admas學習心得修改版

1、：admas hiADAMS/View 和 ADAMS/Car 的礎作和心得1、如何永久改變 ADAMS 的動路徑在 ADAMS 啟后，每次更改路徑很費時，我們習慣將自己的文 件存在某一文件夾下；事實上，在 的捷方式上右擊鼠標，選屬性，再在起始位置上輸入你想要得 路徑就可以了。2、如何將回放過程保存為 AVI 格式的電影文件，以便在其他場合使用？ 點 （ F8）入 postprocessor ，右鍵-load ANIMATION，點擊開仿真，點擊始錄制動畫。3、 Template 為么我看不見這個菜單選項？ 需改一下的！在你的系統(tǒng)盤下去面。例 如我的 Settings （rickytang 為

2、的用戶名）下面一個 .acar 文件，用記事本打開， 然后將 Desired user mode (standard/expert) MDI_ACAR_USERMODE standard 改! Desired user mode (standard/expert) expert 再動 car 就以看見選項了！ 進 入 car 后按 或在 tools 下面第一項就可以在模板與標準界面之間切換！ communicator communicator 的出現(xiàn)是由于 car 是分塊建模（子系統(tǒng)）為礎，而 communicator 告 軟子系統(tǒng)之間如何連接， 所以 communicator 的字要完全一樣

3、才行，而且對于某一特定的子系統(tǒng)而言，有多少與外部系統(tǒng)testrig 的連接就需要有多少個 communicator suspension 代表懸架特性反映，可參考公用模板中 _trailing_arm.tpl 和multi_link.tpl。 表數(shù)據(jù)傳遞的縱臂、螺旋彈簧、減震器有一端是外部 連接，需要建立 ，后會自動產(chǎn)生輸入 communicator. 輸出 一有以下 8 個要 是把數(shù)據(jù)傳遞給輪胎的） colr_camber_anglecolr_suspension_mount colr_suspension_upright colr_toe_angle colr_tripot_to_diff

4、erentialcolr_wheel_centercos_driveline_active cos_suspension_parameters_ARRAY 可考公用模板中的懸架型來建立。 CAR 中 共有兩種試驗臺，種是 ，一種是 MDI_SDI_TESTRIG，前者用于懸 架仿真，后者用于整車仿真，試驗臺是通過 COMMUNICATOR 其它子系統(tǒng)鏈接的，請仔細閱讀有關 的助。 論壇有關 adams 和 simulink 聯(lián)合仿真的帖子不少，部分是成功者的經(jīng)驗，多 數(shù)是初學者的疑惑。怎么安裝和找到 ontrol 模塊怎在 中成必需的中間文件為什么仿真會失 ??？本人也曾對這些問題困惑過，經(jīng)過一

5、番摸索，積累了一點經(jīng)驗，愿與大家商討。 對于第一問題，我 想就不必多說了對于第二個問題可以參考鄭建榮的 ADAMS 虛樣技術入門與提高第十三章機電一體化 系統(tǒng)仿真部分，書中有兩個問題需要注意書介紹的 ADAMS 版好像是 10.0 的，對于使用 12.0 的 有一些差異：在 Plant Export 設置中無法直接擇輸入輸出變量 control_torque、 rotor_velocity它們分別由專門的宏 tmp_MDI_PINPUT 和 tmp_MDI_POUTPUT 表）天線仰角方位角 似乎應該是 elevatio n_position 而不是 azimuth_position后者是天線

6、支撐的轉角它按文中所述步驟進 行 Prefix 欄隨便寫必一定用 最在 ADAMS 當前目錄下生成四個文件： ant_test.cmd ant_test.adm ant_test.acf ant_test.m 第個問題基本上是由于沒有正確設置路徑不所需的文件成的， 這也說明了 control 模在設計時沒有很好地考慮健壯性問題。具體來說 在始仿真時要找到以下 這些文件： 1 述生成的文件要 ant_test.m 和 ant_test.cmd 用于在 中對 control 模塊環(huán)境和一些參數(shù)進行初始化須仿真前執(zhí)行 是線模型定義文件這里 ADAMS 是作為 創(chuàng)的一個子進程而被啟動的所的模型文件名由

7、 simulink 的調用參數(shù)傳過來的以simulink 要夠定位 （一開始把它放到 adams 當前目錄下失敗 ， 它其實就是 adams_sub 的心，ADAMS 提一個 函，用于 adams 和 simulink 聯(lián)合仿真的調度和通訊， 如果 找到它真不能進行 位 ADAMS12controls 下解方法是在 simulink 中設置好上述文件所在的路徑，但一個更方便的方法是把它們都拷到 matlab 的前工作目錄下，一般是 。經(jīng)以上設置，應該不會再出現(xiàn)仿真失敗的對話框了吧。另外，如果因為一些原因仿真 失敗，需重啟 ，則的話因為一些運行庫的錯誤信息還保留在系統(tǒng)中，即便改正了錯誤仿真也會失

8、 敗只有重新啟動初始化這些庫 我的是 adams12 和 matlab6.1前流傳它們之間存在不兼容的問題， 其實都是上述原因造成的，不存在版本兼容的問題adams 和 matlab 都成功的商業(yè)軟件，在布前經(jīng)過 了大量的測試，如果不兼容他們不會置若罔聞，現(xiàn)在好像還沒有他們的官方聲明吧。 確，大部的失敗 是由于沒有正確設置工作路徑而造成的，我想既然是針對一個項目進行仿真，那干脆為自己的目建立一 個文件夾，使 ADAMS 和 MATLAB 的作區(qū)都相同，如發(fā)現(xiàn)有時仿真不成，可把 adams_plant.dll 也事先拷貝 到同一文件夾里樣方便又不出大錯。 另于不大熟悉 MATLAB 的說重仿時最

9、好重 里重新導入 MATLAB并且必須在 MATLAB 重新運（很多時候 原產(chǎn)生的變量被替換了 能只是簡單的重新運行 MATLAAB 里立 的 SIMULINK 型。 總的來說，我感覺兩者的聯(lián)合仿真，困難之 處不在于兩者的接口問題，更關鍵的是我們所建立的機械系統(tǒng)的數(shù)學模型能否正確的建立，這直接影響 我們能否實現(xiàn)預想的控制目的，因為之所以要聯(lián)合 M，是因為系統(tǒng)里各個量關系不好確定，要是容 易確定的直接用 ADAMS 里函數(shù)等也可以控制了，對吧？所以要想更順利的實現(xiàn)兩者聯(lián)合仿真的成功率， 也需要對模型有準確的把握，不知道各位能否就機械方面較常見的系統(tǒng)歸納一下它們的數(shù)學模，結合 實更好的制。 圖 1

10、 圖 2 圖 1 圖 圖 圖 2 圖 圖 8、關于路普路譜是高度保密的東西，我們可以找一個已經(jīng)有的輪胎特性文件 文，后在稍微 修改一下，安目錄下 12.0solver ire_dat 里輪胎文件。9、運動學仿真后，如何測量驅動力矩或者其他的物理量？我們在做機器人運動規(guī)劃時，往往根據(jù)規(guī) 給出各個關節(jié)的運動軌跡，進行運動學分析，如果要查看實現(xiàn)該運動各個關節(jié)需要加的驅動力，可以右 鍵單擊相應的 motion，然后在下拉菜單選擇 measure ，出現(xiàn)的界面里面選擇 ， ok 就來力矩 曲線了，其他物理量類同。10Marker 點 Pointer 點別 Marker有方向性， 大部分情況都是伴隨物件自

11、動產(chǎn)生的 Point 不具有方向性， 都是戶自己立的Marker 點以用來定義構件的幾何形狀和方向，定義約束與運動的 方向等，而 點用來作為參數(shù)化的參考點，若構件與參考點相連，當修改參考點的位置時，其所關聯(lián) 的物體也會一起移動或改變。、如何在 下數(shù)據(jù)生成樣條曲？在 tools- navigator.-Data element-create-spring line 后會現(xiàn)一個輸入 窗，選擇 將 xyz 數(shù)值 copy 到 xyz 各的表格上. ADAMS/CONTROLS 的結： 1 ） 應用 ADAMS/VIEW 建立被控系統(tǒng)的 ADAMS 模； 2 ） 對 建立好的模型增加主動力； ） 在模

12、中增加輸入和輸出狀態(tài)變量，即輸入函數(shù)這一部分還是不 懂） 4） 在 ADAMS/VIEW 中過 tool/plug in 項 ADAMS/CONTROLS 控制模塊 ） 在 controls 項 對 plant export 進設置； ） 點 ok 即在目錄上生成控制仿真所需的文件； 7） 啟動 將路 徑設為 adams 所成的文件所在目錄上； 8） 在 matlab 的令窗口輸入生成的 adams 模型生成的 m 文 名稱，將此 m 文件調進當前工作空間中； 9） MATLAB 的令窗口輸入 ，將生成 adams 模 的 simulink 仿真模型； ） 建控制系統(tǒng)得 simulink 模；

13、 11 ） 這就可以系統(tǒng)進行仿真； 12） 在 matlab 繪仿真曲線；、 ADAMS/VIEW 中入出態(tài)變量的設定方： ） 在 build/system elements/state variable/new 建立系統(tǒng)的狀態(tài)變量，其函數(shù)根據(jù)函數(shù)編輯器進行編輯，不同類型的變量選擇不同的表達式。、 中輸入函的指定方法：輸入函數(shù)是指從輸入狀態(tài)變量取值的時間函數(shù)。 只 在所建立的模型中在需要進行控制的部件施加一定的力或力矩，然后對其進行函數(shù)化：其函數(shù)自變量為 所指定的輸入狀態(tài)變量。這樣所建立的模型就是受輸入控制的系統(tǒng)。、 在設計輸入函數(shù)時，當輸入函數(shù)表達的為力，而其自量為其它的量，則通過指adam

14、s 函來 定義這一輸入量。16、 現(xiàn)還有兩個問題沒有解決：力與運動是什么關系 仿過程中 需要設定的參數(shù)PLANT EXPORT 及 仿模塊的 ADAMS-SUB 參。、力與驅動的關系：驅動包括直線驅動和旋轉驅動，他們配合約束副使用。驅動就是指使所定義的 約束副的運動按照所設定的驅動方程運動；而力指在模型中某一構件上所施加的力，其運動方及速度要 根據(jù)力的函數(shù)決定。如，在建立汽車模型時，地：admas 導致矩陣異常的因素主要是 Jacobian 矩陣不可逆或者是模型中一些樞軸很小或為零其本原因： 模型錯誤，如模型中零件的質量或者轉動慣量為零，通常無質量的物體不受系統(tǒng)約束；該系統(tǒng)于鎖定狀 態(tài)；一個較

15、大的力或力矩發(fā)生突變；如果積分器中選用了 格，則有可能是積分步長太小。在這個時候你可以嘗試以下幾種辦法：首先應該確認建模過程中是否存在錯誤；使用別的積分器或者積分格式；放寬積分器誤差范圍再次 檢測一下模型，以保證所有的加速度、力、力矩的數(shù)值均合理；使用 LSOLVER/HARWELL 以啟動稀疏矩陣軟 件包進行分析。其實基本上 99%的真失敗都可以這樣排除：首先：看看所有的 是是有質量，質量對不對，單位不對，所有的約束加得對不對，這一步檢查完除誤后本上 的型可以仿真成功。 如果仿真不成功要調試求解器， 比如換個求解器試試，或者，調求解參數(shù)，一般，把最大幾分步 調小些試試，或者把誤差調大寫試 試

16、，反復試。：admas 一題目說明：機械攪拌機常應用于化學工業(yè)和食品工業(yè)中對拌料工作（如下圖動機帶動小輪經(jīng)過帶傳動減速， 大輪帶動連桿 逆針回轉，驅動大輪 1 組曲柄滑桿機構帶動桿三來回運動進行攪拌。 機球 形攪拌機結構簡圖機球形攪拌機工作原理相數(shù)據(jù)構件 小輪 大 半徑 80mm長度寬度 厚度 10mm 大輪曲柄連桿 2 連 350mm 135mm10mm 10mm10mm 8mm 8mm 二仿建模過程（）開 adams 界面點擊 creat a （）擊 ，進入 Adams 開始建模，根據(jù)相關尺寸畫出所有構件，如下小輪帶凸臺的大輪帶兩個轉動副的連桿球形攪拌棒 （）定個構件的之間的傳動關系大與小

17、輪通過帶實現(xiàn)平穩(wěn)減速的傳動方式，設計時，取小輪半徑 ，輪直徑 傳動比 采用耦合副，在工具欄中按鈕，然后選取大輪和小輪兩個旋轉副，小輪為驅動副，大輪為從動，在圖形 區(qū)的耦合副圖標上單擊右鍵，在彈出的菜單中選擇 項在對話中拾取運動副，再輸入傳遞比例關 系 k1 和 ，定約束關系 畫出帶傳動設曲柄搖桿機構攪拌機的傳動包括由大輪桿 2桿 3 組成的曲柄搖桿機構，如圖建立約束如下： 大輪上的凸臺與輪固定，隨大輪一起轉動。 凸臺與連桿構成動. 連桿與攪拌棒構旋轉. 攪拌棒與機架構旋轉.該結構有小輪驅動，小輪上建立驅動結構曲柄搖桿機構的尺寸設計曲柄搖桿機構的條件： 桿長條件：最長最短桿設計長度： 此長度滿足

18、桿長條件，且最短桿為曲柄，可以實現(xiàn)攪拌機的攪拌棒做來回往復運動的條 件 三仿真分析對所建立的模型進行仿真，發(fā)現(xiàn)機構能按預定的軌跡運行，再機構運行的過程中，可以通過對輪轉 速的控制，實現(xiàn)對攪拌速度的正確控制，所建立的模型可行。四學習虛擬樣機的感悟進過半學期對 的習，我對 有一定的解和認識。記得第一次接觸它，是在老師的 第一堂課上，跑動的小車、逼真的雷達偵察機、不可思議的種種運動機構。當時的我眼界大，是什 么東西讓這些復雜的運動展現(xiàn)在我們面前，是什么東西讓我們把腦中想象的運動變成電腦屏幕仿真模型， 后來，隨著一節(jié)節(jié)課的學習，通過對 ADAMS 的斷學習，我知道怎么去創(chuàng)建一個元素，怎么去編輯一些 構

19、件以及添加約束和驅動，慢慢的我也學會了建立一些常用的模型。后來，在上機實驗的時候，我才發(fā)現(xiàn)“紙上得來終屬淺”的道理，在建模的過程中，我束手無，平 時上課學到的到了自己去操作的時候就變得非常吃.不，隨著慢慢的對 ADAMS 這軟件的學習和熟悉， 我慢慢的熟練圖形區(qū)和工具欄中各個圖標的使用，在幾次的上機實驗后，我明白 的學習需要不斷 的練習，不斷的對各項操作的熟練。這次建模練習也是一次對 ADAMS 進“充電”良好機會，第一次嘗試去自己仿真機構傳動，雖然我設 計的機構傳動關系并不復雜，但是設計的過稱中仍然是困難重重，常常設計出來建立好模型，真起來屢 屢出錯，后來經(jīng)過不斷的調試，不斷的改進，才弄出滿

20、意的作.在這次練習中，通過和同學的交，也看 到他們的作品，我學到了很多。我發(fā)現(xiàn)很多同學的作品很新穎也很復雜，他們設計起來更是起摸黑，我 想他們更是收獲很多，每次我遇到的問題，他們也是同樣遇到過，向他們討教，問題往往迎刃解。這次練習雖然設計的機構并不復雜，但也是令我受益匪淺，激發(fā)了我對DAMS 的趣。我想在以后的時間里，應該對它多多練習，也應該去多多思考，當然，我也希望以后對一些稀奇古怪的機構行仿真， 做一個 ADAMS 的愛者！【學習心得】反洗錢學習心得行政管理部王立果什么是“反洗錢”？幾年前，面對這樣一個簡單問題，當時作為基層網(wǎng)點員工一定是一副惘然知的 表情，或者只是“報送可疑交易報告”的粗

21、淺理解。近幾年，隨著我行面臨的反洗錢與制裁合工作形勢 日趨嚴峻，境內外監(jiān)管標準持續(xù)提升，監(jiān)管執(zhí)法日益嚴格，總行已將反洗錢制裁合規(guī)作為當前臨的首要 合規(guī)風險，通過持續(xù)不斷地強化理念灌輸與意識傳導，通過全覆蓋、分層級、廣渠道、多手段培訓與宣 教，已在全行上下形成“反洗錢人人有責”的良好合規(guī)氛圍。隨著我國金融市場的逐步開放和經(jīng)濟的快速發(fā)展銀行業(yè)的特殊作用罪子在洗錢的過程， 我們銀行被利用的風險無處不在。尤其是現(xiàn)在基層網(wǎng)點反洗錢工作中存在的一些難點：一是反錢工作的 開展難以得到客戶的支持和理解，個別客戶身份信息等不愿透露；二是對公眾的反洗錢的宣傳度不強， 范圍窄且方式單一，反洗錢宣傳往往僅在我們金融機

22、構展開，忽略了其他行業(yè)和其他人群的宣，所以社 會大眾很多不愿配合銀行工作；三是電子銀行的廣泛使用，被不法分子利用充當其洗錢的工具存在一定 的風險，金融交易方式的創(chuàng)新也增加了對可疑交易監(jiān)測的難度。因此，我們應充分認識到反洗錢工作的重要性，明確反洗錢工作是法律賦予金融機構的義務，日常 工作中認真把好基層網(wǎng)點反洗錢這一關。對此，我們將繼續(xù)做好以下工作：一、堅持實名制開戶。要求開戶的客戶必須出示有效身份證，并進行聯(lián)網(wǎng)核查后方可辦理，杜為客 戶開立匿名賬戶或假名客戶。在開立對公賬戶時，對客戶提交的證明文件的真實性和合法性，行外網(wǎng)核 查，如有需要可到實際經(jīng)營場所進一步核實，并及時與法定代表人進行聯(lián)系確認，真正落實盡調查。二、及時清理一人多個客戶號。在為客戶辦理業(yè)務時，如發(fā)現(xiàn)同一個人對應不同的客戶號，則明該 人在我行系統(tǒng)中擁有不同的身份證件。柜員需進行認真核查，經(jīng)本人確認后及時清理不再使用身份證件 所對應的客戶賬號。例如大寫 或 18 位代身份證的客戶不能辦理小寫 或