自動化生產(chǎn)線

1、PAGE PAGE 31蘇 州 市 職職 業(yè) 大 學(xué)實(shí)習(xí)（實(shí)訓(xùn)）報(bào)報(bào)告 名稱 工業(yè)生產(chǎn)線線組建與調(diào)試試 2013年2月月25日至2013年年5月20日日共10周院 系 機(jī)電工工程系 班 級 機(jī)電一體化化（3）班 姓 名 薛亞軍 系主主任 陶亦亦 教研室室主任 陸春元 指導(dǎo)教教師 金芬 目 錄TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc359604662 1 自動生產(chǎn)線線簡介 PAGEREF _Toc359604662 h 1 HYPERLINK l _Toc359604663 11了解自動動生產(chǎn)線及其其應(yīng)用 PAGEREF _Toc359604663 h 1 HYPERLI

2、NK l _Toc359604664 1.1.1了解解自動生產(chǎn)線線 PAGEREF _Toc359604664 h 1 HYPERLINK l _Toc359604665 1.1.2自動動化生產(chǎn)線應(yīng)應(yīng)用 PAGEREF _Toc359604665 h 1 HYPERLINK l _Toc359604666 12本自動生生產(chǎn)線的介紹紹 PAGEREF _Toc359604666 h 2 HYPERLINK l _Toc359604667 1.2.1 自自動生產(chǎn)線的的組成 PAGEREF _Toc359604667 h 2 HYPERLINK l _Toc359604668 1.2.2自動動生產(chǎn)線

3、的主主要特征 PAGEREF _Toc359604668 h 2 HYPERLINK l _Toc359604669 1.2.3生產(chǎn)產(chǎn)線各工作單單元組成與功功能 PAGEREF _Toc359604669 h 3 HYPERLINK l _Toc359604670 2 FESTOO中文版氣動動教學(xué)軟件的的介紹與使用用 PAGEREF _Toc359604670 h 5 HYPERLINK l _Toc359604671 21 FESSTO中文版版液壓與氣動動教學(xué)軟件的的介紹 PAGEREF _Toc359604671 h 5 HYPERLINK l _Toc359604672 22 純氣氣動基

4、本回路路圖 PAGEREF _Toc359604672 h 6 HYPERLINK l _Toc359604673 2.2.1電電氣控制回路路 PAGEREF _Toc359604673 h 6 HYPERLINK l _Toc359604674 2.2.2雙氣氣閥氣動回路路 PAGEREF _Toc359604674 h 6 HYPERLINK l _Toc359604675 23 雙氣缸缸步進(jìn)控制電電、氣動回路路 PAGEREF _Toc359604675 h 7 HYPERLINK l _Toc359604676 3 搬運(yùn)站裝置置電、氣動控控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì) PAGEREF _Toc3596

5、04676 h 9 HYPERLINK l _Toc359604677 31 搬運(yùn)站站裝置的組成成與控制 PAGEREF _Toc359604677 h 9 HYPERLINK l _Toc359604678 3.1.1 搬搬運(yùn)站的組成成 PAGEREF _Toc359604678 h 9 HYPERLINK l _Toc359604679 3.1.2 控控制要求 PAGEREF _Toc359604679 h 10 HYPERLINK l _Toc359604680 32 搬運(yùn)運(yùn)站裝置的氣氣動回路設(shè)計(jì)計(jì) PAGEREF _Toc359604680 h 11 HYPERLINK l _Toc3

6、59604681 3.2.1氣動動回路設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc359604681 h 11 HYPERLINK l _Toc359604682 3.3搬運(yùn)站裝裝置電氣控制制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì) PAGEREF _Toc359604682 h 12 HYPERLINK l _Toc359604683 3.3.1地址址分配 PAGEREF _Toc359604683 h 12 HYPERLINK l _Toc359604684 3.3.2 II/O端口接接線圖 PAGEREF _Toc359604684 h 13 HYPERLINK l _Toc359604685 3.4 程序設(shè)設(shè)計(jì) PAGEREF

7、 _Toc359604685 h 13 HYPERLINK l _Toc359604686 3.4.1 狀狀態(tài)流程圖 PAGEREF _Toc359604686 h 13 HYPERLINK l _Toc359604687 3.4.2程序序設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc359604687 h 14 HYPERLINK l _Toc359604688 3.4.3 指指令表 PAGEREF _Toc359604688 h 18 HYPERLINK l _Toc359604689 第4章 搬運(yùn)站站裝置電、氣氣控制系統(tǒng)的的實(shí)際回路安安裝與調(diào)試 PAGEREF _Toc359604689 h 21 HY

8、PERLINK l _Toc359604690 41 機(jī)械手手氣動回路的的組建與調(diào)試試 PAGEREF _Toc359604690 h 21 HYPERLINK l _Toc359604691 4.2 調(diào)試過過程 PAGEREF _Toc359604691 h 23 HYPERLINK l _Toc359604692 4.2.1 PPLC程序的的下載 PAGEREF _Toc359604692 h 23 HYPERLINK l _Toc359604693 4.2.2 氣氣動回路的手手動調(diào)試 PAGEREF _Toc359604693 h 23 HYPERLINK l _Toc359604694

9、 4.2.3聯(lián)機(jī)機(jī)調(diào)試 PAGEREF _Toc359604694 h 24 HYPERLINK l _Toc359604695 4.2.4調(diào)試試過程中遇到到的問題 PAGEREF _Toc359604695 h 24 HYPERLINK l _Toc359604696 實(shí)訓(xùn)小結(jié) PAGEREF _Toc359604696 h 2551 自動生產(chǎn)線線簡介11了解自動動生產(chǎn)線及其其應(yīng)用1.1.1了解解自動生產(chǎn)線線1、自動化生產(chǎn)產(chǎn)線是現(xiàn)代工工業(yè)的生命線線，機(jī)械制造造、電子信息息、石油化工工、輕工紡織織、食品制藥藥、汽車生產(chǎn)產(chǎn)以及軍工業(yè)業(yè)等現(xiàn)代化工工業(yè)的發(fā)展都都離不開自動動化生產(chǎn)線的的主導(dǎo)和支撐撐作

10、用，其對對整個工業(yè)及及其他領(lǐng)域也也有著重要的的地位和作用用。 自動化化生產(chǎn)線是在在流水線和自自動化專機(jī)的的功能基礎(chǔ)上上逐漸發(fā)展形形成的自動工工作的機(jī)電一一體化的裝置置系統(tǒng)。 2、通通過自動化輸輸送及其他輔輔助裝置，按按照特定的生生產(chǎn)流程，將將各種自動化化專機(jī)連接成成一體，并 通過氣動、液液壓、電機(jī)、傳傳感器和電氣氣控制系統(tǒng)使使各部分的動動作聯(lián)系起來來，使整個系系統(tǒng)按照規(guī)定定的程序自動動的工作，連連續(xù)、穩(wěn)定的的生產(chǎn)出符合合技術(shù)要求的的特定產(chǎn)品。 1.1.2自動動化生產(chǎn)線應(yīng)應(yīng)用 1、擁擁有全球最先先進(jìn)、世界頂頂級的沖壓、焊焊裝、樹脂、涂涂裝及總裝等等整車制造總總成的自動化化生產(chǎn)線系統(tǒng)統(tǒng)，其功能：

11、（1）可可實(shí)現(xiàn)汽車制制造中高效率率、高精度、低低能耗沖壓加加工； （2）借助助生產(chǎn)線上配配備的2677個自動化機(jī)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)車身更精密密、柔性化的的 焊接。2、包括絲印、貼貼裝、固化、回回流焊接、清清洗、檢測等等工序單元，其其功能：（1）生產(chǎn)線上上每個工作單單元都有相應(yīng)應(yīng)獨(dú)立的控制制與執(zhí)行等功功能； （2）通通過工業(yè)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)技術(shù)將生產(chǎn)產(chǎn)線構(gòu)成一個個完整的工業(yè)業(yè)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，確確保整條生產(chǎn)產(chǎn)線高效有序序運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)大規(guī)模的自自動化生產(chǎn)控控制與管理 。 3、該該生產(chǎn)線引入入了工業(yè)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)，由其連接接制絲生產(chǎn)、卷卷煙生產(chǎn)，包包裝成品等一一體化的全過過程自動化系系統(tǒng)。 通過采用用先進(jìn)的計(jì)算算機(jī)技術(shù)、控控制技

12、術(shù)、自自動化技術(shù)、信信息技術(shù)，集集成工廠自動動化設(shè)備，對對卷煙生產(chǎn)全全過程實(shí)施控控制、調(diào)度、監(jiān)監(jiān)控。 同時(shí)該生生產(chǎn)線充分應(yīng)應(yīng)用工控機(jī)、變變頻器、人機(jī)機(jī)界面、PLLC、智能機(jī)機(jī)器人等自動動化產(chǎn)品。4、主要完成自自動上料、灌灌裝、封口、檢檢測、打標(biāo)、包包裝、碼垛等等多個生產(chǎn)過過程，其作用用： （1）極極大地提高了了生產(chǎn)的效率率； （2）降降低企業(yè)成本本； （3）保保證產(chǎn)品的質(zhì)質(zhì)量； （4）實(shí)實(shí)現(xiàn)集約化大大規(guī)模生 產(chǎn)的要求求，增強(qiáng)企業(yè)業(yè)的競爭能力力。12本自動生生產(chǎn)線的介紹紹1.2.1 自自動生產(chǎn)線的的組成本自動生產(chǎn)線由由上料檢測站站、搬運(yùn)站、加加工站、安裝裝站、安裝搬搬運(yùn)站、分類類站6個不同同的模

13、塊單元元組成。如圖圖1.2所示示。圖1.2 66個模塊單元元1.2.2自動動生產(chǎn)線的主主要特征1、采用開放式式模塊結(jié)構(gòu)（結(jié)結(jié)構(gòu)固定）。 2、每一工作單元運(yùn)行執(zhí)行功能、各個工作單元之間的運(yùn)行配合關(guān)系、以及整個自動化生產(chǎn)線的運(yùn)行流程和運(yùn)行模式，都可以模擬實(shí)際生產(chǎn)現(xiàn)場狀況進(jìn)行靈活地配置。 3、每個工作單元都具有自動化專機(jī)的基本功能，學(xué)習(xí)掌握每一工作單元的基本功能，將為進(jìn)一步學(xué)習(xí)整條自動化生產(chǎn)線的聯(lián)網(wǎng)通信控制技術(shù)和整機(jī)配合運(yùn)作技術(shù)等打下良好的基礎(chǔ)。1.2.3生產(chǎn)產(chǎn)線各工作單單元組成與功功能 1、供供料檢測站（1）組成部分分：送料模塊、轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)模塊、報(bào)報(bào)警裝置、識識別模塊、升升降模塊、測測量模塊、滑滑槽模

14、塊、電電氣控制板、操操作面板、II/O轉(zhuǎn)接端端口模塊、CCP閥島、過過濾減壓閥等等。（2） 基本功功能：實(shí)現(xiàn)工工件從送料模模塊的井式料料倉中自動推推出，借助轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)模塊的擺擺動氣缸與真真空吸盤的配配合使用將送送料模塊推出出的工件自動動轉(zhuǎn)送到下一一個工作單元元。識別模塊塊在接收到新新的待處理工工件后，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)待處理工件件顏色和材質(zhì)質(zhì)的檢測，并并通過升降模模塊和測量模模塊完成工件件高度的測量量，根據(jù)檢測測與測量結(jié)果果信息通過滑滑槽模塊完成成向下一工作作單元傳送到到或直接剔除除工件2、搬運(yùn)站 （1）組成部分分：提取模塊塊、滑動模塊塊、電氣控制制板、操作面面板、I/OO轉(zhuǎn)接端口模模塊、CP閥閥島、過濾減減

15、壓閥等。（2） 基本功功能：提取模模塊執(zhí)行工件件的拾取與放放置動作，滑滑動模塊執(zhí)行行拾取后工件件的水平移動動搬運(yùn)任務(wù)，自自動地實(shí)現(xiàn)工工件從上一工工作單元拾取取搬運(yùn)到下一一工作單元功功能。 3、加加工站 (1)組成部分分：旋轉(zhuǎn)工作作臺模塊、鉆鉆孔模塊、鉆鉆孔檢測模塊塊、電氣控制制板、操作面面板、I/OO轉(zhuǎn)接端口模模塊、CP閥閥島、過濾減減壓閥等 。 （2）基本功能：旋轉(zhuǎn)工作臺接收到新工件后，旋轉(zhuǎn)工作臺模塊啟動工作，分步實(shí)現(xiàn)其上待加工工件的模擬鉆孔加工，并對加工質(zhì)量進(jìn)行模擬檢測等功能。4、安裝站 （1）組成部分分：傳送帶模模塊、提取安安裝模塊、滑滑槽模塊、工工件阻擋模塊塊、電氣控制制板、操作面面板

16、、I/OO轉(zhuǎn)接端口模模塊、CP閥閥島、過濾減減壓閥等 。 （22）基本功能能：檢測到有有新工件到位位信息之后，通通過傳送帶模模塊將工件輸輸送到阻擋模模塊位置，提提取安裝模塊塊將滑槽上小小工件裝配到到傳送帶工件件上，隨后阻阻擋模塊放行行裝配后的工工件組，繼續(xù)續(xù)由傳送帶模模塊輸送到指指定位置。 5、安裝搬搬運(yùn)站 （1）組成部分分：提取模塊塊、轉(zhuǎn)動模塊塊、電氣控制制板、操作面面板、I/OO轉(zhuǎn)接端口模模塊、CP閥閥島、過濾減減壓閥等。 （2）基本本功能：提取取模塊執(zhí)行工工件的拾取與與放置動作，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動模塊執(zhí)行行拾取后工件件的水平轉(zhuǎn)動動搬運(yùn)任務(wù)，自自動地實(shí)現(xiàn)工工件從上一工工作單元拾取取搬運(yùn)到下一一工作單元

17、功功能 。 6、分類站站 （1）組成部分分：步進(jìn)驅(qū)動動模塊、絲桿桿驅(qū)動模塊、工工件推出裝置置、立體倉庫庫、電氣控制制板、操作面面板、I/OO轉(zhuǎn)接端口模模塊、CP閥閥島、過濾減減壓閥等。（2）基本功能能：接收到新新工件后，在在步進(jìn)驅(qū)動模模塊的驅(qū)動下下帶動X、YY兩絲桿運(yùn)動動，依據(jù)接收收到的工件的的材質(zhì)、顏色色等信息，自自動運(yùn)送至相相應(yīng)指定的倉倉位口，并將將工件推入立立體倉庫完成成工件的存儲儲功能。2 FESTOO中文版氣動動教學(xué)軟件的的介紹與使用用21 FESSTO中文版版液壓與氣動動教學(xué)軟件的的介紹FESTO實(shí)訓(xùn)訓(xùn)系統(tǒng)分為兩兩大部分：FFluidSSIM仿真設(shè)設(shè)計(jì)軟件和FFESTO液液壓氣動實(shí)

18、訓(xùn)訓(xùn)臺。其中我我們主要用到到FluiddSIM仿真真設(shè)計(jì)軟件，F(xiàn)FluidSSIM仿真設(shè)設(shè)計(jì)軟件所以以重點(diǎn)介紹。FluidSIIM是由feesto公司司和padeerbornn大學(xué)聯(lián)合開開發(fā)，專門用用于液壓、氣氣動及電液壓壓、電氣動回回路設(shè)計(jì)及仿仿真的軟件。它它包括fluuidsimm-H和flluidsiim-P兩個個軟件。該軟軟件有內(nèi)置的的豐富元件庫庫和氣液電一一體化的仿真真功能，另外外軟件配備了了豐富的教學(xué)學(xué)資源，包括括圖片、剖視視圖、練習(xí)、以以及動畫和教教學(xué)影片，可可以進(jìn)行直觀觀的多媒體教教學(xué)。該軟件主要特征征有：1、可可將CAD功功能和仿真功功能緊密的聯(lián)聯(lián)系在一起；2、系統(tǒng)學(xué)學(xué)習(xí)的概

19、念；3、可設(shè)計(jì)計(jì)和液壓氣動動回路相配套套的電氣控制制回路。該軟件的一個重重要功能是用用于液壓與氣氣動的設(shè)計(jì)與與仿真。當(dāng)該該軟件工作于于編輯模式和和仿真模式時(shí)時(shí)，或當(dāng)保存存回路時(shí)，將將會出現(xiàn)電氣氣錯誤、繪圖圖錯誤、操作作錯誤等信息息；該軟件的的CAD功能能是專門針對對流體而特殊殊設(shè)計(jì)的，例例如在繪圖過過程中，該軟軟件將檢查各各元件之間的的連接是否可可行。若回路路設(shè)計(jì)無錯誤誤，即可進(jìn)行行仿真，并有有元件的狀態(tài)態(tài)圖顯示。22 純氣氣動基本回路路圖2.2.1電電氣控制回路圖2.2.1 電氣控制回路動作過程：1VV1左位得電電時(shí)，氣體由由氣源經(jīng)過二二聯(lián)件，在經(jīng)經(jīng)過二位二通通手動換向閥閥的左位，由由氣缸的

20、左位位進(jìn)入，有桿桿腔左移，11V1右位得得電時(shí)，氣氣體由氣源經(jīng)經(jīng)過二聯(lián)件，在在經(jīng)過二位二二通手動換向向閥的右位，由由氣缸的右位位進(jìn)入，有桿桿腔右移卸氣氣。2.2.2雙氣氣閥氣動回路圖2.2.2雙雙氣閥氣動回路動作過程：1YY1得電時(shí)，氣氣體由氣源經(jīng)經(jīng)過二聯(lián)件，在在經(jīng)過二位四四通手動換向向閥的左位，由由氣缸的左位位進(jìn)入，有桿桿腔左移，11Y1右位得得電時(shí)，氣氣體由氣源經(jīng)經(jīng)過二聯(lián)件，在在經(jīng)過二位四四通手動換向向閥的右位，由由氣缸的右位位進(jìn)入，有桿桿腔右移，氣氣體經(jīng)過單向向節(jié)流閥，進(jìn)進(jìn)入二位四通通手動換向閥閥的右位卸氣氣。23 雙氣缸缸步進(jìn)控制電電、氣動回路路圖2.3雙氣缸缸步進(jìn)控制電電、氣動回路路

21、動作流程：1VV2、2V22左位得電時(shí)時(shí)，氣源供氣氣，氣體經(jīng)過過二聯(lián)件，在經(jīng)經(jīng)過1V2、22V2二位三三通手動換向向閥的左位，從從1A1、1AA2雙氣缸的的左位進(jìn)入，1A1、1AA2氣缸伸出出。1V2、22V2右位得得電時(shí)，氣源源供氣，氣體體經(jīng)過三聯(lián)件件，在經(jīng)過11V2、2VV2二位三通通手動換向閥閥的右位，經(jīng)經(jīng)過1V1、22V1的調(diào)速速閥和單向閥閥，從1A1、1AA2雙氣缸的的右位進(jìn)入，再再由左位卸氣氣，1A1、1AA2氣缸縮回回。3 搬運(yùn)站裝置置電、氣動控控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)31 搬運(yùn)站站裝置的組成成與控制3.1.1 搬搬運(yùn)站的組成成搬運(yùn)站的示意圖圖如圖3.11所示，工作作臺與控制柜柜的結(jié)構(gòu)分別

22、別如圖3.22和圖3.33所示。它由由以下幾個部部分組成：圖3.1 搬運(yùn)運(yùn)站的示意圖圖圖3.2 工作臺結(jié)結(jié)構(gòu)圖圖3.3 控制制柜的結(jié)構(gòu)圖圖1、機(jī)械部分 （11）小型氣動動機(jī)械手；（2）氣動伸縮縮橫臂；（3）直流伺服服定位單元；（4）氣動夾爪爪上下抓取單單元。2、控制部件（1）可編程序序控制器CPPU FX22N-48MMR：PLCC程序的控制制與功能實(shí)現(xiàn)現(xiàn)。 （2）FFX2N-4485BD模模塊及通訊電電纜：完成整整個MPS系系統(tǒng)聯(lián)機(jī)工作作。 （3）帶帶短路保護(hù)的的DC 244V開關(guān)電源源：提供工作作電源與保護(hù)護(hù)。（4）按鈕控制制面板3.1.2 控控制要求系統(tǒng)上電后上電電按鈕指示燈燈亮，復(fù)位指

23、指示燈閃爍-（按復(fù)位按按鈕）-電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)到到系統(tǒng)自動復(fù)復(fù)位至初始位位置（機(jī)械手手回轉(zhuǎn)到位，橫橫臂縮回到位位，夾抓松開開，升降缸上上升到位）-開始燈閃-（按開始按按鈕）-電機(jī)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)到起始始位-（3SS）-伸出手手臂-（伸出出到位）-手手臂下降-（下下降到位）-抓物料-（11S）-手臂臂上升-（上上升到位）-手臂收回-（收回到位位）-電機(jī)逆逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)到到位-（8SS收回）-伸伸出手臂-（伸伸出到位）-手臂下降-（下降到位位）-放物料料-（0.55S）-手臂臂上升-（上上升到位）-手臂收回-（收回到位位）-順時(shí)針針轉(zhuǎn)到起始位位；完成一個個循環(huán)；返回回。 32 搬運(yùn)運(yùn)站裝置的氣氣動回路設(shè)計(jì)計(jì)3.2.1氣

24、動動回路設(shè)計(jì) 搬運(yùn)站有三個個雙作用缸，其其中水平缸AA和夾抓缸BB由雙電控電電磁閥控制，雙雙電控電磁閥閥有記憶功能能； 升降缸缸C由單電控控電磁閥控制制，單電控電電磁閥線圈斷斷電，在彈簧簧的作用下，自自動復(fù)位；三三缸的伸出與與縮回均可調(diào)調(diào)速，所有電電磁閥均有手手動控制，可可單獨(dú)手動調(diào)調(diào)試氣動回路路氣動回路原理圖圖圖3.4氣動回回路原理圖氣動回路原理如如圖3.4所所示。工作原原理： 1YYA1得電，水水平氣缸伸出，11YA2得電，水水平氣缸縮回；22YA1得電，氣氣爪抓緊，2YA2得電，氣氣爪放松； 3YYA得電，垂直直氣缸下降，失失電復(fù)位，垂直氣缸上升。2、電磁鐵動作作順序表表3.1 電磁磁鐵

25、動作順序序表1YA11YA22YA12YA23YAA+A-+B+-+-B+-C+3.3搬運(yùn)站裝裝置電氣控制制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)3.3.1地址址分配1.搬運(yùn)站中控控制面板的按按鈕均為控制制器件，工作作臺中檢測氣氣缸工作是否否到位的傳感感器信號均為為現(xiàn)場發(fā)出的的信號，作為為PLC的輸輸入信號；而而電機(jī)、 閥閥、按鈕指示示燈等均為被被控器件，執(zhí)執(zhí)行PLC運(yùn)運(yùn)算后發(fā)出的的命令，作為為PLC的輸輸出信號。2.PLC的選選型：因?yàn)槭鞘歉哳l的場合合，所以選用用晶體管輸出出類型（MTT）。因?yàn)檩斴斎攵丝谟袀鱾鞲衅魑恢脵z檢測信號和按按鈕信號共112個，輸出出端口有電機(jī)機(jī)，閥和指示示燈共9個，II/O端口共共21個，考

26、考慮15%余余量，所以選選用FX2NN-48MTT的PLC可可以滿足要求求。3.I/O元件件地址分配，見見表3.2。表3.2 搬搬運(yùn)站的I/O分配輸入作用輸出作用X0前極限SQ1，伸伸出到位Y0電機(jī)STEPX1后極限SQ2，縮縮回到位Y1縮回1YA2X3下極限SQ3，下下降到位Y2伸出1YA1X4上極限SQ4，上上升到位Y3放松2YA2X5參考點(diǎn)SQ5Y4夾緊2YA1X10開始Y5得電向下3YAAX11復(fù)位Y7電機(jī)轉(zhuǎn)向DIRRX12特殊功能按鈕X13自動/手動X14單站/聯(lián)網(wǎng)X15停止X16上電3.3.2 II/O端口接接線圖圖3.5 II/O端口接接線圖3.4 程序設(shè)設(shè)計(jì)3.4.1 狀狀態(tài)流

27、程圖該系統(tǒng)動作為一一順序控制，對對于順序控制制流程，編程程方法很多。常常用方法為采采用步進(jìn)梯形形指令編程，或或采用起、保保、停法編程程、或采用移移位指令編程程。順序控制流程：根據(jù)工藝流流程圖，將這這個復(fù)雜的控控制過程分解解為若干個工工序（工步），弄弄清各個工序序的工作細(xì)節(jié)節(jié)（工序成立立的條件、工工序轉(zhuǎn)移的條條件和轉(zhuǎn)移的的方向），每每個工序定義義一個狀態(tài)器器或輔助繼電電器，將各個個工作狀態(tài)，按按控制順序要要求聯(lián)系起來來，就形成了了工作流程圖圖。我們通過控制要要求然后根據(jù)據(jù)以前所學(xué)的的的步進(jìn)指令令，繪制出了了狀態(tài)流程圖圖。雖然我們們也學(xué)了以為為指令，但還還是覺得用步步進(jìn)指令來編編寫程序比較較不容易

28、出錯錯。根據(jù)控制制要求，我們們繪制了如圖圖3.6的流程圖。圖3.6 狀態(tài)態(tài)流程圖3.4.2程序序設(shè)計(jì)3.4.3 指指令表第4章 搬運(yùn)站站裝置電、氣氣控制系統(tǒng)的的實(shí)際回路安安裝與調(diào)試41 機(jī)械手手氣動回路的的組建與調(diào)試試1、氣動回路連連接 關(guān)閉閉氣源，將所所用的各氣動動元件安裝在在工作臺上，再再將上料檢測測站的總氣管管連接到供氣氣網(wǎng)絡(luò)上，然然后用氣管按按圖4.1依依次完成氣動動回路的連接接，調(diào)整單項(xiàng)項(xiàng)節(jié)流閥至合合適位置，最最后手動調(diào)試試氣動回路，直直至動作正常常，無漏氣即即可。如圖3.4所示示為搬運(yùn)單元元?dú)鈩涌刂苹鼗芈返脑韴D圖。在搬運(yùn)單單元?dú)鈩涌刂浦苹芈分?，外外部氣源?jīng)過過過濾減壓閥閥處理后，

29、經(jīng)經(jīng)過匯流板后后分流到各氣氣動回路中。圖圖中A 為有有桿腔氣動控控制回路，控控制拾取模塊塊的左右滑動動。回路中采采用中間封閉閉式兩位五通通雙向電控電電磁閥作為換換向閥，以出出氣節(jié)流的單單向節(jié)流閥來來調(diào)節(jié)無桿腔腔氣缸滑塊左左、右滑動的的速度。1YYA1和1YYA2分別為為控制無桿氣氣缸滑塊左、右右滑動電磁閥閥的電信號控控制端；SQQ1和SQ22分別為安裝裝在無桿腔的的左、右兩個個工作位置的的磁感應(yīng)式接接近開關(guān)，用用于有桿氣缸缸的滑塊左、右右滑動位置的的限位檢測。圖中B為氣動手手爪氣動控制制回路，控制制氣動手爪夾夾緊和松開。回回路中采用二二位五通雙電電控電磁閥作作為換向閥。該該電磁閥具有有保持功能

30、，以以出氣節(jié)流的的單向節(jié)流閥閥來調(diào)節(jié)氣動動氣爪的松開開和夾緊的運(yùn)運(yùn)動速度。22YA1和22YA2分別別為控制氣動動氣爪松開與與夾緊電磁閥閥的電信號控控制端；SQQ1為安裝在在氣動氣爪工工作位置的磁磁感應(yīng)式接近近開關(guān)，用于于氣動手爪松松開的位置檢檢測。圖中C為薄型單單活塞防轉(zhuǎn)氣氣缸啟動控制制回路，控制制氣動氣爪的的升降?；芈仿分胁捎枚晃晃逋▎慰仉婋姶砰y作為換換向閥，以出出氣節(jié)流的單單向節(jié)流閥來來調(diào)節(jié)薄型單單活塞桿防轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)氣缸的活塞塞桿伸出或者者縮回的運(yùn)動動速度。3YYA1為控制制薄型單活塞塞桿防轉(zhuǎn)氣缸缸活塞桿伸出出下降的電磁磁閥的電信號號控制端；SSQ1和SQQ2分別為安安裝在薄型單單活塞桿防氣

31、氣缸縮回和伸伸出的兩個工工作極限位置置上的磁感應(yīng)應(yīng)式接近開關(guān)關(guān)，用于薄型型單活塞桿防防轉(zhuǎn)氣缸的活活塞桿縮回和和伸出位置的的極限檢測。 搬運(yùn)站的電氣統(tǒng)統(tǒng)主要是被安安裝在電氣控控制板上，電電源系統(tǒng)輸出出電源為ACC220V，輸輸出電源為DDC24V，為為PLC區(qū)和和I/O轉(zhuǎn)換換模塊區(qū)提供供直流24VV電源。同時(shí)時(shí)，電源系統(tǒng)統(tǒng)配置有電源源保護(hù)、設(shè)備備上電與急停停等功能保護(hù)護(hù)單元以便為為整個系統(tǒng)提提供安全可靠靠的工作電源源。在分析理解搬運(yùn)運(yùn)單元?dú)鈩涌乜刂圃韴D的的基礎(chǔ)上，按按照搬運(yùn)單元元?dú)鈩涌刂苹鼗厝グ惭b連接接圖的連接關(guān)關(guān)系，依次用用氣管將氣泵泵氣源輸出快快速接頭與過過濾減壓閥的的氣源輸入快快速接頭連

32、接接；過濾減壓壓閥的氣源輸輸出快速接頭頭與CP電磁磁閥島上匯流流板氣源輸入入的快速接頭頭連接。再將將匯流板上的的無桿氣缸、薄薄型單活塞桿桿防轉(zhuǎn)氣缸、氣氣動手爪電磁磁閥上的快速速接頭分別用用氣管連接到到這些氣缸節(jié)節(jié)流閥的快速速連接頭上。當(dāng)進(jìn)行氣動控制制回路時(shí)，只只要將氣管分分別對應(yīng)插到到電磁閥或節(jié)節(jié)流閥的快速速接頭上即可可，但在連接接過程中需要要注意以下要要求。回路連接要完全全滿足搬運(yùn)單單元?dú)鈩涌刂浦圃韴D中各各執(zhí)行元件動動作的關(guān)系。當(dāng)進(jìn)行回路連接接時(shí)，氣管一一定要完全插插到快速接頭頭中，輕輕拉拉拔各連接位位置的氣管，以以不出現(xiàn)松脫脫為宜。在敷設(shè)氣管走向向時(shí)，要求按按需排布，均均勻完美，不不能交

33、叉、折折彎、順序錯錯亂。所有排布好的氣氣管必須用尼尼龍帶綁扎，松松緊度以不使使氣管變形為為宜，外觀要要整齊美觀。 在搬運(yùn)單單元控制氣路路連接完成后后，為了確保保執(zhí)行元件能能滿足工作需需求而良好運(yùn)運(yùn)行，需要對對氣動回去進(jìn)進(jìn)行調(diào)式，具具體調(diào)試步驟驟如下。（1）接通氣源源前，先用手手輕輕拉拔各各快速接頭處處的氣管，確確認(rèn)各管路中中不存在氣管管未插好的情情況。同時(shí)，將將調(diào)解各執(zhí)行行元件速度的的節(jié)流閥開度度調(diào)到最小，避避免氣源接通通后各執(zhí)行元元件突然產(chǎn)生生較大沖擊，導(dǎo)導(dǎo)致設(shè)備人員員傷害事故發(fā)發(fā)生。（2）打開氣泵泵，接通電源源，將過濾減減壓閥的壓力力調(diào)解手柄向向上提起，順順時(shí)針或者逆逆時(shí)針慢慢轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動壓力調(diào)

34、節(jié)節(jié)手柄，觀察察壓力表，待待壓力表氣壓壓指在0.55MPa左右右時(shí)，壓下壓壓力調(diào)節(jié)手柄柄鎖緊。切忌忌過度轉(zhuǎn)動壓壓力調(diào)節(jié)手柄柄，以防止起起損壞和壓力力突然升高。（3）檢查啟動動回路的氣密密性，觀察氣氣路中是否存存在漏氣，若若有漏氣的情情況，則需要要根據(jù)響聲判判斷找出漏氣氣的位置及原原因。若是氣氣管破損或氣氣動元件損壞壞導(dǎo)致漏氣的的，則需要換換氣管或氣動動元件；若是是沒有插好氣氣管導(dǎo)致漏氣氣的，則需要要重新插好氣氣管。（4）進(jìn)行有桿桿氣缸速度與與方向的調(diào)式式。輕輕轉(zhuǎn)動動其節(jié)流閥上上的調(diào)節(jié)螺釘釘，逐漸打開開節(jié)流閥的開開度，確保輸輸出氣流能使使有桿氣缸的的滑塊平穩(wěn)滑滑動，以有桿桿氣缸的滑塊塊運(yùn)行無沖擊

35、擊、無卡滯為為宜，最后再再鎖緊節(jié)流閥閥的調(diào)節(jié)螺母母。（5）在進(jìn)行氣氣動手爪調(diào)試試時(shí)，用小一一字螺釘旋具具將控制氣動動手爪夾緊的的電磁閥手控控旋鈕旋到LLOCK位置置，氣動手爪爪應(yīng)夾緊，即即使此時(shí)將電電磁閥控制夾夾緊的手控旋旋鈕再旋到PPUSH位置置，氣動手爪爪依舊保持夾夾緊狀態(tài)，因因?yàn)闅鈩邮肿ψΣ捎玫亩晃晃逋p電控控電磁閥具有有記憶功能。若若要將氣動手手爪從夾緊狀狀態(tài)切換到松松開狀態(tài)，則則只要將電磁磁閥控制夾緊緊的手控旋鈕鈕旋到PUSSH位置，將將電磁閥控制制松開的手控控旋鈕旋到LLOCK位置置即可。氣動動手爪從松開開狀態(tài)切換到到夾緊狀態(tài)也也以同樣的方方式調(diào)節(jié)。需要注意的是，電電磁閥所帶手手控旋鈕有鎖鎖定（LOCCK）和開起起（PUSHH）兩種位置置。手控旋鈕鈕初始時(shí)應(yīng)處處于開起位置置。在進(jìn)行設(shè)設(shè)備調(diào)式時(shí)，用用小一字螺釘釘旋具輕輕把把