ABB機(jī)器人初級應(yīng)用教學(xué)用演示

1、ABB機(jī)器人初級應(yīng)用教學(xué)用演示ABB機(jī)器人初級應(yīng)用教學(xué)用演示機(jī)器人周期保養(yǎng)控制柜的周期保養(yǎng)（ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書中有詳細(xì)的說明）機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)（ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書中有詳細(xì)的說明）機(jī)器人工具的周期保養(yǎng)（根據(jù)工具供應(yīng)商提供具體說明進(jìn)行保養(yǎng)）機(jī)器人周期保養(yǎng)控制柜的周期保養(yǎng)（ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書中控制面板畫面的說明項目說明外觀外觀自定義顯示器亮度和左/右手操作習(xí)慣的設(shè)置。監(jiān)控動作碰撞監(jiān)控設(shè)置和執(zhí)行設(shè)置。FlexPendant示教器操作特性的設(shè)置。I/O配置常用 I/O 列表，在“輸入輸出”菜單中第一頁顯示。語言機(jī)器人控制器當(dāng)前語言的設(shè)置。ProgKeys為可編程按鈕指定輸入輸

2、出信號。日期和時間機(jī)器人控制器的日期和時間設(shè)置。診斷創(chuàng)建診斷文件以利于故障排除。配置配置系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。觸摸屏觸摸屏重新校準(zhǔn)設(shè)置?？刂泼姘瀹嬅娴恼f明項目說明外觀外觀自定義顯示器亮度和左/右手ABB機(jī)器人示教器 什么是示教器？ 示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。示教器解說：A 連接電纜B 觸摸屏C 急停開關(guān)D 手動操作搖桿E 數(shù)據(jù)備份用USB接口F 使能器按鈕H 示教器復(fù)位按鈕G 觸摸屏用筆ABB機(jī)器人示教器 什么是示教器？示教器解說：如何手持示教器如何手持示教器示教器的使能器使能器按鈕的作用使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身

3、安全而設(shè)置。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機(jī)開啟”的狀態(tài)，才可對機(jī)器人進(jìn)行手動的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機(jī)器人會馬上停下來，保證安全。使能器按鈕分了兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開啟狀態(tài)。第二檔按下去以后，機(jī)器人又處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。示教器的使能器使能器按鈕的作用使能器按鈕分了兩檔，在手動狀態(tài)示教器搖桿的操作技巧 操縱桿的使用技巧：我們可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運動速度相關(guān)的。操縱幅度較小則機(jī)器人運動速度較慢。操縱幅度較大則機(jī)器人運動速度較快。所以大家在操作的時候，盡量以操縱小幅度使機(jī)器人

4、慢慢運動，開始我們的手動操縱學(xué)習(xí)。示教器搖桿的操作技巧 操縱桿的使用技巧：我ABB機(jī)器人6個關(guān)節(jié)軸的示意圖ABB機(jī)器人6個關(guān)節(jié)軸的示意圖ABB機(jī)器人的手動操縱線性運動機(jī)器人的線性運動是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運動。 如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機(jī)器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。ABB機(jī)器人的手動操縱線性運動機(jī)器人的線性運動是指安裝在機(jī)器ABB機(jī)器人的手動操縱重定位運動機(jī)器人的重定位運動是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的

5、工具TCP點在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運動，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式，來控制機(jī)器人運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。ABB機(jī)器人的手動操縱重定位運動機(jī)器人的重定位運動是指機(jī)器人ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作 ABB機(jī)器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機(jī)械原點的位置。 在以下的情況，我們需要對機(jī)械原點的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作：更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量

6、板之間斷開過以后。斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作 ABB機(jī)器人六個關(guān)節(jié)軸都有ABB機(jī)器人IRB6640機(jī)械原點刻度位置各個型號的機(jī)器人機(jī)械原點刻度位置會有所不同，請參考ABB隨機(jī)光盤說明書。關(guān)節(jié)軸4關(guān)節(jié)軸5關(guān)節(jié)軸6關(guān)節(jié)軸3關(guān)節(jié)軸2關(guān)節(jié)軸1ABB機(jī)器人IRB6640機(jī)械原點刻度位置各個型號的機(jī)器人機(jī)ABB機(jī)器人IRB6640轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器偏置數(shù)據(jù)如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個軸同時到達(dá)機(jī)械原點刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。ABB機(jī)器人IRB6640轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器偏置數(shù)據(jù)如果機(jī)器人由于安ABB機(jī)器

7、人IO通訊的種類 關(guān)于ABB機(jī)器人IO通訊接口的說明：ABB的標(biāo)準(zhǔn)IO板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO以及輸送鏈跟蹤，在本章中會對此作一介紹。ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進(jìn)行通訊設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人的示教器上就能實現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。我們就以最常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板DSQC651和Profibus-DP為例進(jìn)行，進(jìn)行詳細(xì)的講解如何進(jìn)行相關(guān)的參數(shù)設(shè)定。ABB機(jī)器人 PC現(xiàn)場總線ABB標(biāo)準(zhǔn)RS232通訊OPC serverSocket MessageDevice NetProfibusProfibus-DPProf

8、inetEtherNet IP標(biāo)準(zhǔn)IO板PLCABB機(jī)器人IO通訊的種類 關(guān)于ABB機(jī)器人IO通訊接口的說ABB機(jī)器人IO通訊接口示例硬盤網(wǎng)口PROFIBUS DPDEVICE NETABB標(biāo)準(zhǔn)IO板ABB機(jī)器人IO通訊接口示例硬盤網(wǎng)口PROFIBUS DPDABB機(jī)器人IO信號設(shè)定的順序設(shè)定IO模塊單元 （UNIT）設(shè)定IO信號ABB機(jī)器人IO信號設(shè)定的順序設(shè)定IO模塊單元 （UNIT）ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO DSQC651ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。端子X5的6-12的跳線就是用來決定模塊的地址的，地址可用范圍為10-63.如上圖所示，將第

9、8腳和第10腳的跳線剪去，2+8=10就可以獲得10的地址。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameboard10設(shè)定IO板在系統(tǒng)中的名字Type of Unitd651設(shè)定IO板的的類型Connected to BusDeviceNet1設(shè)定IO板連接的總線DeviceNet Address10設(shè)定IO板在總線中的地址ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO DSQC651ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板是掛在DABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO di1 數(shù)字輸入信號參數(shù)名稱設(shè)定值說明 Name di1 設(shè)定數(shù)字輸入信號的名字 Type of Signal Digital Input 設(shè)定信號的類型 Assigned to Unit board10 設(shè)定

10、信號所在的IO模塊 Unit Mapping 0 設(shè)定信號所占用的地址di1接口ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO di1 數(shù)字輸入信號參數(shù)名稱設(shè)定值說明ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO do1 數(shù)字輸出信號參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedo1設(shè)定數(shù)字輸出信號的名字Type of SignalDigital Output設(shè)定信號的類型Assigned to Unitboard10設(shè)定信號所在的IO模塊Unit Mapping32設(shè)定信號所占用的地址do1接口ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO do1 數(shù)字輸出信號參數(shù)名稱設(shè)定值說明ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO gi1 組輸入信號參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namegi1設(shè)定組輸入信號的名字Type of

11、SignalGroup Input設(shè)定信號的類型Assigned to Unitboard10設(shè)定信號所在的IO模塊Unit Mapping1-4設(shè)定信號所占用的地址地址1地址2地址3地址4十進(jìn)制數(shù)1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13gi1接口組輸入信號就是將幾個數(shù)字輸入信號組合起來使用，用于接受外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31.ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO gi1 組輸入信號參數(shù)名稱設(shè)定值說明NABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO go1 組輸出信號參數(shù)名稱設(shè)定值說明

12、Namego1設(shè)定組輸出信號的名字Type of SignalGroup Output設(shè)定信號的類型Assigned to Unitboard10設(shè)定信號所在的IO模塊Unit Mapping33-36設(shè)定信號所占用的地址地址33地址34地址35地址36十進(jìn)制數(shù)1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13go1接口組輸出信號就是將幾個數(shù)字輸出信號組合起來使用，用于輸出BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31.ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO go1 組輸出信號參數(shù)名稱設(shè)定值說明NAB

13、B機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO ao1 模擬輸出信號參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameao1設(shè)定模擬輸出信號的名字Type of SignalAnalog Output設(shè)定信號的類型Assigned to Unitboard10設(shè)定信號所在的IO模塊Unit Mapping0-15設(shè)定信號所占用的地址Analog Encoding TypeUnsigned設(shè)定模擬信號屬性Maximum Logical Value10設(shè)定最大邏輯值Maximum Physical Value10設(shè)定最大物理值（V）Maximum Bit Value65535設(shè)定最大位值ao1接口ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO ao1 模擬輸出信號參數(shù)名稱設(shè)定

14、值說明Profibus適配器的連接 除了通過ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn)IO板進(jìn)行與外圍設(shè)備進(jìn)行通訊，ABB機(jī)器人還可以使用DSQC667模塊通過Profibus與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通訊。DSQC667DSQC667模塊是安裝在電柜中的主機(jī)上，最多支持512個數(shù)字輸入和512個數(shù)字輸出。Profibus適配器的連接 除了通過ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn)Profibus適配器的設(shè)定參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameprofibus8設(shè)定IO板在系統(tǒng)中的名字Type of UnitDP_SLAVE設(shè)定IO板的的類型Connected to BusProfibus1設(shè)定IO板連接的總線Profibus Addr

15、ess8設(shè)定IO板在總線中的地址在完成了ABB機(jī)器人上的Profibus適配器模塊設(shè)定以后，請在PLC端完成相關(guān)的操作：將ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤的DSQC667配置文件（路徑為RobotWare 5.13UtilityFieldbusProfibusGSDHMS_1811.GSD)在PLC的組態(tài)軟件中打開。在PLC的組態(tài)軟件中找到“Anybus-CC PROFIBUS DP-V1”ABB機(jī)器人中設(shè)置的信號是與PLC端設(shè)置的信號是一一對應(yīng)的。Profibus適配器的設(shè)定參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namepro系統(tǒng)輸入/輸出與IO信號的關(guān)聯(lián) 我們可以將數(shù)字輸入信號與系統(tǒng)的控制信號關(guān)聯(lián)起來，就可以對系統(tǒng)進(jìn)行控

16、制（例如，電機(jī)開啟、程序啟動等等）。系統(tǒng)的狀態(tài)信號也可以與數(shù)字輸出信號關(guān)聯(lián)起來，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備作控制之用。系統(tǒng)輸入/輸出與IO信號的關(guān)聯(lián) 我們可以將數(shù)字輸入信號與系統(tǒng)什么是程序數(shù)據(jù) 程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定值和定義一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其它模塊中的指令進(jìn)行引用。如圖4-1所示，虛線框中是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運動的指令（MoveJ)，并調(diào)用了4個程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明p10robtarget機(jī)器人運動目標(biāo)位置數(shù)據(jù)v1000speeddata機(jī)器人運動速度數(shù)據(jù)z50zonedata機(jī)器人運動轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool0tooldata機(jī)器人工具數(shù)據(jù)TCP什

17、么是程序數(shù)據(jù) 程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定值和定義工具數(shù)據(jù)的原理與設(shè)定工具數(shù)據(jù)TOOLDATA是用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP，重量，重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。執(zhí)行程序時，機(jī)器人就是將 TCP 移至編程位置，程序中所描述的速度與位置就是TCP點在對應(yīng)工件坐標(biāo)中的速度與位置。所有機(jī)器人在手腕處都有一個預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。 這樣就能將一個或多個新工具坐標(biāo)系定義為tool0 的偏移值。 默認(rèn)的TCP點默認(rèn)的TCP點不同工具的TCP點工具數(shù)據(jù)的原理與設(shè)定工具數(shù)據(jù)TOOLDATA是用于描述安裝在TCP設(shè)定原理首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點。然后在

18、工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點TCP）。通過之前學(xué)習(xí)到的手動操縱機(jī)器人的方法，去移動工具上的參考點以最少四種不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。（為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，我們在以下的例子中使用六點法進(jìn)行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動。）機(jī)器人就可以通過這四個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在TOOLDATA這個程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。TCP取點數(shù)量的區(qū)別：4點法，不改變tool0的坐標(biāo)方向5點法，改變tool0的Z方向6點法，

19、改變tool0的X和Z方向（在焊接應(yīng)用最為常用）前三個點的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。TCP設(shè)定原理首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作ABB機(jī)器人初級應(yīng)用教學(xué)用演示搬運用的工具數(shù)據(jù)的設(shè)定以圖中的搬運薄板的真空吸盤夾具為例，重量是25kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移250mm，TCP點設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了300mm。 搬運用的工具數(shù)據(jù)的設(shè)定以圖中的搬運薄板的真空吸盤夾具為例，重工件坐標(biāo)WOBJDATA的設(shè)定 1 工件坐標(biāo)系對應(yīng)工件：它定義工件相對于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同

20、工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。您對機(jī)器人進(jìn)行編程時就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來很多優(yōu)點：重新定位工作站中的工件時，您只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)，為了方便編程為第一個工件建立了一個工件坐標(biāo)B，并在這個工件坐標(biāo)B進(jìn)行軌跡編程。如果臺子上還有一個一樣的工件需要走一樣的軌跡，那你只需要建立一個工件坐標(biāo)C，將工件坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從B更新為C，則無需對一樣的工件重復(fù)的軌跡編程了。工件坐標(biāo)WOBJDATA的設(shè)定 1 工件坐工件坐標(biāo)WOBJDATA的

21、設(shè)定2在工件坐標(biāo)B中對A對象進(jìn)行了軌跡編程。如果工件坐標(biāo)的位置變化成工件坐標(biāo)D后，只需在機(jī)器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)D，則機(jī)器人的軌跡就自動更新到C了，不需要再次軌跡編程了。因A相對于B，C相對于D的關(guān)系是一樣，并沒有因為整體偏移而發(fā)生變化。 在對象的平面上，只需要定義三個點，就可以建立一個工件坐標(biāo)。X1點確定工件坐標(biāo)的原點X1-X2確定工件坐標(biāo)X正方向。Y1確定工件坐標(biāo)Y正方向。工件坐標(biāo)符合右手定則工件坐標(biāo)WOBJDATA的設(shè)定2在工件坐標(biāo)B中對A對象進(jìn)行了ABB機(jī)器人初級應(yīng)用教學(xué)用演示有效載荷LOADDATA的設(shè)定對于搬運應(yīng)用的機(jī)器人，應(yīng)該正確設(shè)定夾具的重量、重心TOOLDATA以及搬運對象

22、的重量和重心數(shù)據(jù)LOADDATA。夾具夾緊。指定當(dāng)前搬運對象的重量和重心load1。夾具松開。將搬運對象清除為load0有效載荷LOADDATA的設(shè)定對于搬運應(yīng)用的機(jī)器人，應(yīng)該正確什么是RAPID程序指令 RAPID 程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實現(xiàn)需要的操作。應(yīng)用程序是使用稱為 RAPID 編程語言的特定詞匯和語法編寫而成。RAPID 是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等。RAPID程序 程序模塊1程序模塊2程序模塊3系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序中斷程序功能程序數(shù)據(jù)例行程

23、序中斷程序功能程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序功能關(guān)于RAPID程序的架構(gòu)說明：RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，我們只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用。可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊都有這四種對象的存在，程序模塊之間的數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。在RAPID程序中，只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊

24、中，并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。什么是RAPID程序指令 RAPID 程序中包含了一連串控制常用RAPID指令“ := ”賦值指令是用于對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，賦值可以是一個常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。我們就以添加一個常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值進(jìn)行說明此指令的使用：常量賦值：reg1 := 5;數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2 := reg1+4;常用RAPID指令“ := ”賦值指令是用于對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦常用RAPID指令機(jī)器人運動指令機(jī)器人在空間中進(jìn)行運動主要是四種方式，關(guān)節(jié)運動（MOVEJ），線性運動（MOVEL），圓弧運動（MOVEC）和絕對位置運動（MOVEABSJ）。常用RAPID指令機(jī)器人運

25、動指令關(guān)節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況，機(jī)器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。 常用RAPID指令P10P20關(guān)節(jié)運動路徑關(guān)節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況，機(jī)器人的工具中心點線性運動是機(jī)器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合進(jìn)行使用此指令。 常用RAPID指令P10線性運動路徑P20線性運動是機(jī)器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線常用RAPID指令常用RAPID指令 中斷程序TRAPRAPID程序的執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這就要機(jī)器人中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序

26、指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，結(jié)束了以后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。那么，專門用來處理緊急情況的專門程序，我們就叫做中斷程序(TRAP)。中斷程序經(jīng)常會用于出錯處理，外部信號的響應(yīng)這種實時響應(yīng)要求高的場合。比如我們需要對一個傳感器的信號進(jìn)行實時的監(jiān)控為例編寫一個中斷程序：在正常的情況下，di1的信號為0.如果di1的信號從0變?yōu)?的話，我們就對reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。 中斷程序TRAPRAPID程序的執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊中斷指令指令說明IDelete取消指定的中斷CONNECT 連接一個中斷符號到中斷程序 ISignalDI 使用一個數(shù)字輸入信號觸發(fā)中斷 中斷指令指令說明IDelete取消指定的中斷CONNECT ABB機(jī)器人的控制