2022年度湖南省職業(yè)院校技能競(jìng)賽賽項(xiàng)規(guī)程 高職組 GG-2022059 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)規(guī)程

PAGEPAGE20/382022賽項(xiàng)規(guī)程一、賽項(xiàng)名稱1.賽項(xiàng)名稱：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用2.賽項(xiàng)組別：高職高專組3.賽項(xiàng)歸屬：裝備制造大類二、競(jìng)賽內(nèi)容AGV并通過(guò)開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的人機(jī)界面及設(shè)計(jì)PLC和賽項(xiàng)任務(wù)書，完成比賽任務(wù)。具體的競(jìng)賽內(nèi)容如下：任務(wù)一：機(jī)械電氣系統(tǒng)安裝按要求完成對(duì)競(jìng)賽設(shè)備的機(jī)械和電氣改造，組建工業(yè)機(jī)器人智能工作站系統(tǒng)。任務(wù)二：視覺(jué)系統(tǒng)安裝編程調(diào)試按要求完成對(duì)競(jìng)賽設(shè)備內(nèi)智能視覺(jué)系統(tǒng)的應(yīng)用編程，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件顏色、形狀、種類、位置、角度及缺陷的識(shí)別功能。任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試按要求完成對(duì)競(jìng)賽設(shè)備內(nèi)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定、坐標(biāo)標(biāo)定及編程調(diào)試。任務(wù)四：通信及測(cè)試程序編寫按要求完成對(duì)競(jìng)賽設(shè)備內(nèi)機(jī)器人、流水線、碼垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)等單元的人機(jī)交互界面、通訊以及底層控制程序的編制。任務(wù)五：機(jī)器人系統(tǒng)整體運(yùn)行按要求完成對(duì)競(jìng)賽設(shè)備的整體運(yùn)行測(cè)試，包括工件檢驗(yàn)、分揀、裝配、轉(zhuǎn)運(yùn)、入庫(kù)等工序。任務(wù)六：職業(yè)素養(yǎng)與安全意識(shí)競(jìng)賽過(guò)程中，對(duì)參賽選手操作設(shè)備的規(guī)范性、工量具使用規(guī)范、安全文明生產(chǎn)及安全防護(hù)、完成任務(wù)的計(jì)劃性、條理性、遇到問(wèn)題靈活應(yīng)對(duì)、尊重他人愛(ài)護(hù)財(cái)物、保持賽位的整潔、遵守競(jìng)賽紀(jì)律等內(nèi)容進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)。三、競(jìng)賽方式2人團(tuán)體賽。四、競(jìng)賽時(shí)量240況予以補(bǔ)時(shí)。五、名次確定辦法（務(wù)五得分高者名次列前。六、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)與評(píng)分細(xì)則1.評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)及分值1001510252020101比賽內(nèi)容分值比賽內(nèi)容分值評(píng)分方法審核方法公布方法機(jī)械電氣系統(tǒng)安裝15現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)評(píng)分表評(píng)分參賽選手、現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分裁判、監(jiān)督簽字大賽執(zhí)委會(huì)公布視覺(jué)系統(tǒng)安裝編程調(diào)試10現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)評(píng)分表評(píng)分參賽選手、現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分裁判、監(jiān)督簽字大賽執(zhí)委會(huì)公布工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試25現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)評(píng)分表評(píng)分參賽選手、現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分裁判、監(jiān)督簽字大賽執(zhí)委會(huì)公布通信及測(cè)試程序編寫20現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)評(píng)分表評(píng)分參賽選手、現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分裁判、監(jiān)督簽字大賽執(zhí)委會(huì)公布機(jī)器人系統(tǒng)整體運(yùn)行20現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)評(píng)分表評(píng)分參賽選手、現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分裁判、監(jiān)督簽字大賽執(zhí)委會(huì)公布職業(yè)素養(yǎng)與安全意識(shí)10現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)評(píng)分表評(píng)分參賽選手、現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分裁判、監(jiān)督簽字大賽執(zhí)委會(huì)公布2.評(píng)分細(xì)則23具體評(píng)分項(xiàng)競(jìng)賽內(nèi)容具體評(píng)分項(xiàng)競(jìng)賽內(nèi)容評(píng)分要求評(píng)分內(nèi)容 配分機(jī)械電氣系統(tǒng)安裝（15分）1.622.623.AGV21.根據(jù)任務(wù)書的裝配要求對(duì)機(jī)械系統(tǒng)部件正確的安裝，安裝堅(jiān)固，傳動(dòng)組件調(diào)整順暢等；視覺(jué)系統(tǒng)安裝編程調(diào)試（分）工業(yè)機(jī)器人系分）通信及測(cè)試程序編(20分)

4.機(jī)器人系統(tǒng)相關(guān)流水線傳感器、電氣連接和安裝；5.安全門、光柵等系統(tǒng)外圍附件、電氣安裝；裝；5.安全門、光柵等系統(tǒng)外圍附件、電氣安裝；26.AGV上部輸送線安裝調(diào)試；27.安全指示燈安裝調(diào)試。21.智能視覺(jué)系統(tǒng)安裝與接線；12.智能視覺(jué)系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置；23.智能視覺(jué)工件識(shí)別程序和流編制34.智能視覺(jué)缺陷等檢測(cè)程序編制；35.智能視覺(jué)與機(jī)器人通訊調(diào)試。11.工業(yè)機(jī)器人基本參數(shù)設(shè)定；22.坐標(biāo)、工作空間等設(shè)定；23.工業(yè)機(jī)器人工具、工件坐標(biāo)系設(shè)定；34.基本測(cè)試程序示教；95.工業(yè)機(jī)器人快換手爪的使用；41.碼垛立體庫(kù)的編程和調(diào)試；2.機(jī)器人單元與視覺(jué)單元的通訊編程和調(diào)試；3.機(jī)器人單元和主控系統(tǒng)的通訊和調(diào)試；4.工件流水線、裝配流水線編程和調(diào)試；

2.電氣線路連接正確，3導(dǎo)線、號(hào)碼管使用正確合理，驅(qū)動(dòng)器、傳感器3.上電前安全檢查，上電后初步檢測(cè)元件工作是否正常，檢查局部電路功能；1.確；2.陷等工件；3.到機(jī)器人。1.工業(yè)機(jī)器人各系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定正確；2.對(duì)工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定；3.能根據(jù)任務(wù)書要求，完成規(guī)定程序示教編程；4.能對(duì)工業(yè)機(jī)器人程序進(jìn)行調(diào)試；5.所有工業(yè)機(jī)器人的程5序，必需通過(guò)示教器進(jìn)41.碼垛機(jī)、流水線等編4 程調(diào)試；2.4數(shù)設(shè)置調(diào)試運(yùn)行；4 3.觸摸屏的各控制界面的繪制組態(tài)、控制現(xiàn)象4.所有工業(yè)機(jī)器人的程序，必需通過(guò)示教器進(jìn)5.變頻器參數(shù)合理設(shè)置。 4 行編程，程序由基本功機(jī)器人系統(tǒng)整體運(yùn)行(20分)

1.根據(jù)整體任務(wù)設(shè)計(jì)主控系統(tǒng)人機(jī)界面；2.根據(jù)整體任務(wù)設(shè)計(jì)主控系統(tǒng)程序；

5 1.PLC覺(jué)系統(tǒng)、碼垛機(jī)器人等5 通訊聯(lián)網(wǎng)正常；系統(tǒng)初始檢查顯示后，系統(tǒng)按照任務(wù)書要求啟動(dòng)、周期運(yùn)行、停止、報(bào)警等處理；3.系統(tǒng)非正常運(yùn)行過(guò)程時(shí)，按照任務(wù)書要求對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行報(bào)警、停止以系統(tǒng)整體任務(wù)高效靈活運(yùn)行。 10

及作廢處理等；4.1.現(xiàn)場(chǎng)操作安全保護(hù)符職業(yè)素養(yǎng)與安全意識(shí)（10

現(xiàn)場(chǎng)操作安全保護(hù)符合安全操作規(guī)程； 34業(yè)崗位的要求；紀(jì)律尊重賽場(chǎng)工作人員愛(ài)惜賽場(chǎng)的設(shè)備和器材， 操作不當(dāng)破壞賽場(chǎng)提供的設(shè)備操作不當(dāng)破壞賽場(chǎng)提供的設(shè)備調(diào)試過(guò)程中出現(xiàn)電路短路故障30對(duì)于號(hào)碼管使用標(biāo)注錯(cuò)誤，布線不合理1/個(gè)傳感器安裝后發(fā)生接線錯(cuò)誤導(dǎo)致設(shè)備損壞5-10賽場(chǎng)秩序在裁判長(zhǎng)發(fā)出開(kāi)始比賽指令前，提前操作3選手簽名時(shí)，使用了真實(shí)姓名或者具體參賽隊(duì)5

符合職業(yè)崗位要求；2.用耗材；3.作，遵守競(jìng)賽紀(jì)律，尊表3賽項(xiàng)違規(guī)扣分細(xì)則重裁判員、工作人員等?？己藘?nèi)容扣分標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人碰撞相機(jī)15分工業(yè)機(jī)器人氣爪碰損10分空托盤損壞3分/次發(fā)生激光筆碰損5分工件損壞1分/次不服從裁判指令不服從裁判指令3/次在裁判長(zhǎng)發(fā)出結(jié)束比賽指令后，繼續(xù)操作3擅自離開(kāi)本參賽隊(duì)賽位取消比賽資格與其他賽位的選手交流取消比賽資格在賽場(chǎng)大聲喧嘩、無(wú)理取鬧取消比賽資格攜帶紙張、U取消比賽資格七、賽項(xiàng)相關(guān)設(shè)施設(shè)備技術(shù)參數(shù)1圖1競(jìng)賽設(shè)備組成競(jìng)賽設(shè)備主要技術(shù)參數(shù)如表4所示，競(jìng)賽設(shè)備和器材配置如表5所示。項(xiàng) 目技術(shù)參數(shù)項(xiàng) 目技術(shù)參數(shù)備注系統(tǒng)整體場(chǎng)地尺寸（長(zhǎng)×寬：8000mm×4000mm（參考）行走速度最大720mm/sAGV554mm/s電源電壓48V托盤流水線554mm/s電源規(guī)格AC380V/50Hz/8KWAC220V/50Hz/8KW氣源規(guī)格進(jìn)氣管φ120.5～0.8Mpa環(huán)境溫度－5℃～+45℃相對(duì)濕度≤96%裝配流水線裝配流水線554mm/s安全防護(hù)網(wǎng)外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高：3000mm×3000mm×1300mm序號(hào) 名1

基礎(chǔ)底板

表5競(jìng)賽設(shè)備和器材配置清單單規(guī)格 數(shù)量位基礎(chǔ)底板由型材和鋼板組成，安裝在多關(guān)節(jié)機(jī)器2 塊人下方。AGV部車架由電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪、輔助輪、電池和框架等2AGV，輸送1臺(tái)帶前端有電磁鐵控制的阻擋機(jī)構(gòu)。7.5HMI24A/H力車用鋰電池一組，輸出電壓48v，機(jī)器質(zhì)量約50kg。型號(hào)：WXR-480-Ⅱ。多關(guān)節(jié)機(jī)器人多關(guān)節(jié)機(jī)器人，6個(gè)自由度，最大負(fù)荷20KG,臂1 臺(tái)機(jī) 展>1.5m（含控制柜）HR20-1700-C10。械 該系統(tǒng)下方用鋁型材組成一個(gè)框架上面安裝了系 對(duì)射式傳感器用于與AGV運(yùn)料系統(tǒng)通訊上部統(tǒng) 輸送裝置采用倍速鏈并用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸送托盤流水線系帶總長(zhǎng)1200mm，寬度622mm，離地面高度774mm，1 臺(tái)2、4，12、4、6（1。1安全防護(hù)網(wǎng) 長(zhǎng)寬各3米，高1.3米，防護(hù)網(wǎng)上開(kāi)有2個(gè)安全1 組門。裝配流水線系6統(tǒng)

板鏈上不會(huì)滑動(dòng)。輸送帶零位、工作位傳感器， 1 用于檢測(cè)原點(diǎn)位置。輸送帶長(zhǎng)度為2000mm，寬度為600mm，離地面高度774mm。機(jī)器人控制柜標(biāo)準(zhǔn)配置 1 只（含800mm×600mm×2000mm控1 只控底盤） 統(tǒng)控制柜一臺(tái)。制工業(yè)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)含MODBUSTCP/IP、CANOPEN、modbusRTU等工業(yè)系統(tǒng)（10制器）

1 套協(xié)議，8口工業(yè)交換機(jī)。工業(yè)級(jí)相機(jī)、帶通信口。附標(biāo)準(zhǔn)特征庫(kù)。 1 套移動(dòng)11 電腦臺(tái)2.軟件清單(1)操作系統(tǒng)：win10

用于放置計(jì)算機(jī)，下方裝有萬(wàn)向輪，其中兩個(gè)帶2 張制動(dòng)，尺寸：560mm×600mm×1020mm。PLC：PortalV15（SIMATICSTEP7V15、SIMATICV15）智能相機(jī)編程軟件：In-SightExplorer6.1.0備注：具體設(shè)備由賽點(diǎn)提供。八、選手須知1.選手需自帶簽字筆和HB1塊。2.主要技術(shù)規(guī)范及要求技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則（GB/T16977-2005）（GB/T19400-2003）裝配機(jī)器人通用技術(shù)條件標(biāo)準(zhǔn)（GBT26154-2010）（4）工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范（GB11291-1997）《國(guó)家職業(yè)教育工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)教學(xué)資源庫(kù)》維修電工國(guó)家職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（6-07-06-05）工具鉗工國(guó)家職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（6-05-02-02）裝配鉗工國(guó)家職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（6-05-02-01）機(jī)械設(shè)備安裝工國(guó)家職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（6-23-10-01）技術(shù)操作規(guī)范（1）敬業(yè)愛(ài)崗，忠于職守，嚴(yán)于律已，刻苦鉆研；（2）勤于學(xué)習(xí)，善于思考，勇于探索，敏于創(chuàng)新；（3）認(rèn)真負(fù)責(zé)，吃苦耐勞，團(tuán)結(jié)協(xié)作，精益求精；（4）遵守操作規(guī)程，安全文明生產(chǎn)；（5）著裝規(guī)范整潔，愛(ài)護(hù)設(shè)備，保持工作環(huán)境清潔有序。3.選手注意事項(xiàng)（1）嚴(yán)格遵守技能競(jìng)賽規(guī)則、技能競(jìng)賽紀(jì)律和安全操作規(guī)程，尊重裁判和賽場(chǎng)工作人員，自覺(jué)維護(hù)賽場(chǎng)秩序。（2）著工裝（自備：衣、鞋、帽不能有參賽學(xué)校的標(biāo)志）進(jìn)入比賽場(chǎng)地，并接受裁判的檢查。進(jìn)入賽場(chǎng)前須將手機(jī)、U關(guān)人員妥善保管。15開(kāi)賽后未經(jīng)允許不得擅自離開(kāi)賽場(chǎng)。（5）的，由選手自行負(fù)責(zé)。工作人員（含裁判員）不得私自操作參賽隊(duì)電腦。（6）競(jìng)賽完成后必須按裁判要求迅速離開(kāi)賽場(chǎng)，不得在賽場(chǎng)內(nèi)滯留。（7）競(jìng)賽結(jié)束時(shí)間到，應(yīng)立即停止一切競(jìng)賽內(nèi)容操作，不得拖延競(jìng)賽時(shí)間。（8）愛(ài)護(hù)競(jìng)賽場(chǎng)所的設(shè)備、儀器等，不得人為損壞競(jìng)賽用儀器設(shè)備。（9）賽場(chǎng)因意外原因造成比賽中斷，根據(jù)裁判記錄的中斷時(shí)間增補(bǔ)時(shí)間。4.競(jìng)賽直播1.賽點(diǎn)提供全程無(wú)盲點(diǎn)錄像。2.可在賽點(diǎn)指定區(qū)域通過(guò)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控觀摩比賽。九、樣題（競(jìng)賽任務(wù)書）見(jiàn)附件2022年度“楚怡杯”湖南省職業(yè)院校技能競(jìng)賽高職高專組裝備制造類工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)時(shí)量：240分鐘，試卷號(hào)： ]（樣卷）競(jìng)賽任務(wù)書場(chǎng)次號(hào)： 機(jī)位號(hào)（工位號(hào)、順序號(hào)）： 。2021年12月 日選手須知：30請(qǐng)及時(shí)向裁判申請(qǐng)更換任務(wù)書。競(jìng)賽過(guò)程配有兩臺(tái)編程計(jì)算機(jī)，參考資料（機(jī)器人、PLCIO）以.pdf4過(guò)程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲(chǔ)到“D:\大賽\否則成績(jī)無(wú)效。I/O組件、智能相機(jī)、PLC、變頻器、碰撞等情況，將依據(jù)扣分表進(jìn)行處理。開(kāi)賽時(shí)、任務(wù)評(píng)分前或任務(wù)評(píng)分時(shí)給定。擺放位同時(shí)只能擺放一個(gè)工件。在完成任務(wù)過(guò)程中，請(qǐng)及時(shí)保存程序及數(shù)據(jù)。競(jìng)賽設(shè)備描述：實(shí)訓(xùn)平臺(tái)”上進(jìn)行，該設(shè)備由工業(yè)機(jī)器人、AGV11競(jìng)賽平臺(tái)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)的主要工作目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的混流生產(chǎn)，基AGVAGV4（部）電機(jī)、諧波減速器和輸出法蘭。關(guān)節(jié)底座、電機(jī)、諧波減速4品。各工（部）件顏色及類型如圖2、342黑色工件3（a）黑色缺陷件(b)紅色缺陷件42III11III成品套件類型成品套件類型關(guān)節(jié)底座電機(jī)類型序號(hào)紅色電機(jī)-2I型速器黑色諧波減速器-2輸出法蘭黑色關(guān)節(jié)底座-1紅色輸出法蘭-1工件代號(hào) A B C DII型類型序號(hào)紅色關(guān)節(jié)底座-2紅色電機(jī)-1黑色諧波減速器-1黑色輸出法蘭-2工件代號(hào)EFGH諧波減速器和輸出法蘭存在次品，在生產(chǎn)過(guò)程混入的2種缺陷件類型如表2所示。2缺陷件類型缺陷件類型諧波減速器輸出法蘭類型序號(hào)黑色3A-1紅色4A-1工件代號(hào)J缺陷件類型諧波減速器輸出法蘭類型序號(hào)黑色3A-1紅色4A-1工件代號(hào)JK56示。67G7G8G9G7工位的工作位置為裝配流水線回原點(diǎn)后往中間運(yùn)動(dòng)200mmG8G9工位的工作位置為裝配流水線回原點(diǎn)后往中間運(yùn)動(dòng)200mm771234件，也可以用于缺陷工件的臨時(shí)存放。他工件臨時(shí)存放。件擺放位同時(shí)只能擺放一個(gè)工件。立體庫(kù)倉(cāng)位規(guī)定如下圖8所示。8IP1參賽隊(duì)可根據(jù)實(shí)際情況自行修改。1IP序號(hào)名稱 IP地址分配備注1工業(yè)機(jī)器人 192.168.8.103預(yù)設(shè)2智能相機(jī) 192.168.8.3預(yù)設(shè)3主控系統(tǒng)PLC 192.168.8.11預(yù)設(shè)4主控HMI觸摸屏 192.168.8.111預(yù)設(shè)5編程計(jì)算機(jī)1 192.168.8.21預(yù)設(shè)6編程計(jì)算機(jī)2 192.168.8.22預(yù)設(shè)7碼垛機(jī)系統(tǒng)PLC 192.168.8.12預(yù)設(shè)8碼垛機(jī)HMI觸摸屏 192.168.8.112預(yù)設(shè)任務(wù)一：機(jī)械和電氣安裝（一）傳感器的安裝1.以及抓取工位光電開(kāi)關(guān)到托盤流水線正確位置。托盤流水線傳感器安裝完畢后，效果如圖1-1所示。1-12.安裝安全護(hù)欄傳感器將安全護(hù)欄傳感器安裝在安全護(hù)欄門的正確位置，使后續(xù)編程時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)：當(dāng)安全門打開(kāi)時(shí)，系統(tǒng)停止運(yùn)動(dòng)。在安全護(hù)欄中安裝安全護(hù)欄傳感器完成后，效果如圖所示。1-2安全護(hù)欄傳感器位置完成任務(wù)一中（一）（1）和（2）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判完成任務(wù)一中（一）（1）和（2）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判（二）工業(yè)機(jī)器人氣路及外部工裝安裝1.工業(yè)機(jī)器人外部工裝安裝氣路連接：1）吸盤與吸盤支架的安裝，氣管接頭的安裝；2）三爪卡盤與支架的安裝，氣管接頭的安裝；3）支架與連接桿的安裝；4）連接桿與末端法蘭的安裝；5）末端法蘭與機(jī)械手本體固連（械手本體J6關(guān)節(jié)輸出軸末端法蘭；6）氣管與氣管接頭的連接；7）激光筆的安裝。氣動(dòng)手爪安裝連接完成后，效果如圖1-3所示。1-32.工業(yè)機(jī)器人末端手抓控制氣路的安裝完成工業(yè)機(jī)器人三爪卡盤和雙吸盤的部分氣路連接：機(jī)器人主氣路接頭的連接；三爪卡盤與吸盤電磁閥的安裝及其氣路的連接；吸盤真空發(fā)生器的安裝與連接；3.裝配流水線定位夾具及控制氣路的安裝完成裝配流水線G8工位定位夾具及其相關(guān)部件的安裝和整體氣路連接：1）流水線上G8工位三個(gè)定位塊及夾具的安裝；2）三個(gè)定位夾具氣管接頭的安裝；3）氣管拖鏈及其相關(guān)部件的安裝；4）氣管到電磁閥的氣路布線；5）電磁閥體氣管接頭的連接。1-41-4完成任務(wù)一中（二）（1）（2）（3）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判完成任務(wù)一中（二）（1）（2）（3）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判（三）視覺(jué)及網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的連接觸摸屏的連接：1）安裝連接相機(jī)的電源線、通信線于正確位置；2）按照系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D（如圖1-5所示）完成系統(tǒng)組網(wǎng)。1-5相機(jī)和編程計(jì)算機(jī)的連接示意圖相機(jī)連接完成后，效果圖如圖1-6所示。1-620/38PAGEPAGE38/38完成任務(wù)一中（四）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！完成任務(wù)一中（四）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判?。ㄋ模〢GV機(jī)器人上部輸送線安裝與調(diào)試AGV（AGV1-71-8）：1）主動(dòng)軸的安裝；2）同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的安裝及調(diào)試；3）從動(dòng)軸的安裝；4）平皮帶張緊度的調(diào)節(jié)；5）托盤導(dǎo)向板的安裝。注意事項(xiàng)：現(xiàn)場(chǎng)三個(gè)張緊輪處同步帶已安裝。已安裝圖1-7AGV爆炸圖 圖1-8AGV結(jié)構(gòu)圖已安裝AGV1-9示。 1-9AGV完成任務(wù)一中（四）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！完成任務(wù)一中（四）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！任務(wù)二：視覺(jué)系統(tǒng)編程調(diào)試（有完成任務(wù)一（三2分，完成如下工作：（一）視覺(jué)軟件設(shè)定在主控PLC上編程，控制背光源關(guān)閉與打開(kāi)，確保在晰地?cái)z取圖像信號(hào)。測(cè)試要求如下：PLC控制光源的關(guān)閉與打開(kāi)；在軟件中能夠正確實(shí)時(shí)查看到現(xiàn)場(chǎng)放置于相機(jī)下方托2-12-1完成任務(wù)二中（一）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！完成任務(wù)二中（一）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判?。ǘ┲悄芟鄼C(jī)的調(diào)試和編程在視覺(jué)編程軟件上進(jìn)行設(shè)置和程序，完成圖像的標(biāo)定、樣本學(xué)習(xí)任務(wù)。要求如下：1.理尺寸一致；2.對(duì)托盤內(nèi)的單一工件進(jìn)行拍照，利用視覺(jué)工具，編寫相機(jī)視覺(jué)程序?qū)ぜM(jìn)行學(xué)習(xí)，獲取該工件的外觀顏色信息；3.工件角度為零度；4.81X2Y3測(cè)試要求如下：選手依次手動(dòng)將擺放有1~8號(hào)工件以及缺陷工件的托盤完成任務(wù)二中（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判?。?）放置于拍照區(qū)域，在軟件中能82完成任務(wù)二中（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程和調(diào)試（一）工業(yè)機(jī)器人設(shè)定1.12(0，-144.8，165.7，90，140，-90)。2.托盤流水線和裝配流水線位置調(diào)整XY工業(yè)機(jī)器人相對(duì)位置正確。（二）工業(yè)機(jī)器人示教編程（一）工業(yè)機(jī)器人設(shè)定1.12(0，-144.8，165.7，90，140，-90)。2.托盤流水線和裝配流水線位置調(diào)整XY工業(yè)機(jī)器人相對(duì)位置正確。（二）工業(yè)機(jī)器人示教編程通過(guò)工業(yè)機(jī)器人示教器示教、編程和再現(xiàn)，能夠?qū)崿F(xiàn)自G7G91~8拆解后將工件擺放到裝配流水線的指定位置。測(cè)試要求如下：裝配流水線工位G7G9人工按照表2-3放置。G7G9按照裝配次序依次抓取并放置于G8完成后，機(jī)器人抓取工件，在G83IIG72G7G9G8G82II的裝配。裝配完成后，機(jī)器人將裝配的IIG74完成任務(wù)三中（一）—（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！表2-3工件裝配前人工擺放位置完成任務(wù)三中（一）—（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！工件代號(hào)工件的擺放ABCDEFGH位置G7-1G9-2G9-3G9-6G7-3G9-1G9-4G9-5任務(wù)四：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)模塊調(diào)試（一）實(shí)現(xiàn)工件流水線和裝配流水線調(diào)試庫(kù)底板，為防止裝配流水線移動(dòng)時(shí)可能導(dǎo)致的設(shè)備損壞，發(fā)生嚴(yán)重機(jī)械碰撞事故。操作時(shí)應(yīng)注意：裝配流水線移動(dòng)時(shí)，不要超出運(yùn)動(dòng)邊界（最大位移不超260mm；可運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)完成尋原點(diǎn)操作。編寫主控PLC能夠?qū)崿F(xiàn)裝配流水線和托盤流水線的基本運(yùn)動(dòng)，包括手動(dòng)控制托盤流水線啟動(dòng)、停止、正反向運(yùn)動(dòng)以及拍照氣缸運(yùn)動(dòng)，手動(dòng)控制裝配流水線正反向點(diǎn)運(yùn)動(dòng)以及回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，手動(dòng)控制裝配作業(yè)流水線運(yùn)動(dòng)到G7、G8、G9。4-14-1完成任務(wù)四中（一）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！完成任務(wù)四中（一）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判?。ǘ┮曈X(jué)系統(tǒng)調(diào)試PLC相機(jī)識(shí)別工位中托盤中工件，并將工件信息包括位置、角度和工件編號(hào)等顯示在人機(jī)界面中。視覺(jué)調(diào)試界面參考示例如下圖4-2所示。4-2測(cè)試要求如下：1）選手人工放置裝有工件的托盤于相機(jī)識(shí)別工位。PLCTYPE。完成任務(wù)四中（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！B、F3。33，11完成任務(wù)四中（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判?。ㄈ┕I(yè)機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試PLC夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)托盤流水線上托盤中的工件進(jìn)行識(shí)別、抓取、放置于指定位置，并且能夠把空托盤放置于托盤庫(kù)中，并且包含如下功能：1.機(jī)界面上顯示在機(jī)器人坐標(biāo)系中的抓取相對(duì)坐標(biāo)值。2.機(jī)器人暫停運(yùn)行的功能。PLC，并在人機(jī)界面顯態(tài)。4-1序號(hào)機(jī)器人狀態(tài)號(hào)機(jī)器人狀態(tài)1100待機(jī)2200運(yùn)行3300抓取錯(cuò)誤機(jī)器人調(diào)試界面參考示例如下圖4-3所示。4-3測(cè)試要求如下：1.坐標(biāo)等數(shù)據(jù)變化狀態(tài)。2.啟動(dòng)托盤流水線，在工件作業(yè)流水線入口處參賽選手3C、G號(hào)缺陷件，工件位置隨機(jī)放置。3.PLC。4.PLCPLCG15.G86.的配套位置。7.托盤為空時(shí)，工業(yè)機(jī)器人把空托盤放入空托盤收集處。完成任務(wù)四中（三）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！完成任務(wù)四中（三）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判?。ㄋ模┐a垛立體庫(kù)系統(tǒng)調(diào)試無(wú)托盤信息。碼垛機(jī)具有出庫(kù)和入庫(kù)兩種模式：機(jī)器人上等功能；AGV的立體倉(cāng)庫(kù)倉(cāng)位。碼垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)的調(diào)試界面參考示例如下圖4-5所示。4-5測(cè)試要求如下：1.1232.正確實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)的復(fù)位。2在調(diào)試界面顯示倉(cāng)位信息，碼垛機(jī)正確從立體庫(kù)取托盤放置AGV完成任務(wù)四中（四）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！4.根據(jù)評(píng)判要求參賽選手手動(dòng)放置托盤到位于碼垛機(jī)端AGVAGV托盤并送入立體倉(cāng)庫(kù)倉(cāng)位。完成任務(wù)四中（四）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！任務(wù)五：系統(tǒng)綜合編程調(diào)試（盤到AGVAGV的相關(guān)任務(wù)均不得分。系統(tǒng)綜合工作任務(wù)如下：（一）人機(jī)交互功能設(shè)計(jì)滿足以下基本功能：PLC等功能：1）流水線以及碼垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)處于初始?xì)w零狀態(tài)；2）系統(tǒng)啟動(dòng)為系統(tǒng)自動(dòng)按照綜合任務(wù)運(yùn)行；3）系統(tǒng)停止為系統(tǒng)停止運(yùn)動(dòng)，包括系統(tǒng)中的工業(yè)機(jī)器人、托盤流水線、裝配流水線以及碼垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)等模塊。2．主控界面包含黃、綠、紅三種狀態(tài)信號(hào)燈：綠色狀不正常，黃色狀態(tài)信號(hào)燈指示任務(wù)