大四第一組第一次

1、水燈節(jié)，點亮幸福和友誼 -第一小組1規(guī)則解讀：第一步手動機器人首先把三個敬香盤放在公共區(qū)的任意三個柱子上。從6個柱子中選三個柱子放盤，該如何選擇？在沒有限制的情況下，盡量選擇路線短的柱子。三個敬香盤有兩個是己方的，因此先將己方的敬香盤放到柱子上，最后放對方的盤。2手動機器人去取蠟燭基座同時自動機器人取花和花瓣放在準備柱上。重難點是如何保證三臺機子不干涉（運動順序，停動節(jié)點等）在花盒花瓣放在準備柱上后自動機器人才可以駛上河岸。如果放兩組，是不是一組放完后，另一個自動機器人就可以駛上河岸？還是兩組都必須放完后才行？如何保證即使機器人第一次沒放準確也不會因為與準備柱的碰撞而掉落。3手動機器人把三根蠟

2、燭插入水燈花里。之后自動機器人舉起已經(jīng)裝配好的水燈花放在河面上。此處按規(guī)則可以觸碰水燈花 。這對我們準確插入三根香很有幫助的。河面是相連的，相互之間肯定有影響。盡可能使己方先于對方放置水燈花。如若不能，盡量往中間放，減小對方對我方的影響，同時防止因放太邊上，由于抖動而摔出河面。4求勝策略盡量完成最后將燭火放置在水燈花上的任務。在不能完成最后任務的情況下，要求穩(wěn)，精度高，盡量拿更多的分數(shù)，能拿的分數(shù)一定拿到，盡量使控制簡單，避免機器人間的相互干涉。因此應將兩個自動機器人的行走路線盡可能分開，降低相遇的可能性，同時降低控制的難度。5制作方案兩臺機器人 優(yōu)點：減少機器人相遇的概率易滿足重量限制條件（

3、50kg）缺點：完成任務時間加長復雜程度加大三臺機器人優(yōu)點：節(jié)省比賽時間（關(guān)鍵）簡化每臺機器人的復雜度每臺機器人的路線變得簡單缺點：總的重量增加機器人相互間可能干涉、相撞。協(xié)調(diào)難度大綜上，本組選擇三個機器人，一個手動，兩個自動。6行走路線行走路線78機器人的動作功能手動機器人完成將三個敬香盤從準備柱放到公共區(qū)、取蠟燭基座以及從敬香盤中任取三根香的任務。需要手動機器人行走、定位、取物（手臂伸縮）、安放、旋轉(zhuǎn)等功能。自動機器人2完成將準備柱上的水燈花瓣和花裝配到蠟燭基座上，以及將裝配好的水燈花放到河面上。自動機器人1完成將水燈花瓣1及花1放到左側(cè)的準備柱上，再回來繼續(xù)取水燈花瓣2和花2將它們放在右

4、側(cè)的準備柱上。完成后，到燭火區(qū)等待自動機器人2完成將水燈花放到河面后，自動機器人1取燭火并上臺面點亮蠟燭。9關(guān)鍵點和難點手動機器人：主要是精確定位問題，放敬香盤以及放蠟燭基座，是利用坐標定位還是其它的。還有將三根香插入第三層相應的孔中又如何定位。三個孔的位置不一定，手動機器人如何準確判斷其位置并將三根香順利取出和插入。自動機器人的轉(zhuǎn)向，前進，后退的速度問題，兩個自動機器人之間的配合。（如何知道自動對方動作完成的情況）10自動機器人2：自動機器人2首先在河岸下等待自動機器人1將水燈花瓣和花放到準備柱上，自動機器人1完成后，自動機器人2如何知道，是利用延時還是相互間的通信，若是通信選擇什么通信方式

5、（射頻不允許使用）。自動機器人2將裝配好的水燈花放在河面上，放在什么位置，什么時候放，是在對手前還是后，還是等對手放蠟燭的時候放，放置水花燈的后自動機器人1如何找到2放下的位置準確地將蠟燭放點燃。11自動機器人1：自動機器人1將花瓣和花放到準備柱上后去燭火區(qū)等待取燭火，如何知道自動機器人2完成組裝花盒花瓣的任務，還是自動機器人間的相互通信問題。如果使用延時程序，該延時多久？比賽出現(xiàn)意外情況怎么辦，有沒有其他更好的方法。自動機器人1將燭火放到水燈花上，我們必須得知道河面的相關(guān)震動情況，燭火距離柱子頂端的距離多高，距離太低可能會碰撞到，這點必須避免，距離太高放置難度又會加大。12其他問題自動機器人的尋跡問題：自動機器人如何判斷路線及