FANUC機(jī)器人操作說明書

FANUC機(jī)器人操作說明書--重慶E301項(xiàng)目生產(chǎn)線XX奧特博格汽車工程XX.shautobox.第一章：設(shè)備指示燈、按鈕開關(guān)說明…………51.1：PLC從站控制柜指示燈、按鈕開關(guān)…………………51.2：PLC從站三色燈狀態(tài)…………………61.3：機(jī)器人控制柜指示燈、按鈕開關(guān)……71.4：機(jī)器人示教器按鈕開關(guān)………………81.5：水汽面板按鈕開關(guān)介紹………………191.6：機(jī)器人示教器狀態(tài)欄介紹……………111.7:機(jī)器人控制柜及從站箱介紹…………12第二章：系統(tǒng)自動(dòng)操作說明……………………152.1：系統(tǒng)啟動(dòng)步驟…………152.2：系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行條件……………………172.3：系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行步驟……………………18第三章：機(jī)器人在焊接時(shí)被中斷后的再啟動(dòng)…………………183.1：系統(tǒng)急停后的再啟動(dòng)步驟……………183.2：停頓后的再啟動(dòng)步驟…………………193.3：平安門被翻開后的再啟動(dòng)……………19第四章：系統(tǒng)作業(yè)程序…………204.1：主程序…………………204.2：子程序…………………20第五章：平安操作規(guī)X…………22第六章：系統(tǒng)通訊………………20附表：……………23機(jī)器人信號(hào)表……………………23前言第一章設(shè)備指示燈、按鈕開關(guān)說明在使用以下所述設(shè)備上的按鈕、開關(guān)時(shí)，必須要明白這些按鈕、開關(guān)的使用方法及作用。以免造成設(shè)備的損壞！1.1、PLC從站控制柜指示燈、按鈕開關(guān)：AIROK〔氣壓正常指示燈〕：機(jī)器人檢測(cè)氣壓正常那么此指示燈常亮FLOWOK(水流正常指示燈)：機(jī)器人檢測(cè)水流正常那么此指示燈常亮TimerAlarm(焊機(jī)報(bào)警指示燈)：機(jī)器人檢測(cè)焊機(jī)有無報(bào)警，有那么此指示燈亮START(機(jī)器人啟動(dòng))：機(jī)器人啟動(dòng)〔手動(dòng)〕按鈕。在自動(dòng)運(yùn)行下，請(qǐng)勿操作此按鈕啟動(dòng)FAULT/HOLD(故障/暫停按鈕):機(jī)器人暫停按鈕，按下此按鈕后，機(jī)器人減速停頓，指示燈亮1.2、PLC從站三色燈狀態(tài)：1.3、機(jī)器人控制柜指示燈、按鈕開關(guān)：1、手/自動(dòng)模式開關(guān)：此開關(guān)共有三個(gè)檔位-AUTO擋為自動(dòng)模式、T1為手動(dòng)慢速模式、T2為手動(dòng)全速模式2、FAULTRESET(報(bào)警復(fù)位):在機(jī)器人控制柜出現(xiàn)報(bào)警情況下，操作此按鈕消除報(bào)警3、CYCLESTART(循環(huán)啟動(dòng))：機(jī)器人在進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，此按鈕燈常亮4、FAULT(異常報(bào)警):機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)此指示燈常亮5、POWER(電力接通):機(jī)器人控制柜接通電源并正確啟動(dòng)后，此指示燈常亮6、EMERGENCYSTOP(緊急停頓):按下此按鈕后，機(jī)器人立即停頓，此時(shí)FAULT燈亮?；謴?fù)方法為順時(shí)針選裝此按鈕，并按下FAULTRESET按鈕1.4、機(jī)器人示教器按鈕開關(guān)：ON/OFF開關(guān)：示教器有效/無效開關(guān)，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行前須將此開關(guān)置OFF狀態(tài)急停：與控制柜上急停按鈕功能一樣。按下此按鈕，機(jī)器人立即停頓DEADMANSwitch:示教器使能按鈕，手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，需按下并保持此按鈕1.5、水汽面板按鈕開關(guān)介紹：①：氣閥開關(guān)。順時(shí)針旋轉(zhuǎn)此開關(guān)將之翻開②：氣體流量計(jì)。顯示當(dāng)前通過的氣體流量值③：進(jìn)水開關(guān)。順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)此開關(guān)將之關(guān)閉④：回水開關(guān)。順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)此開關(guān)將之關(guān)閉⑤：回水流量計(jì)。顯示當(dāng)前通過的回水水流大小。正常情況下，顯示數(shù)值應(yīng)大于等于4.0，如果在自動(dòng)焊接過程中，顯示數(shù)值過小或?yàn)?，應(yīng)立即清洗濾網(wǎng)1.6、機(jī)器人示教器狀態(tài)欄介紹：①、Step：?jiǎn)尾健Ｖ甘緹粲芯G色和黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作方式為連續(xù)動(dòng)作。指示燈為黃色時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作方式為單步動(dòng)作通過操作示教器上“STEP〞按鈕，可改變機(jī)器人動(dòng)作方式②、Hold：暫停。指示燈有綠色和黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時(shí)，機(jī)器人狀態(tài)為正常。指示燈為黃色時(shí)，機(jī)器人處于暫停狀態(tài)，需解除暫停狀態(tài)才可自動(dòng)運(yùn)行③、Weld：焊接。指示燈有綠色和黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時(shí)，機(jī)器人可焊接。指示燈為黃色時(shí)，機(jī)器人只有焊接動(dòng)作，并無焊接電流，需解除焊接無效設(shè)置④、Fault：指示燈有綠色和紅色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時(shí)，機(jī)器人狀態(tài)為正常。指示燈為紅色時(shí)，機(jī)器人處于故障狀態(tài)，需解除故障才能自動(dòng)運(yùn)行⑤、報(bào)警提示欄：該行顯示內(nèi)容為機(jī)器人當(dāng)前故障信息，可根據(jù)該信息查找故障原因，解除故障⑥、速度倍率：根據(jù)倍率來確定最高速度的比率通過操作示教器上“＋〞、“－〞按鈕可改變機(jī)器人速度倍率1.7、機(jī)器人控制柜及從站箱介紹：機(jī)器人控制柜內(nèi)部介紹：從站箱內(nèi)部介紹：第二章系統(tǒng)自動(dòng)操作說明2.1、系統(tǒng)啟動(dòng)步驟：機(jī)器人控制柜的啟動(dòng)電源開關(guān)：順時(shí)針旋轉(zhuǎn)此開關(guān)，機(jī)器人控制柜通電，操作面板上POWER指示燈亮，機(jī)器人啟動(dòng)成功外圍設(shè)備的啟動(dòng)外圍設(shè)備包括焊機(jī)等其它設(shè)備。電源開關(guān)：順時(shí)針旋轉(zhuǎn)此開關(guān)，焊機(jī)控制柜通電，焊機(jī)面板上POWER指示燈亮，外圍設(shè)備啟動(dòng)成功2.2、系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行條件:系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行條件是指機(jī)器人在進(jìn)入循環(huán)工作之前，需要滿足的條件，每次解決故障后都應(yīng)及時(shí)將機(jī)器人調(diào)整到滿足自動(dòng)運(yùn)行的狀態(tài)。1、系統(tǒng)電源成功接通2、機(jī)器人和PLC無故障報(bào)警3、示教器開關(guān)為OFF4、控制柜手/自動(dòng)模式為AUTO5、機(jī)器人沒有正在執(zhí)行中的程序6、機(jī)器人信號(hào)狀態(tài)為預(yù)設(shè)值狀態(tài)。具體操作為：手動(dòng)示教機(jī)器人，運(yùn)行程序名為—RESETALLI/O程序2.3、系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行步驟：請(qǐng)嚴(yán)格按照此步驟進(jìn)展操作，改變順序可能會(huì)造成撞槍等嚴(yán)重后果！1、當(dāng)前工位所有機(jī)器人處于作業(yè)原點(diǎn)。如不在原點(diǎn)需手動(dòng)操作機(jī)器人回到作業(yè)原點(diǎn)，將示教器開關(guān)置OFF狀態(tài)2、確認(rèn)解除機(jī)器人所有報(bào)警，示教器及控制柜操作面板上報(bào)警指示燈為熄滅狀態(tài)3、當(dāng)前工位所有機(jī)器人滿足第1、2條條件下，PLC向機(jī)器人發(fā)出啟動(dòng)信號(hào)，自動(dòng)運(yùn)行開場(chǎng)至完畢，進(jìn)入循環(huán)作業(yè)第三章機(jī)器人在焊接時(shí)被中斷后的再啟動(dòng)3.1、系統(tǒng)急停后的再啟動(dòng)步驟通過拍下控制柜或者示教器上的急停按鈕，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的立即停頓。在設(shè)備或人員發(fā)生平安隱患時(shí)，需要通過立即拍下急停按鈕來保證設(shè)備或人員的平安。1.系統(tǒng)急停后，根據(jù)示教器上報(bào)警提示欄的報(bào)警信息，查找對(duì)應(yīng)的急停按鈕，排除故障，解除警報(bào)2.按下機(jī)器人控制柜上FAULTRESET按鈕，消除報(bào)警3.確認(rèn)示教器上光標(biāo)所在行為發(fā)生故障時(shí)的停頓行，按下PLC從站START按鈕，此機(jī)器人重新恢復(fù)工作。3.2、停頓后的再啟動(dòng)步驟停頓是指通過從站箱上的FAULT/HOLD按鈕或者示教器上的HOLD健來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的減速停頓。需要注意的是：以上兩種方法都不能使機(jī)器人立即停頓，所以不能作為緊急情況下的保護(hù)措施。但此方法的優(yōu)點(diǎn)在于不會(huì)使機(jī)器人因高速運(yùn)動(dòng)中立即停頓而發(fā)生劇烈的抖動(dòng)現(xiàn)象，在確保設(shè)備和人員無平安隱患的前提下，通過此種方法來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的停頓而不會(huì)對(duì)機(jī)器人造成損害。1.查找并解除使機(jī)器人暫停的原因2.按下機(jī)器人控制柜上FAULTRESET按鈕，消除報(bào)警3．確認(rèn)示教器上光標(biāo)所在行為發(fā)生故障時(shí)的停頓行，按下PLC從站START按鈕，此機(jī)器人重新恢復(fù)工作。3.3、平安門被翻開后的再啟動(dòng)1.平安門翻開后，機(jī)器人發(fā)出平安警報(bào)，將平安門關(guān)閉到位。2.按下機(jī)器人控制柜上FAULTRESET按鈕，消除報(bào)警3．確認(rèn)示教器上光標(biāo)所在行為發(fā)生故障時(shí)的停頓行，按下PLC從站START按鈕，此機(jī)器人重新恢復(fù)工作。第四章系統(tǒng)作業(yè)程序4.1、主程序用RSR或PNS命名的程序?yàn)樽詣?dòng)運(yùn)行程序〔主程序〕，可以有多個(gè)。PLC根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)選擇需要啟動(dòng)的程序程序說明RSR0101焊接主程序修模主程序換電極冒主程序RSR0103RSR01044.2、子程序除主程序以外的程序?yàn)樽映绦?，主要為焊接、修模等一些效勞程序。程序說明G1_G2_TO_DRESSG1_G2_TO_SERVICEGUN1_TO_DRESSGUN1_TO_SERVICEGUN2_TO_DRESSGUN2_TO_SERVICEMB030_GUN11、2號(hào)槍一起修模程序1、2號(hào)槍一起換電極冒程序1號(hào)槍修模程序1號(hào)槍換電極冒程序2號(hào)槍修模程序2號(hào)槍換電極冒程序MB030工位1號(hào)槍焊接程序MB030工位2號(hào)槍焊接程序1號(hào)槍抓槍程序MB030_GUN2PICK_GUN1PICK_GUN22號(hào)槍抓槍程序PUT_GUN11號(hào)槍放槍程序PUT_GUN22號(hào)槍放槍程序RESET_ALL_IOUSER_ALARMUSER_ALARM2復(fù)位信號(hào)程序用戶報(bào)警程序〔機(jī)器人不在原點(diǎn)〕用戶報(bào)警2程序〔請(qǐng)求運(yùn)行程序名與當(dāng)前啟動(dòng)程序名不一致〕第五章平安操作規(guī)X1、請(qǐng)不要帶著手套操作示教器和操作盤2、在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制時(shí)機(jī)3、在按下示教器上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)4、要預(yù)先考慮好機(jī)器人避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干預(yù)5、機(jī)器