運動控制系統(tǒng)計算題總結(jié)_第1頁
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文檔簡介

1、 (s) K1 s0.01s無靜差系統(tǒng)，在階躍輸入O系統(tǒng)超調(diào)量 5按線性系統(tǒng)考慮試對系進行動態(tài)校 (s) K1 s0.01s無靜差系統(tǒng)，在階躍輸入O系統(tǒng)超調(diào)量 5按線性系統(tǒng)考慮試對系進行動態(tài)校k，決定調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)，并選擇其參數(shù)解按典型I型系統(tǒng)設(shè)計KT 查表3-1，得% 4.3%W(s) 1 選 I 調(diào) 節(jié) 器，kW(s) ,樣，T0.01， s(0.01s1 1 W(s)10K10500.2S，積分調(diào)節(jié)器31直流電機的額定電樞電流 In=136A, 允許過流倍數(shù)=1.5，額定轉(zhuǎn)nN=1460r/min,計定點數(shù)占一個_的位置位，試確定電樞電流和轉(zhuǎn)速儲系數(shù)解 定點數(shù)長1個_16位但1.5N，考慮到

2、調(diào)節(jié)過程中瞬時值可能超過大儲值，故Dmax=215-12電樞電流最大允許值Imax=1.8IN 2因l，電樞電流儲系數(shù)215133.861.8I 1.8136n max=1.3nN,則轉(zhuǎn)速儲額定轉(zhuǎn)取215 17.264min/1.31460r / K 對N述算結(jié)2里計算出的儲系數(shù)只是其最大允許值，實際應(yīng)用中，可取略小一些的量值2合理地選擇儲系數(shù)，可簡化算2-11 調(diào)節(jié)對象的傳遞函數(shù)為 obs=8/(025+)(0.05+1要求用調(diào)節(jié)器將其校型a型和b系統(tǒng)，確定調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)2 解1校d選擇調(diào)節(jié)器為PI 調(diào)節(jié)器型a型系統(tǒng)e=0.25，則校k之后的新系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 Ws=18Kpi/s 2校型a型系統(tǒng)d函數(shù)似處理Wobjs=18/(0.25s+1)(0.005s+1)18/0.25s(0.005s+1)e選擇f 校k之后的新系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 Ws=18Kpis+1/ g Ws=K

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