng)景下的全過(guò)程智能化應(yīng)用。2）是開(kāi)展 ROS 機(jī)器人的行業(yè)應(yīng)用示范，通過(guò)發(fā)揮凌華公司和華為公司的龍頭企業(yè)帶動(dòng)作用，吸引

2、研究院所、大專院校及機(jī)器人產(chǎn)業(yè)生態(tài)資源，打造政產(chǎn)學(xué) 研用緊密結(jié)合的協(xié)同創(chuàng)新載體，形成良好的產(chǎn)業(yè)生態(tài)環(huán)境，帶動(dòng)中小企業(yè)向“專、精、特、新” 方向發(fā)展，形成全產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同發(fā)展的局面，推動(dòng)國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展。3）是通過(guò)測(cè)試床將 未來(lái)各行業(yè)產(chǎn)業(yè)升級(jí)所涉及的三大要素：無(wú)線連接、資料收集及智能控制串連在一起，形成一套 完整的創(chuàng)新解決方案，助力加快智能制造、智慧醫(yī)療、智能家居等產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)之進(jìn)程。預(yù)期成果商業(yè)價(jià)值ROS 機(jī)器人無(wú)線通用平臺(tái)測(cè)試床為基于 ROS2 開(kāi)源系統(tǒng)的機(jī)器人領(lǐng)域從業(yè)者和使用者提供標(biāo)準(zhǔn)化、通用化的機(jī)器人控制和無(wú)線通信承載方案。通過(guò)高可靠、高穩(wěn)定性的無(wú)線專網(wǎng)承載技術(shù)，提高工業(yè)和服務(wù)機(jī)器人

3、作業(yè)的精確控制和穩(wěn)定運(yùn)行，提高機(jī)器人的整體使用效率（如在工廠中，可通過(guò)人工智能技術(shù)，讓工廠中的設(shè)備可以協(xié)助判別產(chǎn)線的良品率，以協(xié)助提高工廠的生產(chǎn)效率和品質(zhì)）。引入機(jī)器人控制的分布式架構(gòu)，提升機(jī)器人控制的效率和業(yè)務(wù)靈活性，進(jìn)一步豐富機(jī)器人的業(yè)務(wù)使用場(chǎng)景和領(lǐng)域，帶動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)的持續(xù)更新升級(jí)。擴(kuò)展 ROS、DDS 技術(shù)和蜂窩無(wú)線網(wǎng)絡(luò)在服務(wù)及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的業(yè)務(wù)應(yīng)用，為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)提供工業(yè)級(jí)高品質(zhì)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)解決方案，并為之創(chuàng)造并擴(kuò)大在工業(yè)、商業(yè)、及醫(yī)療等相關(guān)行業(yè)領(lǐng)域的市場(chǎng)空間。經(jīng)濟(jì)效益本測(cè)試床的經(jīng)濟(jì)效益一方面在于簡(jiǎn)化機(jī)器人從業(yè)者對(duì)機(jī)器人控制和通信相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)投入， 縮短開(kāi)發(fā)周期，降低開(kāi)發(fā)成本，提高

4、機(jī)器人研發(fā)效率，使得機(jī)器人開(kāi)發(fā)從業(yè)者可以將資源更多地 聚焦在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)更前端的人工智能、感知與識(shí)別、機(jī)器和驅(qū)動(dòng)、業(yè)務(wù)和應(yīng)用等領(lǐng)域，驅(qū)動(dòng)我國(guó) 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的快速創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)繁榮；另一方面在于對(duì)工業(yè)生產(chǎn)等社會(huì)效率的提升，以工業(yè)領(lǐng)域 ROS 機(jī)器人的使用為例進(jìn)行經(jīng)濟(jì)效益評(píng)估，因使用 ROS2 系統(tǒng)與工業(yè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)聯(lián)網(wǎng)可滿足產(chǎn)線實(shí)時(shí)分散式運(yùn)算，可降低工業(yè)機(jī)器人的誤操作發(fā)生概率（預(yù)期可下降 20%以上），且因?yàn)楣S使用該平臺(tái)達(dá)到幾乎全自動(dòng)作業(yè)，可保障人身安全，預(yù)期可降低 15%的運(yùn)維成本，提升 15%的工作效率。社會(huì)價(jià)值工業(yè)機(jī)器人是先進(jìn)制造業(yè)的關(guān)鍵支撐裝備，服務(wù)機(jī)器人是改善人類生活方式的重要手段，無(wú) 論是在制

5、造環(huán)境下應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人，還是在非制造環(huán)境下應(yīng)用的服務(wù)機(jī)器人，已經(jīng)憑借開(kāi)源成 長(zhǎng)為產(chǎn)業(yè)主導(dǎo)的 ROS 機(jī)器人平臺(tái)都有涉足，本測(cè)試床立足于構(gòu)建 ROS2 機(jī)器人操作系統(tǒng)底層的控 制和通信通用平臺(tái)，將大大降低圍繞 ROS 平臺(tái)開(kāi)發(fā)機(jī)器人的難度，并依據(jù)測(cè)試床“DDS+蜂窩無(wú)線” 優(yōu)異的分布式控制與通信架構(gòu)，提升所開(kāi)發(fā)機(jī)器人的性能和場(chǎng)景匹配度。測(cè)試床針對(duì)多種 ROS 機(jī)器人（如服務(wù)型機(jī)器人、導(dǎo)覽機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人等）在無(wú)人商店、自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)、以及工業(yè)工廠等場(chǎng)景提供應(yīng)用案例，以呼應(yīng)中國(guó)制造 2025 主要任務(wù)中“推進(jìn)工業(yè)機(jī)器人向中高端邁進(jìn)”的要求，同時(shí)聚焦智能生產(chǎn)、智能物流，攻克工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)，提升可

6、操作性和可維護(hù)性，以及著力推進(jìn)應(yīng)用示范，重點(diǎn)針對(duì)需求量大、環(huán)境要求高、勞動(dòng)強(qiáng)度大的工業(yè)領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)一批效果突出、帶動(dòng)性強(qiáng)、關(guān)聯(lián)度高的典型行業(yè)應(yīng)用示范項(xiàng)目。通過(guò)測(cè)試床的示范和虹吸效應(yīng)，還能聚攏 ROS 機(jī)器人領(lǐng)域國(guó)內(nèi)優(yōu)秀的產(chǎn)、學(xué)、研資源，促進(jìn)國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)持續(xù)健康快速發(fā)展，對(duì)于推動(dòng)工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，加快制造強(qiáng)國(guó)建設(shè)，改善人民生活水平具有重要意義。測(cè)試床技術(shù)可行性本測(cè)試床技術(shù)方案主要針對(duì) ROS 機(jī)器人應(yīng)用于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)、工業(yè)工廠、自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)以及無(wú)人商店等不同場(chǎng)景領(lǐng)域，將與控制與通信相關(guān)的部分以無(wú)線通用平臺(tái)的方式進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化和通用化。以工業(yè)工廠為例，利用此通用平臺(tái)實(shí)現(xiàn)周邊設(shè)備及機(jī)器人實(shí)時(shí)相互協(xié)作，從而使得整

7、個(gè)應(yīng)用作業(yè)實(shí)現(xiàn)無(wú)人協(xié)作全自動(dòng)化運(yùn)營(yíng)的能力狀態(tài)。測(cè)試床整套系統(tǒng)具體分為三大部分(見(jiàn)下圖 1)： 分別是eLTE 無(wú)線蜂窩技術(shù)為主的網(wǎng)絡(luò)層、ROS2 工業(yè)級(jí)規(guī)格的控制器平臺(tái)層及面向不同應(yīng)用場(chǎng)景的業(yè)務(wù)應(yīng)用層。三層之間通過(guò)：1）華為 eLTE 工業(yè)級(jí)無(wú)線通信系統(tǒng)與 DDS 中間層融合對(duì)接；2）DDS 中間層與 ROS 2 工廠設(shè)備的整合；3）ROS2 設(shè)備或機(jī)器人和 eLTE 工業(yè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)整套導(dǎo)入工廠等三個(gè)方面的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)測(cè)試床的應(yīng)用孵化和創(chuàng)新落地。圖 1：測(cè)試床整體系統(tǒng)架構(gòu)圖物理平臺(tái)ROS 機(jī)器人控制與通信平臺(tái)測(cè)試床的物理平臺(tái)主要包括：基于華為 eLTE 蜂窩無(wú)線專網(wǎng)設(shè)備和通信模塊的網(wǎng)絡(luò)層（前期采用

8、 5.8G 免授權(quán)頻譜的eLTE-U 網(wǎng)絡(luò)方案，后階段再引入基于 5G 技術(shù)的 NR-U 的網(wǎng)絡(luò)方案），eLTE-U 是一種在免授權(quán)頻譜上使用 LTE 的無(wú)線寬帶接入技術(shù)，eLTE-U 結(jié)合了 LTE 的高性能與 Wi-Fi 易部署的 特點(diǎn)，相比 Wi-Fi 和微波技術(shù)，具備覆蓋距離遠(yuǎn)、抗干擾能力強(qiáng)、移動(dòng)性強(qiáng)、用戶容量大、安全性和可靠性更高的特點(diǎn)，在承載機(jī)器人的控制和通信上有天然的性能優(yōu)勢(shì)?；诹枞A公司工控機(jī)的ROS2 機(jī)器人控制器硬件平臺(tái)。此控制器以 ROS2 機(jī)器人操作系統(tǒng)作為控制器的中間件，使得機(jī)器人及工廠設(shè)備開(kāi)發(fā)人員可以引用 ROS2 豐富的開(kāi)源應(yīng)用程序進(jìn)行開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)工廠間設(shè)備順暢溝通

9、，在確保安全性的前提下，實(shí)現(xiàn)設(shè)備與設(shè)備的即時(shí)資料共享，并保證軟硬件綜合運(yùn)作后的實(shí)時(shí)性和可靠度，藉此實(shí)現(xiàn)各種智能制造應(yīng)用場(chǎng)景。此控制器同時(shí)將支持 AI 運(yùn)算平臺(tái)(Nvidia GPU CUDA, Intel VPU AI)，可加速機(jī)器人的運(yùn)算，對(duì)于機(jī)器人的影像識(shí)別(服務(wù)機(jī)器人之人形識(shí)別、工業(yè)機(jī)器人之 AOI)有很大的幫助， 且能夠?qū)⒂?xùn)練好的模型直接施行于這些運(yùn)算平臺(tái)上。另外，本控制器還將整合 AI 運(yùn)算套件至 ROS2，未來(lái)結(jié)合收集產(chǎn)線大數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，可應(yīng)用 AI 技術(shù)持續(xù)優(yōu)化產(chǎn)線機(jī)器，提升生產(chǎn)控制智能化程度。采用上述硬件平臺(tái)開(kāi)發(fā)的 ROS2 機(jī)器人等行業(yè)設(shè)備（如凌華的DDSBot、倉(cāng)儲(chǔ) AGV

10、、各類型服務(wù)機(jī)器人等），結(jié)合業(yè)務(wù)場(chǎng)景導(dǎo)入工廠轉(zhuǎn)型。如下圖 2 未來(lái)工廠的情景展示：客戶從遠(yuǎn)端下訂單，經(jīng)過(guò)云端的資源管理系統(tǒng)，連接上 IT 系統(tǒng)，連接工廠端智能制造設(shè)備、各式移動(dòng)機(jī)器人投產(chǎn)UAV 取件，AGV 搬運(yùn)與自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)，都在無(wú)人化或人機(jī)協(xié)助環(huán)境下完成。圖 2ROS2 導(dǎo)入工廠轉(zhuǎn)型情境示意圖軟件平臺(tái)本測(cè)試床的軟件平臺(tái)主要包括：實(shí)現(xiàn)蜂窩無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與終端模塊之間無(wú)線通信的 eLTE-U 空口協(xié)議軟件和后續(xù)的 NR-U 空口協(xié)議軟件，和在無(wú)線空口協(xié)議之上實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信的 UDP/TCP、IP 等協(xié)議軟件，提供機(jī)器人環(huán)境檢測(cè)和操作控制的無(wú)線通信承載；位于 ROS2 標(biāo)準(zhǔn) API 之下，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人 D2D

11、 分布式通信的 DDS 協(xié)議軟件和通信協(xié)議軟件， 實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集點(diǎn)到控制終端之間點(diǎn)對(duì)點(diǎn)或點(diǎn)到多點(diǎn)的通信和控制。圖 3：測(cè)試床軟件平臺(tái)及接口協(xié)議開(kāi)源的 ROS2 的標(biāo)準(zhǔn) API 軟件平臺(tái)：ROS 是一成立于美國(guó)的 OSRF(Open Source Robotics Foundation)開(kāi)源組織所提出的設(shè)計(jì)架構(gòu)，適用于機(jī)器人的開(kāi)源作業(yè)系統(tǒng)，ROS2 是其第 2 代開(kāi)發(fā)平臺(tái)，具有共通的架構(gòu)和相通的語(yǔ)言，開(kāi)發(fā)者可以在 ROS2 平臺(tái)溝通設(shè)計(jì)內(nèi)容，并具有如下幾個(gè)方面的優(yōu)勢(shì)：提供了作業(yè)系統(tǒng)應(yīng)有的服務(wù)，包括硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用函數(shù)的實(shí)現(xiàn)，進(jìn)程間消息傳遞及包管理，且因開(kāi)源的關(guān)系，它也提供用于獲取、編譯

12、、編寫和跨計(jì)算機(jī)運(yùn)行代碼所需的工具和庫(kù)函數(shù)，使開(kāi)發(fā)者可進(jìn)行快速開(kāi)發(fā)。主要目標(biāo)是為機(jī)器人研究和開(kāi)發(fā)提供代碼復(fù)用的支持，因此所有的工程都可以被 ROS的基礎(chǔ)工具整合在一起，可快速?gòu)?fù)制至不同的應(yīng)用場(chǎng)景中。ROS2 針對(duì)設(shè)備之間的資料分發(fā)和設(shè)備控制、設(shè)備和云端的資料傳輸?shù)?，具有相?dāng)高的匹配度，同時(shí)資料分發(fā)的即時(shí)效率非常高，能做到秒級(jí)內(nèi)同時(shí)分發(fā)百萬(wàn)條消息到眾多設(shè)備。智能工廠將持續(xù)引入大量裝備及資料，可通過(guò) ROS2 定義好資料格式，使用統(tǒng)一的流通格式，將工廠的靜態(tài)設(shè)備及移動(dòng)裝備(AGV/AMR)、甚至傳感器進(jìn)行實(shí)時(shí)相互聯(lián)網(wǎng)與協(xié)作溝通。圖 4ROS 2 是離散式與自主式機(jī)器人的開(kāi)源作業(yè)系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)和環(huán)境模

13、擬參與測(cè)試床的機(jī)器人開(kāi)發(fā)者合作伙伴可以聚焦在 ROS 系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)，承載控制和通信功能的軟、硬件分別由測(cè)試床發(fā)起單位凌華和華為提供，凌華上海張江實(shí)驗(yàn)室和華為Openlab 實(shí)驗(yàn)室提供實(shí)際的 eLTE-U（后續(xù) NR-U）網(wǎng)絡(luò)及 ROS2 平臺(tái)測(cè)試環(huán)境（開(kāi)發(fā)者也可以登錄華為官網(wǎng) eLTE 開(kāi)發(fā)者社區(qū)獲取技術(shù)支持），測(cè)試床合作伙伴集成華為 eLTE 蜂窩無(wú)線模塊和凌華的機(jī)器人控制器開(kāi)發(fā) ROS2 機(jī)器人，在凌華張江實(shí)驗(yàn)室或華為 Openlab 實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行測(cè)試和驗(yàn)證對(duì)接。圖 5：上海凌華張江實(shí)驗(yàn)室 ROS2 機(jī)器人無(wú)線通信平臺(tái)測(cè)試環(huán)境和 AII 技術(shù)的關(guān)系A(chǔ)II 總體架構(gòu)工業(yè)互聯(lián)網(wǎng) AII 參考架

14、構(gòu)（見(jiàn)下圖 6A）由物理系統(tǒng)、數(shù)據(jù)、網(wǎng)絡(luò)、安全、應(yīng)用及用戶組成， ROS 機(jī)器人無(wú)線通用平臺(tái)測(cè)試床各層在參考架構(gòu)中的映射如下圖 6B 所示，主要覆蓋其中的網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)和應(yīng)用，驗(yàn)證其與 AII 體系架構(gòu)的符合度及運(yùn)行效果。網(wǎng)絡(luò)：網(wǎng)絡(luò)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的通信承載基礎(chǔ)，通過(guò)基于 5.8G 免授權(quán)頻譜的 eLTE-U 技術(shù)，在凌華公司展示和測(cè)試實(shí)驗(yàn)室部署工業(yè)級(jí)eLTE-U 無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)，在凌華的機(jī)器人控制器內(nèi)嵌入無(wú)線通信模塊，滿足 ROS 機(jī)器人與后臺(tái)控制系統(tǒng)的通信交互。數(shù)據(jù)：測(cè)試床有效整合 ROS2 及 eLTE 工業(yè)級(jí)無(wú)線通訊，實(shí)現(xiàn)工廠內(nèi)各設(shè)備及部件的緊密連結(jié)，工廠內(nèi)的機(jī)器、傳感器及制動(dòng)器等設(shè)施利用 e

15、LTE 無(wú)線通信系統(tǒng)及 ROS2 底層的通訊協(xié)議傳輸資料、數(shù)據(jù)或指令，使得分布在工廠各處的機(jī)器、工具、電腦、設(shè)備等硬件都能流暢地執(zhí)行任務(wù)。應(yīng)用：服務(wù)機(jī)器人、工業(yè)工廠以及自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)等場(chǎng)景下 ROS2 機(jī)器人或智能設(shè)備通過(guò)eLTE 無(wú)線網(wǎng)絡(luò)承載通信控制下的各種各樣的智能化應(yīng)用。圖 6A圖 6BAII 安全安全是AII參考架構(gòu)中的重要組成部分，ROS機(jī)器人無(wú)線通用平臺(tái)測(cè)試床團(tuán)隊(duì)將對(duì)測(cè)試床中潛在的漏洞進(jìn)行針對(duì)性分析，測(cè)試床所采用的安全協(xié)議和策略，如加密和解密、認(rèn)證、權(quán)限控制與授權(quán)以及IP安全將遵循相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。與本測(cè)試床相關(guān)可能的安全風(fēng)險(xiǎn)如下：物理安全（設(shè)備被物理攻擊甚至破壞）ROS2 控制器設(shè)備，eLT

16、E 網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，ROS2 控制及應(yīng)用服務(wù)器等通信安全（數(shù)據(jù)在通信過(guò)程中被修改或截獲）ROS2 控制器與基站之間無(wú)線通訊eLTE 基站與核心網(wǎng)之間有線通訊eLTE 核心網(wǎng)與應(yīng)用服務(wù)器之間有線通訊數(shù)據(jù)安全（數(shù)據(jù)篡改，丟失及保密性）eLTE 網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)數(shù)據(jù)應(yīng)用層服務(wù)器系統(tǒng)安全（非法用戶或設(shè)備的攻擊，網(wǎng)絡(luò)攻擊）對(duì)所連數(shù)據(jù)交換承載網(wǎng)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)攻擊應(yīng)對(duì)措施如下表所示:No.ThreatsCountermeasures1偽造的通信模塊提供虛假數(shù)據(jù)給基站不合法的設(shè)備接入網(wǎng)絡(luò)通信模塊和網(wǎng)絡(luò)之間互相驗(yàn)證加裝防火墻及接入控制策略2基站和終端模塊之間的無(wú)線通信被攻破通信加密及內(nèi)容完整性保護(hù)安全區(qū)機(jī)制3數(shù)據(jù)被截獲或篡改通信

17、加密及內(nèi)容完整性保護(hù)4數(shù)據(jù)篡改數(shù)據(jù)丟失非鑒權(quán)的服務(wù)器接入平臺(tái)平臺(tái)被網(wǎng)絡(luò)攻擊所有數(shù)據(jù)在存儲(chǔ)平臺(tái)之前被加密災(zāi)難數(shù)據(jù)恢復(fù)機(jī)制平臺(tái)和應(yīng)用的互相鑒權(quán)攻擊保護(hù)系統(tǒng)(如NGFW, IPS, DDoS)5平臺(tái)與應(yīng)用，應(yīng)用與用戶之間的通信被惡意攻擊安 全 鑒 權(quán) 和 通 信 ( 比如IPSec, SSLVPN)6非鑒權(quán)的用戶接入應(yīng)用被網(wǎng)絡(luò)攻擊數(shù)據(jù)被篡改用戶鑒權(quán)攻擊保護(hù)(如NGFW, IPS, DDoS)數(shù)據(jù)加密和內(nèi)容完整性保護(hù)詳細(xì)清單測(cè)試床所涉及的具體組件清單如下表所示：序號(hào)名稱廠家或型號(hào)數(shù)量說(shuō)明1eLTE 核心網(wǎng)華為1緊湊型 eLTE 核心網(wǎng)網(wǎng)元，為支持 D2D 通信需求,需引入支持 Multicast ov

18、er UDP 功能2eLTE 通信基站華為15.8GHz 免授權(quán)頻譜 eLTE 蜂窩技術(shù)組網(wǎng)3eLTE 終端模塊華為10MiniPCIe 標(biāo)準(zhǔn)接口通信模塊，支持 5.8GHz免授權(quán)頻譜的 eLTE 蜂窩網(wǎng)絡(luò)4ROS2 控制器凌華若干硬件：可更換CPU ，可擴(kuò)充存儲(chǔ)，PCIe x16 Gen3.0 ， RS-232 及 RS-485 串口， USB2.0/3.0 接口，支持 GPIO, I2C, SPI 等；軟件：實(shí)時(shí) OS (Xenomai)，數(shù)據(jù)分布式服務(wù)(DDS)導(dǎo)入，ROS1 及 ROS2 環(huán)境等預(yù)留 MiniPCIe 接口與 eLTE 通信模組對(duì)接5ROS2 機(jī)器人或AGV不限若干智能

19、型設(shè)備,前期由凌華的DDS Bot 蜂群機(jī)器人對(duì)接,后續(xù)由加入測(cè)試床的 ROS2 機(jī)器人開(kāi)發(fā)合作伙伴提供6ROS2 應(yīng)用軟件服務(wù)器凌華1通用服務(wù)器硬件，可加載不同的 ROS2 上層應(yīng)用軟件風(fēng)險(xiǎn)模型本測(cè)試床安全相關(guān)最關(guān)鍵部件包括 ROS2 的控制器、eLTE 網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和 ROS 業(yè)務(wù)應(yīng)用服務(wù)器，可能的風(fēng)險(xiǎn)如下（更詳細(xì)的風(fēng)險(xiǎn)模型文檔將參考安全框架，在安全組的指導(dǎo)下在實(shí)施階段輸出）：網(wǎng)絡(luò)通信安全： 數(shù)據(jù)在網(wǎng)絡(luò)通信過(guò)程中被修改或截獲，包括感知終端與網(wǎng)關(guān)、 網(wǎng)關(guān)與平臺(tái)、平臺(tái)與應(yīng)用、 應(yīng)用與用戶之間等。數(shù)據(jù)安全：包括數(shù)據(jù)篡改、丟失。系統(tǒng)安全：非法用戶或設(shè)備的攻擊、網(wǎng)絡(luò)攻擊。安全聯(lián)系人華為:張騰翼 HYPE

20、RLINK mailto:zhangtengyi zhangtengyi與已存在 AII 測(cè)試床的關(guān)系新增機(jī)器人控制與通信平臺(tái)類水平測(cè)試床，與現(xiàn)有測(cè)試床無(wú)重復(fù)。交付件階段1：需求分析目標(biāo)：根據(jù)ROS2目前使用案例確定需求和適用條件。交付件：ROS機(jī)器人無(wú)線通用平臺(tái)測(cè)試床需求說(shuō)明文檔。成功標(biāo)準(zhǔn)：文檔完成并通過(guò)評(píng)審。階段2：示範(fàn)平臺(tái)初始測(cè)試床設(shè)計(jì)目標(biāo)：確定ROS機(jī)器人無(wú)線通用平臺(tái)測(cè)試床架構(gòu)的技術(shù)細(xì)節(jié)；針對(duì)應(yīng)用案例提出定制化的解決方案； 交付件：ROS機(jī)器人無(wú)線通用平臺(tái)測(cè)試床設(shè)計(jì)文檔；ROS機(jī)器人無(wú)線通用平臺(tái)測(cè)試床測(cè)試方案；ROS機(jī)器人無(wú)線通用平臺(tái)測(cè)試床網(wǎng)絡(luò)安全測(cè)試方案；評(píng)估方案的業(yè)務(wù)活用性與安全情

21、況。成功標(biāo)準(zhǔn)：文檔完成并通過(guò)評(píng)審。階段3：示范平臺(tái)測(cè)試床開(kāi)發(fā)目標(biāo)：開(kāi)發(fā)并集成ROS機(jī)器人無(wú)線通用平臺(tái)測(cè)試床的各個(gè)部分功能模組；說(shuō)明驗(yàn)證示范平臺(tái)的真題運(yùn)作流程。交付件：測(cè)試報(bào)告：說(shuō)明測(cè)試床的操作流程；提議可復(fù)制的改造流程。成功標(biāo)準(zhǔn)：測(cè)試床部署鑒定完成。階段4：部署及驗(yàn)證目標(biāo)：實(shí)際場(chǎng)景部署測(cè)試床；驗(yàn)證測(cè)試床的市場(chǎng)價(jià)值。交付件：評(píng)估報(bào)告：評(píng)估部署的實(shí)效性；優(yōu)化可復(fù)制的改造流程；可復(fù)制改造流程的商業(yè)案例。成功標(biāo)準(zhǔn)：完成可復(fù)制流程更廣泛部署的鑒定。測(cè)試床使用者歡迎涉及機(jī)器人產(chǎn)業(yè)、工廠自動(dòng)化、倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)與無(wú)人商店相關(guān)的 AII 成員企業(yè)參與本測(cè)試床項(xiàng)目。唯本示范驗(yàn)證平臺(tái)初始階段將開(kāi)放給項(xiàng)目合作伙伴開(kāi)展技術(shù)試驗(yàn)，后期示范驗(yàn)證平臺(tái)團(tuán)隊(duì)將根據(jù)企業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景相關(guān)性增加更多的合作伙伴。知識(shí)產(chǎn)權(quán)說(shuō)明華為公司配合凌華科技股份有限公司完