專題1直流有刷電機驅(qū)動與控制

步進(jìn)電機就是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)；更通俗一點講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度。

可以通過控制脈沖的個數(shù)來控制電機的角位移量，從而達(dá)到精確定位的目的；同時還可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。優(yōu)點：控制簡單，低速扭矩大，成本低；缺點：步進(jìn)電機存在空載啟動頻率，所以步進(jìn)電機可以低速正常運轉(zhuǎn)，但若高于一定速度時就無法啟動，并伴有的嘯；同時，步進(jìn)電機是開環(huán)控制，控制精度和速度都沒有伺服電機那么高。伺服電機廣泛應(yīng)用于各種控制系統(tǒng)中，能將輸入的電壓信號（或者脈沖數(shù)）轉(zhuǎn)換為電機軸上的機械輸出量，拖動被控制元件，從而達(dá)到控制目的。伺服電機系統(tǒng)見下圖。一般地，要求轉(zhuǎn)矩能通過控制器輸出的電流進(jìn)行控制；電機的反映要快、體積要小、控制功率要小。伺服電機主要應(yīng)用在各種運動控制系統(tǒng)中，尤其是隨動系統(tǒng)。伺服電機有直流和交流之分，最早的伺服電機是一般的直流有刷電機，在控制精度不高的情況下，才采用一般的直流電機做伺服電機。當(dāng)前隨著永磁同步電機技術(shù)的飛速發(fā)展，絕大部分的伺服電機是指交流永磁同步伺服電機或者直流無刷電機。優(yōu)點：可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，效率高，長。缺點：控制復(fù)雜，價格昂貴，需要專業(yè)才能控制。無刷直流電機(BLDCM)是在有刷直流電機的基礎(chǔ)上發(fā)展來的，但它的驅(qū)動電流是不折不扣的交流。一般地，無刷電機的驅(qū)動電流有兩種，一種是梯形波(方波)，另一種是正弦波。一般的，把方波驅(qū)動的叫做直流無刷電機(BLDC)；把正弦波驅(qū)動的叫做永磁同步電機(PMSM)，這個實際上就是伺服電機。直流無刷電機與伺服電機有類似的優(yōu)缺點。BLDC電機比PMSM電機造價便宜一些，驅(qū)動控制方法簡單一些。舵機（Servo，伺服）：它由直流電機、

齒輪組、傳感器和控制電路組成的一套自動控制系統(tǒng)。通過發(fā)送信號，指定輸出軸旋轉(zhuǎn)角度。舵機一般而言都有最大旋轉(zhuǎn)角度（比如180度）。它與普通直流電機的區(qū)別主要在，直流電機是一圈圈轉(zhuǎn)動的，舵機只能在一定角度內(nèi)轉(zhuǎn)動，不能一圈圈轉(zhuǎn)。普通直流電機無法反饋轉(zhuǎn)動的角度信息，而舵機可以。用途也不同，普通直流電機一般是整圈轉(zhuǎn)動做動力用，舵機是控制某物體轉(zhuǎn)動一定角度用（比如機器人的關(guān)節(jié)）。實驗箱中所包含的電機有5種類型的直流電機，包括有：GM37-545有刷直流電機28BYJ-48步進(jìn)電機雙出軸57步進(jìn)電機MG996R舵機無刷直流電機永磁同步電機電機控制實驗涉及到控制電機的轉(zhuǎn)向，速度，電流，圈數(shù)（位置）。電機控制可以分為開環(huán)控制和閉環(huán)控制，對于本身就是具有精準(zhǔn)控制特性的步進(jìn)電機是可以使用開環(huán)控制而其他的電機，則是需要通過編

或者霍爾傳感器來實現(xiàn)閉環(huán)控制。當(dāng)然在特定要求的情況下，只使用開環(huán)控制也是可以的。根據(jù)電機的特性而言，閉環(huán)控制也可以分為位置閉環(huán)控制，速度閉環(huán)控制，電流閉環(huán)控制。左手定則：位于磁場中的載流導(dǎo)體，會受到力的作用，力的方向可按左手定則確定，：伸開左手，使大拇指和其余四指垂直，把手心面向

N

極，四指順著電流的方向，那么大拇指所指方向就是載流導(dǎo)體在磁場中的受力方向?！?電->力力的大小為：F=BIL

sin??其中：B為磁感應(yīng)強度（單位T），I為電流大?。▎挝籄），L為導(dǎo)體有效長度（單位m），F(xiàn)為力的大?。▎挝籒），θ為：B和I的夾角?？梢钥吹?，當(dāng)θ為90度時F最大。右手定則：在磁場中運動的導(dǎo)體因切割磁力線會感生出電動勢E——磁生電感生電動勢大?。篍=vBL

sinθ其中：v為導(dǎo)體的運動速度（單位m/s），B為磁感應(yīng)強度（單位T），L為導(dǎo)體長度（單位m），θ為：B

和L的夾角。如果一條直的金屬導(dǎo)線通過電流，那么在導(dǎo)線周圍的空間將產(chǎn)生圓形磁場?！娚?。導(dǎo)線中流過的電流越大，產(chǎn)生的磁場越強。磁場成圓形，圍繞導(dǎo)線周圍。磁場的方向可以根據(jù)“右手螺旋定則”（又稱定則）定則：用右手握住通電螺線管，使四指彎曲與電流方向一致，那么大拇指所指的那一端就是通電螺旋管的N（北）極。最簡單的兩極直流電機模型：固定部分（定子）有磁鐵（主磁極）和電刷。轉(zhuǎn)動部分（轉(zhuǎn)子）有環(huán)形鐵心和繞在環(huán)形鐵心上的繞組，以及換向片。磁場：圖中N和S是一對

的磁極，用以產(chǎn)生磁場，其磁感應(yīng)強度沿圓周為正弦分布勵磁繞組——a.容量較小的電機是用 磁鐵做磁極的；b.容量較大的電機的磁場是由直流電流通過繞在磁極鐵心上的繞組產(chǎn)生的。用來形成N極和S極的繞組稱為勵磁繞組勵磁繞組中的電流稱為勵磁電流If。電樞繞組：在N極和S極之間，有一個能繞軸旋轉(zhuǎn)的圓柱形鐵心（電機軸），其上緊繞著一個線圈稱為電樞繞組(圖中只畫出一匝線圈)，電樞繞組中的電流稱為電樞電流Ia。換向器：電樞繞組兩端分別接在兩個相互絕緣而和繞組同軸旋轉(zhuǎn)的半圓形銅片——換向片上，組成一個換向器。換向器上壓著固定不動的炭質(zhì)電刷。電樞：鐵心、電樞繞組和換向器所組成的旋轉(zhuǎn)部分稱為電樞。電磁轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生：電樞繞組通過電刷接到直流電源上，繞組的旋轉(zhuǎn)軸與機械負(fù)載相聯(lián)。電流從電刷A流入電樞繞組，從電刷B流出。電樞電流Ia與磁場相互作用產(chǎn)生電磁力F，其電樞逆時針方向旋方向可用左手定則判定。這一對電磁力所形成的電磁轉(zhuǎn)矩T，使電轉(zhuǎn)。電磁轉(zhuǎn)矩與電樞旋轉(zhuǎn)方向關(guān)系：同向換向：當(dāng)電樞（旋轉(zhuǎn)部分）轉(zhuǎn)到上圖b所示位置時，ab邊轉(zhuǎn)到了S極下，cd邊轉(zhuǎn)到了N極下。這時線圈電磁轉(zhuǎn)矩的方向發(fā)生了改變，但由于換向器隨同一起旋轉(zhuǎn)，使得電刷A總是接觸N極下的導(dǎo)線，而電刷B總是接觸S極下的導(dǎo)線，故電流流動方向發(fā)生改變，電磁轉(zhuǎn)矩方向不變。反電動勢：電樞轉(zhuǎn)動時，割切磁力線而產(chǎn)生感應(yīng)電動勢（磁生電），這個電動勢(用右手定則判定)的方向與電樞電流Ia和外加電壓U的方向總是相反的，稱為反電動勢Ea。電源只有克服這個反電動勢才能向電輸入電流?？梢?，電 向負(fù)載輸出機械功率的同時，電源是向電 輸入電功率，電 起著將電能轉(zhuǎn)換為機械能的作用。反電動勢方向與電流方向關(guān)系：反向能量轉(zhuǎn)換：電源（電能）->電磁轉(zhuǎn)矩->負(fù)載（機械能）由此可見，加于直流電 的直流電源，借助于換向器和電刷的作用，使直流電電樞線圈中流過的電流，方向是交變的，從而使電樞產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩的方向恒定不變，確保直流電朝確定的方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)。這就是直流電的基本工作原理。簡單來說，直流電就是利用通電導(dǎo)體在磁場中受力運動而“切割”其磁力線的原理工作的。直流 電機，即齒輪 電機，是在普通直流電機的基礎(chǔ)上，加上配套齒輪

箱齒輪 箱的作用是，提供較低的轉(zhuǎn)速，較大的力矩。同時，齒輪箱不同的比可以提供不同的轉(zhuǎn)速和力矩。這大大提高了，直流電機在自動化行業(yè)中的使用率。電機的特色首要有以下幾點：電機節(jié)約空間，牢靠經(jīng)用，能承受一定的過載能力，功率能滿意的需求；電機能耗低，性能優(yōu)越；

電機振蕩小，噪音低，節(jié)能高，選用優(yōu)質(zhì)鍛鋼資料，剛性鑄鐵箱體，齒輪外表顛末高頻熱出來；顛末精細(xì)加工，包管定位精度，這一切構(gòu)成了齒輪傳動總成的齒輪

電機裝備了各類電機，形成了機電

，徹底包管了產(chǎn)物的運用質(zhì)量特征；

電機采用了系列化、模塊化的設(shè)計，有很廣泛的適應(yīng)性。同時可組合其他多種電機裝置方位和布局計劃、可按實際需要挑選任意轉(zhuǎn)速和各種布局方式。電機有幾個重要參數(shù)在選型時作為參考值：空載轉(zhuǎn)速：電機正常通電無負(fù)載狀態(tài)的轉(zhuǎn)速（單位：rpm或轉(zhuǎn)/分鐘或r/min)

；空載電流：電機正常通電無負(fù)載狀態(tài)的電流（單位：mA毫安）；負(fù)載力矩：電機負(fù)載測試時候的額定扭矩，僅用于測試參考（單位：g-cm克每厘米或kg-cm公斤每厘米）；負(fù)載轉(zhuǎn)速：電機在負(fù)載力矩下的轉(zhuǎn)速（單位：rpm或轉(zhuǎn)/分鐘或r/min)；負(fù)載電流：電機在負(fù)載力矩下的電流（單位：mA毫安或A安）；堵轉(zhuǎn)力矩：又叫啟動扭力，為電機所能承受的最大扭力標(biāo)準(zhǔn)，超過該扭力，電機將停轉(zhuǎn)或堵轉(zhuǎn)（單位：g-cm克每厘米或kg-cm公斤每厘米）；堵轉(zhuǎn)電流：也叫啟動電流，為電機遭到堵轉(zhuǎn)停止時候的最大電流；（單位：mA毫安或A安）；

比：

裝置的傳動比，由

齒輪結(jié)構(gòu)決定；

電機輸出軸轉(zhuǎn)速與直流電機轉(zhuǎn)速之比；霍爾分辨率：電機輸出軸旋轉(zhuǎn)一圈霍爾編

輸出的脈沖數(shù)。很多時候

更加關(guān)系電機的轉(zhuǎn)速問題，下面

分析電機轉(zhuǎn)速影響因素：U=CeΦn+IaRan=(U-IaRa)/(CeΦ)其中：n為轉(zhuǎn)速，U為電機端電壓，Ia為電樞電流，Ra為電機電樞繞組電阻Ce為電機常數(shù)，與電機結(jié)構(gòu)有關(guān)，Φ為電機氣隙磁通。對一個電機來說，電機出廠時Ce和Φ這兩個參數(shù)值已經(jīng)是確定的。所以，很多時候通過調(diào)節(jié)電機電壓來達(dá)到調(diào)速的目的。一般認(rèn)為：直流電機的轉(zhuǎn)速和電壓成正比關(guān)系；電機的重要參數(shù)：電機一般還有一個最小啟動電壓，就是可以使得電機（無負(fù)載）開始旋轉(zhuǎn)的電壓值。為保證電機正常工作，一般需要接到電機兩端的電壓值范圍為：最小啟動電壓至額定電壓并且在這個電壓值范圍內(nèi)才認(rèn)為轉(zhuǎn)速與電壓成正比。電機線圈是有銅導(dǎo)線繞線而成的，所以其電機電樞繞組電阻一般都是非常小，這樣回路中電流一般都是比較大的。這對

電機驅(qū)動設(shè)計有很大的影響。另外，電機還有一個比較重要的參數(shù)：扭矩。簡化理解扭矩就是電機可以帶動外部部件旋轉(zhuǎn)的力量，在物理上用轉(zhuǎn)矩來描述，單位為：N.m（常用單位有：Kg.cm）。大扭矩可以帶動比較重的東西。一般認(rèn)為：直流電機的扭矩和電流成正比。關(guān)于

齒輪的簡易說明：直流 電機由兩部分組成：

齒輪+直流電機。一般直流電機的額定轉(zhuǎn)速是很高的（上千上萬轉(zhuǎn)每分鐘），但實際應(yīng)用中可能需要轉(zhuǎn)速慢的電機，合適的做法是為電機加速齒輪。加 齒輪結(jié)構(gòu)可以提高轉(zhuǎn)軸的輸出轉(zhuǎn)矩。通過控制直流電機的轉(zhuǎn)速就可以控制 電機輸出軸的轉(zhuǎn)速。直流電機旋轉(zhuǎn)：給電機兩根線供電電機就可以旋轉(zhuǎn)，給正電壓電機正轉(zhuǎn)，給相反電壓電機反轉(zhuǎn)；電壓越大，電機轉(zhuǎn)得越快，電壓越小，轉(zhuǎn)速也變小。希望STM32可以方便的調(diào)整電機速度，但STM32的IO接口電壓和電流一般都是非常有限的，電壓是3.3V，電流是8mA，所以為方便控制需要在微控制器和電機直接添加一個驅(qū)動電路板，該電機驅(qū)動板有兩種輸入線：電源輸入線和控制信號輸入線。電源輸入線一般要求是可以提供電機額定電源的大電流電源，它是給電機提供動力的來源?？刂菩盘柧€STM32控制器電機驅(qū)動器電機外部電源脈沖信號電機引線位置反饋可選部分與微控制器的信號線連接，是實現(xiàn)調(diào)速的方法。電機驅(qū)動板還有一個輸出線，有兩個接口，它與直流電機的引腳直接連接。注意，這里的電機驅(qū)動板輸出線是應(yīng)該一系列電路之后才輸出的，也就是通過輸入信號調(diào)制后的輸出線。電機控制都是必須有驅(qū)動器的。如果不需要正反轉(zhuǎn)控制，可以用下面左圖驅(qū)動電路，實現(xiàn)電機單向控速最簡單電機正反轉(zhuǎn)的電路當(dāng)開關(guān)A和D閉合、B和C斷開時直流電機正常旋轉(zhuǎn)，記該旋轉(zhuǎn)方向為正方向。當(dāng)開關(guān)B和C閉合、A和D斷開時直流電機正常旋轉(zhuǎn)，記該旋轉(zhuǎn)方向為反方向。當(dāng)開關(guān)A和C閉合、B和D斷開或者當(dāng)開關(guān)B和D閉合、A和C斷開時直流電機不旋轉(zhuǎn)。此時可以認(rèn)為電機處于“剎車”狀態(tài)，電機慣性轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的電勢將被短路，形成阻礙運動的反電勢，形成“剎車”作用。當(dāng)開關(guān)A和B閉合或者當(dāng)開關(guān)C和D閉合時直接電源短路，會燒毀電源，這種情況嚴(yán)禁出現(xiàn)。當(dāng)開關(guān)A、B、C和D四個開關(guān)都斷開時候，認(rèn)為電機處于“惰行”狀態(tài)，電機慣性所產(chǎn)生的電勢將無法形成電路，從而也就不會產(chǎn)生阻礙運動的反電勢，電機將慣性轉(zhuǎn)動較長時間。這樣簡單的控制開關(guān)狀態(tài)就可以控制電機的選擇方向。從上圖中可以看到，其形狀類似于字母“H”，而作為負(fù)載的直流電機是像“橋”一樣架在上面的，所以稱之為“H橋驅(qū)動”。4個開關(guān)所在位置就稱為“橋臂”。最簡單電機正反轉(zhuǎn)的電路在電路中可以做電子開關(guān)的有三極管和MOS管?？梢允褂眠@兩種器件代替開關(guān)從而實現(xiàn)電路可控的效果下面開始以MOS管搭建的H橋電路解釋電機正反轉(zhuǎn)控制。要使電機運轉(zhuǎn)，必須使對角線上的一對MOS管導(dǎo)通。如圖，當(dāng)Q1管和Q4管導(dǎo)通時（此時必須保證Q2和Q3關(guān)斷），電流就從電源正極經(jīng)Q1從左至右穿過電機，然后再經(jīng)Q4回到電源負(fù)極。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅(qū)動電機順時針轉(zhuǎn)動。另一對MOS管Q2和Q3導(dǎo)通的時候（此時必須保證Q1和Q4關(guān)斷），電流從右至左流過電機從而驅(qū)動電機沿逆時針方向轉(zhuǎn)動。驅(qū)動電機時，保證H橋兩個同側(cè)的MOS管不會同時導(dǎo)通非常重要，如果MOS管Q1和Q2同時導(dǎo)通，那么電流就會從電源正極穿過兩個MOS管直接回到負(fù)極，此時電路中除了MOS管外沒有其它任何負(fù)載，因此電 的電流就達(dá)到最大值，燒壞MOS管和電源。Q3和Q4同時導(dǎo)通是同樣的道理。簡單的開關(guān)只能控制電機正反轉(zhuǎn)，引入

制可以實現(xiàn)方向和速度調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)占空比實現(xiàn)控速，占空比越大平均電壓（電流）越大，速度越快。

率一般在10KHz~20KHz之間。頻率太低會導(dǎo)致電機轉(zhuǎn)速過低，噪聲較大。頻率太高會因為MOS管的開關(guān)損耗而降低系統(tǒng)的效率。制方式不同，大致上可以分為三種控制模式：根據(jù)不同橋臂的受限單極模式單極模式雙極模式受限單極模式：電機電樞驅(qū)動電壓極性是單一的優(yōu)點：控制電路簡單。缺點：不能剎車，不能能耗制動,在負(fù)載超過設(shè)定速度時不能提供反向力矩。調(diào)速靜差大，調(diào)速性能很差，穩(wěn)定性也不好。單極模式：電機電樞驅(qū)動電壓極性是單一的優(yōu)點：啟動快，能加速，剎車，能耗制動，能量反饋，調(diào)速性能不如雙極模式好，但是相差不多，電機特性也比較好。在負(fù)載超速時也能提供反向力矩。缺點：剎車時，不能 到0，速度接近0速度時沒有制動力。不能突然倒轉(zhuǎn)。動態(tài)性能不好，調(diào)速靜差稍大。是互補的號，一般用高級控制定時器的通道和互補通道控制。124+

-MotorBack

emf3

offonoffonffMotorVoltageMotorCurrentDC

BusCurrent單極模式：電機電樞驅(qū)動電壓極性是單一的在

高電平時：MOS管1和4都導(dǎo)通，MOS管2和3都截止，電流從電源正極，經(jīng)過MOS管1，從左到右流過電機，然后經(jīng)過MOS管4流入電源負(fù)極。在

低電平時：MOS管2和4都導(dǎo)通，MOS管1和3都截止，根據(jù)楞次定律，存在自感電動勢，電流還是從左到右流過

電機，經(jīng)過MOS管4和MOS管2形成電流回路。雙極模式：電樞電壓極性是正負(fù)交替的優(yōu)點：能正反轉(zhuǎn)運行，啟動快，調(diào)速精度高，動態(tài)性能好，調(diào)速靜差小，調(diào)速范圍大，能加速，，剎車，倒轉(zhuǎn)，能在負(fù)載超過設(shè)定速度時，提供反向力矩,能克服電機軸承的靜態(tài)摩擦力，產(chǎn)生非常低的轉(zhuǎn)速。缺點：控制電路復(fù)雜。在工作期間，4個MOS管都處于工作狀態(tài)，功率損耗大，電機容易發(fā)燙。雙極模式：電樞電壓極性是正負(fù)交替的和

N、

和

N是

補通道。使用高級控制定時器通道和互補通道控制雙極模式中，

和管同時導(dǎo)通，同時關(guān)斷。，周期相同，占空比相同，極性相反，使得對角線上的兩個MOS高電平時間為t1，那么：??記

和??????????=周期為T????

?

?????????

????DC整理得：????????????

= ????

?

??

??DC其中：??為占空比。結(jié)論：DDD①

??>50%,

>②

??<50%,

<D，電機正轉(zhuǎn)；，電機反轉(zhuǎn)；DD③

??=50%,

=

，電機停止；④

??=0,電機反轉(zhuǎn)，速度最高；⑤

??=100%,電機正轉(zhuǎn)，速度最高。124+

-MotorBack

emfMotorVoltageMotorCurrentDC

BusCurrent3

offonoffonoffon

onoff雙極模式：電樞電壓極性是正負(fù)交替的在 為高電平時：MOS管1和4都導(dǎo)通，MOS管2和3都截止，電流從電源正極，經(jīng)過MOS管1，從左到右流過電機，然后經(jīng)過MOS管4流入電源負(fù)極。在

低電平時：MOS管2和3都導(dǎo)通，MOS管1和4都截止，雖然電機加了反向電壓，但由于電機的負(fù)載電流較大，電流的方向仍然不改變，只不過電流幅值的下降速率叫單極模式要快，因此，電流波動較大。H橋中，一般使用4個N型MOS管來搭建。不用2個N型MOS管+2個P型MOS管的原因是：P型MOS管難做到高耐壓大電流的型號，導(dǎo)通電阻大。同樣性能的MOS，N型比P型便宜。對于NMON管，當(dāng)外部給的柵源極VGS電壓大于的VGS閾值（大部分在2~10V之間）時漏極D和源極S之間直接導(dǎo)通。如果外部給的VGS電壓小于閾值，漏極D和源極S之間截止。簡單認(rèn)為，就是一個由柵極G電壓控制的一個開關(guān)。IRFS3607

部分參數(shù)截圖假設(shè)，圖中N-MOS管的VGS閾值為3V，VCC=24V。對于，下橋臂Q2

MOS管可以使用STM32 引腳直接控制，因為STM32的 電平是3.3V足夠使N-MOS管導(dǎo)通。上橋臂Q1

MOS管無法直接使用STM32

引腳使其導(dǎo)通，因為，假設(shè)Q1導(dǎo)通，漏極D和源極S電壓幾乎相等（RDS非常?。┘碫A=VCC=24V，這樣要求VG>=VA+VGS閾值=27V。簡單來說就是，VG大于27V，Q1導(dǎo)通，小于27V，Q1截止。所以就需要一個這樣號升壓到27V電壓上，這個電路的電路：把STM32的3.3V可以用自舉電路來實現(xiàn)。上橋臂驅(qū)動：自舉電路下橋臂驅(qū)動：電平控制實際電路設(shè)計中，一般把VGS設(shè)置為10~20V，因為這樣保證MOS管完全導(dǎo)通。實際上，對于上下橋臂MOS管可以使用

的MOS管驅(qū)動IC來驅(qū)動。IR2104S

就是一個半橋驅(qū)動器。對于上橋臂的驅(qū)動，可以使用IR2104S

+

1個自舉電容

+

1個自舉二極管來實現(xiàn)。IR2104SIR2104S結(jié)構(gòu)：Vbs(驅(qū)動電路Vb和Vs管腳之間的電壓差，就是自舉電容Cbs兩端電壓)給集成電路高端驅(qū)動電路提供電源。該電源電壓必須在10-20V之間，以確保驅(qū)動集成電路能夠完全地驅(qū)動

MOS管器件。Vbs電源是懸浮電源，附加在Vs電壓上(Vs通常是一個高頻的方波)。當(dāng)Vs被拉到地時(通過下端器件或負(fù)載，視電路結(jié)構(gòu)而定)，Vcc（典型值15V）電源通過自舉二極管(Dbs)給自舉電容(Cbs)充電。因此給Vbs提供一個電源。硬石有刷驅(qū)動板以H橋電路為基礎(chǔ)，集成電流

電路、光耦

電路、電源管理電路編

接口電路。做MOS管驅(qū)動，硬石有刷驅(qū)動板選擇4個N-MOS管型號為：IRFS3607，使用IR2104S同時使用了高速光耦做

號

。IRFS3607主要參數(shù)：IR2104S主要參數(shù)：IR2104S主要參數(shù)：IR2104S主要參數(shù)：HCPL2631高速光耦（10MBit/s）主要參數(shù)：電流

：R11為采樣電阻，R12、R13、

C10、R15和R16組差分濾波電路。在R17電阻上接了一個為0.8V