平面連桿機(jī)構(gòu)課件002

任課老師傅祖發(fā)機(jī)械工業(yè)出版社第四章平面連桿機(jī)構(gòu)第二篇機(jī)械傳動常用機(jī)構(gòu)設(shè)計任課老師傅祖發(fā)機(jī)械工業(yè)出版社第四章平面本章主要內(nèi)容第一節(jié)熟練掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件

第二節(jié)熟練分析平面四桿機(jī)構(gòu)的極位夾角、急回特性、壓力角與傳動角

第三節(jié)根據(jù)連桿給定的三個位置設(shè)計平面四桿機(jī)構(gòu)

本章主要內(nèi)容第一節(jié)熟練掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件第本章學(xué)習(xí)要求1、了解平面四桿機(jī)構(gòu)的組成和特點

2、了解鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及應(yīng)用

3、了解鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化方法

4、掌握平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件

5、掌握壓力角、傳動角、極位夾角與行程速比系數(shù)、止點位置等平面四桿機(jī)構(gòu)的基本知識及特性

6、了解平面連桿機(jī)構(gòu)運動設(shè)計的基本設(shè)計命題，掌握根據(jù)不同設(shè)計條件采用合適的設(shè)計方法來解決四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計問題。本章學(xué)習(xí)要求1、了解平面四桿機(jī)構(gòu)的組成和特點本章重點難點本章重點1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

2、四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件

3、壓力角、傳動角、極位夾角與行程速比系數(shù)、止點位置

4、四桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計本章難點四桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計本章重點難點本章重點1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化本章難平面連桿機(jī)構(gòu)－由若干個剛性構(gòu)件通過低副聯(lián)接而成，且各構(gòu)件均在相互平行的平面內(nèi)運動。

第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用

一、平面連桿機(jī)構(gòu)的組成和特點曲柄滑塊機(jī)構(gòu)顎式破碎機(jī)顎式破碎機(jī)中的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)－由若干個剛性構(gòu)件通過低副聯(lián)接而成，

優(yōu)點：易滿足生產(chǎn)工藝中各種動作的要求；

比壓小、易潤滑、磨損輕；形狀簡單、制造方便。

缺點：準(zhǔn)確設(shè)計難；慣性力難以平衡，不宜用于高速。一、平面連桿機(jī)構(gòu)的組成和特點

連桿機(jī)構(gòu)的特點：第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用優(yōu)點：缺點：一、平面連桿二、平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式二桿機(jī)構(gòu)：平面四桿機(jī)構(gòu):第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)二、平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式二桿機(jī)構(gòu)：平面四桿機(jī)構(gòu):平面連桿機(jī)構(gòu)的定義和分類平面連桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)移副四桿機(jī)構(gòu)曲柄四桿機(jī)構(gòu)雙曲柄四桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)雙移副四桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)的定義和分類平面連桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)鉸鏈三、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用實例

（一）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

運動變換：轉(zhuǎn)動

搖動曲柄（構(gòu)件2）－整周轉(zhuǎn)動搖桿（構(gòu)件4）

－往復(fù)擺動兩連架桿：第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用三、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用實例

（一）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)

二連架桿：均為曲柄

運動變換：

曲柄轉(zhuǎn)動曲柄轉(zhuǎn)動

通常二轉(zhuǎn)速不相等。慣性篩第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)二連架桿：運動變換：慣性篩第一節(jié)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)（平形四邊形機(jī)構(gòu)）

特點：兩曲柄轉(zhuǎn)動方向相同，且角速度相等。平行四邊形機(jī)構(gòu)挖土機(jī)挖掘機(jī)構(gòu)攝影平臺升降機(jī)構(gòu)應(yīng)用例：第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)（平形四邊形機(jī)構(gòu)）特點：平行四邊形機(jī)構(gòu)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)

反平形四邊形機(jī)構(gòu)特點：兩曲柄轉(zhuǎn)動方向相反，且角速度不相等。第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用門窗啟閉機(jī)構(gòu)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)

反平形四邊形機(jī)構(gòu)特點：第一節(jié)平面連桿

結(jié)構(gòu)特點：二連架桿均為搖桿

運動變換：擺動擺動車輛前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（三）雙搖桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用結(jié)構(gòu)特點：運動變換：車輛前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（三）雙搖桿四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸

1、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)

第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸

1、曲柄橢圓儀機(jī)構(gòu)四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用2、雙滑塊機(jī)構(gòu)橢圓儀機(jī)構(gòu)四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)1、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用－牛頭刨床第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用－牛（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

2、搖塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

2、搖塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

3、定塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用定塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用－手壓抽水機(jī)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

3、定塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)(三）擴(kuò)大轉(zhuǎn)動副第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用偏心輪機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(三）擴(kuò)大轉(zhuǎn)動副第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用偏心輪機(jī)

第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性

一、平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件l2+l1l3+l4l2+

l3

l1+l4l2+l4

l1+l3得：

l2

l1

l2

l3即

l2最短l2

l4第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性

一、平面

一、平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件（續(xù)）存在曲柄的條件：1.（最短桿長度＋最長桿長度）≤其它兩桿長度之和；2.連架桿和機(jī)架中必有一個是最短桿。推論：（見圖4－31）1、若（最短桿長度＋最長桿長度）≤其它兩桿長度之和，取最短桿的鄰桿為機(jī)架，得曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；取最短桿為機(jī)架，得雙曲柄機(jī)構(gòu)；取最短桿相對的桿為機(jī)架，得雙搖桿機(jī)構(gòu)。2、若（最短桿長度＋最長桿長度）＞其它兩桿長度之和，則不論何桿為機(jī)架均無曲柄存在，只能得雙搖桿機(jī)構(gòu)。第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性一、平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件（續(xù)）存在曲柄的條件：1.習(xí)題習(xí)題第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件

急回運動急回特性的應(yīng)用例:顎式破碎機(jī)、牛頭刨床。越大,K越大，則急回運動特征越明顯；反之則越不明顯。二.平面四桿機(jī)構(gòu)的極限位置和急回特性搖桿擺角ψ

與極位夾角

：

行程速比系數(shù)K第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性BACDC1B1C2B2搖桿CD兩極限位置間的夾角ψ稱搖桿擺角；此時曲柄AB對應(yīng)位置所夾的銳角

稱極位夾角。急回運動急回特性的應(yīng)用例:顎式破碎機(jī)、牛頭刨床。越大三．平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動角和止點(死點）位置

（一）壓力角和傳動角作用在從動件受力點的力為F壓力角：

從動件受力點受力方向與速度方向之間所夾之銳角為壓力角。傳動角

＝900-傳力要求min400～500F分解有效分力有害分力常用γ來檢驗傳力性能。γ愈大，傳力性能愈好。FnFvcACDl2l4l1Bl311234C’B’C”B”第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性min出現(xiàn)位置：曲柄與機(jī)架共線。即或時，出現(xiàn)min須二者比較后確定。Ft三．平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動角和止點(死點）位置

（一）壓力角蒸汽機(jī)車車輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)

止點位置：當(dāng)搖桿或滑塊為原動件，機(jī)構(gòu)運動時出現(xiàn)傳動角=00

的位置。B1C1=00=00

克服止點位置的措施

利用慣性力

相同機(jī)構(gòu)錯位排列4ABCD231B2C2三．平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動角和止點(死點）位置

（二）止點位置（死點）第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性AD蒸汽機(jī)車車輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)止點位置：當(dāng)搖桿或滑塊為原動件，機(jī)構(gòu)運（二）止點位置（死點）

止點位置的利用：夾緊裝置分合閘機(jī)構(gòu)第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性利用止點特性工作實例：夾緊裝置（二）止點位置（死點）

止點位置的利用：夾緊裝置分合從動件運動連續(xù)性要求：在連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計中，對所得機(jī)構(gòu)都應(yīng)按運動連續(xù)性的要求，通過幾何作圖檢驗該機(jī)構(gòu)是否在運動時能實現(xiàn)給定的位置要求。從動件在可行域內(nèi)能連續(xù)運動，不可能在非可行域運動；從動件不可能從一個可行域躍入另一個可行域。四.平面四桿機(jī)構(gòu)的運動連續(xù)性第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性DAC1C2可行域可行域C’1C’2非可行域非可行域BC從動件運動連續(xù)性要求：從動件在可行域內(nèi)能連續(xù)運動，不可能在非

第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計實現(xiàn)給定的運動要求2、滿足各種附加要求1）檢驗是否有曲柄存在2）運動連續(xù)性檢驗3）傳力條件的檢驗（min[]

）4）檢查機(jī)構(gòu)外廓尺寸和各構(gòu)件尺寸是否合適。1）要求實現(xiàn)連桿的幾個給定位置

2）要求實現(xiàn)連架桿的給定運動規(guī)律

3）要求實現(xiàn)給定軌跡一．平面連桿機(jī)構(gòu)的基本設(shè)計命題第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計實現(xiàn)給定的運動要求2、滿足各二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計

（一）圖解法設(shè)計實現(xiàn)給定位置的四桿機(jī)構(gòu)

1.按照給定連桿位置設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計命題1：c1291B1C1E3784256B2C2F2E2DA思路：由于連桿上B、C兩點的運動軌跡分別為以A、D為圓心的圓弧，故A、D必然分別位于B1B2

、C1C2的垂直平分線上。要點：確定固定鉸鏈中心A、D

的位置。

第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計已知連桿的長度和給定的兩個位置，試設(shè)計一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計

（一）圖解法設(shè)計實現(xiàn)給定位置的二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計

（一）圖解法設(shè)計實現(xiàn)給定位置的四桿機(jī)構(gòu)

1.按照給定連桿位置設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計命題1：b12c129B1C137842B2C2DA解：1)確定比例尺

作出連桿的兩個已知位置和；2)連接和，分別作它們的垂直平分線；3)在垂直平分線上取A、D為固定鉸鏈中心。連接AB1C1D或AB2C2D，即得設(shè)計的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。l1=·ADll2=AB·ll3=CD·l二位置設(shè)計，無窮解?？商砑悠渌鼦l件，如機(jī)構(gòu)尺寸、最小傳動角、其它結(jié)構(gòu)要求等。

第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計已知連桿的長度和給定的兩個位置，試設(shè)計一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。計算另外三桿長度：二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計

（一）圖解法設(shè)計實現(xiàn)給定位置的解：思路同命題1

分別作和的垂直平分線，其交點為鉸鏈中心A的位置；分別作和的垂直平分線，其交點為鉸鏈中心D的位置。

設(shè)計有唯一解。1.按照給定連桿位置設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計命題2：已知連桿長度和給定的三個位置，試設(shè)計一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計C1B1B2C2B3C3b12c12b23c23B1AD解：思路同命題11.按照給定連桿位置設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計命題MNPB2B1C2EADC12、

按照機(jī)構(gòu)急回特性設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)思路：搞清A、C1、C2三點所在圓和角的關(guān)系。設(shè)計步驟：1）求出2）任取固定鉸鏈D的位置，確定比例尺，作出搖桿極限兩位置。3）幾何作圖（略）。6）求未知桿長

設(shè)計命題：已知搖桿長、擺角和行程速比系數(shù)K，設(shè)計曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。

要點：確定固定鉸鏈中心A的位置.求出其它

三桿長度、、。

問題討論:

無其它條件，有無窮多解；

考慮其他輔助條件，確定A點位置。4）作△C1PC2的外接圓，在圓上任取A為曲柄的固定鉸鏈。5）…以A為圓心，EC2/2為半徑作圓，交C1A的延長線和C2A于B1和B2。第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計MNPB2B1C2EADC12、按照機(jī)構(gòu)急回特性設(shè)計四桿機(jī)1、實驗法（二）實驗法設(shè)計實現(xiàn)給定連桿軌跡的四桿機(jī)構(gòu)2、圖譜法第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計1、實驗法（二）實驗法設(shè)計實現(xiàn)給定連桿軌跡的四桿機(jī)構(gòu)2、圖譜（三）解析法設(shè)計給定兩連架桿對應(yīng)位置的四桿機(jī)構(gòu)1、平面四桿機(jī)構(gòu)的運動方程2、設(shè)計給定固定鉸鏈A、D位置及連架桿三組對應(yīng)位置，設(shè)計鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。求得：第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計（三）解析法設(shè)計給定兩連架桿對應(yīng)位置的四桿機(jī)構(gòu)1、平面四桿機(jī)圖4－31雙搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)返回圖4－31雙搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)返回愛是什么？

一個精靈坐在碧綠的枝葉間沉思。

風(fēng)兒若有若無。

一只鳥兒飛過來，停在枝上，望著遠(yuǎn)處將要成熟的稻田。

精靈取出一束黃澄澄的稻谷問道：“你愛這稻谷嗎？”

“愛?！?/p>

“為什么？”

“它驅(qū)趕我的饑餓?！?/p>

鳥兒啄完稻谷，輕輕梳理著光潤的羽毛。

“現(xiàn)在你愛這稻谷嗎？”精靈又取出一束黃澄澄的稻谷。

鳥兒抬頭望著遠(yuǎn)處的一灣泉水回答：“現(xiàn)在我愛那一灣泉水，我有點渴了?！?/p>

精靈摘下一片樹葉，里面盛了一汪泉水。

鳥兒喝完泉水，準(zhǔn)備振翅飛去。

“請再回答我一個問題，”精靈伸出指尖，鳥兒停在上面。

“你要去做什么更重要的事嗎？我這里又稻谷也有泉水。”

“我要去那片開著風(fēng)信子的山谷，去看那朵風(fēng)信子。”

“為什么？它能驅(qū)趕你的饑餓？”

“不能?！?/p>

“它能滋潤你的干渴？”

“不能。”愛是什么？

一個精靈坐在碧綠的枝葉間沉思。

風(fēng)兒若有若無。

一只鳥兒飛過來，停在枝上，望著遠(yuǎn)處將要成熟的稻田。

精靈取出一束黃澄澄的稻谷問道：“你愛這稻谷嗎？”

“愛?！?/p>

“為什么？”

“它驅(qū)趕我的饑餓?！?/p>

鳥兒啄完稻谷，輕輕梳理著光潤的羽毛。

“現(xiàn)在你愛這稻谷嗎？”精靈又取出一束黃澄澄的稻谷。

鳥兒抬頭望著遠(yuǎn)處的一灣泉水回答：“現(xiàn)在我愛那一灣泉水，我有點渴了?！?/p>

精靈摘下一片樹葉，里面盛了一汪泉水。

鳥兒喝完泉水，準(zhǔn)備振翅飛去。

“請再回答我一個問題，”精靈伸出指尖，鳥兒停在上面。

“你要去做什么更重要的事嗎？我這里又稻谷也有泉水?！?/p>

“我要去那片開著風(fēng)信子的山谷，去看那朵風(fēng)信子?！?/p>

“為什么？它能驅(qū)趕你的饑餓？”

“不能?！?/p>

“它能滋潤你的干渴？”

“不能?！睈凼鞘裁矗?/p>

一個精靈坐在碧綠的枝葉間沉思。

風(fēng)兒若有若無。

其實，世上最溫暖的語言，“不是我愛你，而是在一起?！?/p>

所以懂得才是最美的相遇！只有彼此以誠相待，彼此尊重，相互包容，相互懂得，才能走的更遠(yuǎn)。相遇是緣，相守是愛。緣是多么的妙不可言，而懂得又是多么的難能可貴。否則就會錯過一時，錯過一世！擇一人深愛，陪一人到老。一路相扶相持，一路心手相牽，一路笑對風(fēng)雨。在平凡的世界，不求愛的轟轟烈烈；不求誓言多么美麗；唯愿簡單的相處，真心地付出，平淡地相守，才不負(fù)最美的人生；不負(fù)善良的自己。人海茫茫，不求人人都能刻骨銘心，但求對人對己問心無愧，無怨無悔足矣。大千世界，與萬千人中遇見，只是相識的開始，只有彼此真心付出，以心交心，以情換情，相知相惜，才能相伴美好的一生，一路同行。然而，生活不僅是詩和遠(yuǎn)方，更要面對現(xiàn)實。如果曾經(jīng)的擁有，不能天長地久，那么就要學(xué)會華麗地轉(zhuǎn)身，學(xué)會忘記。忘記該忘記的人，忘記該忘記的事兒，忘記苦樂年華的悲喜交集。人有悲歡離合，月有陰晴圓缺。對于離開的人，不必折磨自己脆弱的生命，虛度了美好的朝夕；不必讓心靈痛苦不堪，弄丟了快樂的自己。擦汗眼淚，告訴自己，日子還得繼續(xù)，誰都不是誰的唯一，相信最美的風(fēng)景一直在路上。人生，就是一場修行。你路過我，我忘記你；你有情，他無意。誰都希望在正確的時間遇見對的人，然而事與愿違時，你越渴望的東西，也許越是無情無義地棄你而去。所以美好的愿望，就會像肥皂泡一樣破滅，只能在錯誤的時間遇到錯的人。歲月匆匆像一陣風(fēng)，有多少故事留下感動。愿曾經(jīng)的相遇，無論是錦上添花，還是追悔莫及；無論是青澀年華的懵懂賞識，還是成長歲月無法躲避的經(jīng)歷……愿曾經(jīng)的過往，依然如花芬芳四溢，永遠(yuǎn)無悔歲月賜予的美好相遇。其實，人生之路的每一段相遇，都是一筆財富，尤其親情、友情和愛情。在漫長的旅途上，他們都會豐富你的生命，使你的生命更充實，更真實；豐盈你的內(nèi)心，使你的內(nèi)心更慈悲，更善良。所以生活的美好，緣于一顆善良的心，愿我們都能善待自己和他人。一路走來，愿相親相愛的人，相濡以沫，同甘共苦，百年好合。愿有情有意的人，不離不棄，相惜相守，共度人生的每一個朝夕……直到老得哪也去不了，依然是彼此手心里的寶，感恩一路有你！其實，世上最溫暖的語言，“不是我愛你，而是在一起。”

第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件任課老師傅祖發(fā)機(jī)械工業(yè)出版社第四章平面連桿機(jī)構(gòu)第二篇機(jī)械傳動常用機(jī)構(gòu)設(shè)計任課老師傅祖發(fā)機(jī)械工業(yè)出版社第四章平面本章主要內(nèi)容第一節(jié)熟練掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件

第二節(jié)熟練分析平面四桿機(jī)構(gòu)的極位夾角、急回特性、壓力角與傳動角

第三節(jié)根據(jù)連桿給定的三個位置設(shè)計平面四桿機(jī)構(gòu)

本章主要內(nèi)容第一節(jié)熟練掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件第本章學(xué)習(xí)要求1、了解平面四桿機(jī)構(gòu)的組成和特點

2、了解鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及應(yīng)用

3、了解鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化方法

4、掌握平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件

5、掌握壓力角、傳動角、極位夾角與行程速比系數(shù)、止點位置等平面四桿機(jī)構(gòu)的基本知識及特性

6、了解平面連桿機(jī)構(gòu)運動設(shè)計的基本設(shè)計命題，掌握根據(jù)不同設(shè)計條件采用合適的設(shè)計方法來解決四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計問題。本章學(xué)習(xí)要求1、了解平面四桿機(jī)構(gòu)的組成和特點本章重點難點本章重點1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

2、四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件

3、壓力角、傳動角、極位夾角與行程速比系數(shù)、止點位置

4、四桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計本章難點四桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計本章重點難點本章重點1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化本章難平面連桿機(jī)構(gòu)－由若干個剛性構(gòu)件通過低副聯(lián)接而成，且各構(gòu)件均在相互平行的平面內(nèi)運動。

第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用

一、平面連桿機(jī)構(gòu)的組成和特點曲柄滑塊機(jī)構(gòu)顎式破碎機(jī)顎式破碎機(jī)中的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)－由若干個剛性構(gòu)件通過低副聯(lián)接而成，

優(yōu)點：易滿足生產(chǎn)工藝中各種動作的要求；

比壓小、易潤滑、磨損輕；形狀簡單、制造方便。

缺點：準(zhǔn)確設(shè)計難；慣性力難以平衡，不宜用于高速。一、平面連桿機(jī)構(gòu)的組成和特點

連桿機(jī)構(gòu)的特點：第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用優(yōu)點：缺點：一、平面連桿二、平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式二桿機(jī)構(gòu)：平面四桿機(jī)構(gòu):第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)二、平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式二桿機(jī)構(gòu)：平面四桿機(jī)構(gòu):平面連桿機(jī)構(gòu)的定義和分類平面連桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)移副四桿機(jī)構(gòu)曲柄四桿機(jī)構(gòu)雙曲柄四桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)雙移副四桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)的定義和分類平面連桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)鉸鏈三、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用實例

（一）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

運動變換：轉(zhuǎn)動

搖動曲柄（構(gòu)件2）－整周轉(zhuǎn)動搖桿（構(gòu)件4）

－往復(fù)擺動兩連架桿：第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用三、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用實例

（一）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)

二連架桿：均為曲柄

運動變換：

曲柄轉(zhuǎn)動曲柄轉(zhuǎn)動

通常二轉(zhuǎn)速不相等。慣性篩第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)二連架桿：運動變換：慣性篩第一節(jié)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)（平形四邊形機(jī)構(gòu)）

特點：兩曲柄轉(zhuǎn)動方向相同，且角速度相等。平行四邊形機(jī)構(gòu)挖土機(jī)挖掘機(jī)構(gòu)攝影平臺升降機(jī)構(gòu)應(yīng)用例：第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)（平形四邊形機(jī)構(gòu)）特點：平行四邊形機(jī)構(gòu)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)

反平形四邊形機(jī)構(gòu)特點：兩曲柄轉(zhuǎn)動方向相反，且角速度不相等。第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用門窗啟閉機(jī)構(gòu)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)

反平形四邊形機(jī)構(gòu)特點：第一節(jié)平面連桿

結(jié)構(gòu)特點：二連架桿均為搖桿

運動變換：擺動擺動車輛前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（三）雙搖桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用結(jié)構(gòu)特點：運動變換：車輛前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（三）雙搖桿四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸

1、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)

第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸

1、曲柄橢圓儀機(jī)構(gòu)四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用2、雙滑塊機(jī)構(gòu)橢圓儀機(jī)構(gòu)四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)1、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用－牛頭刨床第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用－牛（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

2、搖塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

2、搖塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

3、定塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用定塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用－手壓抽水機(jī)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

3、定塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)(三）擴(kuò)大轉(zhuǎn)動副第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用偏心輪機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(三）擴(kuò)大轉(zhuǎn)動副第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用偏心輪機(jī)

第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性

一、平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件l2+l1l3+l4l2+

l3

l1+l4l2+l4

l1+l3得：

l2

l1

l2

l3即

l2最短l2

l4第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性

一、平面

一、平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件（續(xù)）存在曲柄的條件：1.（最短桿長度＋最長桿長度）≤其它兩桿長度之和；2.連架桿和機(jī)架中必有一個是最短桿。推論：（見圖4－31）1、若（最短桿長度＋最長桿長度）≤其它兩桿長度之和，取最短桿的鄰桿為機(jī)架，得曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；取最短桿為機(jī)架，得雙曲柄機(jī)構(gòu)；取最短桿相對的桿為機(jī)架，得雙搖桿機(jī)構(gòu)。2、若（最短桿長度＋最長桿長度）＞其它兩桿長度之和，則不論何桿為機(jī)架均無曲柄存在，只能得雙搖桿機(jī)構(gòu)。第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性一、平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件（續(xù)）存在曲柄的條件：1.習(xí)題習(xí)題第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件

急回運動急回特性的應(yīng)用例:顎式破碎機(jī)、牛頭刨床。越大,K越大，則急回運動特征越明顯；反之則越不明顯。二.平面四桿機(jī)構(gòu)的極限位置和急回特性搖桿擺角ψ

與極位夾角

：

行程速比系數(shù)K第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性BACDC1B1C2B2搖桿CD兩極限位置間的夾角ψ稱搖桿擺角；此時曲柄AB對應(yīng)位置所夾的銳角

稱極位夾角。急回運動急回特性的應(yīng)用例:顎式破碎機(jī)、牛頭刨床。越大三．平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動角和止點(死點）位置

（一）壓力角和傳動角作用在從動件受力點的力為F壓力角：

從動件受力點受力方向與速度方向之間所夾之銳角為壓力角。傳動角

＝900-傳力要求min400～500F分解有效分力有害分力常用γ來檢驗傳力性能。γ愈大，傳力性能愈好。FnFvcACDl2l4l1Bl311234C’B’C”B”第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性min出現(xiàn)位置：曲柄與機(jī)架共線。即或時，出現(xiàn)min須二者比較后確定。Ft三．平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動角和止點(死點）位置

（一）壓力角蒸汽機(jī)車車輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)

止點位置：當(dāng)搖桿或滑塊為原動件，機(jī)構(gòu)運動時出現(xiàn)傳動角=00

的位置。B1C1=00=00

克服止點位置的措施

利用慣性力

相同機(jī)構(gòu)錯位排列4ABCD231B2C2三．平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動角和止點(死點）位置

（二）止點位置（死點）第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性AD蒸汽機(jī)車車輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)止點位置：當(dāng)搖桿或滑塊為原動件，機(jī)構(gòu)運（二）止點位置（死點）

止點位置的利用：夾緊裝置分合閘機(jī)構(gòu)第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性利用止點特性工作實例：夾緊裝置（二）止點位置（死點）

止點位置的利用：夾緊裝置分合從動件運動連續(xù)性要求：在連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計中，對所得機(jī)構(gòu)都應(yīng)按運動連續(xù)性的要求，通過幾何作圖檢驗該機(jī)構(gòu)是否在運動時能實現(xiàn)給定的位置要求。從動件在可行域內(nèi)能連續(xù)運動，不可能在非可行域運動；從動件不可能從一個可行域躍入另一個可行域。四.平面四桿機(jī)構(gòu)的運動連續(xù)性第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性DAC1C2可行域可行域C’1C’2非可行域非可行域BC從動件運動連續(xù)性要求：從動件在可行域內(nèi)能連續(xù)運動，不可能在非

第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計實現(xiàn)給定的運動要求2、滿足各種附加要求1）檢驗是否有曲柄存在2）運動連續(xù)性檢驗3）傳力條件的檢驗（min[]

）4）檢查機(jī)構(gòu)外廓尺寸和各構(gòu)件尺寸是否合適。1）要求實現(xiàn)連桿的幾個給定位置

2）要求實現(xiàn)連架桿的給定運動規(guī)律

3）要求實現(xiàn)給定軌跡一．平面連桿機(jī)構(gòu)的基本設(shè)計命題第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計實現(xiàn)給定的運動要求2、滿足各二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計

（一）圖解法設(shè)計實現(xiàn)給定位置的四桿機(jī)構(gòu)

1.按照給定連桿位置設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計命題1：c1291B1C1E3784256B2C2F2E2DA思路：由于連桿上B、C兩點的運動軌跡分別為以A、D為圓心的圓弧，故A、D必然分別位于B1B2

、C1C2的垂直平分線上。要點：確定固定鉸鏈中心A、D

的位置。

第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計已知連桿的長度和給定的兩個位置，試設(shè)計一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計

（一）圖解法設(shè)計實現(xiàn)給定位置的二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計

（一）圖解法設(shè)計實現(xiàn)給定位置的四桿機(jī)構(gòu)

1.按照給定連桿位置設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計命題1：b12c129B1C137842B2C2DA解：1)確定比例尺

作出連桿的兩個已知位置和；2)連接和，分別作它們的垂直平分線；3)在垂直平分線上取A、D為固定鉸鏈中心。連接AB1C1D或AB2C2D，即得設(shè)計的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。l1=·ADll2=AB·ll3=CD·l二位置設(shè)計，無窮解。可添加其它條件，如機(jī)構(gòu)尺寸、最小傳動角、其它結(jié)構(gòu)要求等。

第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計已知連桿的長度和給定的兩個位置，試設(shè)計一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。計算另外三桿長度：二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計

（一）圖解法設(shè)計實現(xiàn)給定位置的解：思路同命題1

分別作和的垂直平分線，其交點為鉸鏈中心A的位置；分別作和的垂直平分線，其交點為鉸鏈中心D的位置。

設(shè)計有唯一解。1.按照給定連桿位置設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計命題2：已知連桿長度和給定的三個位置，試設(shè)計一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計C1B1B2C2B3C3b12c12b23c23B1AD解：思路同命題11.按照給定連桿位置設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計命題MNPB2B1C2EADC12、

按照機(jī)構(gòu)急回特性設(shè)計四桿機(jī)構(gòu)思路：搞清A、C1、C2三點所在圓和角的關(guān)系。設(shè)計步驟：1）求出2）任取固定鉸鏈D的位置，確定比例尺，作出搖桿極限兩位置。3）幾何作圖（略）。6）求未知桿長

設(shè)計命題：已知搖桿長、擺角和行程速比系數(shù)K，設(shè)計曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。

要點：確定固定鉸鏈中心A的位置.求出其它

三桿長度、、。

問題討論:

無其它條件，有無窮多解；

考慮其他輔助條件，確定A點位置。4）作△C1PC2的外接圓，在圓上任取A為曲柄的固定鉸鏈。5）…以A為圓心，EC2/2為半徑作圓，交C1A的延長線和C2A于B1和B2。第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計MNPB2B1C2EADC12、按照機(jī)構(gòu)急回特性設(shè)計四桿機(jī)1、實驗法（二）實驗法設(shè)計實現(xiàn)給定連桿軌跡的四桿機(jī)構(gòu)2、圖譜法第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計1、實驗法（二）實驗法設(shè)計實現(xiàn)給定連桿軌跡的四桿機(jī)構(gòu)2、圖譜（三）解析法設(shè)計給定兩連架桿對應(yīng)位置的四桿機(jī)構(gòu)1、平面四桿機(jī)構(gòu)的運動方程2、設(shè)計給定固定鉸鏈A、D位置及連架桿三組對應(yīng)位置，設(shè)計鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。求得：第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計（三）解析法設(shè)計給定兩連架桿對應(yīng)位置的四桿機(jī)構(gòu)1、平面四桿機(jī)圖4－31雙搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)返回圖4－31雙搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)返回愛是什么？

一個精靈坐在碧綠的枝葉間沉思。

風(fēng)兒若有若無。

一只鳥兒飛過來，