松下伺服電機A系列故障代碼

1、61. 出現(xiàn)故障時出現(xiàn)問題時確認要點是否顯示錯誤代碼？電源電壓是否有變化？參數(shù)設(shè)定是否有誤？電源是否輸入？當電機不轉(zhuǎn)時連線部是否松弛？在P.2-64 準備篇不旋轉(zhuǎn)原因中，尋找原因，采取措施。連線部分是否脫落？上位控制裝置（斷線、接觸）布線是否正確？連接器是否脫落？連接器 X4配線是否正確？短路線是否脫落？是否脫線？電機是否發(fā)現(xiàn)異常聲音？連接器 X5配線為全閉環(huán)時布線是否正確？接地是否脫落。電磁制動器是否動作？連接器 X6配線是否正確？機械電機是否脫線？連接部是否松弛？光柵尺關(guān)聯(lián)頁面? P.2-52 ?前面板的使用方法? P.3-30連接器.X4. 輸入、輸出的解說? P.7-26安裝支持軟件P

2、ANATERM的概要6-261. 出現(xiàn)故障時出現(xiàn)問題時保護功能（錯誤碼）.驅(qū)動器具有各種保護功能。保護功能動作時，會停止電機轉(zhuǎn)動并顯示報警狀態(tài)，關(guān)閉伺服警報輸出（ ALM）。.報警狀態(tài)和處理 在報警狀態(tài)時，前面板LED顯示錯誤碼 No. 伺服開啟無法執(zhí)行。 解除錯誤狀態(tài)，將報警解除輸入（A-CLR）接通 120ms以上即可。.過載保護動作時，可在發(fā)生警報約10 秒后通過報警解除信號清除。驅(qū)動器的控制電源關(guān)閉時，過載保護限時特性（參閱P.6-13 ）被解除。.通過前面板的鍵操作或在電腦操作安裝支持軟件PANATERM，也可解除以上錯誤。.警報清除請務必在去除異常原因后，并在確保安全且停止的狀態(tài)中

3、進行。錯誤碼一覽錯誤碼屬性詳細錯誤碼屬性詳細內(nèi)容歷史 可解 立即內(nèi)容歷史 可解 立即主碼 輔碼頁面主碼 輔碼頁面記錄除停止記錄除停止110控制電源不足電壓保護340電機可動范圍設(shè)定異常保護120過電壓保護3602EEPROM參數(shù)異常保護130主電源不足電壓保護（PN間電壓不足）3702EEPROM代碼異常保護1主電源不足電壓保護（AC 斷開檢出）6-4380驅(qū)動禁止輸入保護140過電流保護0模擬量輸入 1過大保護1IPM 異常保護391模擬量輸入 2過大保護 6-8150過熱保護2模擬量輸入 3過大保護160過載保護400絕對式編碼器系統(tǒng)斷電異常保護180再生放電過載保護6-5410絕對式編碼

4、器計數(shù)異常保護1再生 Tr 異常保護420絕對式編碼器過速異常保護210編碼器通信斷線異常430初始化失敗1編碼器通信異常保護440絕對式編碼器單周計數(shù)異常保護230編碼器通信數(shù)據(jù)異常保護450絕對式編碼器多周計數(shù)異常保護240位置偏差過大保護6-6470絕對式編碼器狀態(tài)異常保護1速度偏差過大保護480編碼器 Z 相異常保護250混合偏差過大保護490編碼器 CS 信號異常保護6-90過速度保護0光柵尺連線異常保護26501第 2 過速度保護1光柵尺通信異常保護270指令脈沖輸入頻率異常保護0光柵尺狀態(tài) 0異常保護2指令脈沖分倍頻異常保護1光柵尺狀態(tài) 1異常保護280脈沖再生界限保護512光柵

5、尺狀態(tài) 2異常保護290位置偏差計數(shù)器溢出保護3光柵尺狀態(tài) 3異常保護300安全檢出4光柵尺狀態(tài) 4異常保護0IF 重復分配異常15光柵尺狀態(tài) 5異常保護1IF 重復分配異常26-70A 相連線異常保護2IF 輸入功能號碼異常1551B 相連線異常保護6-103IF 輸入功能號碼異常22Z 相連線異常保護334IF 輸出功能號碼異常1870強制警報輸入保護5IF 輸出功能號碼異常29504電機自動識別異常保護6CL 分配異常990其它異常保護7INH 分類異常其它號碼須知歷史記錄 留下該錯誤的歷史記錄?？?解 除 通過輸入可解除報警。除此之外，請消除錯誤原因后，再重新打開電源。立即停止 出錯時

6、控制將在動作狀態(tài)立即停止。（需另外進行 Pr.5.10 “報警時時序設(shè)定”的設(shè)定。）1在使用之前2準備3連接4設(shè)定5調(diào)整6出現(xiàn)問題時7資料6-35出現(xiàn)問題時錯誤碼保護功能主碼輔碼控制電源電壓 11 0 不足保護過電壓保護120主電源電壓不130足保護 (PN)主電源電壓不1足保護 (AC)出現(xiàn)故障時保護功能（錯誤碼詳細）原因處理控制電源逆變器的P-N間電壓低于規(guī)定值。測量連接器及端子臺（ L1C、 L2C）的線間電壓。100V 品：約 DC70V（約 AC50V）200V 品：約 DC145V（約 AC100V）.電源電壓低。發(fā)生瞬間停電。.提高電源電壓的容量，更換電源。.電源容量不足 受接通

7、主電源時的沖擊.提高電源容量。電流影響，電源電壓下降。.驅(qū)動器故障（電路故障）.更換新的驅(qū)動器。逆變器 P-N 間電壓超過規(guī)定值。測量連接器（ L1、L2、L3）的線間電壓。100V 品：約 DC200V（約 AC140V）200V 品：約 DC400V（約 AC280V）.電源電壓超過允許輸入電壓范圍。無功.輸入正確電壓，拆除無功補償電容器。補償電容器和 UPS（無間斷電源）造成的電壓反彈。.再生放電電阻斷線。.用測試儀測量驅(qū)動器端子 P-B 間外接的電阻值，如為則為斷線。應更換外置電阻。.外置再生放電電阻不匹配，導致無法吸.改變所指定的再生放電電阻值、W數(shù)。收再生電能。.驅(qū)動器故障（電路故

8、障）.更換新的驅(qū)動器。在 Pr5.08 （主電源斷開時 LV 觸發(fā)選擇） =1測量連接器（ L1、L2、L3）的線間電壓。時，L1-L3 間瞬停時間超過Pr5.09 （關(guān)閉主電源檢測時間）所定的時間?；蛘咴诮油ㄋ欧?，在主電源逆變器的P-N 間電壓低于規(guī)定值。100V 品：約 DC80V（約 AC55V）.提高電源電壓容量。更換電源。排除主電源200V 品：約 DC110V（約 AC75V）電磁接觸器脫落故障后，再次投入電源。.電源電壓低。發(fā)生瞬間停電。.嘗試將 Pr5.09 （主電源斷開檢測時間）設(shè)定延長。正確設(shè)定各相電源。.發(fā)生瞬間停電。.提高電源容量。電源容量參照P.2-6 準備篇（驅(qū)動

9、器）外設(shè)清單。.電源容量不足 受主電源接通時的沖擊.正確連接電源的各相（ L1、L2、L3） 。單相電流影響，導致電源電壓下降。100V 及單相 200V 時，請使用 L1、L3。.缺相 應輸入三相規(guī)格的驅(qū)動器實際以.更換新的驅(qū)動器。單相電源運轉(zhuǎn)。.驅(qū)動器故障（電路故障）140 在逆變器上流動的電流超過規(guī)定值。過電流保護.驅(qū)動器故障（電路、 IGBT 的元件不良）.拆除電機電纜，接通伺服，如果立即發(fā)生故1障，則需更換新的驅(qū)動器。.檢查電機電纜連接U、V、W 是否短路，連IPM 異常保護.電機電纜 U、V、W 短路。接器導線是否有毛刺等。 正確連接電機電纜。IPM：.電機電纜接地。.檢查電機電纜

10、的U、V、W 與電機接地線之智能功率模塊間的絕緣電阻。絕緣不良時請更換新電機。.電機燒毀。.檢查電機的各條電纜間的電阻是否平衡，如不平衡，則需更換電機。.電機電纜接觸不良。.檢查電機連接部U、V、W 的連接器插頭是否脫落，如果松動、脫落，則應緊固。.脈沖輸入和接通伺服時序為同步，或脈.接通伺服 100ms 以后，再輸入脈沖。沖輸入過快。6-4出現(xiàn)故障時保護功能（錯誤碼詳細）保護功能錯誤碼原因處理主碼輔碼150驅(qū)動器的散熱器、功率元件的溫度超過規(guī)過熱保護定值以上。.驅(qū)動器的使用溫度超過規(guī)定值。.降低驅(qū)動器使用溫度及改善冷卻條件。.過載。.提高驅(qū)動器、電機的容量。延長加減速時間。. 降低負載。過載

11、保護160轉(zhuǎn)矩指令值超過Pr5.12 （過載水平設(shè)定）以 PANATERM的波形圖形畫面檢查轉(zhuǎn)矩 （電流）設(shè)定的過載水平時，根據(jù)后述時限特性激波形是否發(fā)生振蕩，是否上下晃動過大。通過活過載保護。PANATERM檢查過載警報顯示及負載率。.負載過重，有效轉(zhuǎn)矩超過額定轉(zhuǎn)矩，長.加大驅(qū)動器，電機的容量。延長加減速時間，時間持續(xù)運轉(zhuǎn)。降低負載。.增益調(diào)整不良導致振蕩、振動。電機出.重新調(diào)整增益?，F(xiàn)振動、異常聲音。慣量比Pr0.04 的設(shè)定值異常。.電機布線錯誤、斷線。.按布線圖正確連接電機線路。更換電纜。.機械受到碰撞、突然負載變重，發(fā)生扭.排除纏繞因素。減輕負載。轉(zhuǎn)纏繞。.電磁制動器處于動作狀態(tài)。.

12、測量制動器端子的電壓。斷開制動器。.在復數(shù)臺機械布線中，誤將電機電纜連.將電機電纜、編碼器連線正確連接到各自的接到其它軸，錯誤布線。對應軸上。. 在 P.6-11 中記載有過載保護限時特性。注 意發(fā)生該出錯約10 秒鐘后可清除。180再生能量超過再生放電電阻的容量。用前面板或通訊確認再生放電電阻負載率。再生過載保護不可用作連續(xù)性的再生制動用途。.由于負載慣量大形成減速中的再生能.檢查運動圖形（速度監(jiān)控器） 。檢查再生放量，導致逆變器電壓上升，以及再生放電電阻負載率及過再生警告顯示。 提高電機、電電阻的能量吸收不足導致異常檢測值驅(qū)動器容量，放緩減速時間，外附再生放電上升。電阻。.電機轉(zhuǎn)速過高，無

13、法在規(guī)定減速時間內(nèi).檢查運轉(zhuǎn)模式（速度監(jiān)視器） 。檢查再生放完全吸收再生能量。電電阻負載率及過再生警報顯示， 提高電機、驅(qū)動器容量，延長減速時間。降低電機轉(zhuǎn)速。外置再生放電電阻。.外附電阻動作極限被限制為10% 占空.設(shè)定 Pr0.16 為 2。比。注 意設(shè)定 Pr0.16 為 2 時，請務必設(shè)置溫度熔斷器等進行外部保護。無再生放電電阻的保護，有時會使再生放電電阻異常發(fā)熱導致燒毀。181伺服驅(qū)動器的再生驅(qū)動用晶體管故障。更換驅(qū)動器。再生晶體管異常保護1在使用之前2準備3連接4設(shè)定5調(diào)整6出現(xiàn)問題時7資須 知? .保護功能表中帶 * 標記的保護功能起動時，以報警解除輸入（A-CLR ）無法解除。

14、復位時先切斷電源并排除故障原因后，再投入電源。料關(guān)聯(lián)頁面? P.2-8 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和配線 P.4-44 參數(shù)詳情6-5出現(xiàn)故障時保護功能（錯誤碼詳細）保護功能錯誤碼原因處理主碼輔碼210編碼器和驅(qū)動器的通信，在達到一定次數(shù)接線圖所示正確連接編碼器線路。糾正連接器編碼器通訊斷后中斷，激活斷線檢測功能。插頭的錯誤連線。線異常保護1主要因噪音引起的數(shù)據(jù)異常。雖與編碼器.確保編碼器電源電壓為DC5V5%（4.75 ?編碼器通信異連接，但通信數(shù)據(jù)異常。5.25V）。常保護. 尤其在編碼器電纜較長時需特別注意。230編碼器的數(shù)據(jù)通信無異常，但數(shù)據(jù)內(nèi)容異.如果電機電纜與編碼器電纜捆扎在一起，請分開布線。編碼器

15、通信數(shù)常。主要因噪音引起的數(shù)據(jù)異常。雖與編.將屏蔽線接入 FG。據(jù)異常保護碼器連接，但通信數(shù)據(jù)異常。位置偏差過大240位置偏差脈沖超過Pr0.14的設(shè)定。保護.電機未按指令動作。.按位置指令脈沖，檢查電機是否轉(zhuǎn)動。確認轉(zhuǎn)矩監(jiān)控器的輸出轉(zhuǎn)矩未達到飽和。調(diào)整增益。將 Pr0.13 、Pr5.22設(shè)定為最大值。按布線圖正確連接編碼器電纜。 延長加減速時間。減輕負載，降低速度。.Pr0.14（位置偏差過大設(shè)置） 的數(shù)值過小。.加大 Pr0.17 設(shè)定值。速度偏差過大1內(nèi)部位置指令速度與實際速度的差（速度.請將 Pr6.02 的設(shè)定值變大。保護偏差）超過 Pr6.02 的設(shè)定。.將內(nèi)部位置指令速度的加減

16、速時間變長，或注）由于指令脈沖輸入禁止（ INH）或正通過增益調(diào)整來提高追隨性。向負向驅(qū)動禁止輸入的立即停止等，而.將速度偏差過大檢測置于無效（ Pr6.02 0）強制性地使內(nèi)部位置指令速度變?yōu)? 時，該瞬間速度偏差變大。此外，內(nèi)部位置指令速度啟動時速度偏差也變大，所以，設(shè)定時應保持足夠的富余。250在全閉環(huán)控制時，光柵尺的負載位置與編.檢查電機與負載的連接?；旌掀钸^大碼器的電機位置不符，超過Pr3.28 （混合.檢查光柵尺與驅(qū)動器的連接。保護偏差過大設(shè)定）所設(shè)定的脈沖數(shù)。.在起動負載時，檢查電機位置（編碼器反饋值）的變化與負載位置（光柵尺反饋值）的變化為相同符號。檢查光柵尺分子、分母（Pr

17、3.24 、3.25 ），光柵尺方 向 反轉(zhuǎn)（Pr3.26 ）是否設(shè)定正確。過速度保護260電機的轉(zhuǎn)速超過Pr5.13的設(shè)定值。.避免過大速度指令。第 2 過速度保1電機的轉(zhuǎn)速超過Pr6.15的設(shè)定值。.檢查指令脈沖的輸入頻率及分頻，倍頻比。.因增益調(diào)整不良產(chǎn)生過沖時，請對增益進行護調(diào)整。.按布線圖正確連接編碼器線纜。須知? .保護功能表中帶* 標記的保護功能起動時，以報警解除輸入（A-CLR ）無法解除。復位時，請先切斷電源并排除故障原因后，再投入電源。關(guān)聯(lián)頁面P.4-6 ?參數(shù)詳情6-6出現(xiàn)故障時保護功能（錯誤碼詳細）錯誤碼原因處理保護功能輔碼主碼指令脈沖輸入270指令脈沖輸入頻率數(shù)超過P

18、r5.32 的設(shè)定值確認指令脈沖輸入倍頻率。頻率異常保護1.2 倍。指令脈沖倍頻2旋轉(zhuǎn) 1 圈指令脈沖數(shù)、用第1?第 4指令.將指令分頻倍頻比設(shè)定為1/1000 ? 1000 倍異常保護分頻倍頻分子、指令分頻倍頻分母設(shè)定的的范圍，盡可能設(shè)定為較小的值。分頻、倍頻比不正確。.確認脈沖輸入。每 0.167ms的指令脈沖數(shù)所分配的指令分IF。頻倍頻值超過約相當157Mpps（20bit 編碼.試著將 Pr5.32 （指令脈沖輸入最大設(shè)定）設(shè)器的 10000r/min ）。定為不到 1000，并將數(shù)字過濾器置于有效。指令脈沖輸入有疏密。由于指令脈沖輸入的噪音混入而引起誤計數(shù)。1在使用之前2準備3脈沖再

19、生界限保護偏差計數(shù)器溢出保護安全輸入保護I/F 輸入重復分配異常 1 保護I/F 輸入重復分配異常 2 保護IF 輸入功能號碼異常 1IF 輸入功能號碼異常 2IF 輸出功能號碼異常 1IF 輸出功能號碼異常 2CL 分配異常INH 分配異常280脈沖再生的輸出頻率數(shù)超過界限。.檢查 Pr0.11 、Pr5.03的設(shè)定值。.將檢測置于無效時，請將 Pr5.33 設(shè)置為 0。290編碼器脈沖標準的位置偏差值超過 229.按位置指令脈沖，檢查電機是否轉(zhuǎn)動。（536870912）。.使用轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器檢查輸出轉(zhuǎn)矩是否達到飽和。.調(diào)整增益。.設(shè)定 Pr0.13 、Pr5.22為最大值。.如配線圖所示進行編

20、碼器接線。300安全輸入 1 或安全輸入 2 中至少一項的輸.確認安全輸入 1、2的輸入配線狀態(tài)。入光電耦合器為 OFF。330輸入 信號（SI1、SI2、SI3、SI4、SI5） 的請正確設(shè)定針對連接器引線的功能分配。功能分配有重復設(shè)定。輸入信號（ SI6、SI7、SI8、SI9、SI10）的功能分配有重復設(shè)定。2輸入信號（ SI1,.SI2,.SI3,.SI4,.SI5）的有在功能分配中未定義編號。3輸入信號（ SI6,.SI7,SI8,.SI9,.SI10）的有在功能分配中未定義編號。輸出信號（ SO1,.SO2,.SO3) 的有在功能分配中未定義編號。輸出信號（ SO4) 的有在功能分

21、配中未定義編號。計數(shù)器清零功能分配到輸入信號 SI7 之外。指令脈沖禁止輸入功能分配到輸入信號SI10 之外。連接4設(shè)定5調(diào)整6出現(xiàn)問題時7資料6-7出現(xiàn)故障時保護功能（錯誤碼詳細）保護功能錯誤碼原因處理主碼輔碼電機可動范圍340針對位置指令輸入范圍，電機超過Pr5.14設(shè)定異常保護所設(shè)定的電機動作可能范圍。.增益不恰當。.確認增益（位置環(huán)增益和速度環(huán)增益的平衡）、慣量比。.Pr5.14設(shè)定值太小。.將 Pr5.14 的設(shè)定值變大。或者，將Pr5.14 設(shè)定為 0 而使保護功能無效。360當投入電源從EEPPOM讀取數(shù)據(jù)時，參數(shù).重新設(shè)定所有參數(shù)。EEPROM參數(shù)1保存區(qū)的數(shù)據(jù)受損。.如果反復

22、多次仍然發(fā)生， 則有故障的可能性，異常保護需更換驅(qū)動器。返送原經(jīng)銷商進行檢查（修2理）。370當投入電源從EEPROM讀取數(shù)據(jù)時，有可能發(fā)生故障，需更換驅(qū)動器。EEPROM校驗1EEPROM寫入確認數(shù)據(jù)受損。返送原經(jīng)銷商進行檢查（修理） 。碼異常保護2380Pr5.04 驅(qū)動禁止輸入設(shè)定0 時，正檢查連接正方向負方向驅(qū)動禁止輸入的開驅(qū)動禁止輸入向負向驅(qū)動禁止輸入（ POT NOT）都關(guān)、電纜、電源有否異常。保護為 ON。尤其須確認控制用信號電源（ DC12 ?24V）的Pr5.04 2 時，正向負向驅(qū)動禁止輸入起動是否滯后。的其中一項為 ON。模擬輸入 1390輸入到模擬指令輸入1 中的電壓超

23、過 Pr4.24.正確設(shè)定 Pr4.24 。（AL1）的設(shè)定值。. 檢查連接器 X4 的連接狀態(tài)過大保護.設(shè)定 Pr4.24 為 0，使保護功能無效。模擬輸入 21輸入到模擬指令輸入2 中的電壓超過 Pr4.27.正確設(shè)定 Pr4.27 。（AL2）的設(shè)定值。. 檢查連接器 X4 的連接狀態(tài)過大保護.設(shè)定 Pr4.27 為 0，使保護功能無效。模擬輸入 32輸入到模擬指令輸入3 中的電壓超過 Pr4.30.正確設(shè)定 Pr4.30 。（AL3）的設(shè)定值。. 檢查連接器 X4 的連接狀態(tài)過大保護.設(shè)定 Pr4.30 為 0，使保護功能無效。絕對式系統(tǒng)停400編碼器的供電電源、蓄電池電源停止，內(nèi)連接

24、蓄電池用電源后，對絕對式編碼器進行清機異常保護置電容器電壓低于規(guī)定值。零。注 意發(fā)生該錯誤時，只有對絕對式編碼器進行清零，方可清除報警。410編碼器多周計數(shù)器超過規(guī)定值。.將 Pr0.15 設(shè)定為 2 時，多周計數(shù)器溢出被無絕對式計數(shù)器視。溢出異常保護.調(diào)整機械原點的移動量在32767 轉(zhuǎn)以內(nèi)。絕對式編碼器420停電時，只有編碼器的蓄電池電源供電時，.確認編碼器的電源電壓（ 5V5%） 。超速異常保護電機轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值。.檢查連接器 .X2 的連接狀態(tài)。注 意發(fā)生該錯誤時，只有對絕對式編碼器進行清零，方可清除報警。430編碼器的初始化時檢測出異常。更換電機。編碼器初始化6-8出現(xiàn)故障時保護功能

25、（錯誤碼詳細）保護功能錯誤碼原因處理主碼輔碼440檢測到編碼器單周計數(shù)異常。更換電機。絕對式編碼器單周計數(shù)異常450檢測到編碼器多周計數(shù)異常。更換電機。絕對式編碼器多周計數(shù)異常470電源投入時，編碼器超過規(guī)定值旋轉(zhuǎn)。避免電機在電源投入時旋轉(zhuǎn)。絕對式編碼器*1480檢測到增量式編碼器的Z 相脈沖缺損。更換電機。編碼器 Z 相異編碼器發(fā)生故障。常保護 *1490檢測到增量式編碼器的CS信號邏輯異常。更換電機。編碼器 CS信編碼器發(fā)生故障。號異常保護 *1500光柵尺和驅(qū)動器的通信在達到一定次數(shù)后.按連接圖連接光柵尺的連線，糾正連接器插光柵尺接線異中止，激活斷線檢測功能。頭的連接錯誤。常保護1來自光

26、柵尺的數(shù)據(jù)通信異常。主要因噪音.確保光柵尺的電源電壓為DC5V5%（4.75光柵尺通信數(shù)引起的數(shù)據(jù)異常。雖然連接光柵尺的電纜? 5.25V） 尤其在連接光柵尺的電纜較長據(jù)異常保護連接完好，但通信數(shù)據(jù)異常。時須特別注意。.如果電機電纜與連接光柵尺的電纜捆扎在一起，請分開布線。.將屏蔽線接入 FG 請參照光柵尺的連接圖。510光柵尺錯誤碼（ ALMC）的0 位碼變?yōu)?1。排除異常原因后，通過前面板消除光柵尺的錯光柵尺狀態(tài) 0請檢查光柵尺的規(guī)格。誤。然后請切斷控制電源，重啟。1光柵尺錯誤碼（ ALMC）的1 位碼變?yōu)?1。光柵尺狀態(tài) 1請檢查光柵尺的規(guī)格。2光柵尺錯誤碼（ ALMC）的2 位碼變?yōu)?

27、1。光柵尺狀態(tài) 2請檢查光柵尺的規(guī)格。1在使用之前2準備3連接4設(shè)定5調(diào)整6出現(xiàn)問題時7資須知? .保護功能表中帶 * 標記的保護功能起動時，以報警解除輸入（A-CLR）無法解除。復位時，請先切斷電源并排除故障原因后，再投入電源。料6-9出現(xiàn)故障時保護功能（錯誤碼詳細）保護功能錯誤碼原因處理主碼輔碼513光柵尺錯誤碼（ ALMC）的3 位碼變?yōu)?1。排除異常原因后，通過前面板消除光柵尺的錯光柵尺狀態(tài) 3請檢查光柵尺的規(guī)格。誤。然后請切斷控制電源，重啟。4光柵尺錯誤碼（ ALMC）的4 位碼變?yōu)?1。光柵尺狀態(tài) 4請檢查光柵尺的規(guī)格。5光柵尺錯誤碼（ ALMC）的5 位碼變?yōu)?1。光柵尺狀態(tài)5請

28、檢查光柵尺的規(guī)格。550在光柵尺的 A 相接線中發(fā)生斷線等異常。確認光柵尺的 A 相接線。A 相接線異常保護1在光柵尺的 B 相接線中發(fā)生斷線等異常。確認光柵尺的 B 相接線。B 相接線異常保護2在光柵尺的 Z 相接線中發(fā)生斷線等異常。確認光柵尺的 Z 相接線。Z 相接線異常保護強制報警輸入870輸入了強制報警輸入（ E-STOP） 。確認強制報警輸入（ E-STOP）的配線。保護950 ?4電機與驅(qū)動器不匹配。換成匹配驅(qū)動器的電機。電機自動識別異常保護990檢測出過大的噪音等異常信號。在安全其它異常輸入 1、安全輸入2 非正常狀態(tài)（輸入光耦合器 ON）時執(zhí)行警報清除后可能發(fā)生。其它號碼控制電

29、路因噪聲過大等產(chǎn)生誤動作。驅(qū)動器的自診斷功能由于驅(qū)動器內(nèi)部出錯被激活。.暫時切斷電源后，重新投入電源。.如仍然出現(xiàn)錯誤顯示，則可能發(fā)生故障。.請停止使用，更換電機、驅(qū)動器。.返送經(jīng)銷商檢查（修理） 。.將安全輸入 1、安全輸入 2 置于正常狀態(tài)后，再進行警報清除。.暫時切斷電源后，重新投入電源。.如仍然出現(xiàn)錯誤顯示，則可能發(fā)生故障。.請停止使用，更換電機、驅(qū)動器。.返送經(jīng)銷商檢查（修理） 。須知 ? .保護功能表中帶 * 標記的保護功能起動時，以報警解除輸入（ A-CLR）無法解除。復位時，請先切斷電源并排除故障原因后，再投入電源。6-10出現(xiàn)故障時保護功能（錯誤碼詳細）過載保護的限時特性（

30、Err16.0 ）過載保護限時特性MSME 50W時間 sMSME 100W（100V）100MSME 100W（200V）MSME 200W10MSME 400WMSME 750W1MSME 1.0kW?5.0kWMDME 1.0kW?5.0kWMHME 1.0kW?5.0kW0.1MGME 900W?3.0kW115200300400500100轉(zhuǎn)矩 %注意請在實效轉(zhuǎn)矩為各電機的 S-T 特性所顯示的連續(xù)工作范圍內(nèi)進行使用。關(guān)于S-T 特性，請參照 P.7-5 電機的特性（ S-T特性）。電機可動范圍設(shè)定異常保護（Err34.0 ）1）概要.相對位置指令范圍，當電機超過Pr5.14 （電機

31、可動范圍設(shè)定）所設(shè)定的電機可動作范圍時，可通過電機可動范圍保護（Err34.0 ）停機報警。.通過使用本功能，可以防止因電機振蕩導致碰撞到機械端部。2）適用范圍.如不符合下述條件，本功能無法適用。電機可動范圍設(shè)定異常保護的動作條件控制模式? .位置控制、全閉環(huán)控制.伺服需為打開狀態(tài)。其他 ? .正確設(shè)定偏差計數(shù)器清零、指令輸入禁止、轉(zhuǎn)矩限制設(shè)定等控制之外的參數(shù)，且電機為正常旋轉(zhuǎn)無障礙的狀態(tài)。3）注意事項.請注意本功能對異常位置指令無保護功能。? .電機可動范圍設(shè)定保護動作時，根據(jù)Pr5.10（報警時時序設(shè)定）進行減速、停止。.根據(jù)負載不同，在減速過程中，有時會因負載碰撞到機械端部導致破損，因此

32、請估算減速動作后設(shè)定 Pr5.14的設(shè)定范圍。.在電機試運轉(zhuǎn)過程中，啟用 PANATERM的頻率特性功能時，電機可動范圍設(shè)定保護無效。關(guān)聯(lián)頁面P.4-44,.4-45參數(shù)詳情1在使用之前2準備3連接4設(shè)定5調(diào)整6出現(xiàn)問題時7資料6-11出現(xiàn)故障時保護功能（錯誤碼詳細）4）動作例未輸入位置指令時（伺服接通狀態(tài)）由于未輸入位置指令， 因此電機可動作范圍為電機位置兩側(cè)由 Pr5.14所設(shè)定的移動量范圍。受振蕩等因素影響，進入 Err34.0發(fā)生范圍（淺斜線所示范圍） ，則電機可動范圍設(shè)定保護激活起動。電機負載Pr5.14 Pr5.14電機動作錯誤發(fā)生范圍可能范圍錯誤發(fā)生范圍右側(cè)動作時（伺服接通狀態(tài)）

33、右側(cè)方向的位置指令被輸入后，電機可動作范圍擴大為輸入位置指令所示大小，在位置指令輸入范圍的兩側(cè)則為 Pr5.14所設(shè)定的旋轉(zhuǎn)數(shù)范圍。電機負載Pr5.14位置指令輸入范圍Pr5.14錯誤發(fā)生范圍電機動作可能范圍錯誤發(fā)生范圍左側(cè)動作時（伺服接通狀態(tài)）左側(cè)方向的位置指令被輸入后，則位置指令輸入范圍將進一步擴大。電機負載Pr5.14位置指令輸入范圍Pr5.14錯誤發(fā)生范圍電機動作可能范圍錯誤發(fā)生范圍5）位置指令輸入范圍的解除條件下列條件時，位置指令輸入范圍解除為0 。.電源投入時? .清除位置偏差期間偏差計數(shù)器清零有效、Pr5.05（驅(qū)動禁止時2時驅(qū)序動設(shè)禁定止）輸入有效。.根據(jù)通信經(jīng)由的試運轉(zhuǎn)動作的

34、開始時與結(jié)束時。關(guān)聯(lián)頁面P.4-42 ?參數(shù)詳情6-1262. 關(guān)于增益調(diào)整前的保護功能設(shè)定出現(xiàn)問題時進行增益調(diào)整時，通過將以下的參數(shù)根據(jù)使用條件，進行適當?shù)脑O(shè)定，可更加放心地使用產(chǎn)品。1）驅(qū)動禁止輸入的設(shè)定通過在驅(qū)動器輸入限位傳感器的信號，可防止沖撞機器端。請參照接口規(guī)格的正向、負向驅(qū)動禁止輸入（ POT/NOT）。此外，請設(shè)定以下驅(qū)動禁止輸入關(guān)聯(lián)的參數(shù)。Pr5.04 驅(qū)動禁止輸入設(shè)定Pr5.05 驅(qū)動禁止時時序設(shè)定關(guān)聯(lián)頁面P.3-38 （POT/NOT）、P.4.42 （Pr5.04,.Pr5.05）2）轉(zhuǎn)矩限位設(shè)定通過限制電機的最大轉(zhuǎn)矩，可減輕發(fā)生機器咬合或沖撞等障礙時的損傷。需用參數(shù)進

35、行一樣的限制時，請設(shè)定 Pr0.13 第1 轉(zhuǎn)矩限位。但是，如果限制為實際需要的轉(zhuǎn)矩之下，則可能出現(xiàn)由于過沖而造成的過速度保護，或延遲接受指令，而使位置偏差過大保護工作的情況，請注意。此外，通過將接口規(guī)格的轉(zhuǎn)矩限制中輸出（ TLC）分配到輸出信號，可在外部檢測轉(zhuǎn)矩限位狀態(tài)。關(guān)聯(lián)頁面P.3-45 （TLC）、P.4-10 （Pr0.13、）P.4-47 （Pr5.21 ）3）過速度保護設(shè)定電機速度變?yōu)楫惓８咚贂r，出現(xiàn)Err26.0 過速度保護。出廠設(shè)定：自動設(shè)定為適用電機的最高速度r/min 的 1.2 倍。如果在用戶的運行條件下，最高速度未達到電機的最高速度時，請用以下公式設(shè)定Pr5.13 過

36、速度等級設(shè)定。Pr5.13 過速度等級設(shè)定 Vmax（ 1.2 1.5 ）Vmax：運行條件下的電機最高速度r/min （）內(nèi)的系數(shù)，為防止過速度頻繁發(fā)生的余量。此外，在調(diào)整初期用低速轉(zhuǎn)動電機時，也可在該速度加上余量，以便作為萬一發(fā)生振蕩時的保護使用。關(guān)聯(lián)頁面P.4-45 （Pr5.13 ）（接下頁）1在使用之前2準備3連接4設(shè)定5調(diào)整6出現(xiàn)問題時7資料6-13關(guān)于增益調(diào)整前的保護功能設(shè)定4）位置偏差過大保護設(shè)定在位置控制或全閉環(huán)控制時，檢測出位置指令與電機位置偏差過大，會出現(xiàn) Err24.0 位置偏差過大保護。位置偏差過大等級可在 Pr0.14位置偏差過大設(shè)定 進行設(shè)定。此外，檢查處可通過

37、Pr5.20位置設(shè)定單位選擇，從指令位置偏差pulse（指令單位）和編碼器位置偏差pulse（編碼器單位）進行選擇。（參照控制框圖）出廠設(shè)定為 100000pulse （指令單位）。正常動作的位置偏差，根據(jù)動作速度及增益設(shè)定而發(fā)生變化，所以，請根據(jù)用戶的運行條件，將以下公式所示的值設(shè)定到 Pr0.14 。 0（在指令位置偏差的檢測）時Pr0.14 位置偏差過大設(shè)定 Vc/Kp（ 1.2 2.0 ）Vc：位置指令脈沖的最高頻率pulse （指令單位） /S Kp：位置環(huán)增益 1/s （）內(nèi)的系數(shù)為為防止頻繁出現(xiàn)位置偏差過大保護的余量。注1）. 切換位置環(huán)增益 Kp 時，請用最小值進行計算。注2）

38、. 使用位置指令濾波器或抑振控制時，請加算以下值。.位置指令濾波器： Vc 濾波器時間常數(shù) S.位置指令 FIR濾波器： VC 濾波器時間常數(shù) S/2.抑振控制： Vc/ （ 控制頻率 Hz） 1（在編碼器位置偏差、全閉環(huán)位置偏差的檢測）時Pr0.14 位置偏差過大設(shè)定 Ve/Kp（ 1.2 2.0 ）Ve：在編碼器單位或全閉環(huán)單位的最高動作頻率pulse/s Kp：位置環(huán)增益 1/s 注3）. 切換位置環(huán)增益 Kp 時，請用最小值進行計算。注4）. Pr5.20 1 的情況時，位置指令濾波器及抑振控制的設(shè)定不會發(fā)生影響。關(guān)聯(lián)頁面P.4-10 （Pr0.14、）P.4-47 （Pr5.20 ）

39、5）電機可動范圍設(shè)定在位置控制或全閉環(huán)控制時，從至今為止輸入的位置指令范圍，檢測出超過Pr5.14 電機可動范圍設(shè)定所設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量之上、電機位置超過后，出現(xiàn)Err34.0 電機可動范圍保護。關(guān)聯(lián)頁面P.4-45 （Pr5.14 ）6）混合偏差過大保護設(shè)定在全閉環(huán)控制進行初始動作時，可能出現(xiàn)光柵尺的逆連接、或光柵尺分頻比的設(shè)定錯誤等異常動作。為了檢測以上情況，電機位置（編碼器單位）與負載的位置（光柵尺單位）的偏差超過 Pr3.28混合偏差過大設(shè)定時，出現(xiàn)Err25.0 混合偏差過大保護。出廠設(shè)定為 16000pulse （指令單位）。正常工作的偏差根據(jù)工作速度或增益設(shè)定進行變化，所以，請用戶根據(jù)

40、運行條件，設(shè)定為具有余量。關(guān)聯(lián)頁面P.4-31 （Pr3.28 ）6-1463. 故障對策出現(xiàn)問題時不旋轉(zhuǎn) 電機不轉(zhuǎn)動時，請參照P.2-64準備篇顯示不旋轉(zhuǎn)原因 。分類原因處理參數(shù)控制模式設(shè)定不當通過前面板監(jiān)視模式檢查.重新設(shè)定 Pr0.01 。當前控制模式是否錯誤？.檢查 Pr0.01 為 3 5 時，連接器 .X4 的控制模式切換（C-MOED）輸入是否正確。轉(zhuǎn)矩限制選擇錯誤做為轉(zhuǎn)矩極限控制，是否使用外部輸入時，設(shè)Pr5.21 為 0，在 N-ATL 上施加使用外部模擬輸入 （N-ATL/ 9V 、在 P-ATL 上施加 9V 。P-ATL）？使用參數(shù)值時， 設(shè) Pr5.21為 1，在 P

41、r0.13上設(shè)定最大值。指令脈沖分倍頻設(shè)相對指令脈沖輸入，電機重新檢查 Pr0.09,.Pr0.01,.Pr5.00,. Pr5.02 的設(shè)定。定錯誤是否按所定的移動量運連接連接器 .X4 的指令分倍頻切換輸入（ DIV）到（位置、全閉環(huán)）轉(zhuǎn)？COM，或使 Pr0.09 與 Pr5.00 同值，令分倍頻切換無效。配線連接器 X4的伺服接前面板的監(jiān)控模式中SRV-檢查輸入信號并進行布線， 連接 SRV-ON輸入到 COM。通 輸 入（SRV-ON）ON 對應的 Pin.No. 是否處開路于的狀態(tài) ?連接器 X4的負方向前面板的監(jiān)控模式中NOT/檢查輸入信號并進行布線，連接NOT/POT輸入到正方

42、向禁止驅(qū)動POT對應的 Pin.No. 是否處COM。輸入（NOT/POT）開于A的狀態(tài) ?設(shè)定 Pr5.04為 1（無效），重啟電源。路指令脈沖輸入設(shè)定通過前面板監(jiān)視模式核對檢查指令脈沖是否正確輸送至Pr0.05所選擇的一方？錯誤輸入脈沖數(shù)與指令脈沖總按 Pr0.07所設(shè)定的形式，檢查指令脈沖是否被輸入。（位置、全閉環(huán)）和的變化量是否有偏差？連接器 X4的指令脈前面板的監(jiān)控模式中INH檢查輸入信號并進行布線，連接INH 輸入到 COM。沖輸入禁止輸入對 應的 Pin.No. 是 否處 于設(shè)定 Pr5.18為 1（無效）。（INH）開路。A的狀態(tài) ?（位置、全閉環(huán)）連接器 X4的計數(shù)器前面板的

43、監(jiān)控模式中 CL檢查輸入信號并進行布線，令CL 輸入斷開。清零輸入（ CL）連對 應的 Pin.No. 是 否處 于設(shè)定 P5.17為 0（無效）。接到 COM上A的狀態(tài) ?（位置、全閉環(huán)）速度指令無效速度指令輸入方法（外部使用外部模擬指令時，設(shè)定Pr3.00 為 0，重新檢查（速度）模擬指令， 內(nèi)部速度指令）Pr3.02 Pr3.03的設(shè)定。是否錯誤？使用內(nèi)部速度指令時，設(shè)定Pr3.00 （速度設(shè)定內(nèi)外切換）為 1 3 之一，設(shè)定 Pr3.04 Pr3.07 、Pr3.08?Pr3.11 。1在使用之前2準備3連接4設(shè)定5調(diào)整6出現(xiàn)問題時7資關(guān)聯(lián)頁面? P.2-57 ?前面板的使用方法? P

44、.3-30 連接器 .X4. 輸入、輸出的解說料? P.4-4 ? 參數(shù)詳情6-15故障對策不旋轉(zhuǎn)不旋轉(zhuǎn) 電機不轉(zhuǎn)動時，請參照 P.2-64準備篇顯示不旋轉(zhuǎn)原因 。分類原因處理配線連接器 .X4 的零速前面板的監(jiān)控模式中檢查輸入信號并進行布線，連接零速箝位輸入到箝 位（ZEROSPD）ZEROSPD對應的 Pin.No. 是COM。輸入開路（速度、否處于 A的狀態(tài) ?設(shè)定 Pr3.15 為 0（無效）。轉(zhuǎn)矩）轉(zhuǎn)矩指令無效轉(zhuǎn)矩指令輸入方法（ SPR/使用 SPR/TROR輸入時，設(shè)定 Pr3.17 為 0，檢查輸入（轉(zhuǎn)矩）TRQR輸 入、.P-ATL/TRQR.電壓是否正常施加。輸入）是否錯誤？

45、使用 P-ATL/TROR輸入時，設(shè)定 Pr3.17（轉(zhuǎn)矩指令選擇）為 1，檢查輸入電壓是否正常施加。速度控制無效速度控制輸入方法（參數(shù)使用參數(shù)速度時，設(shè)定Pr3.17 為 0，設(shè)定 Pr3.21 為所（轉(zhuǎn)矩）速度、SPR/TRQR/SPL輸入）需要的數(shù)值。是否錯誤？使用 SPR/TRQR/SPL輸入時，設(shè)定 Pr3.17 為 1，檢查輸入電壓是否正常施加。安裝主電源被切斷。前面板的監(jiān)控模式中檢查驅(qū)動器主電源（ L1、L2、L3）的布線和電壓。S-RDY對應的 Pin.No. 是否處于的狀態(tài) ?電機輸出軸較重，切斷驅(qū)動器電源，從設(shè)電機軸無法轉(zhuǎn)動時，請聯(lián)系電機經(jīng)銷商進行修理。無法轉(zhuǎn)動。備卸下電機

46、，確認以手可否轉(zhuǎn)動電機輸出軸？電機內(nèi)置電磁制動器時，向制動器施加DC24V電壓的狀態(tài)，確認以手可否轉(zhuǎn)動電機輸出軸？關(guān)聯(lián)頁面? P.4-24 ?參數(shù)詳情? P.3-30 連接器 .X4. 輸入、輸出的解說6-1663. 故障對策1出現(xiàn)問題時轉(zhuǎn)動不穩(wěn)（定不平滑、）速度控制模式中速度0時為電機也緩慢旋轉(zhuǎn) 在使用分類原因處理之前參 數(shù)控制模式設(shè)定錯誤。位置控制模式下誤將 Pr0.01的設(shè)定值為 1（速度控制模式）時，接通伺服后，則以速度指令零漂緩慢旋轉(zhuǎn)，變更設(shè)定Pr0.01為 0（位置控制模式）。2調(diào) 整增益調(diào)整不當。提高第 1 速度環(huán)增益 Pr1.01的設(shè)定值，接入轉(zhuǎn)矩濾波器Pr1.04 ，再次提高

47、 Pr1.01的設(shè)定值。準速度、位置指令不穩(wěn)定。通過前面板的連接器 X7，PANATERM的波形圖功能，檢查電機動作，重新檢查布線、連接器接觸不良、控制器。配線連接器 X4的各輸出信號有跳躍現(xiàn)使用輸出入信號狀態(tài)的顯示功能，檢查連接器.X4的 29 與 41 間的象。布線。修復布線、連接，保證伺服接通正常。重新檢查控制器。伺服接通信號。通過測試儀、 示波器檢查連接器 .X4 的 18 與 17、16 與 17 間的布線。正方向 / 負方向轉(zhuǎn)矩限制輸入修復布線、連接，保證正/ 負方向轉(zhuǎn)矩限制輸入可正常輸入。重新信號。檢查控制器。偏差計數(shù)器輸入信號。使用輸入信號狀態(tài)的顯示功能，檢查連接器 .X4的

48、30與 41間的布零速箝位信號。線。修復布線、連接，保證偏差計數(shù)器輸入可正常接通。重新檢指令脈沖輸入禁止信號查控制器。使用輸出入信號狀態(tài)的顯示功能，檢查連接器 .X4的 26 與 41間的布線。修復布線、連接不良，保證零速箝位輸入可正常接通。重新檢查控制器。使用輸出入信號狀態(tài)的顯示功能，檢查連接器 .X4的 33 與 41間的布線。修復布線、連接不良，保證指令脈沖輸入禁止可正常接通。重新檢查控制器。備3連接4設(shè)速度指令中有噪音。連接器 .X4 的電纜，請使用屏蔽電纜。電源線和信號線應分開布線（距定離 30cm以上），引入導管。零漂錯位。通過測試儀、示波器測量連接器 .X4的速度指令輸入 14

49、與 15 間的電5壓。位置指令中有噪音。通往連接器 .X4 的電纜，使用雙絞電纜。電源線和信號線應分開布線調(diào)（距離 30cm以上），引入導管。整6出現(xiàn)問題時7資關(guān)聯(lián)頁面? P.4-4 參數(shù)詳情? P.3-30 連接器 .X4. 輸入、輸出的解說料? P.7-26配套支持軟件PANATERM的概要6-1763. 故障對策出現(xiàn)問題時定位精度不良分類原因處理系統(tǒng)位置指令錯誤。通過 PANATERM的監(jiān)視功能，在等距離重復往返行程對反饋脈沖進（指令脈沖量）行計數(shù)。無法恢復等值時，調(diào)整控制器。采取指令脈沖的降噪措施。定位結(jié)束信號的讀取方法為邊緣通過連接器 X7、PANATERM 波形圖形功能監(jiān)視接收定位

50、結(jié)束信號的讀取。偏差。應以時間幅度方式、而非邊緣方式讀取控制器信號。指令脈沖的形狀、幅度不符規(guī)格如果指令脈沖變形、變窄，則需調(diào)整脈沖發(fā)生電路。重新采取降噪要求。措施。在偏差計數(shù)器清零輸入CL（連接在采取外部直流電源清除噪音措施的同時，對未用信號線不予布線。器.X4.30.pin ）中有噪音疊加。調(diào)整位置環(huán)增益較小。通過 PANATERM的監(jiān)視功能或控制器的監(jiān)視模式，檢查位置偏差。在不引發(fā)振蕩的范圍內(nèi)提高Pr1.00 的設(shè)定值，然后再行檢查。參數(shù)定位結(jié)束范圍設(shè)定較大。在結(jié)束信號無跳躍現(xiàn)象的范圍內(nèi)，減小定位結(jié)束范圍 Pr4.31的設(shè)定值。指 令 脈 沖 頻 率 超 過 500kpps 或降低指令脈

51、沖頻率。改變Pr0.09、Pr0.10的分倍頻比。4Mpps。在使用脈沖序列時，應使用長線驅(qū)動器專用的脈沖序列接口。分倍頻設(shè)定錯誤。重復檢查精度是否相同。停止時，速度環(huán)增益成比例動作。? . 設(shè)定第 1 速度環(huán)積分時間常數(shù)Pr1.02 、第 2 速度環(huán)積分時間常數(shù)Pr1.07 為 9999 以下。. 設(shè)定第 2 增益 Pr1.14為 1 ，修復布線、連接，保證增益切換輸入連接器.X4 的 27 與 41 間為關(guān)閉狀態(tài)。重新檢查控制器。配線連接器 X4的各信號輸入產(chǎn)生跳躍使用輸出入狀態(tài)的顯示功能， 檢查連接器 .X4 的 29 與 41 間的布線?，F(xiàn)象。修復布線、連線，保證接通伺服信號可正常接通

52、。重新檢查控制器。伺服接通信號。使用輸出入狀態(tài)的顯示功能， 檢查連接器 .X4 的 30 與 41 間的布線。偏差計數(shù)器清零輸入信號。修復布線、連線，保證偏差計數(shù)器清零輸入可正常接通。重新檢正方向 / 負方向轉(zhuǎn)矩限制輸入查控制器。信號。通過測試儀、 示波器檢查連接器 .X4 的 18 與 17、16 與 17 之間的布線。指令脈沖禁止輸入信號修復布線、連接，保證正/ 負方向轉(zhuǎn)矩極限輸入可正常輸入。重新檢查控制器。使用輸出入狀態(tài)的顯示功能， 檢查連接器 .X4 的 33 與 41 間的布線。修復布線、連線，保證指令脈沖輸入禁止可正常接通。重新檢查控制器。安裝負載慣量大。使用 PANATERM的波形圖形檢查停止時的過沖。調(diào)整增益仍不能修復時，提高電機、驅(qū)動器的容量。關(guān)聯(lián)頁面? P.4-4