機器人示教器操作使用

認(rèn)識STEP機器【學(xué)習(xí)目標(biāo)STEPSTEP機器人是一種模擬人手腕和手功能的機電裝置可以對物體運動的位置、2機械本體：用于完成各種作業(yè)任務(wù)的機2機械本體：用于完成各種作業(yè)任務(wù)的機動單元以及傳感器等部分33示教器：機器人的人機交互接口，操作者可通過它對機器人進行示教或者手動1控制柜：完成機器人控制功能，是決定4連接線纜：動力線纜、 線STEP4連接線纜：動力線纜、 線目前開發(fā)垛Pallet、焊接Arc、折彎Bend功能包STEP機器人的硬件系 諧波機和RV機 32輸入電 380v/3相4I/O設(shè) 自主I/O、I/O（機標(biāo)配機器人的用新時達機器人的型SD系列，SA系列，SR系列，SPSD系列：SD500E，SDA500E，SD700E，SDA700E;SA系列：SA1400，SA1400A，SA1800;SR系列：SR20，SR50E,SR50B,SR165，SR210;SP系列：SP120，SP200，SP275;機器人的主要參數(shù)（SA1400為例運動范圍安裝方式:STEP機器人的安裝環(huán)環(huán)境溫度：0-45攝氏度振動：4.9m/s2以下STEP機器人的編程方搬運、拆箱、連線機器【學(xué)習(xí)目標(biāo)拆箱機器M16螺釘固定機器人本體和控制柜固定機器機器人的搬運一般采用吊運和搬運兩種，吊運：使用吊車進行吊裝的示意圖。注意在大臂上添加覆蓋物（圖示A和B處預(yù)防吊繩圖1.1搬運：本體搬運時，原則上需調(diào)整至下圖搬運姿態(tài)后，使用夾具進行搬運A工B8-吊運：按下圖所示的方式，吊起控制柜SRC2到指定位置，吊線的最大角度，控制正面或背面進車（或叉車），并注意控制柜下部的接插口。圖1.2控制柜SRC2拆封控制柜時，必須由新時達派遣的專業(yè)進行拆封。拆封控制柜后，必須檢查是否在過程中對控制柜造成了損壞控制柜如需存放一段時間后才拆封使用，請按控制系統(tǒng)使用說明“第三章3.1節(jié)”提供正確連區(qū)分一下動力線纜和編線纜連接動力線（彎頭連接控制柜、編線（彎頭連接控制柜）和示教器線纜。連接控制柜上的電源插頭（連接前確保斷電上電、斷STEP機械本【學(xué)習(xí)目標(biāo)了解機械本體元件4.1機械本體的組機械本體是用來完成各種作業(yè)的執(zhí)行機構(gòu)，相似于人臂。它主要由機械臂、驅(qū)動裝置、傳動單元及傳感器等部分組成由于機器人需要實現(xiàn)快速而頻繁的起停精確地到位和運動，SA1400對固定式機器人，直接連接在地面上，對移動式機器人，則安裝在移構(gòu)上，如導(dǎo)軌、滑臺手腕是連接末端執(zhí)行器和的部分，主要用于改變末端執(zhí)行器的空間姿態(tài)本體銘牌的介SA1400型序列Robot擴展型/////////生產(chǎn)日Net重Max負(fù)載能Max工作范STEP機器人的控制【學(xué)習(xí)目標(biāo)IO了解機器人控制柜電氣元件和放置位置控制柜外332112主電上電指示燈3控制柜主要電氣元下圖是控制柜SRC2的結(jié)構(gòu)示意圖，主要部分如下所述123456789控制柜斜面 10門禁開1示教器及其支 2風(fēng)扇及其安裝3變壓 4制動電阻（選配5控制器介

1機器人動力線接 2機器人編線接3擴展板接口(自定義 4手持式示教器接5預(yù)留接口（備用2，一個 SRM1000（X101X107（X104X102：EtherCAT接口，機器人控制系統(tǒng)采用的通信協(xié)議；X106：程序調(diào)試接口，默認(rèn)X107：示教器通口，默認(rèn)IP：伺服介AS260CPU處理器與現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)PowerLink與EtherCAT高速以太網(wǎng)總線、CANopen現(xiàn)場總線，適用于多軸控制、高精度控制、同步控制等應(yīng)用場合。2.9I/O介IO介紹控制柜SRC2為通信模塊預(yù)留了安裝空間，控制柜內(nèi)常用的模塊有四種16通道數(shù)字量輸入、16通道數(shù)字量輸出、4通道模擬量輸入、416通道數(shù)字量輸入——UR20-16DI-4,8161616通UR20-16DI-P的簡要介紹。16通道數(shù)字量輸入模塊，有16路輸入，高電平觸發(fā)，采用1線制連接，圖是該模塊的連接16通道數(shù)字量輸1234123412341234123424V24V161線制連接示意圖DI0-DI15DI1-DI16.16通道數(shù)字量輸出——UR20-16DO-23線制的4DO8DO以及帶或不帶DIN接口的16DO控制柜一般采用不帶DIN接口的16通道輸出模塊，16UR20-16DO-P的簡要介紹。16通道數(shù)字量輸出模塊，有16路高電平輸出，每個通道最大輸出電流為500mA，模塊的最8A1線制連接，圖是該模塊的連接示意圖。16通道數(shù)字量輸12341234123412341234 161線制連接示意圖DO0-DO15DO1-DO16.4通道模擬量輸入——UR20-4AI-UI-模擬量輸入模塊根據(jù)不同分辨率和接線方案有多種選擇。根據(jù)42線，33線+FE164通4UR20-4AI-UI-16的簡要介紹。4通道模擬量輸入模塊，162線，3線，3線+FE連接，圖是該模塊的連44通道模擬量輸4321432143214321432144通道模擬量輸4321432143214321432142線，3線，3線+FE連接示意圖AI0-AI3AI1-AI4.4通道模擬量輸出——UR20-4AO-UI-0...20mA4...20mA的模擬量執(zhí)行器，測量精度為0.05%。模塊上的連接器插頭可連接2線或4LED狀態(tài)指示。4通道模擬量輸12341234123412341234＋—＋—＋—＋—44通道模擬量輸4321432143214321432142線，4線連接示意圖AO0-AO3AO1-IO介SRC2I/OI/O16DI16DOI/O32DI、32DO。自主I/O模塊的頂層絲印層I/OJ8、J9I/O24V24V電源接口，一組為系統(tǒng)工作提供電源，一組為輸入輸出接口供電。這兩組電源接口彼此間相互，互不干擾。J1、J2I/OEtherCAT現(xiàn)場總線協(xié)議，與控制器等外部控制16路數(shù)字量輸入接口（DI）J3I/O1616路數(shù)字量輸出接口（DO）J6I/O1612路數(shù)字量輸出、4路繼電器輸出。注：J3、J64路繼電器輸出，其中，1612路輸出均帶有指示燈。另外，還專門配備了可供客戶使24V24V3A。路24V電源，可以方便客戶使用DIDODO500mA的負(fù)載，12DODI自主I/O模塊提供的DI接口共有兩種連接方式，一種是客戶自行提供24V電源，此方式適用于驅(qū)動大電流負(fù)載客戶可根據(jù)負(fù)載的需求提供適合的電源一種是模塊提供24V電源，此方式適用于小電流負(fù)載，如指示燈等。相應(yīng)的連接方式。外部(a)I/O(b)供電連接方式DI連接方式示意圖DOI/ODO適用于驅(qū)動小電流負(fù)載，每路DO可以提供不大于500mA的電流，但總輸出電流過3A；繼電器輸出DO使用更方便靈活，客戶可根據(jù)需求自行選配合適的電源。相應(yīng)的連接方式如圖(a)、(b)數(shù)外部安全邏

DO相關(guān)邏輯進行集中管控，確保整個系統(tǒng)安全可靠、邏輯正常。下圖為安全邏輯板的頂層絲印安全邏輯板功能說制器回路供電控制；檢測系切正常后且門禁開關(guān)輸入信號閉合時輸出信號控制接觸器閉合，安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷（SO）控制緊急情況下，安全回路斷開、嚴(yán)重發(fā)生時等情況下觸發(fā)，如拍下緊急關(guān)斷按鈕等操作，控制系統(tǒng)使能立即斷開，觸發(fā)緊急停止。外部急安全邏輯板（SRE）CN5為外部急停端子，可供客戶的外部急停按鈕使用。外部急停端子CN5為4芯端子，分為1,2和3,4安全回路。1,23,41243注意客戶僅能使用無源1243控制柜銘牌介型SRC2.4-SRC2.4-SRC3.1-SRC3.1-SRC2.4-Serial序列Robot本體序列版本生產(chǎn)日電壓/頻3×400V3×400V220V220V3×400VMax最大電Apparent最大容Net重型SRC2.4-SRC2.4-SRC2.4-SRC2.4-Serial序列Robot本體序列版本生產(chǎn)日電壓/頻3×400V3×400V3×400V3×400VMax最大電Apparent最大容Net重STEP機器人的示教【學(xué)習(xí)目標(biāo)示教器按鍵介KEBA1開 2選項定位旋3急停開 4a右側(cè)按4b下方按 4c左側(cè)按鍵及四個LED狀態(tài)指示5TFT-LCD觸摸 6USB接口保7多功能扶 8三位使能開9未使用的電纜出 10電纜安裝區(qū)11應(yīng)力消除和彎曲保護連接電 12觸123456示教器手握3種，分別為：急停開關(guān)、三位使能開關(guān)和右側(cè)按鍵中的“Stop”按鍵。另外，在使用開關(guān)轉(zhuǎn)換不同的操作模式時，也會導(dǎo)致機器人斷電停止。詳細(xì)的使用方式請參照示教器操作手冊和機器人操作使用說明書示教器界面狀態(tài)折折彎狀預(yù)程序運行狀工程與程序名預(yù)工作空間狀速度調(diào)工參考坐標(biāo)使能狀操作方操作模式：共三種，通過開關(guān)來控制。手動模式：將開關(guān)旋至右側(cè)，手動控制機器人運動的速度較慢，自動模式：將開關(guān)旋至中間，機器人自動運行的速度較快，外部自動：將開關(guān)旋至左側(cè)，通過外部設(shè)備控制機器人運動，此種模式適合工程項目，用于表示當(dāng)前機器人運行速度參數(shù)。速度設(shè)置有三種方式：1.程序中設(shè)置；2.通過機器人位置界面中的“速度設(shè)置”；3.通過面板按鍵“V+”“V-”來設(shè)置。程序運行狀態(tài)包括三種（運行、暫停、停止圖標(biāo)表示機器人處于運行狀態(tài) 圖標(biāo)表示機器人處于暫停狀態(tài) 圖標(biāo)表示機器人處于停止?fàn)顟B(tài) 圖標(biāo)表示的是機器人的真實折彎 圖標(biāo)表示的是機器人的仿真折彎 圖標(biāo)顯示的是工作空間的狀態(tài)顯示當(dāng)前機器人系統(tǒng)信息（三種：錯誤、、信息。示教器界面菜KEBA設(shè)置、IO監(jiān)視、碼垛、多層多道、折彎、校正。示教器功能按KEBA示教自主示教示教器界面主顯示安【學(xué)習(xí)目標(biāo)重要所有與機器人控制系統(tǒng)有關(guān) 必須閱讀并了解機器人在工作之前必須向相關(guān)說明工作的方式、規(guī)模以及可能存在的。在發(fā)生意外相關(guān)包括將機器人系統(tǒng)集成到設(shè)備上的系統(tǒng)集成戶、操作或機器人系統(tǒng)的編程。操作資格要設(shè)備操作必須經(jīng)過新時達機器人的專業(yè)培訓(xùn)并通過STEP機器人初級培（使用部門的同意，任何人不得擅自操作機器人沒有參加培訓(xùn)的擅自操作設(shè)備操作必須培訓(xùn)相關(guān)勞保用品，如安全鞋、安全帽等。遵守設(shè)備上的、警告、注意、強制、標(biāo)志任何人操作同意不得進入機器人工作范圍有進入機器人工作范圍必須有操作陪伴，保證機器人處于停止且使能切斷設(shè)備啟動前一定要確認(rèn)機器人工作范圍內(nèi)無機器人運行過程中，一旦有的靠近機器人，必須立即按下急停按鈕，設(shè)備過程中出現(xiàn)任何異常應(yīng)停止工作記錄異常情況并知會設(shè)備供應(yīng)商注意機器人系統(tǒng)。不正確的使用會導(dǎo)致及設(shè)備受損關(guān)斷機器人控制系統(tǒng)并做好保護，防止的重啟機器人基本概【學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握機器人的軸、TCP熟練掌握機器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，坐標(biāo)系，明確各坐標(biāo)系的方向等機器人運動些的運動和位置控制都要與機器人相配合，并具有相應(yīng)的精度。通常機器人運動軸可STEP6A1,A2，A3，A4，A5，A6，其中TCP（toolcentrepoint）為機器人系統(tǒng)的控制點，出廠時默認(rèn)位于安裝法蘭的中心。安裝工具后，TCP將發(fā)生變化。為實現(xiàn)精確運動控制，當(dāng)換工具或者工具碰撞時，都需要重額定負(fù)額定負(fù)載也稱為持重。正常操作條件用于機器人手腕末端，且不會使機器人性工作精有絕對精度低，重復(fù)精度高的特點。STEP機器人的重復(fù)定位精度跟機型有關(guān)，在此不做介工作空。分重要。工作范圍不僅跟機器人各的尺寸有關(guān)，還與機器人總體結(jié)構(gòu)有關(guān)的。最大工作速。在各軸聯(lián)動情況下，機器人手腕中心所能達到的最大線速度機器人在手動模式。關(guān)節(jié)坐標(biāo)坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系又屬于坐標(biāo)系。坐標(biāo)世界坐標(biāo)系的原點在底座的中心點，向前為x軸正向，向上為z軸正向，y軸正向按照右手定則確定，如下圖所示，不管機器人在什么位置，TCPx軸、y軸、z軸x軸、y軸、z軸旋轉(zhuǎn)，各軸動作情況如下表所示。XTCPxZYXYTCPYZYXZTCPZZYXATCPx XBTCPY XCTCPZZYX，按照右手定則確定。當(dāng)機器人固定在地面上不動時規(guī)定基坐標(biāo)系是跟世界坐標(biāo)系重合，TCP點，X軸、Y軸、Z軸由用戶自已定義，在示教器上進TCPTXTCPTYTCPTZTCPTXTCPTYTCPTZ在用戶坐標(biāo)系下，TCP點將沿著用戶自定義的坐標(biāo)軸方向運動。各軸動作參考下表。TCPRXTCPRY TCPRZTCPRXTCPRYTCPRZ在坐標(biāo)系下實現(xiàn)。機器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動作是單軸運動，而在坐標(biāo)系下是多軸聯(lián)動的點動、示點動分為連續(xù)點動和增量點動，連續(xù)點動就是長按軸操作鍵來移器人的方式。連續(xù)點器人主要用于在示教時離目標(biāo)位置較遠的場合增量點動是點按軸操作鍵來移動機器人的方式。每點按一次，機器人移動一段距離。增量點器人主要用于在示教時機器人運動學(xué)問正運動學(xué)問 奇異上一部分講解了機器人的正逆運動學(xué)在機器人進行逆運動學(xué)求解時出現(xiàn)矩陣時，常見的奇異點為走直線或者走圓弧時第五軸接近0出的錯誤處理方式是重劃機器人的法蘭點【學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下點器人掌握在世界坐標(biāo)系下點器人（Admin，（123，點動前的準(zhǔn)查看機器人的位TCP2在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下 器在世界坐標(biāo)系下點器工具示【學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握在工具坐標(biāo)系下點器人工具變量的新一點法或四點法示教工具的位一點法示教位置步選擇需要示教的工具變量——點擊右下方的“設(shè)置XYZ在選擇已知工具那欄選擇已知的工具——點器人的TCP接觸到參考點P——這時點XYZ的值，點擊“確認(rèn)”保存；PPP則需要四點法示教位置步選擇需要示教的工具變量——點擊右下方的“設(shè)置XYZ那欄中選擇“四點法”——點擊右下方的“下一步XYZPPP則需要XYZ1mm1mm的請重一點法或三點法示教工具的姿一點法示教姿態(tài)步選擇需要示教的工具名稱——點擊右下方的“設(shè)置ABC選擇工具坐標(biāo)系的Z軸和X軸想要跟世界坐標(biāo)系的哪兩個軸重合——點器人使得工Z軸和X軸和世界坐標(biāo)系的兩個軸對齊的狀態(tài)——點擊“示教”記錄位置——點擊ABC的值，點擊“確認(rèn)”保存數(shù)據(jù)；ZX三點法示教姿態(tài)步選擇需要示教的工具名稱——點擊右下方的“設(shè)置ABC根據(jù)提示選擇Z軸和ZX面的方向——點器人示教Z軸上的第一個點——點擊左側(cè)點器人示教Z軸上的第二個點——點擊左側(cè)“示教—點擊右下方“下一步點器人示教ZX平面上的點——點擊左側(cè)的“示教”——點擊右下方的“下一步ABC的值，點擊“確認(rèn)”保存數(shù)據(jù)。姿態(tài)的誤差A(yù),B,CTCP點是否位置不動，僅僅姿態(tài)在變化，如果是，則說明示教的準(zhǔn)確，如果不是則說明示教的確。帶工具點器在工具坐標(biāo)系下點器TCP自定義坐標(biāo)系示【學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握在自定義坐標(biāo)系下點器人自定義坐標(biāo)系變量的新三點法無原點示教自定義坐標(biāo)適用范三點法無原點示教步”—TCP然后運動到此軸上的第二個點——點擊“示教”——點擊“下一步此時機器人計算出自定義坐標(biāo)系相對坐標(biāo)系的XYZABC的數(shù)值點“確認(rèn)保存注意事三點法有原點示教工件坐標(biāo)適用范三點法有原點示教步”—點器人的TCP點到達自定義坐標(biāo)系的原點——點擊“示教”——點擊“下一步選擇XYZ其中一個軸和軸方向——點器人TCP點到達此軸上一點——點擊“示教注意事自定義坐標(biāo)系的檢在選擇上所需工具——在參考坐標(biāo)系欄選擇上所建坐標(biāo)系——點動坐標(biāo)系切換TCPref1X,Y,Z是0,0,00,0,0并且在預(yù)想的誤差范圍內(nèi)，則示教準(zhǔn)確。在自定義坐標(biāo)系下點器自定義坐標(biāo)系示教好之后，可以在自定義坐標(biāo)系下點器人的TCP點示教器簡單編【學(xué)習(xí)目標(biāo)新建、編輯、搜索工新建工、粘貼在工程界面的程序列表中選擇想要的工程點擊“文件”——“在彈出的框中確認(rèn)一下想要的工程，然后輸入新名稱——點擊“確認(rèn)在左側(cè)程序列表中會顯示已更名的工程刪除工如若選擇刪除工程則在左側(cè)程序列表中該工程會重命名工在彈出的框中確認(rèn)當(dāng)前名稱，輸入新名稱，點擊“確認(rèn)搜索工程或新建、加載、打開、編輯程新建程加載、打開關(guān)閉程、粘貼在工程界面中選中想要的程序點擊“文件”——“在彈出的框中填入新名稱，點擊“確認(rèn)刪除程重命名程在彈出的框中確認(rèn)要重命名的程序，輸入程序的新名稱，點擊“確認(rèn)簡單編程引test工程——點擊“文件”——“新建程序”——輸入程序名稱“test1testtest1看到此頁面有三個變量需要設(shè)置，暫時先看第一個pos(Position)位置變量posAXISPOS——名稱改zhunbei1Program上使能點器人到空間中的準(zhǔn)備點1——點擊界面中的“示教”——在彈出的提示框，Lin（zuoye2全部語句新建完成后，“保存下來，松開開始再長按開始運行下一行；手動調(diào)試程【學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握程序語句的剪切、粘貼、、多行、刪除、多行刪除等功能修改、SetPC、編輯、保存的介加載程序成功后的狀態(tài)修改位zhunbei1“是否要示教此變量”——點擊“okzhunbei1SetPC功能說明：SetPC點擊“SetPC編輯程序語多行：如若進行多行時，首先需要在多行起始行輸入行號，在多行結(jié)束行輸入粘貼，在此需要注意多行可以進行倒著。OK刪除成功；搜索程序語句或者變保請大家養(yǎng)成好，每次程序做了修改，就點擊一下保存運行、暫停、停止、回歸路運行程連續(xù)、單步、運動單在編寫或調(diào)試程序時可以進行連續(xù)運行程序單步運行或者運動單步運行程序，自動運行程【學(xué)習(xí)目標(biāo)自動運行前準(zhǔn)確保機器人周圍沒有，安全防護措施都已做好自動運行程序步編程指【學(xué)習(xí)目標(biāo)變量的分系統(tǒng)變量是不能編輯的，目前有兩個系統(tǒng)變量：WORLD和ROBOTBASE?；咀兞康慕門RUE/-2^15~2^15-0~2^16-Unsigned-2^31~2^31-Longint(int度相同0~2^32-UnsignedlongString/char對應(yīng)類關(guān)節(jié)+JointsPos+空間+CartPos+JointsAuxEXTCartAuxEXT機器人位JointsEXT外部機器人位CartEXT相對關(guān)節(jié)+相對+附加軸位工具和坐標(biāo)系的加對應(yīng)變外部坐標(biāo)m_RefExSysool（jianCP點；ool（jianCP點；運動語句、系統(tǒng)參PTP：點位運器人以最快方式到達指定位置，中間路徑不定。Lin：直線運器人末端沿直線運動到指定位置，姿態(tài)、軌跡確定。Circ：圓周運器人末端沿圓弧運動到指定位置，姿態(tài)不定、軌跡確定。leAngl帶角度的圓周運器人末端沿圓弧運動到指定位置具體軌跡不是從由angle跡確定。Linl(dit,dn,ovl,oi)是一個相對直線運動命令，移動的距離是相對機器人初始位置（置取決于前一個運動指令。例例WaitTime(time_1s)該指令暫停機器人time_1s時間。賦值指…:=…(Assignment)為賦值語句，將等號右邊的值賦給左邊WHILE語IFELSEIFELSE語IF…END_IFELSEELSEIF搭配使用。有以下第一種IF(條件代碼第二種IF(條件第三種IF(表達式ELSEIF(表達式ELSEIF(表達式ELSEIF(表達式5LOOP語LOOPLPGOTO語LP和GOTO為跳轉(zhuǎn)語句，LP定位的位置，GOTO跳轉(zhuǎn)到指定位置。LP和GOTO5SWITCHCASE語Switch…case用于多條件分支中，switchuintcase來判斷此變量，CaseCase值Case值Case值值程序組結(jié)程序組程序組Switch(值CASE1：ProgCall為調(diào)用子程序，需要注意只能調(diào)用同一工程下的除自身之外的程序，最多深度8層。testtest1，test2，test1為主程序，test2為被調(diào)用程序.IO語句和IO變IO變對應(yīng)類IO語句IF(bool0==1)THENIF(bool0==1)CASECASECASEIF(int0>=2267)例IF(bool0==1)THENIO信號監(jiān)視和仿IOIOIO監(jiān)視界面的使用。IO監(jiān)視界面仿真信號的輸入和強制信號的輸出。設(shè)置語句中的Dyn（dyn0）為設(shè)置全局動態(tài)參數(shù)區(qū)別：test1dyn0Linzuoye1dyn0的動態(tài)參數(shù)，test2dyn0dyn0Ovl為設(shè)置圓滑參數(shù)，默認(rèn)圓滑參數(shù)為20%Ramp為設(shè)置速度規(guī)劃方式，默認(rèn)為s型速度規(guī)劃，共有兩種選擇：s型和sinOriMode()為設(shè)置姿態(tài)插補方式，默認(rèn)為eVAR，共有三種選擇eVAR:12eCONST12112eCIRCLE:CircCircleAngle工作空間設(shè)置和語工作空間設(shè)。機器人再更小的工作空間中作業(yè)，此時需要進行工作空間設(shè)置提供8個關(guān)節(jié)空間設(shè)置和8個空間設(shè)置。。關(guān)節(jié)空間設(shè)置為設(shè)置每個關(guān)節(jié)的限INSIDE:TCP（點動除外OUTSIDE:TCP（點動除外（OUTSIDE_STOPTCP（點動除外工作空間信號配工作空間語AxisSpaceActivateSetAxisSpaceMode關(guān)節(jié)工作空間模式設(shè)置語句ReadAxisSpaceState關(guān)節(jié)工作空間狀態(tài)語句CartSpaceActivate工作空間激活語句SetCartSpaceMode工作空間模式設(shè)置語ReadCartSpaceState工作空間狀態(tài)語外部控制的系統(tǒng)配DIDIDIDIDIDIDIDIDODO數(shù)學(xué)語PosReset(pos,distance,outpos)將位置posdistance的偏移后放到outpos。PosReset(A,B,C)A+B=C(AC數(shù)據(jù)類型必須相同)ap點：A:（20°，20°，20°，20°，20°，20°）B:（10°，-10°，10°，11°，12°，13°）C:（30°，10°，30°，31°，32°，33°）CP B:（200mm，0mm，0mm，0°，0°，0°）C: 用戶管用戶分為 管理員用戶名 文件的備份和還【學(xué)習(xí)目標(biāo)IPFTPIP地址修IP8，具體操作為：點擊桌面任務(wù)欄里的網(wǎng)；點擊上圖中的“打開網(wǎng)絡(luò)和共享中心”點擊“更改適配器設(shè)置”右鍵單擊“本地連接選擇上圖中的“屬性選中“Internet4（TCP/IPv4）”選擇“IP地址（S）”，然后在“IP地址（I）”欄和“子網(wǎng)掩碼（U）”FTP方式登錄控制雙擊“電腦，在地址欄中輸入20，點擊回車，進入到STEP控制備份文件內(nèi)容介ArcInfo:XMLConfigureFiles：IOXML_Global.sr中的_project.srdtest.sr:自定義的工程；其中_project.srd:test1.srd:程序變量；test1.srp：程備份方將UserPrograms粘貼到自己的電腦中回零操【學(xué)習(xí)目標(biāo)回零前如果編電池沒有電了，更換好編電池后需要重新回零2000回零操作步“123，1RobotAxis1”NRef，如何操作呢？點器人到達機械零點位置41軸的零點回到機械零點位置；6常見故障排【學(xué)習(xí)目標(biāo)開機類問開碼：默認(rèn)登錄用戶名：admin，外接電源無相序要求（三相隨意接器人前增加隔壁變壓器或者把柜內(nèi)內(nèi)置變壓器和濾波器順序更（即進線先進內(nèi)置IOC51-6（11，后續(xù)伺服數(shù)字與軸數(shù)相同windows檢查示教器右下角是否X如果插線都是良好，請在示教器上，start-runcmd，輸入，測試示和示教器網(wǎng)線口分別測試，若其中某一個網(wǎng)口不通，則此硬件網(wǎng)口損壞，1）vice-i-HMI.EX，若停在新時達loo界面表示底層實時系統(tǒng)啟動故障需要使用ty進行查看若雙擊后僅出現(xiàn)漏斗表示底層非實時系統(tǒng)啟動故障需要使用ty進行查（ty8條。kebaboot（綠色進度條cmd白框界面，puttyip00LAN1打開putty，按下面設(shè)置，點擊用戶root，STEP_ROBOT_SRH，登陸后，輸入ps，查看是否有nonrealtime程若無，輸入rmfiles/App*，斷電重啟，打開對應(yīng)隨機U盤內(nèi)codesys工程燒IOC5口，2個端子是短接的，只需可以在控制柜內(nèi)右邊IO邏輯板CN4口上，找到3號端子3號端子線接入繼電器131431/59機器人手動示教使用問示教器開關(guān)旋轉(zhuǎn)，直到示教器左上角出現(xiàn)，表示此時處于手動示教模A1-A6XYZ按示教器上或者點動按鍵，此時示教器右邊會有相應(yīng)變表示軸動，右邊如果是XYZABC表示坐標(biāo)系移動，RX，RY，RZ表示沿人工設(shè)置坐標(biāo)系移動，TX，TY，TZ表示延工具方向移動按可以調(diào)整速度，示教器右上角顯示運動速度百分示教器手動示教器時，頻繁報錯151151：robotisdisabledwhenitis示教器狀態(tài)欄只會顯示最后一條錯誤信息而機器人故障的錯誤信息可能是前幾條錯誤信息。此時需要按示教器左下角的按鍵，點擊信息，可以查看到引起停機的查看錯誤信息，可能會同很多錯誤，注意查看與其他錯誤代碼不一樣的錯誤代碼，J1isoutofspace151：robotisdisabledwhenitismovingJ1errorcodeis6058.J2errorcodeis6058.J3errorcodeis6058.J4errorcodeis6058.J5errorcodeis