AGV中文的操作手冊(僅供參考)

1.................................................................................................................AGV根本介紹11.1AGV外觀結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成 11。2AGV人機界面介紹 31.2.1車體主面31。2.2行走手控51.2.3舉升操作面61。2.4指示燈的功7AGV根本操作 7AGV車體主面板操作方式 7面板顯72。1。2設(shè)備狀態(tài)菜單選82。1.3參數(shù)設(shè)17。4格外操202。2AGV行走手控盒操作方式 252。2。1行走操作 252.2.2速度設(shè)26。3自動對28AGV舉升面板操作方式 289. AGV運行方式 293.1AGV開機通電操作 293。2AGV關(guān)機斷電操作 293。3AGV運行方式選擇 303.3.1在線運行方30。2離線運行方313。3。3手動運行方32AGV退出系統(tǒng)操作 333.4。1AGV從運行任務(wù)中的退33。2AGV安全退出控制臺系343。5AGV暫停方式 34。1AGV安全暫停 343。5。2AGV碰撞停車 363。6AGV動態(tài)裝配流程 36系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)置 374。1系統(tǒng)工具 374。1.1I/O調(diào)試 38I4。1。2Ping操作 39。3IP設(shè)置 404。2系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置 40。1導(dǎo)航系統(tǒng)參414.2。2車體輪系結(jié)構(gòu)參414。2.3系統(tǒng)管理參434。2。4擴展設(shè)備參444.2。5選擇界面語44IIAGV根本介紹本章主要介紹AGV的外觀結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)組成、車體主操作面板、手控盒液晶顯示屏上的多種顯示功能。AGV外觀結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成AGV是由機械部分和電氣部分組成。機械部分包括AGV本體、電氣部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU300和運動控制單元MCU50)，伺服驅(qū)動器,電源和傳感器.機械部分AGV的機械部分主要由車體部分、舉升部分兩部分構(gòu)成。1。1AGV外觀圖物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment車體部分包括車體框架、行走驅(qū)動輪、行走隨動輪、靜電輪、車體保險杠、車體操作面板。舉升部分包括前后舉升機構(gòu)及舉升操作面板。1.1。2電氣部分AGV的電氣構(gòu)成主要由電源、控制器、伺服系統(tǒng)、傳感器等構(gòu)成,1。2所示.ControllerVCU100CANBusPower MCU50 MCU50 …… MCU50Servo Sensor ……1.2AGV電氣結(jié)構(gòu)圖控制器包括主控制器VCU100和運動控制單元MCU50.VCU100使用PC104工業(yè)計算機作為核心處理器，WinCE操作系統(tǒng)，協(xié)作車體控制軟件控制AGV運行；MCU502路伺服驅(qū)動軸，同時具有增量式編碼器信號的反饋輸入,完成位置信號的閉環(huán)控制，另外，MCU504路模擬信號輸入、2路模擬信號輸出、16路8物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment輸入輸出需要。VCU100和MCU50經(jīng)過CAN總線進行通信傳輸，高效準確的控制AGV正常運行。電源：由于AGV48V電池組，而控制器等所需電源為低電壓，故AGV的電源采納DC-DC48V電源轉(zhuǎn)換為5V、12V24V。伺服系統(tǒng):用于驅(qū)動AGV車輪電機及舉升電機等直流電機。接近傳感器等。導(dǎo)航傳感器—-用于測量AGV運行時沿導(dǎo)航線的誤差;地標傳感器——用于AGV站點的定位；同步跟蹤傳感器——用于合作目標的位置檢測；接近傳感器——用于檢測車輪舵電機的零位,裝配掛鏈檢測。無線電臺—-用于AGV與控制臺之間的無線通訊。1。2AGV人機界面介紹車體主面板車體主面板是AGV車體上主要的人機交互界面。主面板上提供1。3所示。操作人員能夠經(jīng)過主面板完成車體狀態(tài)及任務(wù)的查看和設(shè)置。物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment圖1.3AGV操作面板布局鑰匙開關(guān):AGV至ON或OFFAGV進行開機操作。（暫不使用。停止按鈕:在AGV正常運行的情況下，能夠經(jīng)過停止按鈕暫停AGV的運行.啟動按鈕：用戶能夠經(jīng)過啟動按鈕恢復(fù)處于暫停狀態(tài)的AGV進入運行狀態(tài)。復(fù)位按鈕:當急停按鈕被按下或者保險杠撞到障礙物停車時，用AGV伺服軸的供電。所需的按鍵需求。物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment行走手控盒其內(nèi)部蜂鳴能夠?qū)崟r顯示手控盒相應(yīng)狀態(tài)。1。4手控盒面板布局方向鍵：為前平移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時,此鍵使車體向前平移行走；在速度設(shè)置狀態(tài)時，此鍵可提升速度級別。為后平移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時,此鍵使車體向后平移行走；在速度設(shè)置狀態(tài)時，此鍵可降低速度級別。為左平移方向鍵,在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向左平移行走.為左前斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向左前斜移物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment行走。,此鍵使車體向右前斜移行走.為左后斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向左后斜移行走。,此鍵使車體向右后斜移行走.功能鍵：,按下“上線”鍵可使小車自動上線運行到前方站點，以便于使小車能夠自動運行。5AGV行走的速度級別設(shè)置，經(jīng)過前移鍵和后移鍵來提升和降低速度級別。車載設(shè)備:依據(jù)AGV功能的不同,有相應(yīng)功能的定義，諸如移載設(shè)備功能等.(此功能鍵臨時沒有使用)組合功能鍵:AGV需要轉(zhuǎn)彎、旋轉(zhuǎn)操作時，該鍵與方向鍵結(jié)合具有相應(yīng)方向的轉(zhuǎn)彎旋轉(zhuǎn)功能.1。2。3舉升操作面板AGV的前后舉升機構(gòu)均配有舉升操作面板。舉升操作面板用來完成AGV運行經(jīng)過中用戶所需的舉升動作的控制操作。面板上功能15UpDownReset等按鈕,其中，物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment,滿足用戶進行底盤安裝時對舉升機構(gòu)控制的精確要求。升高:升高按鈕，用戶能夠使用此按鈕完成對應(yīng)舉升的升高操作。.復(fù)位：復(fù)位按鈕,用戶能夠使用此按鈕完成對應(yīng)舉升的復(fù)位操作，位按鈕。1。2。4指示燈的功能AGV共有四盞指示燈,前后各兩盞。每盞指示燈有兩個顏色：紅色和綠色，其功能如下：正常運行:四角綠燈閃耀。.發(fā)生故障：四角綠燈和黃燈同時閃耀。AGV根本操作2。1AGV車體主面板操作方式2。1。1面板顯示2。1所示,顯示區(qū)分為三部分：主顯示區(qū)、狀態(tài)欄和功能鍵。物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment2。1軟件主界面對話框主顯示區(qū)：在該區(qū)域內(nèi)主要顯示AGV的運行狀態(tài),系統(tǒng)參數(shù)，故障提示.經(jīng)過人機互動界面提示操作者AGV當前運行情況及如何排出提示的常見故障。狀態(tài)欄：用于提示AGV狀態(tài)，電量的情況，碰撞與防碰提示等。經(jīng)過圖標直觀的提示給操作者AGV功能鍵與鍵盤上F1到F52.1.2設(shè)備狀態(tài)菜單選擇AGVI/O狀態(tài)，其中包括開關(guān)、傳感器、物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment防碰保險杠、伺服驅(qū)動器、舵角當前位置及電池電量.操作方式：首先開機后進入主畫面,F3鍵選擇［查看]，進2。2所示,對話框顯示的各項使用功能鍵選擇。車體的姿態(tài)。電機及伺服軸狀態(tài).開關(guān)及繼電器狀態(tài)。電池使用情況.手控盒。保險杠及非接觸防碰。軟件版本事件日志車載設(shè)備。2.2查看窗口1．車體的姿態(tài)物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment2.5查看輪軸2.6查看舵軸值及工作狀態(tài)。［著重］假若某一電機伺服驅(qū)動器出現(xiàn)故障，則顯示異樣。3。開關(guān)及繼電器開關(guān)狀態(tài)對話框便于操作者查看AGV常用開關(guān)量的開關(guān)情況,便利調(diào)試及維護。經(jīng)過該對話框操作者可檢查啟動/停止按鈕，急停按鈕，伺服/充電繼電器是否工作正常。物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment2。7查看開關(guān)和繼電器電池使用情況AGV本體有顯示電量情況的電量表,99％~98%時，電池狀態(tài)：滿電量；2。8電池電量狀態(tài)-—滿98％~95%時,電池狀態(tài):電量正常；物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment2。9電池電量狀態(tài)—-正常當電量表顯示值在95％以下時，電池狀態(tài)：電量偏低需及時對AGV進行充電。2.10電池電量狀態(tài)——低手控盒在查看手控盒對話框中，操作者可查看當前手控速度的級別(分為515為高速手控命令碼可查看手控盒的串口通訊是否正常.物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment2。11查看手控盒保險杠及非接觸防碰感器.當某一保險杠發(fā)生碰撞時，在該保險杠位置系統(tǒng)顯示碰撞.2.12查看保險杠狀態(tài)為近距離探測區(qū)。軟件版本

物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment此項內(nèi)容顯示的是當前AGV系統(tǒng)應(yīng)用軟件的版本，包括控制臺軟件、車體MCU50內(nèi)部軟件等.事件日志事件日志記錄了相應(yīng)的重要事件內(nèi)容，以便查詢。網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)能夠自檢各個環(huán)節(jié)的網(wǎng)絡(luò)連接情況.CAN狀態(tài)CAN通訊器件的版本號。物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment車載設(shè)備在此對話框中能夠查看車載設(shè)備狀態(tài),本系統(tǒng)車載設(shè)備為雙舉升機構(gòu)狀態(tài)。2.13查看車載設(shè)備物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment2.14查看舉升機構(gòu)升限位開關(guān)的狀態(tài)。。3參數(shù)設(shè)置上一節(jié)介紹了AGV一些常用電氣設(shè)備狀態(tài)查看的方式，該節(jié)主要介紹允許操作人員修改的參數(shù)設(shè)置，共有三種參數(shù)供操作人員修.AGV的一些參數(shù)設(shè)置.物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment2.15設(shè)置用戶參數(shù)AGV上電后進入開機主畫面，按F4鍵選擇［設(shè)置此時會彈出輸入用戶口令的對話框，對待AGV操作人員輸入口令密碼后便可進入?yún)?shù)設(shè)置菜單，非AGV操作人員沒有口令不得進入。1。離線速度級別設(shè)置2。16離線速度級別離線運行速度級別對話框顯示了離線運行時AGV采納的運行速度.10級，1級速度0。1m/s，101m/s。注:該速度只在離線運行時起作用.2。聲音物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment2.17設(shè)置聲音模式AGV本體上放置的揚聲器進行設(shè)置,操作者可依據(jù)工作環(huán)境的需求放開或關(guān)閉提示音。2.1聲音報警模式說明功能啟動前聲音提示3。更改用戶密碼

說明AGV從停止轉(zhuǎn)為啟動之前，發(fā)出報警提示聲，提示在前方的人員著重.AG,AGV動運行之前發(fā)出提示.排除障礙。該設(shè)置可更改進入設(shè)置菜單的口令。物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment2.18更改用戶密碼2.1.4格外操作該節(jié)主要介紹對AGV的一些格外操作以及格外操作應(yīng)用的環(huán)境。操作方式：首先進入開機主畫面，按F2鍵[操作］進入手工操作對話框，然后按F1鍵［格外操作]可對AGV進行格外操作。2.19手動操作下的格外操作物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment1AGV在正常運行經(jīng)過中,會自動充電保證其正常運轉(zhuǎn)。但在某些情況下,當操作者有手動充電的需要時，車體軟件同樣提供了這樣的操作可供選擇。操作方式:首先運行AGV充電項，此時會彈出對話框確認是否進行保養(yǎng)充電，選擇確認AGV2.20所示。(充電器保養(yǎng)充電操作方式見充電器使用說明。2.20手動充電模式F4鍵［結(jié)束充電］彈出確認結(jié)束對話框.選擇結(jié)束將退回到主畫面，如不退出可選擇繼續(xù)，充電將持續(xù)下去。[著重］假若小車充電連接器與地面充電連接器沒有對正,充電器檢測不到AGV電壓將不能充電.

物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment該充電方式也可作為AGV快速充電用。AGV彎將損壞小車充電連接器嚴峻的可使電池短路，切忌。手動校正舵角對待全方位AGV車,每次上電系統(tǒng)都自動校正舵角到零點,保證前進或后退運行的路線是直線。如其他原因舵角無法回到零點,需用此項功能自動校正舵角使舵角回到零點。首先進入格外操作,AGV開頭自動校正舵角。2.21手動校正舵角手動轉(zhuǎn)舵測試,用戶可依據(jù)測試結(jié)果找出舵角偏差,從而調(diào)整舵角的零位參數(shù)。物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment2.22手動轉(zhuǎn)舵測試4。無導(dǎo)航行走測試本項功能用于調(diào)試人員測試AGV車輪直徑，車輪直徑在出廠前.AGV無法正常運行的情況下，需選擇此項功能.2.23無導(dǎo)航行走測試入口令對話框,2.23所示對話框，然后經(jīng)過物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment功能鍵選擇行走的速度和距離,經(jīng)過左右箭頭鍵設(shè)定大小，按功能鍵F3后AGV便按上述設(shè)定的速度和距離運行,待AGV停車后測量起點到終點間的直線距離,如測量距離小于設(shè)定距離，則表明輪徑偏大需減小輪徑；如測量距離大于設(shè)定距離，則表明輪徑偏小需加大輪徑。注：進行無導(dǎo)航行走測試要在寬敞地進行。手動測試轉(zhuǎn)向燈2.24選中左燈和右燈來測試輸出是否正常，燈泡是否損壞。2.24手動測試轉(zhuǎn)向燈手動測試聲音用戶能夠選擇靜音、警告音和報警音三種聲音狀態(tài)進行測試。物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment2.25手動測試聲音2。2AGV行走手控盒操作方式。1行走操作AGVAGV的行走操作,按下手控盒上的方向鍵完成向相應(yīng)方向的行走操作，八個按及液晶顯示如表所示。2。2手控盒按鍵功能說明按鍵 對應(yīng)功能前平移后平移左平移右平移

液晶顯示MOTION>前進MOTION〉后退MOTION>左平移MOTION〉右平移物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment按鍵按鍵組合++++++。2速度設(shè)置

對應(yīng)功能左前斜移右前斜移左后斜移右后斜移對應(yīng)功能左前轉(zhuǎn)彎行走右前轉(zhuǎn)彎行走逆時針旋轉(zhuǎn)順時針旋轉(zhuǎn)左后轉(zhuǎn)彎行走右后轉(zhuǎn)彎行走

液晶顯示MOTION>左前斜移MOTION>右前斜移MOTION〉左后斜移MOTION>右后斜移液晶顯示MOTION>左前轉(zhuǎn)彎行走MOTION>右前轉(zhuǎn)彎行走MOTION>逆時針旋轉(zhuǎn)MOTION〉順時針旋轉(zhuǎn)MOTION>左后轉(zhuǎn)彎行走MOTION〉右后轉(zhuǎn)彎行走手動操作時,按下速度設(shè)置鍵，即可進入速度設(shè)置狀態(tài)，液晶顯按下速度設(shè)置鍵確認,設(shè)置成功后,會有液晶顯示提示成功。詳細步驟2.27所示。物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment按下向上鍵速度等級會提升按下速度鍵后速度等級設(shè)定成功按下向上鍵速度等級會提升2.27使用手控盒設(shè)置速度級別步驟［注 意］AGV速度設(shè)為最低（1）;AGV2。2.3自動對線AGV運行到導(dǎo)航帶上,按下自動對線鍵，即可使AGV自動對線，運行到前方站點,預(yù)備進入自動運行狀態(tài).AGV舉升面板操作方式對待每一個舉升機構(gòu)，AGV配有相應(yīng)的舉升操作面板和舉升使能按鈕，我們能夠使用操作面板上的按鍵對相應(yīng)的舉升進行操作。作.在裝配經(jīng)過中,用戶能夠經(jīng)過相應(yīng)面板上的對應(yīng)按鈕準確的移動舉升機構(gòu)完成相應(yīng)的操作.對待本項目AGV，在裝配經(jīng)過中，進行舉升操作時需要同時按下前后舉升操作面板（即四個）上相應(yīng)的升高、下降或復(fù)位按鈕來實現(xiàn)對舉升平臺的升高、下降或復(fù)位。前后舉升面板上各有一個停止按鈕,用戶能夠使用該停止按鈕中斷相應(yīng)舉升的動作.物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment注：在上線自動運行時，若舉升停止按鈕按下，可能無法完成在啟動前的復(fù)位舉升操作，導(dǎo)致無法自動運行.此時需松開停止按鈕，重新自動運行一次。AGV運行方式3。1AGV開機通電操作AGV的開機通電遵循以下步驟：打開操作面板上的鑰匙開關(guān)，AGV開頭上電初始化。在系統(tǒng)初始化完成后,10AGV”后,AGV程序初始化.舵。如需取消，可在復(fù)位前按鍵盤操作，取消校正，直接進入主畫面，狀態(tài)欄顯示當前急停狀態(tài).或手動運行狀態(tài).AGV關(guān)機斷電操作AGV下電應(yīng)按以下步驟進行：結(jié)束AGV當前的任務(wù)或手動操作，并返回到主界面.按下急停開關(guān)，切斷電機驅(qū)動系統(tǒng)的供電。物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment（旋轉(zhuǎn)至OFF）,此時小車即關(guān)機斷電成功。AGV運行方式選擇3。1AGV通電成功之后,AGV操作軟件的主界面,此時可選擇自動運行，手動操作,狀態(tài)察看,設(shè)置等選項。工作人員可使用F1—F4鍵進行選擇.AGV小車由控制臺集中調(diào)度運行,AGV運行時由操作人員經(jīng)過操作面板選擇運行AGV控制器中的固定任務(wù)。AGV前進、后退、轉(zhuǎn)彎和自旋。[注 意］對待本項目的AGV，在手動操作前請打開所有急停按鈕并復(fù)位，否則無法進行手動運行，且顯示屏提示錯誤信息。3。3.1在線運行方式在線運行方式是AGV的主要運行方式，當操作人員選擇自動運行后，AGV進入在線運行方式，并經(jīng)過無線通訊通知控制臺其所在站點及車號，接受控制臺的任務(wù)開頭運行，實時與控制臺保持通訊，接受控制臺的調(diào)度。物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment操作方式:進入車體軟件主界面后,選擇F1面，若當前停車位置不明，則需要輸入啟動初始站點號。再次按下F1鍵即選擇自動運行,AGV進入自動在線運行狀態(tài)。3。1自動運行初始化界面3.3。2離線運行方式離線運行方式只在調(diào)試或固定環(huán)境下應(yīng)用，其運行AGV控制器預(yù)先設(shè)置的固定任務(wù)。在該方式下運行，AGV不與控制臺通訊。所示的界面中，點擊離線運行即可進入任務(wù)32所示,此時選定任務(wù)后,即可進入離線自動運行狀態(tài).物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment3.2離線運行任務(wù)選擇界面。3手動運行方式手動運行方式是由操作者經(jīng)過手控盒控制AGV手動運行。操作方式：在手動方式下，操作人員使用行走手控盒來操作AGV的運行,盒實時控制車體運行的方向。另外，還能夠按下列板的F5鍵，進入手動跟線方式，同樣使用行走手控盒的前進、后退鍵來操作AGV的前進、后退，在手動跟線方式下，AGV是跟蹤磁條行走的，要退出手動跟線方式，再按下F5即可。物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment3。4AGV退出系統(tǒng)操作。1AGV從運行任務(wù)中的退出手動暫停后任務(wù)的退出按F3[掛起，AGV按F4鍵［退出，彈出對話框提示立刻結(jié)束或完成當前任務(wù)后結(jié)束。（1）AGV任務(wù)。出當前任務(wù)。著重：在AGV退出當前任務(wù)后，仍與控制臺建立通訊聯(lián)系。保險杠防碰后的任務(wù)退出發(fā)生碰撞后，車體會進入暫停狀態(tài)，按F4[退出],彈出對話框出后顯示器將顯示主畫面等待。著重：在AGV退出當前任務(wù)后，仍與控制臺建立通訊聯(lián)系。急停后任務(wù)的退出F4鍵[退物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment出]，彈出對話框提示立刻結(jié)束或完成當前任務(wù)后結(jié)束。詳細操作與,此時狀態(tài)欄顯示急停按下的圖標，再次運行時需重新松開急停按鈕并按下復(fù)位按鈕。著重：2．在AGV退出當前任務(wù)后，仍與控制臺建立通訊聯(lián)系。。2AGV安全退出控制臺系統(tǒng)3種運行任務(wù)退出的處理方式，也提到在AGV退出任務(wù),停止工作的同時仍然與控制臺保持通訊聯(lián)系,假若此時用戶想要停用某臺AGV，需要對其進行安全退出控制臺系統(tǒng)的操作，否則,控制臺仍然認為該AGV在系統(tǒng)調(diào)度之中。3。5AGV暫停方式3。5。1AGV安全暫停假若想在AGV運行期間停車,可選擇下述幾種停車方式。其中包括軟件控制停車和硬件控制停車。軟件停車當AGV在離線或在線運行時，按下操作面板上的停止鍵，AGV將停車,停止鍵燈亮.顯示器顯示停車原因：用戶暫停，狀態(tài)欄中顯示手動暫停的圖標。主顯示區(qū)提示停車原因，經(jīng)過F1~F4功能鍵可選擇下一步的操物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartmentF3鍵[恢復(fù)]AGVF4鍵［退出]將退出在線運行方式顯示器提示結(jié)束方式,立刻結(jié)束或完成當前任務(wù)結(jié)束.在暫停狀態(tài)下，還能夠按啟動按鈕恢復(fù)自動運行。硬件停車AGV運行期間,假若發(fā)生緊急情況操作人員能夠按下AGV車體上的急停按鈕使AGV停車或壓縮車體的保險杠進行停車。急停按鈕一旦被按下或者車體保險杠被壓縮，AGV車的電機驅(qū)動電源及車輪抱閘被關(guān)閉.此時顯示器顯示停車原因:緊急停車，狀態(tài)欄中提示有急停的圖標，假若緊急情況已排除想恢復(fù)AGV的正常運行，需先將F3鍵[恢復(fù)]或按啟動鍵來恢復(fù)AGV的正常運行。當使用上述方式使AGV停車時，AGV停止”AGV緊急停車急停按鈕按下AGV的［恢復(fù)]F3鍵不生效，只有“急?！卑粹o旋開使電機及車輪抱閘電源打開,再按下F3鍵或啟動按鈕AGV可恢復(fù)運行。[注意］AGV運行經(jīng)過中按下急停開關(guān).緊急停車意味著在AGV的驅(qū)動輪上施加了猛烈的剎車。在這種情況下AGVAGV車輪產(chǎn)生不良影響.物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment3。5.2AGV碰撞停車在AGV車前側(cè)裝有防碰保險杠，保險杠內(nèi)傳感器與急停按鈕串AGVAGV運行方向的保險杠與其它物體發(fā)生碰撞，能夠快速停車，同時AGV車體兩側(cè)的顯示燈閃耀,顯示器將顯示停車原因：緊急停止。如碰撞物體不行移動，可將AGV手動開離事故地點，在安全路段上重新上線運行.AGV動態(tài)裝配流程AGV完整的動態(tài)裝配流程大致分為以下幾個部分：吊裝預(yù)備經(jīng)過；動態(tài)合裝經(jīng)過；結(jié)束復(fù)位經(jīng)過。吊裝預(yù)備經(jīng)過：當操作者依據(jù)前述方式啟動AGV并將AGV自動上線運行以后,吊裝預(yù)備經(jīng)過就是整個工作流程的第一個階段,此階段AGV,當操作者將發(fā)動機或者后橋加載到AGV操作完成之后，需要觸發(fā)加載完成信號，按AGV開頭等待被裝配車體到位，AGV啟動，開頭進入下一個階段，預(yù)備合裝。動態(tài)合裝經(jīng)過：AGV加載完成,啟動進入合裝階段時,開頭查找物流與倉儲自動化事業(yè)部IntelligentLogisticDepartment掛好，開頭合裝操作。在合裝開頭時，若AGV沒有找到反光板或反光板丟失時，依據(jù)現(xiàn)場的不同,會有相應(yīng)的保護信號，當控制臺檢測到反光板丟失信號,會有相應(yīng)的報警信號和聲音，同時將搬運被裝配車身的大鏈停止。合裝超時情況，當AGV快要到達合裝路段結(jié)束點，操作者仍然沒有完成裝配工作時，AGV會發(fā)出報警提示，同時停止搬運被裝配車身的大鏈。結(jié)束復(fù)位經(jīng)過:,復(fù)位觸發(fā)按鈕來觸發(fā)復(fù)位信號，此時，AGV舉升機構(gòu)將回到初始位置,同時AGV開頭停止跟蹤，進入到下一工作循環(huán)，預(yù)備吊裝加載。系統(tǒng)工具及