手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀課件

手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀2022/10/27手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀2022/10/22手術(shù)機器人在1一、概述

由于腹腔鏡手術(shù)技術(shù)的成熟，在泌尿外科的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，手術(shù)適應(yīng)癥正在涉及更為復(fù)雜的手術(shù)。進(jìn)入21世紀(jì)先進(jìn)的機器人持鏡介入了腹腔手術(shù)，在微創(chuàng)泌尿外科又填精彩。手術(shù)機器人系統(tǒng)一般包括控制臺、機械手器械及其固定系統(tǒng)、三維視覺成像系統(tǒng)和腹腔充氣裝置等部分組成。目前最常用的手術(shù)機器人有AESOP系統(tǒng)、達(dá)·芬奇（davinci）系統(tǒng)和宙斯（zeus）系統(tǒng)。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀一、概述由于腹腔鏡手術(shù)技術(shù)的成熟，在泌尿外科的應(yīng)用領(lǐng)域不斷2手術(shù)機器人與傳統(tǒng)的腹腔鏡手術(shù)比較

①手術(shù)只要1人操作，可以坐位進(jìn)行，大大降低了勞動強度，適合復(fù)雜的和長時間的手術(shù)；②采用三通道光源、高清晰度立體三維成像系統(tǒng)，將手術(shù)視野可以放大12倍，可以在胸腔、盆腔這些有限的空間仔細(xì)進(jìn)行組織解剖、分離、切除和施行精細(xì)的縫合；③通過機器手操作，避免了人呼吸和生理顫抖對操作的影響，增強了穩(wěn)定性；手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀手術(shù)機器人與傳統(tǒng)的腹腔鏡手術(shù)比較①手術(shù)只要1人操作，可以坐3④機器手有6方向自由度、7種動作的仿真手腕作“萬象角度”活動，可以實現(xiàn)各種動作的精確重復(fù)與定位，靈活性和精確性得到最大提高；⑤使縫合操作變得簡單方便；⑥手術(shù)適應(yīng)癥更加廣泛；⑦如果有適當(dāng)?shù)木W(wǎng)絡(luò)支持可以進(jìn)行遠(yuǎn)程手術(shù)。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀④機器手有6方向自由度、7種動作的仿真手腕作“萬象角度”活動4總之，應(yīng)用過手術(shù)機器人的學(xué)者點擊最多的詞句是，術(shù)中失血少，術(shù)后患者痛苦小，恢復(fù)快，住院時間短，使腹腔鏡手術(shù)難以進(jìn)行的操作變得簡單、方便，更加靈巧和精確。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀總之，應(yīng)用過手術(shù)機器人的學(xué)者點擊最多的詞句是，術(shù)中失血少，術(shù)5手術(shù)機器人系統(tǒng)不足之處①系統(tǒng)龐大，需要占用較大的面積。除了機器手器械及其固定系統(tǒng)占用較大空間外，手術(shù)醫(yī)師還需要在專用的控制臺通過手柄和腳踏板操作，控制臺含有若干臺電腦、顯示器和傳輸設(shè)備。②在人體內(nèi)操作空間小，機器手器械之間容易發(fā)生碰撞。③由于是通過操縱手柄和腳踏板進(jìn)行間接操作，所以觸覺感知差。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀手術(shù)機器人系統(tǒng)不足之處①系統(tǒng)龐大，需要占用較大的面積。除了6④系統(tǒng)支持最多3個機器手器械通道，除了視覺感像系統(tǒng)外只有2個操作通道，在出現(xiàn)炎癥出血等情況時處理困難。⑤手術(shù)操作前建立系統(tǒng)的時間長，經(jīng)常超過手術(shù)時間。⑥設(shè)備昂貴，目前平均每套設(shè)備超過100萬美元，每年的維護(hù)費用達(dá)到10萬美元，國內(nèi)僅北京、上海、濟(jì)南和深圳等地的極少數(shù)大型醫(yī)院擁有這類手術(shù)系統(tǒng)。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀④系統(tǒng)支持最多3個機器手器械通道，除了視覺感像系統(tǒng)外只有2個7二、在泌尿外科的應(yīng)用

1、前列腺癌根治術(shù)2、腎盂成形術(shù)3、膀胱癌根治術(shù)4、活體供腎切除術(shù)5、輸精管吻合術(shù)6、腎上腺切除術(shù)7、其它：腎臟切除、輸尿管吻合或松解和腹膜后淋巴結(jié)清掃等手術(shù)手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀二、在泌尿外科的應(yīng)用1、前列腺癌根治術(shù)手術(shù)機器人在泌尿外8三、展望

1、機器手器械的改進(jìn)2、觸覺反饋的研究3、醫(yī)師培訓(xùn)系統(tǒng)的研究4、降低費用，醫(yī)療機構(gòu)買得起，患者治得起，國家需支持5、異步傳輸技術(shù)的應(yīng)用6、科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和發(fā)展無止境，步步改變著人類的文明手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀三、展望1、機器手器械的改進(jìn)手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀91、機器手器械的改進(jìn)最初手術(shù)機器人系統(tǒng)的機器手器械直徑為8mm，最近已經(jīng)研制出直徑5mm的器械，有利于對小兒或者特殊部位的手術(shù)操作。超聲刀也被引入手術(shù)機器人系統(tǒng)，它也是目前唯一不帶有末端活動關(guān)節(jié)的機器手器械，另外末端直徑只有3mm的電凝鉤的使用令止血更加方便和快捷。納米技術(shù)的不斷發(fā)展，會使得微型手術(shù)機器人的制造成為可能。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀1、機器手器械的改進(jìn)最初手術(shù)機器人系統(tǒng)的機器手器械直徑為8m102、觸覺反饋的研究間接操作的機器手器械缺乏觸覺反饋，在打結(jié)時就可能會因為用力過度而扯斷縫線。Nakao等發(fā)明了一種觸覺導(dǎo)航系統(tǒng)，可以使手術(shù)醫(yī)師獲得更多的力量反饋信息，避免了不必要的器械碰撞和操作失誤。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀2、觸覺反饋的研究間接操作的機器手器械缺乏觸覺反饋，在打結(jié)時113、醫(yī)師培訓(xùn)系統(tǒng)的研究Searle等認(rèn)為由于手術(shù)機器人系統(tǒng)有三維視覺成像系統(tǒng)和靈巧的機器手器械，所以學(xué)習(xí)過程比傳統(tǒng)腹腔容易得多。Weiss等開發(fā)了機器人手術(shù)的醫(yī)師培訓(xùn)系統(tǒng)，建立了各類機器人手術(shù)和典型操作的數(shù)據(jù)庫，能夠幫助微創(chuàng)外科醫(yī)師在培訓(xùn)中可對手術(shù)操作技術(shù)進(jìn)行無限次數(shù)的練習(xí)，使他們在真正的手術(shù)前就積累了更多的經(jīng)驗。另外，借助CT、MRJ和其他成像技術(shù)所獲得的信息，再現(xiàn)患者的解剖模擬結(jié)構(gòu)，從而可于術(shù)前在模擬系統(tǒng)上對其解剖模擬結(jié)構(gòu)進(jìn)行操作，熟練最佳方法。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀3、醫(yī)師培訓(xùn)系統(tǒng)的研究Searle等認(rèn)為由于手術(shù)機器人系統(tǒng)有12機器人微創(chuàng)手術(shù)也只是走向無創(chuàng)治療的一個過渡階段。隨之而來的另一個研究重點是怎樣通過人體的自然孔道在醫(yī)師的遙控下進(jìn)行探察，完成診斷和治療，進(jìn)入理想中的無創(chuàng)時代。

手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀機器人微創(chuàng)手術(shù)也只是走向無創(chuàng)治療的一個過渡階段。隨之而來的另13演講完畢，謝謝聽講!再見，seeyouagain3rew2022/10/27手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀演講完畢，謝謝聽講!再見，seeyouagain3rew14手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀2022/10/27手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀2022/10/22手術(shù)機器人在15一、概述

由于腹腔鏡手術(shù)技術(shù)的成熟，在泌尿外科的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，手術(shù)適應(yīng)癥正在涉及更為復(fù)雜的手術(shù)。進(jìn)入21世紀(jì)先進(jìn)的機器人持鏡介入了腹腔手術(shù)，在微創(chuàng)泌尿外科又填精彩。手術(shù)機器人系統(tǒng)一般包括控制臺、機械手器械及其固定系統(tǒng)、三維視覺成像系統(tǒng)和腹腔充氣裝置等部分組成。目前最常用的手術(shù)機器人有AESOP系統(tǒng)、達(dá)·芬奇（davinci）系統(tǒng)和宙斯（zeus）系統(tǒng)。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀一、概述由于腹腔鏡手術(shù)技術(shù)的成熟，在泌尿外科的應(yīng)用領(lǐng)域不斷16手術(shù)機器人與傳統(tǒng)的腹腔鏡手術(shù)比較

①手術(shù)只要1人操作，可以坐位進(jìn)行，大大降低了勞動強度，適合復(fù)雜的和長時間的手術(shù)；②采用三通道光源、高清晰度立體三維成像系統(tǒng)，將手術(shù)視野可以放大12倍，可以在胸腔、盆腔這些有限的空間仔細(xì)進(jìn)行組織解剖、分離、切除和施行精細(xì)的縫合；③通過機器手操作，避免了人呼吸和生理顫抖對操作的影響，增強了穩(wěn)定性；手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀手術(shù)機器人與傳統(tǒng)的腹腔鏡手術(shù)比較①手術(shù)只要1人操作，可以坐17④機器手有6方向自由度、7種動作的仿真手腕作“萬象角度”活動，可以實現(xiàn)各種動作的精確重復(fù)與定位，靈活性和精確性得到最大提高；⑤使縫合操作變得簡單方便；⑥手術(shù)適應(yīng)癥更加廣泛；⑦如果有適當(dāng)?shù)木W(wǎng)絡(luò)支持可以進(jìn)行遠(yuǎn)程手術(shù)。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀④機器手有6方向自由度、7種動作的仿真手腕作“萬象角度”活動18總之，應(yīng)用過手術(shù)機器人的學(xué)者點擊最多的詞句是，術(shù)中失血少，術(shù)后患者痛苦小，恢復(fù)快，住院時間短，使腹腔鏡手術(shù)難以進(jìn)行的操作變得簡單、方便，更加靈巧和精確。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀總之，應(yīng)用過手術(shù)機器人的學(xué)者點擊最多的詞句是，術(shù)中失血少，術(shù)19手術(shù)機器人系統(tǒng)不足之處①系統(tǒng)龐大，需要占用較大的面積。除了機器手器械及其固定系統(tǒng)占用較大空間外，手術(shù)醫(yī)師還需要在專用的控制臺通過手柄和腳踏板操作，控制臺含有若干臺電腦、顯示器和傳輸設(shè)備。②在人體內(nèi)操作空間小，機器手器械之間容易發(fā)生碰撞。③由于是通過操縱手柄和腳踏板進(jìn)行間接操作，所以觸覺感知差。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀手術(shù)機器人系統(tǒng)不足之處①系統(tǒng)龐大，需要占用較大的面積。除了20④系統(tǒng)支持最多3個機器手器械通道，除了視覺感像系統(tǒng)外只有2個操作通道，在出現(xiàn)炎癥出血等情況時處理困難。⑤手術(shù)操作前建立系統(tǒng)的時間長，經(jīng)常超過手術(shù)時間。⑥設(shè)備昂貴，目前平均每套設(shè)備超過100萬美元，每年的維護(hù)費用達(dá)到10萬美元，國內(nèi)僅北京、上海、濟(jì)南和深圳等地的極少數(shù)大型醫(yī)院擁有這類手術(shù)系統(tǒng)。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀④系統(tǒng)支持最多3個機器手器械通道，除了視覺感像系統(tǒng)外只有2個21二、在泌尿外科的應(yīng)用

1、前列腺癌根治術(shù)2、腎盂成形術(shù)3、膀胱癌根治術(shù)4、活體供腎切除術(shù)5、輸精管吻合術(shù)6、腎上腺切除術(shù)7、其它：腎臟切除、輸尿管吻合或松解和腹膜后淋巴結(jié)清掃等手術(shù)手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀二、在泌尿外科的應(yīng)用1、前列腺癌根治術(shù)手術(shù)機器人在泌尿外22三、展望

1、機器手器械的改進(jìn)2、觸覺反饋的研究3、醫(yī)師培訓(xùn)系統(tǒng)的研究4、降低費用，醫(yī)療機構(gòu)買得起，患者治得起，國家需支持5、異步傳輸技術(shù)的應(yīng)用6、科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和發(fā)展無止境，步步改變著人類的文明手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀三、展望1、機器手器械的改進(jìn)手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀231、機器手器械的改進(jìn)最初手術(shù)機器人系統(tǒng)的機器手器械直徑為8mm，最近已經(jīng)研制出直徑5mm的器械，有利于對小兒或者特殊部位的手術(shù)操作。超聲刀也被引入手術(shù)機器人系統(tǒng)，它也是目前唯一不帶有末端活動關(guān)節(jié)的機器手器械，另外末端直徑只有3mm的電凝鉤的使用令止血更加方便和快捷。納米技術(shù)的不斷發(fā)展，會使得微型手術(shù)機器人的制造成為可能。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀1、機器手器械的改進(jìn)最初手術(shù)機器人系統(tǒng)的機器手器械直徑為8m242、觸覺反饋的研究間接操作的機器手器械缺乏觸覺反饋，在打結(jié)時就可能會因為用力過度而扯斷縫線。Nakao等發(fā)明了一種觸覺導(dǎo)航系統(tǒng)，可以使手術(shù)醫(yī)師獲得更多的力量反饋信息，避免了不必要的器械碰撞和操作失誤。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀2、觸覺反饋的研究間接操作的機器手器械缺乏觸覺反饋，在打結(jié)時253、醫(yī)師培訓(xùn)系統(tǒng)的研究Searle等認(rèn)為由于手術(shù)機器人系統(tǒng)有三維視覺成像系統(tǒng)和靈巧的機器手器械，所以學(xué)習(xí)過程比傳統(tǒng)腹腔容易得多。Weiss等開發(fā)了機器人手術(shù)的醫(yī)師培訓(xùn)系統(tǒng)，建立了各類機器人手術(shù)和典型操作的數(shù)據(jù)庫，能夠幫助微創(chuàng)外科醫(yī)師在培訓(xùn)中可對手術(shù)操作技術(shù)進(jìn)行無限次數(shù)的練習(xí)，使他們在真正的手術(shù)前就積累了更多的經(jīng)驗。另外，借助CT、MRJ和其他成像技術(shù)所獲得的信息，再現(xiàn)患者的解剖模擬結(jié)構(gòu)，從而可于術(shù)前在模擬系統(tǒng)上對其解剖模擬結(jié)構(gòu)進(jìn)行操作，熟練最佳方法。手術(shù)機器人在泌尿外科應(yīng)用現(xiàn)狀3、醫(yī)師培訓(xùn)系統(tǒng)的研究Searle等認(rèn)為