機(jī)器人實(shí)訓(xùn)報(bào)告

目錄任務(wù)書:一、項(xiàng)目要求 錯(cuò)誤!未定義書簽。二、系統(tǒng)設(shè)計(jì)說(shuō)明書要求 錯(cuò)誤!未定義書簽。實(shí)訓(xùn)報(bào)告：一、系統(tǒng)框圖及功能描述 4（一）系統(tǒng)框圖 4（二）Fanuc機(jī)器人 4（三）PLC（可編程序控制器） 5（四）威綸通觸摸屏 8二、電路原理圖 9（1）PLC外部接線圖 9（2）CRM2A/B與外圍設(shè)備的連接 9三、氣動(dòng)原理圖 10四、列出PLC及機(jī)器人I/O分配表，編寫PLC程序 11（一）PLC及機(jī)器人I/O分配表： 11（二）軟元件分配表 11(三)威綸觸摸屏編程界面……………………13(四)機(jī)器人模擬仿真…………14(五)PLC梯形圖. 14五、機(jī)器人程序 17六、調(diào)試流程……………………….19七、實(shí)踐的心得與建議 20八、參考資料 20-1-M-6iB機(jī)器人+PLC+機(jī)器人IO D組一、項(xiàng)目要求1、要求機(jī)器人完成上述物品搬運(yùn)任務(wù)；2、采用Roboguide機(jī)器人仿真軟件對(duì)以上任務(wù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真；3、采用三菱PLC+機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)，PLC通過(guò)機(jī)器人IO(CRM2A和CRM2B)與機(jī)器人進(jìn)行通訊；4、通過(guò)PLC啟動(dòng)機(jī)器人作業(yè)(機(jī)器人主程序命名為RSR0112)；5、通過(guò)觸摸屏編程實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面。二、系統(tǒng)設(shè)計(jì)說(shuō)明書要求1、畫出系統(tǒng)框架圖，并進(jìn)行相應(yīng)功能描述；2、畫出電路原理圖；3、畫出氣動(dòng)原理圖；4、機(jī)器人任務(wù)編程；5、列出PLC及機(jī)器人I/O分配表，編寫PLC程序（包括注釋）；6、寫出調(diào)試流程并按流程工作；7、完成全部實(shí)踐文件，現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試與答辯；8、實(shí)踐的心得與建議；9、參考資料。-2-工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目綜合訓(xùn)練小組成員 魏昺灝、張超、咼杰、秦燕燕、陳文伯一、系統(tǒng)框圖及功能描述（一）、系統(tǒng)框圖計(jì)算機(jī)與PLC及觸摸屏進(jìn)行通訊，將PLC程序和觸摸屏程序分別導(dǎo)入。通過(guò)觸摸屏的控制按鈕操控PLC程序中軟元件的開(kāi)閉狀態(tài)來(lái)控制是否調(diào)用機(jī)器人程序從而控制機(jī)器人的動(dòng)作，機(jī)器人由示教編程，程序存儲(chǔ)在示教盒內(nèi)由PLC程序控制其調(diào)用。-3-（二）、Fanuc機(jī)器人Fanuc機(jī)器人硬件主要包括：機(jī)器人本體(Robot)，控制柜(包括用戶操作面板)，示教盒(TeachPendant)等。主要功能包括：Arcwelding(弧焊)，Spotwelding(點(diǎn)焊)，Handling(搬運(yùn))，Sealing(涂膠),Painting(噴漆)，Palleting(碼垛)，Assembling(裝配)，去毛刺，切割，激光焊接，測(cè)量等。（三）、PLC（可編程序控制器）PLC的定義：可編程序控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。PLC是一種用程序來(lái)改變控制功能的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，除了能完成各種各樣的控制功能外，還有與其他計(jì)算機(jī)通信聯(lián)網(wǎng)的功能。-4--5--6-（四）、威綸通觸摸屏威綸通系列觸摸面板全線內(nèi)置電源隔離保護(hù)器，觸摸屏均為電阻屏，支持MPI187.5K連接，常規(guī)產(chǎn)品分辨率均為800×480以上，均采用EB8000同一套軟件，具有強(qiáng)大的兼容能力，能適用于市面上95%常見(jiàn)的PLC、變頻器、工控機(jī)等自動(dòng)化設(shè)備。-7-二、電路原理圖（電氣部分的說(shuō)明）（1）PLC外部接線圖-8-（2）CRM2A/B與外圍設(shè)備的連接CRM2A輸入CRM2A 輸出-9-CRM2B輸入 CRM2B輸出（3）、氣動(dòng)原理圖-10-（4）、列出PLC及機(jī)器人I/O分配表，編寫PLC程序（包括注釋）（1）、PLC及機(jī)器人I/O分配表：機(jī)器人輸出PLC輸功能定義機(jī)器人輸入PLC輸出功能定義入CRM2A(41)X0示教使能輸Y0氣閥TPENBL出信號(hào)CRM2B(33）X1示教盒通訊CRM2A(01)Y1緊急停機(jī)信DO[1]*2SMSTP號(hào)CRM2A(35)X5程序執(zhí)行輸CRM2A(02)Y2暫停信號(hào)PROGRUN出信號(hào)HOLDCRM2A(33)X7命令使能輸CRM2A(03)Y3安全速度信CMDENBL出SFSPO號(hào)CRM2A(34)X10系統(tǒng)準(zhǔn)備完CRM2A(10)Y4程序號(hào)選擇SYSRDY畢信息PNS3CRM2A(39)X11錯(cuò)誤輸出CRM2A(28)Y5使能信號(hào)FAULTENBLECRM2A(06)Y6啟動(dòng)信號(hào)STARTCRM2A(29)Y7濾波信號(hào)PNSSTROBEPNCRM2A(25)Y11報(bào)警復(fù)位FAULTRESET信號(hào)-11-（2）、軟元件分配表軟元件定義軟元件定義M100總開(kāi)關(guān)M105急停按鈕M104暫停按鈕M120自動(dòng)/單步切換開(kāi)關(guān)按鈕M106執(zhí)行按鈕M99警報(bào)解除M111報(bào)警燈M1螺栓1指示燈M2螺栓2指示燈M3螺栓3指示燈M4螺栓4指示燈M22指示燈復(fù)位接線圖：-12-(三)、威綸觸摸屏編程界面總開(kāi)關(guān)：控制PLC程序；急停：機(jī)器人緊急停止；暫停：機(jī)器人暫停；復(fù)位：解除警報(bào)；運(yùn)行狀態(tài)切換：切換運(yùn)行狀態(tài)（自動(dòng)/單步）；執(zhí)行：調(diào)用執(zhí)行示教程序操作過(guò)程：首先打開(kāi)總開(kāi)關(guān)，點(diǎn)擊復(fù)位按鈕。運(yùn)行狀態(tài)切換開(kāi)關(guān)控制機(jī)器人的自動(dòng)/單步運(yùn)行。自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)將4個(gè)工件依次由左移動(dòng)至右，每移動(dòng)一個(gè)工件，工件狀態(tài)指示燈會(huì)跳轉(zhuǎn)。單步運(yùn)行時(shí)，每移動(dòng)一次工件，機(jī)器人都會(huì)暫停操作，需點(diǎn)擊復(fù)位后再進(jìn)行下一步操作。機(jī)器人緊急停止時(shí)，報(bào)警燈亮起，點(diǎn)擊復(fù)位按鈕解除報(bào)警。(四)、機(jī)器人模擬仿真-13-(五)、PLC梯形圖-14--15--16-五、機(jī)器人程序示教動(dòng)作流程：程序：JP[1]100%CNT100//示教點(diǎn)1（螺栓1起始點(diǎn)）JP[2]100%CNT100//示教點(diǎn)2DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合WAIT2.00(SEC)//等待2s-17-JP[3]100%CNT100//示教點(diǎn)3JP[4]100%CNT100//示教點(diǎn)4JP[5]100%CNT100//示教點(diǎn)5DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開(kāi)WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[6]100%CNT100//示教點(diǎn)6（螺栓1結(jié)束點(diǎn)）JP[7]100%CNT100//示教點(diǎn)7（螺栓2起始點(diǎn)）JP[8]100%CNT100//示教點(diǎn)8DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[9]100%CNT100//示教點(diǎn)9JP[10]100%CNT100//示教點(diǎn)10JP[11]100%CNT100//示教點(diǎn)11DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開(kāi)WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[12]100%CNT100//示教點(diǎn)12（螺栓2結(jié)束點(diǎn)）JP[13]100%CNT100//示教點(diǎn)13（螺栓3起始點(diǎn)）JP[14]100%CNT100//示教點(diǎn)14DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[15]100%CNT100//示教點(diǎn)15JP[16]100%CNT100//示教點(diǎn)16JP[17]100%CNT100//示教點(diǎn)17DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開(kāi)WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[18]100%CNT100//示教點(diǎn)18（螺栓3結(jié)束點(diǎn)）JP[19]100%CNT100//示教點(diǎn)19（螺栓4起始點(diǎn)）JP[20]100%CNT100//示教點(diǎn)20DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[21]100%CNT100//示教點(diǎn)21JP[22]100%CNT100//示教點(diǎn)22JP[23]100%CNT100//示教點(diǎn)23DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開(kāi)WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[24]100%CNT100//示教點(diǎn)24（螺栓4結(jié)束點(diǎn)）-18-六、調(diào)試流程（包括調(diào)試過(guò)程中存在的問(wèn)題、解決問(wèn)題的思路及辦法）設(shè)備連接示教盒機(jī)器人程序編程PLC程序編程PLC控制調(diào)試否實(shí)現(xiàn)要求威倫觸摸屏控制調(diào)試優(yōu)化設(shè)計(jì)-19-調(diào)試過(guò)程中，我們分別進(jìn)行了如下操作：1.將程序?qū)氲絇LC中；2.將EB8000中繪制的觸摸屏程序?qū)氲酵]觸摸屏中；3.將威綸觸摸屏的數(shù)據(jù)線與PLC相連，將PLC至于“RUN”狀態(tài)；4.點(diǎn)擊“Enter”按鈕，進(jìn)入操作界面；5.按下“啟動(dòng)/Run”，此時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)；6.按下“復(fù)位/RST”按鈕，等待“FAULT”指示燈熄滅；7.點(diǎn)擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)取決于“自動(dòng)運(yùn)行/單步運(yùn)行”按鈕的位置（兩種運(yùn)行模式可以在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)相互切換）；8.在“自動(dòng)運(yùn)行”模式時(shí)，只要點(diǎn)擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)執(zhí)行整個(gè)程序及將四顆螺釘一次全部搬至設(shè)定位置；9.在“單步運(yùn)行”模式時(shí)，點(diǎn)擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)分四次將螺栓搬至設(shè)定位置；每一個(gè)螺栓到位后，點(diǎn)擊“復(fù)位/RST”按鈕，等待“FAULT”指示燈熄滅，點(diǎn)擊“繼續(xù)/Continue”按鈕，機(jī)器人繼續(xù)搬運(yùn)下一顆螺栓，直至四顆搬運(yùn)完成；10.在機(jī)器人運(yùn)行的過(guò)程中，點(diǎn)擊“暫停/Pause”按鈕，可實(shí)現(xiàn)程序執(zhí)行的暫停功能，需繼續(xù)運(yùn)行時(shí)，點(diǎn)擊“復(fù)位/RST”按鈕，等待“FAULT”指示燈熄滅，再點(diǎn)擊“繼續(xù)/Continue”按鈕，程序繼續(xù)執(zhí)行，機(jī)器人繼續(xù)工作。PLC的各種功能均通過(guò)觸摸屏順利實(shí)現(xiàn)，調(diào)試成功。-20-七、實(shí)踐的心得與建議三周的實(shí)訓(xùn)也基本終結(jié)了我大學(xué)四年的課程，似乎來(lái)得比自己想的更早一些。以后真的很難再回到教室，回到實(shí)驗(yàn)室，一組一班的這樣上課，想想那些上課睡覺(jué)的日子和那些打醬油的實(shí)驗(yàn)似乎多了一種緬懷。總而言之，言而總之，大學(xué)完了。在考完研這段時(shí)間里，我總是找不到狀態(tài)，或許真的考傻了，應(yīng)試教育我發(fā)誓這是最后一次。生活，生下來(lái)，活下去。人總歸要面對(duì)社會(huì)，人總歸要在社會(huì)接受檢驗(yàn)，在那里才能知道自己值多少錢。對(duì)于一個(gè)20多歲的人，不斷的學(xué)習(xí)和成長(zhǎng)似乎比什么都要重要。這次的實(shí)訓(xùn)剛剛開(kāi)始不知道是受考研的影響，還是受考研的影響，對(duì)于很多熟悉的東西變得很陌生，問(wèn)了很多自己后來(lái)想想都臉紅的問(wèn)題。我剛開(kāi)始找到前面班級(jí)同學(xué)做的ＰＬＣ的程序，但是對(duì)照著看，發(fā)現(xiàn)我真不知道他們是怎么要機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，這不科學(xué)啊。于是丟掉了程序，開(kāi)始自己動(dòng)手豐衣足食，首先對(duì)機(jī)器人實(shí)行示教并用偏置編程，可是發(fā)現(xiàn)不走直線啊，問(wèn)問(wèn)其他同學(xué)，他們也出現(xiàn)了這種情況，最后沒(méi)辦法只能全部示教了。那天下午，敲了一個(gè)簡(jiǎn)單的程序，突然發(fā)現(xiàn)自己的電腦不能與PLC通訊，因?yàn)檫@個(gè)問(wèn)題浪費(fèi)了半天的時(shí)間，最后沒(méi)辦法換了其他組員的電腦才解決了這個(gè)問(wèn)題。在回來(lái)的時(shí)候我把程序敲好，周末看見(jiàn)-21-是有人在實(shí)驗(yàn)室調(diào)試，在干活的同時(shí)也偷偷跑進(jìn)去看了下他們的進(jìn)展，討論下程序的問(wèn)題。終于讓我解決了點(diǎn)動(dòng)和連動(dòng)的切換，程序已經(jīng)初見(jiàn)模型，接下來(lái)就是觸摸屏了，小組同學(xué)承擔(dān)了這部分的重要責(zé)任，讓我輕松了不少。這次實(shí)訓(xùn)我作為組長(zhǎng)，沒(méi)有盡到組長(zhǎng)的責(zé)任，沒(méi)有安排好組員，大家都有自己的事兒，工作的工作，重修考試的考試，回家的回