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1、單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)帶齒輪減速箱的電機(jī) 帶剎車的電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)工作原理單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào),它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”),它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的??梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度,從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī),利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點(diǎn),廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。 步進(jìn)電機(jī)分類、參數(shù)和特點(diǎn)單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制分類:永磁式、反應(yīng)式、混合式主要參數(shù):步進(jìn)角、
2、保持力矩主要特點(diǎn):1.精度為步進(jìn)角的3%-5%,無累積誤差;2.允許溫度取決于磁性材料的退磁點(diǎn),工作溫度較高;3.力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降;4.高速啟動(dòng)困難。步進(jìn)電機(jī)的控制原理1、給步進(jìn)脈沖電機(jī)就轉(zhuǎn),不給步進(jìn)脈沖電機(jī)就不轉(zhuǎn);2、步進(jìn)脈沖頻率高,步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)得快;步進(jìn)脈沖頻率低,步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)得就慢;3、改變各相的通電方式(叫脈沖分配)可以改變步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行方式;4、改變通電順序,可以控制步進(jìn)電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)。其中: Z代表轉(zhuǎn)子齒數(shù),為常數(shù)。 N代表步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作拍數(shù)。N=Km,m為相數(shù);K=1時(shí)為三拍方式,K=2為六拍方式。當(dāng)Z=24時(shí),三拍方式步距角為5;六拍方式步距角為2.5。步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)角單片機(jī)步進(jìn)
3、電機(jī)控制齒間距:步進(jìn)角:三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角b其中: Z代表轉(zhuǎn)子齒數(shù),為常數(shù)。 N代表步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作拍數(shù)。N=Km,m為相數(shù);K=1時(shí)為三拍方式,K=2為六拍方式。當(dāng)Z=24時(shí),三拍方式步距角為5;六拍方式步距角為2.5。三相繞組的通電方式(1) 單三拍方式: 每次只給一相繞組發(fā)脈沖,三拍一個(gè)循環(huán)。ABCA 正轉(zhuǎn)ACBA 反轉(zhuǎn)(2) 雙三拍方式: 每次只給兩相繞組發(fā)脈沖,三拍一個(gè)循環(huán)。ABBCCAAB 正轉(zhuǎn)ACCBBAAC 反轉(zhuǎn)(3) 單雙六拍方式: 輪流給一相、兩相繞組發(fā)脈沖,六拍一個(gè)循環(huán)。AABBBCCCAA 正轉(zhuǎn)AACCBCBBAA 反轉(zhuǎn)三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n 三相反應(yīng)式步
4、進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速公式為: 其中: f代表脈沖頻率(Hz)。步進(jìn)電機(jī)工作方式單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制1相驅(qū)動(dòng)2相驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)工作方式單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制1相驅(qū)動(dòng)正轉(zhuǎn):1000-0100-0010-0001-1000-0100.反轉(zhuǎn):1000-0001-0010-0100-1000-0001.2相驅(qū)動(dòng)正轉(zhuǎn):1100-0110-0011-1001-1100-0110.反轉(zhuǎn):1100-1001-0011-0110-1100-1001.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制ULN2003步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制FT5754步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制80C51單片機(jī)步進(jìn)
5、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路采用延時(shí)方式控制步進(jìn)電機(jī)程序單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制延時(shí)方式代碼單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制;P1口低4位作為輸出;#11H為1相驅(qū)動(dòng),#33H為2相驅(qū)動(dòng);速度為1/(0.05*times)步/秒TIMESEQU10;重復(fù)次數(shù)PHASEEQU11H;1相OUTEQUP1;P1口低4位輸出;=ORG0000HLJMPMAINORG0030HMAIN:CALLORGN;定位MOVA,#PHASE ;1相RL_1:MOVOUT,A;輸出MOVR1,#TIMES延時(shí)方式代碼單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制CALLDELAY;調(diào)用延時(shí)RRA;下一狀態(tài)JMPRL_1 ;延時(shí)子程序,延時(shí)R5*250*100*2usDELAY: MOVR7,#100D1:MOVR6,#248;248的計(jì)算NOPDJNZR6,$;原地跳248次DJNZR7,D1;循環(huán)100次DJNZR5,DELAY;循環(huán)R5次RET;返回延時(shí)方式代碼單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制;定位子程序ORGN:MOVR0,#4;4種狀態(tài)MOVA,#PHASEP_1:MOVOUT,A;輸出MOVR5,
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