飛機結(jié)構(gòu)件運動數(shù)據(jù)的動態(tài)視覺測量系統(tǒng)

1、文章編號飛機結(jié)構(gòu)件運動數(shù)據(jù)的動態(tài)視覺測量系統(tǒng)李磊剛梁文章編號飛機結(jié)構(gòu)件運動數(shù)據(jù)的動態(tài)視覺測量系統(tǒng)李磊剛梁晉 唐正宗郭成崔學(xué)龍西安交通大學(xué) 機械工程學(xué)院陜西 西安摘要基于近景攝影測量理論和立體視覺技術(shù)提出并實現(xiàn)了一種針對機身結(jié)構(gòu)件在飛行狀態(tài)下的軌跡姿態(tài)位移變形等多種運動數(shù)據(jù)的動態(tài)視覺測量方法。研究了基于工業(yè)近景攝影測量的多相機快速自標(biāo)定方法飛行狀態(tài)下相機動態(tài)定 位及抖動消除技術(shù)剛性結(jié)構(gòu)件的運動軌跡及姿態(tài)的快速求取和通過多相機協(xié)作實現(xiàn)非編碼標(biāo)志點陣列的精確匹配 等多項關(guān)鍵技術(shù)。在模擬飛行環(huán)境下的實驗結(jié)果說明相機標(biāo)定的重投影誤差小于系統(tǒng)的運動軌跡姿態(tài)測量 精度可達關(guān)鍵點位移變形測量精度可達根本滿足飛

2、機測試行業(yè)的精度和可靠性測量標(biāo)準(zhǔn)。關(guān) 鍵 詞相機自標(biāo)定相機動態(tài)定位軌跡姿態(tài)求取多相機匹配立體視覺中圖分類號文獻標(biāo)識碼 ；收稿日期修訂日期基金工程國家科學(xué)自然基金資助工程江蘇省科技支撐方案資助工程光學(xué)精密工程第卷攝影測量理論的柔性自標(biāo)定方法該方法不要求高精度的標(biāo)定板只需在剛性標(biāo)定板上任意放 置多個標(biāo)志點就可準(zhǔn)光學(xué)精密工程第卷攝影測量理論的柔性自標(biāo)定方法該方法不要求高精度的標(biāo)定板只需在剛性標(biāo)定板上任意放 置多個標(biāo)志點就可準(zhǔn)確地標(biāo)定出相機的內(nèi)外參 數(shù)。其次針對飛行狀態(tài)下需要消除或補償機載 相機的抖動本文提出了一種動態(tài)定位相機的方 法。再次針對飛機運動軌跡和姿態(tài)的測量考慮 王習(xí)文趙立榮等提出一系列基于

3、經(jīng)緯儀測 量的方法精度較差采集速度有限制本文基于單 像空間前方交會理論提出一種動態(tài)定位運動目 標(biāo)的方法該方法能快速并準(zhǔn)確地獲得剛體的運 動軌跡和姿態(tài)。最后針對在基于標(biāo)志點檢測的 三維測量中常用的雙目立體視覺僅適用在以編 碼標(biāo)志點為圖像匹配根底的情況或者采用稀疏非 編碼標(biāo)志點排布的條件而在飛機結(jié)構(gòu)件位移變 形測量中常常需要對目標(biāo)區(qū)域進行密集的點陣 測量僅使用外極線約束進行標(biāo)志點匹配的方法 出錯率很高無法滿足需要的問題本文在普通雙 目測量方法的根底上使用多個相機進行標(biāo)志點匹配由于約束條件的增多圖像匹配的成功率和精度得到了很大的提升。引言在現(xiàn)代飛機性能測試中飛機及其結(jié)構(gòu)件的運動分析絕大多數(shù)都是基于理

4、論模擬或者風(fēng)洞實 驗來進行的。然而在實際飛行中飛機的變形和 應(yīng)變情況復(fù)雜多變尤其是機翼的起伏變形艙門 的開閉軌跡起落架的伸展姿態(tài)等均直接影響飛 機的空中平安性以及空氣動力性能。 因此通過 快速高精度的在線測量方法獲取飛機飛行過程 中的變形分布情況對提高飛機可靠性和縮短飛 機的研發(fā)測試周期具有重大意義。針對該應(yīng)用背 景本文提出并實現(xiàn)了一種針對機身結(jié)構(gòu)件及機 載物在空中飛行狀態(tài)下軌跡姿態(tài)位移變形等 多種運動數(shù)據(jù)的動態(tài)視覺測量方法。主要思路是 將攝像機安裝在飛機上機體飛行中實時采集影 像結(jié)束后進行數(shù)據(jù)分析和處理從而獲得測量 結(jié)果。視頻測量模型變形 即在模型上粘貼標(biāo)志點， 采用一個或多個相機同時拍攝模

5、型外表標(biāo)志點的 變形視頻圖像通過攝影測量技術(shù)和立體視覺技 術(shù)計算出每幀中標(biāo)志點的三維坐標(biāo)從而獲得每 個標(biāo)志點在受載時的位移和變形。 從世紀(jì) 年代開始美國國家航空航天局的風(fēng)洞 試驗室就開始研究該技術(shù)二十多年來一直進行 改良和完善并逐步應(yīng)用于低速高速超高速風(fēng) 洞模型的變形測量和姿態(tài)測量。德國亞琛大學(xué)的等在歐洲跨音速風(fēng)洞對柔性機翼模型進行了高雷諾系數(shù)下空氣結(jié)構(gòu)動力學(xué)測試， 成功獲得了機翼振動時的位移分布。近幾年， 隨著相機工業(yè)的快速開展以及近景攝影測量理論 的完善國外已經(jīng)成功將該方法應(yīng)用在實際飛行 測試中如荷蘭國家航空實驗室在 年利用數(shù)字圖像相關(guān)技術(shù)成功實現(xiàn)了空中客車 在飛行過程中機翼的變形測量。而

6、國內(nèi) 在這方面的應(yīng)用還處于起步階段本課題組近期 已與中國空氣動力研究與開展中心合作對大型 飛機風(fēng)洞試驗的三維視頻動態(tài)變形測量方法進行 了研究和實驗。本系統(tǒng)的開發(fā)涉及到以下關(guān)鍵技術(shù)首先考 慮相機標(biāo)定是確定其內(nèi)參數(shù)的過程其精度直接相機自標(biāo)定相機模型相機成像的理想模型是小孔成像模型在這 個模型中物方點鏡頭中心和像點點共線但 理想的相機是不存在的由于各種因素的干擾使 得像點在成像平面上和其理論位置存在偏差考 慮到這些因素得到共線方程式：烄 ，烅烆其中為主點在像平面上投影點的坐標(biāo)即主點偏差為物方點在世界 坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為主點在世界坐熿燄標(biāo)系中的坐標(biāo) 是從世界坐標(biāo)系影響到最終的測量結(jié)果本文提出使用基于近景

7、燅李磊剛等飛機結(jié)構(gòu)件運動數(shù)據(jù)的動態(tài)視覺測量系統(tǒng)第期到攝像機坐標(biāo)系的正交旋轉(zhuǎn)矩陣為鏡頭畸變引起的像點偏差。本文的標(biāo)定算法將所有可能的畸變都考慮在 內(nèi)所采用的畸變模型為：標(biāo)定流程主要李磊剛等飛機結(jié)構(gòu)件運動數(shù)據(jù)的動態(tài)視覺測量系統(tǒng)第期到攝像機坐標(biāo)系的正交旋轉(zhuǎn)矩陣為鏡頭畸變引起的像點偏差。本文的標(biāo)定算法將所有可能的畸變都考慮在 內(nèi)所采用的畸變模型為：標(biāo)定流程主要如下：使用攝影測量系統(tǒng)準(zhǔn)確測量出 標(biāo)定架上所有點的三維坐標(biāo)備用；將帶有編碼標(biāo)志點的標(biāo)定架放置于相機 前標(biāo)準(zhǔn)測量距離處通過移動標(biāo)定架獲取其在多個不同位置和姿態(tài)的相機圖像并識別圖像 上的編碼點和非編碼點；利用編碼點對前兩幅圖片進行相對定向，并重建編碼

8、點三維坐標(biāo)。如果失敗直接將第一 步獲得的結(jié)果導(dǎo)入使用；利用前方交會計算其余圖片的外方位參 數(shù)并利用前方交會計算所有非編碼點的三維坐標(biāo)；通過光束調(diào)整優(yōu)化算法對相機內(nèi)參數(shù)外 參數(shù)物方點坐標(biāo)進行整體的迭代優(yōu)化；優(yōu)化結(jié)束后就得到了相機內(nèi)參數(shù)相對外 參數(shù)實現(xiàn)了相機標(biāo)定。烄，烅烆其中 為徑向畸變參數(shù) 為偏心 畸變系數(shù) 為像平面畸變。相機標(biāo)定方法本文所使用的標(biāo)定算法是對方程式線性 化后的光束平差過程具體方法及理論公式見文 獻。為了滿足自動化測量的需要和適應(yīng)飛機測試行業(yè)的大視場短焦距相機標(biāo)定專門設(shè)計了一種 帶有編碼標(biāo)志點的米字型標(biāo)定架如圖所示。 該標(biāo)定架上所有的標(biāo)志點均隨機分層布置不 在同一個平面上這樣能很好

9、地消除由于標(biāo)志點 共線共面后使用角錐法進行前方交會時相機空間 方位初值計算出錯的可能。與此同時廣角相機的標(biāo)定極易因開始階段 的相對定向出錯而失敗為解決該難題本文結(jié)合 已開發(fā)的攝影測量系統(tǒng)在相機標(biāo)定前 使用單反相機精確獲得標(biāo)定架上所有點的準(zhǔn)確三 維坐標(biāo)并導(dǎo)入標(biāo)定程序當(dāng)自標(biāo)定流程由于相對 定向失敗而終止時可將此數(shù)據(jù)導(dǎo)入進行后續(xù)的 絕對定向和光束平差使標(biāo)定過程順利完成。相機動態(tài)定位及軌跡姿態(tài)測量飛機在飛行過程中機身各結(jié)構(gòu)件均在無規(guī)律振動機載相機也會隨之振動振幅大小大大超 出測量精度。本文通過的全局控制點采用 空間前方交會方法實時定位相機。 經(jīng)實驗證明， 該方法可以有效消除由相機抖動帶來的測量誤 差。

10、空間前方交會單像空間前方交會解法是把一張照片覆蓋 的一定數(shù)量的控制點的像點坐標(biāo)作為觀測值并 求解該像片內(nèi)外方位元素的過程。僅僅解算外方位元素的單像前方交會是單 像空間前方交會的一個特例。 在這種情況下內(nèi) 方位元素和控制點坐標(biāo)對應(yīng)的光束平差方 程可表示為：，其中 是像點坐標(biāo)殘差 為外參數(shù)偏導(dǎo)矩陣為外參數(shù)改正數(shù)是觀測值。因為外方位元素只有個未知數(shù)所以至少 需要個控制點才可進行計算。單像空間前方交會算法是對非線性方程進行線性化后的迭代運算因此需要未知數(shù)的初值。 本文使用攝影測量 中的三角錐算法來計算初值。圖米字型標(biāo)定架 光學(xué)精密工程第卷相機動態(tài)定位飛行狀態(tài)下雖然機身結(jié)構(gòu)件均在無規(guī)律振 動但機身局部剛

11、性件整體的柔性變形相對于機 載光學(xué)精密工程第卷相機動態(tài)定位飛行狀態(tài)下雖然機身結(jié)構(gòu)件均在無規(guī)律振 動但機身局部剛性件整體的柔性變形相對于機 載相機的剛性移動可忽略不計所以本文描述的 定位方法前提是機身剛性結(jié)構(gòu)件無柔性變形。定位方法如圖所示如果測量相機的視場 內(nèi)可以觀測到固定區(qū)域的控制點那么使用的 控制點三維坐標(biāo)和相機內(nèi)參數(shù)可直接計算出測量 相機坐標(biāo)系相對于世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和 平移矩所使用方法即為上文描述的空間后 方交會方法。然而更多時候由于飛機上空間的限制主 測量相機很難做到既觀測到待測目標(biāo)區(qū)域又觀測 到固定區(qū)域。此時可采用耦合相機的方法來間接 定位主測量相機。本文基于空間前方交會理論提出一

12、種快速解算剛體形心運動軌跡與姿態(tài)的方法如圖 所 示。首先在剛體外表均勻放置多個標(biāo)志點并精確 解算其三維坐標(biāo)在自身坐標(biāo)系下然后使用與 定位相機相同的方法求解剛體自身坐標(biāo)系與相機 坐標(biāo)系之間的關(guān)系 和再利用的相機 位置 和 間接反求出剛體坐標(biāo)系相對于世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣即姿態(tài)與 軌跡計算方法如式所示。圖軌跡姿態(tài)測量 圖相機動態(tài)定位 烆其中矩陣對應(yīng)著目標(biāo)形心相對于世界坐標(biāo)系的軌跡而并非對應(yīng)著目標(biāo)形心相對于世界坐 標(biāo)系的姿態(tài)需要經(jīng)過簡單的轉(zhuǎn)換。飛行數(shù)據(jù)中姿態(tài)所代表的是目標(biāo)相對于某 特定坐標(biāo)系個軸的旋轉(zhuǎn)量如圖所示。首先將主相機和耦合副相機剛性連接測量過程中兩者之間位置關(guān)系不發(fā)生變化在實驗室 環(huán)

13、境下標(biāo)定出兩相機的相對關(guān)系即副相機坐標(biāo) 系相對主相機坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣 和平移矩陣 。在實驗過程中副相機觀測固定區(qū)域主相機 觀測目標(biāo)區(qū)域這樣先使用上文描述的定位算法 獲得 和再根據(jù)兩相機已知的位置關(guān)系間 接求取主相機相對于世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣 和平移矩。軌跡姿態(tài)測量試飛過程需要精確獲得飛機上剛性件的運動 軌跡與姿態(tài)如起落架伸縮時候的運動軌跡機載 裝備在空投開始階段的運動姿態(tài)等。針對該類問 題試飛領(lǐng)域現(xiàn)今主要采用的方法是傳感器經(jīng)緯 儀測量或者簡單的二維影像跟蹤測量這些方法圖飛機姿態(tài)示意圖能粗略地估算出飛機的運動規(guī)律屬定性分析。 李磊剛等飛機結(jié)構(gòu)件運動數(shù)據(jù)的動態(tài)視覺測量系統(tǒng)第期繞軸旋轉(zhuǎn) 稱為傾角繞軸

14、旋轉(zhuǎn)稱為回滾角繞軸旋轉(zhuǎn)稱為航向角。圖姿態(tài)解算方法李磊剛等飛機結(jié)構(gòu)件運動數(shù)據(jù)的動態(tài)視覺測量系統(tǒng)第期繞軸旋轉(zhuǎn) 稱為傾角繞軸旋轉(zhuǎn)稱為回滾角繞軸旋轉(zhuǎn)稱為航向角。圖姿態(tài)解算方法根據(jù)上圖所示經(jīng)過簡單推導(dǎo)計算得到個角度的計算公式：圖對極幾何 下的齊次坐標(biāo)矩陣那么極線方程可以表示為： 其中是立體視覺中根底矩陣。多相機匹配在匹配時由于核線約束是一維約束而且像 點存在誤差僅考慮兩幅圖片時很容易產(chǎn)生歧 義即沿某一極線搜索時有多個像點會被選為對 應(yīng)像點而利用幅或者幅以上圖像之間的多 個外極線約束即可消除或大大降低匹配出錯的可 能性。烆其中為旋轉(zhuǎn)矩陣對應(yīng)的行列數(shù)值，的象限區(qū)間由公式中的正負(fù)號決定。位移變形測量位移變形測

15、量是結(jié)構(gòu)件性能和運動分析的主要方法機翼起伏艙門開閉等都需要精確測量關(guān) 鍵點的三維位移與變形。位移變形測量的根底是 三維點測量即三維重建一般的三維測量系統(tǒng)均 為雙目測量針對稀疏散亂分布的編碼點可以準(zhǔn) 確測量但對于密集陣列排布的非編碼點由于左 右匹配的不穩(wěn)定性三維重建準(zhǔn)確率很低。因此， 本文使用多相機系統(tǒng)進行三維點測量由于能有效地消除非編碼標(biāo)志點的誤匹配該方法獲得了很好的測量結(jié)果。核線匹配兩幅圖像之間的對極幾何是圖像平面與以基 線為軸的平面束交線的幾何如圖所示。 基線 定義為兩相機中心的連線。假定三維空間點 在兩幅視圖中成像在第一幅圖像上的像為在 第二幅圖像上的像為。 從圖中可以看出像點 空間點和

16、相機中心是共面的。核線約束 是指如果道其中一張圖片上的像點那么另 外一張圖片上的對應(yīng)像點必然在像點在第 二張圖片上對應(yīng)的核上反之亦然。圖密集點陣的多相機匹配 針對圖所示的密集點陣目標(biāo)對于圖像點如果使用典型的雙目匹配在相機和相機 下很容易出現(xiàn)一對多的匹配問題 這種情況出現(xiàn)的概率非常高而且一 旦出現(xiàn)很難防止。相比之下如果使用個相機， 雖然也會出現(xiàn)一對多問題 但是出現(xiàn)概率非常小而且可以 使用額外約束條件予以消除。假設(shè)分別是投影在圖像坐標(biāo)系光學(xué)精密工程第卷多相機匹配流程如光學(xué)精密工程第卷多相機匹配流程如圖所示其中匹配約束判定條件有以下項：每個非編碼點必須在至少張圖片上出 現(xiàn)并且兩兩符合外極線約束條件。

17、個圖像點兩兩三維重建獲得的個物 體點在空間里的聚集度小于給定值。計算獲得的物體點的平均值其在每張圖 片上的重投影誤差小于給定值。成功匹配對數(shù)等于。重復(fù)匹配全過程直到成功匹配點個數(shù)不 再增加。在實驗中如果用雙相機進行非編碼的重建， 由于匹配錯誤率很高幾乎沒有正確重建的三維 點而使用三相機時所有相機拍攝到的非編碼點 均能準(zhǔn)確匹配并重建出來。為如圖所示。 由于現(xiàn)場實驗圖像及數(shù)據(jù)不便公開本文僅展示一組室內(nèi)模擬實驗如圖所示。被測物體為一個可以上下移動的金屬 板幅面大小為模擬飛機艙門 開閉過程。機構(gòu)上半局部在整個實驗過程中保持 不動下半局部向下緩慢勻速運動。 為了更真實 地模擬機載環(huán)境本次實驗采用密集排布

18、的非編 碼點作為測量點并且使用三相機進行位移跟蹤 測量實驗過程中實時定位相機。實驗中下半部 分使用特殊機械傳動機構(gòu)以保證單方向剛性平 動運動速度為。從理論上分析下 半局部上所有待測點的位移及其形心軌跡應(yīng)完全 相同并且運動姿態(tài)旋轉(zhuǎn)量始終為因此可 以通過對測量區(qū)域的多個點位移數(shù)據(jù)以及目標(biāo)形 心軌跡姿態(tài)進行分析間接反映出兩套系統(tǒng)的測 量精度以及結(jié)果的統(tǒng)一性。 針對該方面的測量， 由于行業(yè)內(nèi)還無更高精度的測量設(shè)備因此本文 僅能使用靜態(tài)測量結(jié)果與動態(tài)測量結(jié)果比對的方 法。測量過程中開始和結(jié)束階段均為靜態(tài)可使 用工程組已開發(fā)的攝影測量系統(tǒng)測量所有點的靜 態(tài)值然后匹配同名點獲得相對位移。圖多相機匹配流程圖

19、實驗驗證使用上文描述的測量原理自主開發(fā)了一套支持多相機的位移變形動態(tài)測量系統(tǒng)開發(fā)平臺李磊剛等飛機結(jié)構(gòu)件運動數(shù)據(jù)的動態(tài)視覺測量系統(tǒng)第期本次實驗使用的相機為千兆網(wǎng)相機型號為幅面大李磊剛等飛機結(jié)構(gòu)件運動數(shù)據(jù)的動態(tài)視覺測量系統(tǒng)第期本次實驗使用的相機為千兆網(wǎng)相機型號為幅面大小為像素大小為最高采集速度為 鏡頭為施耐德 定焦鏡頭。本次實 驗的采集頻率為共采集幀圖像。相機標(biāo)定用攝像機從不同角度拍攝標(biāo)定板幅照片， 使用上文描述的標(biāo)定方法對本次模擬實驗使用 的個相機的內(nèi)參數(shù)進行標(biāo)定計算標(biāo)定結(jié)果見 表。表相機標(biāo)定結(jié)果 參數(shù)相機相機相機 自標(biāo)定張正友可以看出本文描述的柔性自標(biāo)定方法重投影誤差比張正友提出的標(biāo)定方法低一

20、個數(shù)量級，已完全滿足工業(yè)測量的精度要求。驗證了本次實驗姿態(tài)始終不變的假設(shè)。列數(shù)據(jù)為形心的軌跡數(shù)據(jù)。 第幀數(shù)據(jù)的值與系統(tǒng)的測量 值表比擬系統(tǒng)測量精度已被證明 在 。兩者測量偏差最大為最小偏差為因此可 以認(rèn)為兩系統(tǒng)測量精度根本相同。系統(tǒng)軌跡姿態(tài) 模塊的測量精度可到達。軌跡姿態(tài)測量軌跡姿態(tài)數(shù)據(jù)可由單相機采集的全部圖像數(shù) 據(jù)計算獲得為評價該系統(tǒng)的測量精度本文分層 收取幀數(shù)據(jù)進行比對如表所示。列數(shù)據(jù)為物體形心的相對姿態(tài)，可以看出所有數(shù)據(jù)均小于根本接近于表軌跡姿態(tài)測量結(jié)果狀態(tài)號光學(xué)精密工程第卷表 系統(tǒng)獲得的末狀態(tài)位移結(jié)果 狀態(tài)光學(xué)精密工程第卷表 系統(tǒng)獲得的末狀態(tài)位移結(jié)果 狀態(tài)號最大位移最小位移平均位移標(biāo)準(zhǔn)

21、差位移變形測量為評價該系統(tǒng)位移變形測量精度本文分層 抽取個狀態(tài)位移數(shù)據(jù)進行比對如表所示。 其中系統(tǒng)的位移數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)差均低于。為了比照出系統(tǒng)的測量精度本實驗將所有數(shù)據(jù)與上文獲得的軌跡數(shù)據(jù)結(jié)果進行比對統(tǒng)計 結(jié)果如表所示比照兩份結(jié)果可得兩系統(tǒng)在當(dāng) 前實驗幅面下位移測量偏差平均值低于。 將系統(tǒng)測量偏差轉(zhuǎn)換到標(biāo)準(zhǔn)幅面下累計誤差通過合成為：其中第一個代表系統(tǒng)自身的 跳動偏差第二個代表系統(tǒng)與 的相對偏差為的自身偏 差三者互相獨立可線性疊加因此可以用三者 的算數(shù)和表示誤差累計的最大值即測量精度。綜合分析系統(tǒng)位移變形測量模塊的精度為同時能夠成功解算所有非編碼標(biāo) 志點直接證明了多相機匹配方法的有效性。表位移測量結(jié)果

22、狀態(tài)號最大位移最小位移平均位移標(biāo)準(zhǔn)差軌跡系統(tǒng)偏 差的關(guān)鍵技術(shù)進行了研究和改良包括相機自標(biāo)定相機動態(tài)定位與消抖軌跡姿態(tài)快速求取多 相機立體匹配等。實驗結(jié)果說明相機標(biāo)定的重 投影誤差小于在有效消除相機抖動 的同時軌跡姿態(tài)測量精度可達， 關(guān)鍵點位移變形測量精度可達根本 滿足飛機測試行業(yè)精度和可靠性的測量標(biāo)準(zhǔn)。結(jié)論針對飛機測試行業(yè)在線測量的需求本文基于近景攝影測量理論和立體視覺技術(shù)提出并實現(xiàn) 了一種針對機身結(jié)構(gòu)件軌跡姿態(tài)位移變形等 多種運動數(shù)據(jù)的動態(tài)視覺測量系統(tǒng)。對系統(tǒng)涉及李磊剛等飛機結(jié)構(gòu)件運動數(shù)據(jù)的動態(tài)視覺測量系統(tǒng)第期李磊剛等飛機結(jié)構(gòu)件運動數(shù)據(jù)的動態(tài)視覺測量系統(tǒng)第期 梁晉肖振中唐正宗大型飛機風(fēng)洞變 形測量的相機標(biāo)定研究西 安交通大學(xué)學(xué)報， 劉建偉梁晉梁新合大尺寸工業(yè)視覺測 量系統(tǒng)光 學(xué) 精密工程 胡浩梁晉唐正宗大視場多像機視頻 測量系統(tǒng)的全局標(biāo)定光 學(xué) 精密工程， 王習(xí)文馬軍陳娟飛機三維姿態(tài)測量 的角平分線方向向量法光學(xué) 精密工程， 趙立榮柳玉晗朱瑋光電經(jīng)緯儀單站 空間余弦及多站面面交匯的飛機姿態(tài)測量光學(xué) 精密工程 ：顧征蘇顯渝三目自適應(yīng)權(quán)值立體匹配和視差 校準(zhǔn)算法光 學(xué)學(xué)報參考文獻：