管道機(jī)器人的概況

第一章管道機(jī)器人的概況從二十世紀(jì)50年了七起，為滿足長(zhǎng)距離管道運(yùn)輸、自動(dòng)清理及檢測(cè)的需要，美、英、法、日等國(guó)相繼展開(kāi)了管道機(jī)器人的研究，其最初成果就是一種無(wú)主動(dòng)力的管內(nèi)清理檢測(cè)設(shè)備PIG。該設(shè)備依靠其首尾兩端管內(nèi)流體形成的壓差為驅(qū)動(dòng)力，隨著管內(nèi)流體的流動(dòng)向前運(yùn)動(dòng)，其原理類(lèi)似于活塞在汽缸內(nèi)的運(yùn)動(dòng)，即把管道看作汽缸，把具有一定彈性和硬度的PIG看作活塞。在結(jié)構(gòu)上，PIG的外徑略大于管道內(nèi)徑，將其壓入管內(nèi)后，當(dāng)其后面的流體壓力大于前面的壓力時(shí)，在壓差的作用下，PIG就克服了管壁與活塞之間的摩擦阻力而向前運(yùn)動(dòng)。PIG可以攜帶各種傳感器，一邊行走一邊進(jìn)行管道檢測(cè)，不同直徑的PIG在管道內(nèi)行走數(shù)次后，既可以完成管道的清理又可以對(duì)其進(jìn)行狀態(tài)檢則，又可以對(duì)其進(jìn)行防腐，噴涂等其他作業(yè)。第二章管管道機(jī)機(jī)器人的的總體設(shè)設(shè)計(jì)2.1總體布局局設(shè)計(jì)2.2管道機(jī)器器人的傳傳動(dòng)方案案設(shè)計(jì)2.3管道機(jī)器器人的行行走機(jī)構(gòu)構(gòu)設(shè)計(jì)采用輪式式行走機(jī)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)直流流電機(jī)和和齒輪蝸蝸輪蝸桿桿減速器器合成一一體，，形成一一個(gè)獨(dú)立立的驅(qū)動(dòng)動(dòng)裝置采用6輪全驅(qū)動(dòng)動(dòng)的方式式，防止止出現(xiàn)輪輪子被架架空的情情況。2.4管道機(jī)器器人的管管徑自調(diào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)主要使用用了平行行四桿調(diào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)，通過(guò)過(guò)壓縮彈彈簧控制制四桿的的張角，，就可以以自動(dòng)適適應(yīng)管徑徑的變化化，還能能為驅(qū)動(dòng)動(dòng)提供一一定的壓壓緊力。。第三章UG三維造型型及裝配配3.1UG造型殼體壓緊套3.2UG裝配1.先裝四桿桿機(jī)構(gòu)2.再裝驅(qū)動(dòng)動(dòng)裝置和和輪子3.再裝到殼殼體上4.完成整個(gè)個(gè)機(jī)器人人的裝配配5.UG運(yùn)動(dòng)仿真真進(jìn)入下面面的界面面先定義好好所以的的桿件再定義好好所有接接觸的運(yùn)運(yùn)動(dòng)副定義一個(gè)個(gè)桿件有有驅(qū)動(dòng)，，點(diǎn)擊仿仿真，可可以實(shí)現(xiàn)現(xiàn)整個(gè)機(jī)機(jī)器的仿仿真運(yùn)動(dòng)動(dòng)仿真完，，點(diǎn)擊導(dǎo)導(dǎo)出，輸輸出ADAMS動(dòng)力學(xué)分分析，如如下選擇擇輸出方方式保持格式式為.ANL和.XMT_TXT兩個(gè)文件第四章ADAMS分析把UG導(dǎo)出的2個(gè)文件中中的格式式為.ANL的改為.ADM格式的文文件打開(kāi)ADAMS的view程序分別導(dǎo)入入2個(gè)文件導(dǎo)入.XMT_TXT的文件就就會(huì)出現(xiàn)現(xiàn)實(shí)體了了并且所有有的約束