自動(dòng)入庫(kù)小車設(shè)計(jì)方案樣本

1、自動(dòng)入庫(kù)小車設(shè)計(jì)方案學(xué)生姓名：洪濤學(xué)號(hào)：16061913專業(yè)：電氣類班級(jí)：16060419一、功能描述一個(gè)小型車庫(kù)，車庫(kù)中心地面上有一個(gè)鐵片。小車的出發(fā)區(qū)與 車庫(kù)間的地面上有黑色的邊界線組成的過(guò)道，中心有黑色引導(dǎo)線。 小車能夠正確按黑色引導(dǎo)線間的過(guò)道行駛到車庫(kù)，停止于鐵片處 并能夠自動(dòng)返回（期間會(huì)有燈光提示，而且小車能夠遠(yuǎn)程遙控啟 動(dòng)）。二、設(shè)計(jì)方案總體方案為使小車運(yùn)行更加靈活可靠，采用后輪用兩個(gè)直流電機(jī)分別驅(qū) 動(dòng)，前輪采用萬(wàn)向輪的驅(qū)動(dòng)方式，采用L298雙通道直流電機(jī)驅(qū)動(dòng) 芯片作為主控電路，將紅外傳感器采集的信號(hào)，經(jīng)單片機(jī)處理后, 控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的PWM的占空比和方向，從而實(shí)現(xiàn)了一系列功能。另

2、外能夠使用自制的霍爾金屬傳感器，以減輕整車的重量，增加小 車的靈活性。采用ATM89S52單片機(jī)作為整機(jī)的控制單元；啟車采用紅外線 遙控控制；尋跡采用反射式紅外對(duì)管；鐵片檢測(cè)采用霍爾元件制 作的金屬傳感器；將以上信號(hào)送入單片機(jī)進(jìn)行處理，調(diào)制出PWM 脈沖和電平對(duì)直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。此系統(tǒng)比較靈活，采用軟件方法來(lái)解決復(fù)雜的硬件電路部分, 使系統(tǒng)硬件簡(jiǎn)潔化，各類功能易于實(shí)現(xiàn)，而且可擴(kuò)展性好，基本 原理如圖1所示。圖1簡(jiǎn)易自動(dòng)小車基本原理框圖硬件模塊電路設(shè)計(jì)1）啟動(dòng)部分遙控器原理：利用發(fā)射芯片產(chǎn)生一個(gè)32位數(shù)據(jù)，經(jīng)高頻載波經(jīng)過(guò)紅外線發(fā)射LED發(fā)射出去。接收部分由一個(gè)紅外線接收模塊接 收數(shù)據(jù)，經(jīng)電容濾掉

3、高頻載波后，送單片機(jī)，與單片機(jī)中預(yù)存的 數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，如相同則啟動(dòng)主程序運(yùn)行。運(yùn)行原理如圖2、3所示。圖2紅外線發(fā)射器工作方塊圖紅外線接收模塊_單片機(jī)控制紅外線信號(hào)圖3紅外線接收工作流程圖前進(jìn)代碼：void run_init()IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;2)尋跡傳感部分利用光的反射原理：光線照在黑色物體上，由于黑色對(duì)光的 吸收，反射回去的量比較少。這樣就能夠判斷黑帶軌道的走向，而 且進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)向和前進(jìn)。采用紅外線發(fā)射，外面可見光對(duì)接收信 號(hào)的影響較小，利用紅外發(fā)射二極管對(duì)黑線邊界進(jìn)行檢測(cè)，再用 LM324對(duì)檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行比較，取反后輸送至單片機(jī)進(jìn)行處理。電路原理如圖4所示D111aaR4IIS11CiH?LJ*!% 圖4尋跡原理圖轉(zhuǎn)向代碼:void zhuanx(uchar zx)switch (zx)case 1:l=4;r=0;高速左轉(zhuǎn)case 1:l=4;r=0;高速左轉(zhuǎn)break;case 2: r=4;1=0；高速右轉(zhuǎn)break;case 3: l=2;r=0; 低速左轉(zhuǎn)break;case 4: r=2;l=0; 低速右轉(zhuǎn) break;case 5: l=r=2