三菱PLC--SFC順序功能圖課件

例子：彩燈控制控制要求：

（1）用一個(gè)按鈕來(lái)控制彩燈的起動(dòng)和停止

（2）彩燈設(shè)置：Y0燈亮1秒→Y1燈亮1秒→Y2燈亮1秒→三燈全亮1秒→三燈全滅1秒。按此循環(huán)。I/O分配：起/停--X0，X1例子：彩燈控制控制要求：

（1）用一個(gè)按鈕來(lái)控制彩燈的起動(dòng)和1三菱PLC--_SFC順序功能圖課件2三菱PLC--_SFC順序功能圖課件3第四章順序控制梯形圖的編程方法目錄§1、順控系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)與工作方式§2步進(jìn)梯形指令STL的編程方法§3應(yīng)用起停保電路的編程方法§4以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法§5具有多種工作方式的系統(tǒng)的編程方法第四章順序控制梯形圖的編程方法目錄§1、順控系統(tǒng)的程序4學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)兩條步進(jìn)指令STL(步進(jìn)開始）和RET(步進(jìn)結(jié)束)掌握流程圖、梯形圖和指令表之間的互相轉(zhuǎn)換。應(yīng)用步進(jìn)指令進(jìn)行編程。學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)兩條步進(jìn)指令STL(步進(jìn)開始）和RET(步進(jìn)結(jié)束5§1、順控系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)與工作方式根據(jù)系統(tǒng)的順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖的方法，稱為順序控制梯形圖的編程方法。各PLC廠家生產(chǎn)的可編程序控制器在編程元件、指令功能和表示方法上有較大的差異?！?、順控系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)與工作方式根據(jù)系統(tǒng)的順序功能圖設(shè)計(jì)梯6一、順序控制控制系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)——多種工作方式（1）按工作方式不同選擇跳轉(zhuǎn)不同的入口地址。程序結(jié)構(gòu)如圖5-1所示，對(duì)于還有其它相對(duì)獨(dú)立的程序結(jié)構(gòu)，可再設(shè)不同的跳轉(zhuǎn)入口，當(dāng)然跳轉(zhuǎn)條件的邏輯組合，不同工作方式間是“邏輯非”的關(guān)系。圖5-1跳轉(zhuǎn)的程序結(jié)構(gòu)圖5-2調(diào)用子程序結(jié)構(gòu)一、順序控制控制系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)——多種工作方式（1）按工作方7（2）按工作方式不同選擇調(diào)用不同的子程序。程序結(jié)構(gòu)如圖5-2所示，同樣對(duì)于還有其它相對(duì)獨(dú)立的程序結(jié)構(gòu)，可再設(shè)不同的子程序，當(dāng)然調(diào)用子程序條件的邏輯組合，不同工作方式間也是“邏輯非”的關(guān)系。（2）按工作方式不同選擇調(diào)用不同的子程序。程序8梯形圖的順序控制設(shè)計(jì)法的優(yōu)點(diǎn)及特點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法與順序控制設(shè)計(jì)法的比較設(shè)計(jì)方法很難掌握，設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)

沒有固定的方法和設(shè)計(jì)步驟，具有很大的試探性和隨意性。裝置交付使用后維修困難經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法：直接采用梯形圖編程，試圖用輸入去控制輸出，如果不行，加些輔助條件。梯形圖的順序控制設(shè)計(jì)法的優(yōu)點(diǎn)及特點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法與順序控制設(shè)計(jì)法9順序控制設(shè)計(jì)法（也稱步進(jìn)控制設(shè)計(jì)法）：

采用順序功能圖（SFC，SequentialFunctionChart）設(shè)計(jì)。再把功能圖翻譯成梯形圖，或直接根據(jù)功能圖原理設(shè)計(jì)PLC。何謂功能圖（系統(tǒng)狀態(tài)）設(shè)計(jì)法：

它把整個(gè)系統(tǒng)分成幾個(gè)時(shí)間段，在這段時(shí)間里可以有一個(gè)輸出，也可有多個(gè)輸出，但他們各自狀態(tài)不變。一旦有一個(gè)變化，系統(tǒng)即轉(zhuǎn)入下一個(gè)狀態(tài)。給每一個(gè)時(shí)間段設(shè)定一個(gè)狀態(tài)器，利用這些狀態(tài)器的組合控制輸出。三菱PLC--_SFC順序功能圖課件10狀態(tài)的定義在順序控制中，我們把每一個(gè)工序叫做一個(gè)狀態(tài)，當(dāng)一道工序完成，做下一道工序時(shí)，可以表達(dá)為，從一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移到另一個(gè)狀態(tài)。如有4個(gè)廣告燈，每個(gè)燈亮1秒，循環(huán)進(jìn)行，則狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如右圖。順序控制設(shè)計(jì)法特點(diǎn)狀態(tài)的定義在順序控制中，我們把每一個(gè)工序叫做一個(gè)狀態(tài)，當(dāng)一道11特點(diǎn)：當(dāng)轉(zhuǎn)移條件滿足時(shí)，則會(huì)從上一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移到下一個(gè)狀態(tài)，而上一個(gè)狀態(tài)自動(dòng)復(fù)位。特點(diǎn)：當(dāng)轉(zhuǎn)移條件滿足時(shí)，則會(huì)從上一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移到下一個(gè)狀態(tài)，而12§2步進(jìn)梯形指令STL的編程方法§2步進(jìn)梯形指令STL的編程方法13一、步進(jìn)指令STL/RET與應(yīng)用1、指令形式：指令符名稱指令意義STL步進(jìn)觸點(diǎn)指令在順控程序上面進(jìn)行工序步進(jìn)型控制的指令RET步進(jìn)返回指令表示狀態(tài)流程的結(jié)束，返回主程序（母線）的指令一、步進(jìn)指令STL/RET與應(yīng)用1、指令形式：指令符名稱指令142、STL應(yīng)用說(shuō)明及注意事項(xiàng)（參看書本!）2、STL應(yīng)用說(shuō)明及注意事項(xiàng)（參看書本!）15注意事項(xiàng)之一

輸出的驅(qū)動(dòng)方法：從狀態(tài)內(nèi)的母線，一旦寫入LD或LDI指令后，對(duì)不需要觸點(diǎn)的指令就不能再編程。需要按下圖的方法改變這樣的回路：（a）錯(cuò)誤的驅(qū)動(dòng)方法；（b）正確的驅(qū)動(dòng)方法；（c）正確的驅(qū)動(dòng)方法

輸出的驅(qū)動(dòng)注意事項(xiàng)之一輸出的驅(qū)動(dòng)方法：從狀態(tài)內(nèi)的母線16引言：順序功能圖狀態(tài)步狀態(tài)步初始步：一個(gè)功能圖至少要有一個(gè)初始狀態(tài)步與狀態(tài)步對(duì)應(yīng)的動(dòng)作或命令活動(dòng)步狀態(tài)步5動(dòng)作A動(dòng)作B狀態(tài)步5動(dòng)作A動(dòng)作B引言：順序功能圖狀態(tài)步狀態(tài)步狀態(tài)步5動(dòng)作A動(dòng)作B狀態(tài)步5動(dòng)作17引言：順序功能圖有向連線和轉(zhuǎn)換條件有向連線（狀態(tài)轉(zhuǎn)移路線和方向）從上到下，從左到右有向連線上的箭頭可省略。轉(zhuǎn)換（分割兩個(gè)相鄰步）轉(zhuǎn)換條件步5動(dòng)作A動(dòng)作B步6動(dòng)作C動(dòng)作Da●b步5動(dòng)作A動(dòng)作B步6動(dòng)作C動(dòng)作Da＋b引言：順序功能圖有向連線和轉(zhuǎn)換條件有向連線（狀態(tài)轉(zhuǎn)移路線和方18SFC圖跳轉(zhuǎn)的形式1、向下跳：2、向上跳：3、跳向另一條分支：4、復(fù)位：在編程軟件中，SFC圖的跳轉(zhuǎn)用箭頭表示，如圖(b)、(d)所示。

SFC圖跳轉(zhuǎn)的形式1、向下跳：19單序列：每一步的后面僅接一個(gè)轉(zhuǎn)換，每個(gè)轉(zhuǎn)換后面也僅連接著一個(gè)步，沒有分支。選擇序列：從多個(gè)分支狀態(tài)或分支狀態(tài)序列中只選擇一個(gè)。轉(zhuǎn)換符號(hào)只能標(biāo)在水平線之下，每個(gè)分支上必須具有一個(gè)或一個(gè)以上的轉(zhuǎn)換件，且具有優(yōu)先級(jí)。幾個(gè)選擇序列合并一個(gè)公共序列---即分支的結(jié)束，稱為匯合，轉(zhuǎn)換符號(hào)只允許在水平線上。一般只允許選擇一個(gè)序列。步6e步7步10hj步4d步5g步8f步9i步3bac步3b步4步5cda順序功能圖SFC圖的分支單序列：每一步的后面僅接一個(gè)轉(zhuǎn)換，每個(gè)轉(zhuǎn)換后面也僅連20順序功能圖SFC圖的分支并行序列：轉(zhuǎn)換符號(hào)只有一個(gè)，同時(shí)啟動(dòng)若干個(gè)序列，稱為并行序列分支。并行序列用雙水平線表示，轉(zhuǎn)換符號(hào)在雙水平線之上，為公共轉(zhuǎn)換條件。并行序列的結(jié)束,轉(zhuǎn)換符號(hào)在水平線以下，當(dāng)雙水平線之上的所有前級(jí)都處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，且轉(zhuǎn)換條件成立，則下一步被激活。同時(shí)所有前級(jí)步都變?yōu)椴换顒?dòng)步了。步6e步7步10hj步4d步5g步8f步9i步3bac步3b步4步5cda步5e步8步10h步4d步7步6f步9g步3a順序功能圖SFC圖的分支并行序列：轉(zhuǎn)換符號(hào)只有一個(gè)，同時(shí)啟動(dòng)215.1使用STL指令的編程方法5.1使用STL指令的編程方法22圖3-64大小球分撿傳送機(jī)械手裝置示意圖實(shí)例：大小球分撿圖3-64大小球分撿傳送機(jī)械手裝置示意圖實(shí)例：大小球分撿23三菱PLC--_SFC順序功能圖課件24三菱PLC--_SFC順序功能圖課件25按鈕人行道示意圖

紅燈Y3綠燈Y4綠燈Y0黃燈Y1紅燈Y2X0X0按鈕人行道示意圖紅燈Y3綠燈Y0X0X026實(shí)例：人行道紅綠燈實(shí)例：人行道紅綠燈27實(shí)例：人行道紅綠燈時(shí)序圖，見“人行道交通燈.pdf”實(shí)例：人行道紅綠燈時(shí)序圖，見“人行道交通燈.pdf”28三菱PLC--_SFC順序功能圖課件29三菱PLC--_SFC順序功能圖課件30三菱PLC--_SFC順序功能圖課件31三菱PLC--_SFC順序功能圖課件32三菱PLC--_SFC順序功能圖課件33編程軟件中，STL圖的編程方法編程軟件中，STL圖的編程方法34三菱PLC--_SFC順序功能圖課件35編程軟件中，STL圖的編程方法編程軟件中，STL圖的編程方法36三菱PLC--_SFC順序功能圖課件37三菱PLC--_SFC順序功能圖課件38實(shí)例：2種液體混合兩種液體混合裝置，如下圖所示：YV1、YV2電磁閥控制流入液體A、B,YV3電磁閥控制流出液體C。H、M、L為高、中、低液位感應(yīng)器，M為攪拌電機(jī)。HML實(shí)例：2種液體混合兩種液體混合裝置，如下圖所示：YV1、YV39控制要求如下：初始狀態(tài)，容器是空的，電磁閥YV1，YV2和攪拌電動(dòng)機(jī)YKM及混合液體閥門YV3均為OFF，液面?zhèn)鞲衅鱏L1，SL2,SL3均為OFF。按下啟動(dòng)按鈕，開始下列操作。

（1）電磁閥YV1開啟，開始注入液體A，至高度M時(shí)，關(guān)閉閥YV1，同時(shí)開啟電磁閥YV2，注入液體B，當(dāng)液面上升到H時(shí)，關(guān)閉閥YV2。

（2）停止液體B注入后，啟動(dòng)攪拌電動(dòng)機(jī)M，使A，B兩種液體混合20s。

(3)20S后，開啟電磁閥YV3，放出混合液體C，當(dāng)液體減至L時(shí)，開始計(jì)時(shí)，再經(jīng)20S后放空，關(guān)閉閥YV3。完成了一個(gè)周期，下一個(gè)周期自動(dòng)開始。（4）按下停止按鈕后，一直要到一個(gè)周期完成了才能停止，當(dāng)有下一啟動(dòng)輸入時(shí)，又開始工作。控制要求如下：40I/O口X0啟動(dòng)按鈕X1停止按鈕X2低位傳感器LX3中位傳感器MX4高位傳感器HX10手動(dòng)/自動(dòng)選擇，ON=自動(dòng)Y1流入液體A,電磁閥YV1Y2流入液體B,電磁閥YV2Y3流入液體C,電磁閥YV3Y4攪拌機(jī)MI/O口X0啟動(dòng)按鈕X1停止按鈕X2低位傳感器LX3中位傳感41三菱PLC--_SFC順序功能圖課件42三菱PLC--_SFC順序功能圖課件43三菱PLC--_SFC順序功能圖課件44實(shí)例:運(yùn)輸帶控制系統(tǒng)的實(shí)例:運(yùn)輸帶控制系統(tǒng)的455.2使用起保停電路的編程方式使用STL指令的編程方式

使用起保停電路的編程方式以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式與仿STL指令的編程方式具有多種工作方式的系統(tǒng)的編程方式順序控制梯形圖的編程方式有:5.2使用起保停電路的編程方式使用STL指令的編程方式46使用STL指令的編程方式步進(jìn)指令STL(StepLadderInstruction)步進(jìn)梯形指令S21S21Y0X1轉(zhuǎn)換目標(biāo)轉(zhuǎn)換條件驅(qū)動(dòng)處理轉(zhuǎn)換目標(biāo)轉(zhuǎn)換條件驅(qū)動(dòng)處理Y0X1SETS22S21使用STL指令的編程方式步進(jìn)指令STL(StepLadde47S0S20S22M8002X0X1X4Y1Y3S23S24X5Y4S25S26X6Y6S27Y10S21X2X3Y1Y5Y7X7X10Y1S0M8002SETS0X0SETS20S20SETS22X1SETS21X2Y2S21SETS22X3Y3S22SETS23X4SETS25STL編程方式實(shí)例S0S20S22M8002X0X1X4Y1Y3S23S24X48S0S20S22M8002X0X1X4Y1Y3S23S24X5Y4S25S26X6Y6S27Y10S21X2X3Y1Y5Y7X7X10Y6X7SETS27S25SETS26X6Y4S23SETS24X5Y3SETS23X4SETS25Y5S24Y7S26S24S26Y6S25SETS0X6RETS22STL編程方式實(shí)例S0S20S22M8002X0X1X4Y1Y3S23S24X495.2使用起保停電路的編程方式啟動(dòng)、保持和停止電路（起－保－停電路）X1Y0Y0X2X1X2Y0特點(diǎn)：

短信號(hào)的‘記憶’和‘自保持’功能啟動(dòng)信號(hào)、停止信號(hào)可以是由多個(gè)觸點(diǎn)組成的串、并聯(lián)電路起保停電路僅僅使用觸點(diǎn)和線圈5.2使用起保停電路的編程方式啟動(dòng)、保持和停止電路（起－保－50Mi-1MiXi前級(jí)步后繼步5.2.1單序列的編程方式Mi＋1Xi－1Mi－1MiMi＋1MiXiMi-1MiXi前級(jí)步后繼步5.2.1單序列的編程方式Mi＋51使用起保停電路的編程方式單序列的編程方式:小車右行，3秒后回到初始點(diǎn)X1X2Y3Y2M20M21M22M23M8002X0X2T0X1Y2T0Y3M23M20M21M8002X1M20M20M22X0M21M21Y2M21M23X2M22M22T0M22M20T0M23M23Y3K30初始右行暫停左行使用起保停電路的編程方式單序列的編程方式:小車右行，3秒后回52使用起保停電路的編程方式單序列的編程方式X1X2Y3Y2M20M21M22M23M8002X0X2T0X1Y2T0Y3M23M20M21M8002X1M20M20M22X0M21M21Y2M21M23X2M22M22T0M22M20T0M23M23Y3K30初始右行暫停左行使用起保停電路的編程方式單序列的編程方式X1X2Y3Y2M253選擇序列的編程方式并行序列的編程方式選擇序列的分支編程方式選擇序列的合并編程方式并行序列的分支編程方式并行序列的合并編程方式M0M1M3M8002X0X1X4Y1Y3M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10M2X2X3Y2X7X10Y0選擇序列的編程方式并行序列的編程方式選擇序列的分支編程方式并54選擇序列的編程方式選擇序列的分支編程方式選擇序列的合并編程方式M0M1M3M8002X0X1X4Y1Y3M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10M2X2X3Y2X7X10Y0M8M0M1M8002X10M0M0M3X0M1M1Y1M0M3X2M2M2Y2M1M4X1M3M3Y3M2Y0M2X3選擇分支選擇合并選擇序列的編程方式選擇序列的分支編程方式M0M1M3M80055并行序列的編程方式并行序列的分支編程方式并行序列的合并編程方式M0M1M3M8002X0X1X4Y1Y3M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10M2X2X3Y2X7X10Y0M3M7X4M6M6Y6M4M8X5M5M5M5M0X7M8M8Y10M3M5X4M4M4Y4M6M8X6M7M7M7并行右分支并行合并并行左分支并行序列的編程方式并行序列的分支編程方式M0M1M3M80056使用起保停電路的編程方式‘小閉環(huán)’問(wèn)題M2M3M4X2X4X3M2M2X2M3M3M4M2M3M4X2X4M10T0X3T0X3使用起保停電路的編程方式‘小閉環(huán)’問(wèn)題M2M3M4X2X4X57使用起保停電路的編程方式單序列的編程方式P92，題10M0M1M2M3M8002X3啟動(dòng)X0到達(dá)中限位X1到達(dá)高限位T0延時(shí)60SY0Y1Y2X2下限位X0中限位X1高限位液體AY0液體BY1M液體CY3電機(jī)Y2M4X2液體降至低限位Y3M5/M10*TOY3T0T1M10*TO液體A液體B攪拌放液體放液體，延時(shí)5S使用起保停電路的編程方式單序列的編程方式P92，題10M058應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例59車道、人行橫道交通燈（1）人行道紅燈亮、車道綠燈30秒；（2）人行道紅燈、車道黃燈亮10秒。（3）車道紅燈亮、人行道綠燈亮15秒（4）車道紅燈亮、人行道綠燈閃5秒Y0:車道紅燈；Y1:車道綠燈；Y2:車道黃燈；Y3:人行道紅；Y4:人行道綠車道、人行橫道交通燈（1）人行道紅燈亮、車道綠燈30秒；Y060書本P79書本P7961左分支左分支62右分支某一輸出繼電器在幾步都應(yīng)為0N，應(yīng)將代表各步的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)并聯(lián)后，驅(qū)動(dòng)該輸出繼電器的線圈。右分支某一輸出繼電器在幾步都應(yīng)為0N，應(yīng)將代表各步的輔助繼電63三菱PLC--_SFC順序功能圖課件64以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式Mi－1XiSETMiRSTMi-1轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件（1）該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步（2）相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)應(yīng)完成的操作（1）使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號(hào)相連的后續(xù)步都應(yīng)變?yōu)椤顒?dòng)’；（2）使得所有有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號(hào)相連的前級(jí)步都變?yōu)椴换顒?dòng)步。Mi-1MiXi以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式Mi－1XiSETMiR65以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式單序列的編程方式X0X3X1X2M0M2M3M4M8002X4X2X3X0Y10Y11Y12M1X1Y11Y12Y11Y13快進(jìn)工進(jìn)1工進(jìn)2M0X4SETM1RSTM0M8002SETM0M1X1SETM2RSTM1M2X2SETM3RSTM2M3X3SETM4RSTM3M4X0SETM0RSTM4Y11M1M2M3Y12M1M4Y10M2Y13M4快退退大加速進(jìn)進(jìn)小加速進(jìn)大加速輸出電路分開寫以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式單序列的編程方式X0X3X1X2M0M66選擇、并行序列的編程方式選擇序列的分支、合并編程方式并行序列的分支、合并編程方式M0M1M3M8002X0X1X4Y1Y3M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10M2X2X3Y2X7X10Y0M0X0SETM1RSTM0M8002SETM0M0X2SETM2RSTM0M1X1SETM3RSTM1M2X3SETM3RSTM2M3X4SETM4RSTM3SETM6M4X5SETM5RSTM4M6X6SETM7RSTM6M5X7SETM8RSTM7RSTM5M7M8X10SETM0RSTM8選擇、并行序列的編程方式選擇序列的分支、合并編程方式M0M1673)應(yīng)用實(shí)例壓鉗板料剪刀X1X2X3X0剪刀下行X1剪刀已上升M0M1M2M3M8002X10啟動(dòng)X3右行到位X4壓力上升X2已剪完Y0Y1Y1右行壓鉗下行Y2M4M5X0壓鉗已上升Y3M6M7Y4M8C0加1C0已剪完5塊/C03)應(yīng)用實(shí)例壓板料剪刀X1X2X3X0剪刀下行X1剪刀已上683)應(yīng)用實(shí)例剪刀下行X1剪刀已上升M0M1M2M3M8002X10啟動(dòng)X3右行到位X4壓力上升X2已剪完Y0Y1Y1右行壓鉗下行Y2M4M5X0壓鉗已上升Y3M6M7Y4M8C0加1C0已剪完10塊/C0M0X10SETM1RSTM0M8002SETM0M1X3SETM2RSTM1M2X4SETM3RSTM2M3X2SETM4RSTM3SETM6M4X0SETM5RSTM4M6X1SETM7RSTM6M5SETM8RSTM7RSTM5M7M8C0SETM1RSTM8M8C0SETM0RSTM8M8C0K5復(fù)位C03)應(yīng)用實(shí)例剪刀下行X1剪刀已上升M0M1M2M3M80069Y0M1板料右行壓鉗下行Y1M2Y2M3壓鉗上行Y3M4剪刀下行Y4M6剪刀上行M0RSTC0Y0M1板料右行壓鉗下行Y1M2Y2M3壓鉗上行Y3M4剪刀70仿STL指令的編程方式S21S21Y0X1轉(zhuǎn)換目標(biāo)轉(zhuǎn)換條件驅(qū)動(dòng)處理轉(zhuǎn)換目標(biāo)轉(zhuǎn)換條件驅(qū)動(dòng)處理Y0X1SETS22S21Mi-1MiXiMi＋1Xi－1Y0MiXi-1SETMi+1RSTMi-1Y0仿STL指令的編程方式S21S21Y0X1轉(zhuǎn)換目標(biāo)轉(zhuǎn)換條件驅(qū)71仿STL指令的編程方式X3X4X2沖頭下行沖頭上行M200M202M203M204M8002X0啟動(dòng)T0X2X3Y0Y1Y2M201X1壓力上升Y0T05SM205M206X5X4Y3模具下行模具上行人工取件M200X0RSTM206SETM201M8002SETM200Y0M201M202M201X1RSTM200SETM202M202T0RSTM201SETM203T0K50M203X2RSTM202SETM204M204X3RSTM203SETM205M205X5RSTM204SETM206M206X4RSTM205SETM200Y1M203Y2M204Y3M206仿STL指令的編程方式X3X4X2沖頭下行沖頭上行M200M72仿STL指令的編程方式與STL指令的不同之處：1）與代替STL觸點(diǎn)的常開觸點(diǎn)，應(yīng)使用AND或ANI指令（而非LD或LDI）；2）對(duì)前級(jí)步的輔助繼電器復(fù)位，由用戶程序在梯形圖中用RST指令完成；3）不允許出現(xiàn)雙線圈仿STL指令的編程方式與STL指令的不同之處：73各種編程方式比較編程方式的通用性

起保停通用性最強(qiáng)；以轉(zhuǎn)換為中心；仿STL指令；不同編程方式設(shè)計(jì)的程序長(zhǎng)度比較

用STL指令設(shè)計(jì)的程序最短。電路結(jié)構(gòu)及其其他方面的比較

起保停電路編程方式----以步為中心；

以轉(zhuǎn)換為中心編程方式----以轉(zhuǎn)換為中心（轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則）；

STL與仿STL指令方式----以STL觸點(diǎn)或輔助繼電器為中心（轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則）各種編程方式比較編程方式的通用性74例子：彩燈控制控制要求：

（1）用一個(gè)按鈕來(lái)控制彩燈的起動(dòng)和停止

（2）彩燈設(shè)置：Y0燈亮1秒→Y1燈亮1秒→Y2燈亮1秒→三燈全亮1秒→三燈全滅1秒。按此循環(huán)。I/O分配：起/停--X0，X1例子：彩燈控制控制要求：

（1）用一個(gè)按鈕來(lái)控制彩燈的起動(dòng)和75三菱PLC--_SFC順序功能圖課件76三菱PLC--_SFC順序功能圖課件77第四章順序控制梯形圖的編程方法目錄§1、順控系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)與工作方式§2步進(jìn)梯形指令STL的編程方法§3應(yīng)用起停保電路的編程方法§4以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法§5具有多種工作方式的系統(tǒng)的編程方法第四章順序控制梯形圖的編程方法目錄§1、順控系統(tǒng)的程序78學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)兩條步進(jìn)指令STL(步進(jìn)開始）和RET(步進(jìn)結(jié)束)掌握流程圖、梯形圖和指令表之間的互相轉(zhuǎn)換。應(yīng)用步進(jìn)指令進(jìn)行編程。學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)兩條步進(jìn)指令STL(步進(jìn)開始）和RET(步進(jìn)結(jié)束79§1、順控系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)與工作方式根據(jù)系統(tǒng)的順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖的方法，稱為順序控制梯形圖的編程方法。各PLC廠家生產(chǎn)的可編程序控制器在編程元件、指令功能和表示方法上有較大的差異?！?、順控系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)與工作方式根據(jù)系統(tǒng)的順序功能圖設(shè)計(jì)梯80一、順序控制控制系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)——多種工作方式（1）按工作方式不同選擇跳轉(zhuǎn)不同的入口地址。程序結(jié)構(gòu)如圖5-1所示，對(duì)于還有其它相對(duì)獨(dú)立的程序結(jié)構(gòu)，可再設(shè)不同的跳轉(zhuǎn)入口，當(dāng)然跳轉(zhuǎn)條件的邏輯組合，不同工作方式間是“邏輯非”的關(guān)系。圖5-1跳轉(zhuǎn)的程序結(jié)構(gòu)圖5-2調(diào)用子程序結(jié)構(gòu)一、順序控制控制系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)——多種工作方式（1）按工作方81（2）按工作方式不同選擇調(diào)用不同的子程序。程序結(jié)構(gòu)如圖5-2所示，同樣對(duì)于還有其它相對(duì)獨(dú)立的程序結(jié)構(gòu)，可再設(shè)不同的子程序，當(dāng)然調(diào)用子程序條件的邏輯組合，不同工作方式間也是“邏輯非”的關(guān)系。（2）按工作方式不同選擇調(diào)用不同的子程序。程序82梯形圖的順序控制設(shè)計(jì)法的優(yōu)點(diǎn)及特點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法與順序控制設(shè)計(jì)法的比較設(shè)計(jì)方法很難掌握，設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)

沒有固定的方法和設(shè)計(jì)步驟，具有很大的試探性和隨意性。裝置交付使用后維修困難經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法：直接采用梯形圖編程，試圖用輸入去控制輸出，如果不行，加些輔助條件。梯形圖的順序控制設(shè)計(jì)法的優(yōu)點(diǎn)及特點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法與順序控制設(shè)計(jì)法83順序控制設(shè)計(jì)法（也稱步進(jìn)控制設(shè)計(jì)法）：

采用順序功能圖（SFC，SequentialFunctionChart）設(shè)計(jì)。再把功能圖翻譯成梯形圖，或直接根據(jù)功能圖原理設(shè)計(jì)PLC。何謂功能圖（系統(tǒng)狀態(tài)）設(shè)計(jì)法：

它把整個(gè)系統(tǒng)分成幾個(gè)時(shí)間段，在這段時(shí)間里可以有一個(gè)輸出，也可有多個(gè)輸出，但他們各自狀態(tài)不變。一旦有一個(gè)變化，系統(tǒng)即轉(zhuǎn)入下一個(gè)狀態(tài)。給每一個(gè)時(shí)間段設(shè)定一個(gè)狀態(tài)器，利用這些狀態(tài)器的組合控制輸出。三菱PLC--_SFC順序功能圖課件84狀態(tài)的定義在順序控制中，我們把每一個(gè)工序叫做一個(gè)狀態(tài)，當(dāng)一道工序完成，做下一道工序時(shí)，可以表達(dá)為，從一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移到另一個(gè)狀態(tài)。如有4個(gè)廣告燈，每個(gè)燈亮1秒，循環(huán)進(jìn)行，則狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如右圖。順序控制設(shè)計(jì)法特點(diǎn)狀態(tài)的定義在順序控制中，我們把每一個(gè)工序叫做一個(gè)狀態(tài)，當(dāng)一道85特點(diǎn)：當(dāng)轉(zhuǎn)移條件滿足時(shí)，則會(huì)從上一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移到下一個(gè)狀態(tài)，而上一個(gè)狀態(tài)自動(dòng)復(fù)位。特點(diǎn)：當(dāng)轉(zhuǎn)移條件滿足時(shí)，則會(huì)從上一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移到下一個(gè)狀態(tài)，而86§2步進(jìn)梯形指令STL的編程方法§2步進(jìn)梯形指令STL的編程方法87一、步進(jìn)指令STL/RET與應(yīng)用1、指令形式：指令符名稱指令意義STL步進(jìn)觸點(diǎn)指令在順控程序上面進(jìn)行工序步進(jìn)型控制的指令RET步進(jìn)返回指令表示狀態(tài)流程的結(jié)束，返回主程序（母線）的指令一、步進(jìn)指令STL/RET與應(yīng)用1、指令形式：指令符名稱指令882、STL應(yīng)用說(shuō)明及注意事項(xiàng)（參看書本!）2、STL應(yīng)用說(shuō)明及注意事項(xiàng)（參看書本!）89注意事項(xiàng)之一

輸出的驅(qū)動(dòng)方法：從狀態(tài)內(nèi)的母線，一旦寫入LD或LDI指令后，對(duì)不需要觸點(diǎn)的指令就不能再編程。需要按下圖的方法改變這樣的回路：（a）錯(cuò)誤的驅(qū)動(dòng)方法；（b）正確的驅(qū)動(dòng)方法；（c）正確的驅(qū)動(dòng)方法

輸出的驅(qū)動(dòng)注意事項(xiàng)之一輸出的驅(qū)動(dòng)方法：從狀態(tài)內(nèi)的母線90引言：順序功能圖狀態(tài)步狀態(tài)步初始步：一個(gè)功能圖至少要有一個(gè)初始狀態(tài)步與狀態(tài)步對(duì)應(yīng)的動(dòng)作或命令活動(dòng)步狀態(tài)步5動(dòng)作A動(dòng)作B狀態(tài)步5動(dòng)作A動(dòng)作B引言：順序功能圖狀態(tài)步狀態(tài)步狀態(tài)步5動(dòng)作A動(dòng)作B狀態(tài)步5動(dòng)作91引言：順序功能圖有向連線和轉(zhuǎn)換條件有向連線（狀態(tài)轉(zhuǎn)移路線和方向）從上到下，從左到右有向連線上的箭頭可省略。轉(zhuǎn)換（分割兩個(gè)相鄰步）轉(zhuǎn)換條件步5動(dòng)作A動(dòng)作B步6動(dòng)作C動(dòng)作Da●b步5動(dòng)作A動(dòng)作B步6動(dòng)作C動(dòng)作Da＋b引言：順序功能圖有向連線和轉(zhuǎn)換條件有向連線（狀態(tài)轉(zhuǎn)移路線和方92SFC圖跳轉(zhuǎn)的形式1、向下跳：2、向上跳：3、跳向另一條分支：4、復(fù)位：在編程軟件中，SFC圖的跳轉(zhuǎn)用箭頭表示，如圖(b)、(d)所示。

SFC圖跳轉(zhuǎn)的形式1、向下跳：93單序列：每一步的后面僅接一個(gè)轉(zhuǎn)換，每個(gè)轉(zhuǎn)換后面也僅連接著一個(gè)步，沒有分支。選擇序列：從多個(gè)分支狀態(tài)或分支狀態(tài)序列中只選擇一個(gè)。轉(zhuǎn)換符號(hào)只能標(biāo)在水平線之下，每個(gè)分支上必須具有一個(gè)或一個(gè)以上的轉(zhuǎn)換件，且具有優(yōu)先級(jí)。幾個(gè)選擇序列合并一個(gè)公共序列---即分支的結(jié)束，稱為匯合，轉(zhuǎn)換符號(hào)只允許在水平線上。一般只允許選擇一個(gè)序列。步6e步7步10hj步4d步5g步8f步9i步3bac步3b步4步5cda順序功能圖SFC圖的分支單序列：每一步的后面僅接一個(gè)轉(zhuǎn)換，每個(gè)轉(zhuǎn)換后面也僅連94順序功能圖SFC圖的分支并行序列：轉(zhuǎn)換符號(hào)只有一個(gè)，同時(shí)啟動(dòng)若干個(gè)序列，稱為并行序列分支。并行序列用雙水平線表示，轉(zhuǎn)換符號(hào)在雙水平線之上，為公共轉(zhuǎn)換條件。并行序列的結(jié)束,轉(zhuǎn)換符號(hào)在水平線以下，當(dāng)雙水平線之上的所有前級(jí)都處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，且轉(zhuǎn)換條件成立，則下一步被激活。同時(shí)所有前級(jí)步都變?yōu)椴换顒?dòng)步了。步6e步7步10hj步4d步5g步8f步9i步3bac步3b步4步5cda步5e步8步10h步4d步7步6f步9g步3a順序功能圖SFC圖的分支并行序列：轉(zhuǎn)換符號(hào)只有一個(gè)，同時(shí)啟動(dòng)955.1使用STL指令的編程方法5.1使用STL指令的編程方法96圖3-64大小球分撿傳送機(jī)械手裝置示意圖實(shí)例：大小球分撿圖3-64大小球分撿傳送機(jī)械手裝置示意圖實(shí)例：大小球分撿97三菱PLC--_SFC順序功能圖課件98三菱PLC--_SFC順序功能圖課件99按鈕人行道示意圖

紅燈Y3綠燈Y4綠燈Y0黃燈Y1紅燈Y2X0X0按鈕人行道示意圖紅燈Y3綠燈Y0X0X0100實(shí)例：人行道紅綠燈實(shí)例：人行道紅綠燈101實(shí)例：人行道紅綠燈時(shí)序圖，見“人行道交通燈.pdf”實(shí)例：人行道紅綠燈時(shí)序圖，見“人行道交通燈.pdf”102三菱PLC--_SFC順序功能圖課件103三菱PLC--_SFC順序功能圖課件104三菱PLC--_SFC順序功能圖課件105三菱PLC--_SFC順序功能圖課件106三菱PLC--_SFC順序功能圖課件107編程軟件中，STL圖的編程方法編程軟件中，STL圖的編程方法108三菱PLC--_SFC順序功能圖課件109編程軟件中，STL圖的編程方法編程軟件中，STL圖的編程方法110三菱PLC--_SFC順序功能圖課件111三菱PLC--_SFC順序功能圖課件112實(shí)例：2種液體混合兩種液體混合裝置，如下圖所示：YV1、YV2電磁閥控制流入液體A、B,YV3電磁閥控制流出液體C。H、M、L為高、中、低液位感應(yīng)器，M為攪拌電機(jī)。HML實(shí)例：2種液體混合兩種液體混合裝置，如下圖所示：YV1、YV113控制要求如下：初始狀態(tài)，容器是空的，電磁閥YV1，YV2和攪拌電動(dòng)機(jī)YKM及混合液體閥門YV3均為OFF，液面?zhèn)鞲衅鱏L1，SL2,SL3均為OFF。按下啟動(dòng)按鈕，開始下列操作。

（1）電磁閥YV1開啟，開始注入液體A，至高度M時(shí)，關(guān)閉閥YV1，同時(shí)開啟電磁閥YV2，注入液體B，當(dāng)液面上升到H時(shí)，關(guān)閉閥YV2。

（2）停止液體B注入后，啟動(dòng)攪拌電動(dòng)機(jī)M，使A，B兩種液體混合20s。

(3)20S后，開啟電磁閥YV3，放出混合液體C，當(dāng)液體減至L時(shí)，開始計(jì)時(shí)，再經(jīng)20S后放空，關(guān)閉閥YV3。完成了一個(gè)周期，下一個(gè)周期自動(dòng)開始。（4）按下停止按鈕后，一直要到一個(gè)周期完成了才能停止，當(dāng)有下一啟動(dòng)輸入時(shí)，又開始工作?？刂埔笕缦拢?14I/O口X0啟動(dòng)按鈕X1停止按鈕X2低位傳感器LX3中位傳感器MX4高位傳感器HX10手動(dòng)/自動(dòng)選擇，ON=自動(dòng)Y1流入液體A,電磁閥YV1Y2流入液體B,電磁閥YV2Y3流入液體C,電磁閥YV3Y4攪拌機(jī)MI/O口X0啟動(dòng)按鈕X1停止按鈕X2低位傳感器LX3中位傳感115三菱PLC--_SFC順序功能圖課件116三菱PLC--_SFC順序功能圖課件117三菱PLC--_SFC順序功能圖課件118實(shí)例:運(yùn)輸帶控制系統(tǒng)的實(shí)例:運(yùn)輸帶控制系統(tǒng)的1195.2使用起保停電路的編程方式使用STL指令的編程方式

使用起保停電路的編程方式以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式與仿STL指令的編程方式具有多種工作方式的系統(tǒng)的編程方式順序控制梯形圖的編程方式有:5.2使用起保停電路的編程方式使用STL指令的編程方式120使用STL指令的編程方式步進(jìn)指令STL(StepLadderInstruction)步進(jìn)梯形指令S21S21Y0X1轉(zhuǎn)換目標(biāo)轉(zhuǎn)換條件驅(qū)動(dòng)處理轉(zhuǎn)換目標(biāo)轉(zhuǎn)換條件驅(qū)動(dòng)處理Y0X1SETS22S21使用STL指令的編程方式步進(jìn)指令STL(StepLadde121S0S20S22M8002X0X1X4Y1Y3S23S24X5Y4S25S26X6Y6S27Y10S21X2X3Y1Y5Y7X7X10Y1S0M8002SETS0X0SETS20S20SETS22X1SETS21X2Y2S21SETS22X3Y3S22SETS23X4SETS25STL編程方式實(shí)例S0S20S22M8002X0X1X4Y1Y3S23S24X122S0S20S22M8002X0X1X4Y1Y3S23S24X5Y4S25S26X6Y6S27Y10S21X2X3Y1Y5Y7X7X10Y6X7SETS27S25SETS26X6Y4S23SETS24X5Y3SETS23X4SETS25Y5S24Y7S26S24S26Y6S25SETS0X6RETS22STL編程方式實(shí)例S0S20S22M8002X0X1X4Y1Y3S23S24X1235.2使用起保停電路的編程方式啟動(dòng)、保持和停止電路（起－保－停電路）X1Y0Y0X2X1X2Y0特點(diǎn)：

短信號(hào)的‘記憶’和‘自保持’功能啟動(dòng)信號(hào)、停止信號(hào)可以是由多個(gè)觸點(diǎn)組成的串、并聯(lián)電路起保停電路僅僅使用觸點(diǎn)和線圈5.2使用起保停電路的編程方式啟動(dòng)、保持和停止電路（起－保－124Mi-1MiXi前級(jí)步后繼步5.2.1單序列的編程方式Mi＋1Xi－1Mi－1MiMi＋1MiXiMi-1MiXi前級(jí)步后繼步5.2.1單序列的編程方式Mi＋125使用起保停電路的編程方式單序列的編程方式:小車右行，3秒后回到初始點(diǎn)X1X2Y3Y2M20M21M22M23M8002X0X2T0X1Y2T0Y3M23M20M21M8002X1M20M20M22X0M21M21Y2M21M23X2M22M22T0M22M20T0M23M23Y3K30初始右行暫停左行使用起保停電路的編程方式單序列的編程方式:小車右行，3秒后回126使用起保停電路的編程方式單序列的編程方式X1X2Y3Y2M20M21M22M23M8002X0X2T0X1Y2T0Y3M23M20M21M8002X1M20M20M22X0M21M21Y2M21M23X2M22M22T0M22M20T0M23M23Y3K30初始右行暫停左行使用起保停電路的編程方式單序列的編程方式X1X2Y3Y2M2127選擇序列的編程方式并行序列的編程方式選擇序列的分支編程方式選擇序列的合并編程方式并行序列的分支編程方式并行序列的合并編程方式M0M1M3M8002X0X1X4Y1Y3M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10M2X2X3Y2X7X10Y0選擇序列的編程方式并行序列的編程方式選擇序列的分支編程方式并128選擇序列的編程方式選擇序列的分支編程方式選擇序列的合并編程方式M0M1M3M8002X0X1X4Y1Y3M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10M2X2X3Y2X7X10Y0M8M0M1M8002X10M0M0M3X0M1M1Y1M0M3X2M2M2Y2M1M4X1M3M3Y3M2Y0M2X3選擇分支選擇合并選擇序列的編程方式選擇序列的分支編程方式M0M1M3M800129并行序列的編程方式并行序列的分支編程方式并行序列的合并編程方式M0M1M3M8002X0X1X4Y1Y3M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10M2X2X3Y2X7X10Y0M3M7X4M6M6Y6M4M8X5M5M5M5M0X7M8M8Y10M3M5X4M4M4Y4M6M8X6M7M7M7并行右分支并行合并并行左分支并行序列的編程方式并行序列的分支編程方式M0M1M3M800130使用起保停電路的編程方式‘小閉環(huán)’問(wèn)題M2M3M4X2X4X3M2M2X2M3M3M4M2M3M4X2X4M10T0X3T0X3使用起保停電路的編程方式‘小閉環(huán)’問(wèn)題M2M3M4X2X4X131使用起保停電路的編程方式單序列的編程方式P92，題10M0M1M2M3M8002X3啟動(dòng)X0到達(dá)中限位X1到達(dá)高限位T0延時(shí)60SY0Y1Y2X2下限位X0中限位X1高限位液體AY0液體BY1M液體CY3電機(jī)Y2M4X2液體降至低限位Y3M5/M10*TOY3T0T1M10*TO液體A液體B攪拌放液體放液體，延時(shí)5S使用起保停電路的編程方式單序列的編程方式P92，題10M0132應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例133車道、人行橫道交通燈（1）人行道紅燈亮、車道綠燈30秒；（2）人行道紅燈、車道黃燈亮10秒。（3）車道紅燈亮、人行道綠燈亮15秒（4）車道紅燈亮、人行道綠燈閃5秒Y0:車道紅燈；Y1:車道綠燈；Y2:車道黃燈；Y3:人行道紅；Y4:人行道綠車道、人行橫道交通燈（1）人行道紅燈亮、車道綠燈30秒；Y0134書本P79書本P79135左分支左分支136右分支某一輸出繼電器在幾步都應(yīng)為0N，應(yīng)將代表各步的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)并聯(lián)后，驅(qū)動(dòng)該輸出繼電器的線圈。右分支某一輸出繼電器在幾步都應(yīng)為0N，應(yīng)將代表各步的輔助繼電137三菱PLC--_SFC順序功能圖課件138以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式Mi－1XiSETMiRSTMi-1轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件（1）該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步（2）相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)應(yīng)完成的操作（1）使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號(hào)相連的后續(xù)步都應(yīng)變?yōu)椤顒?dòng)’；（2）使得所有有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號(hào)相連的前級(jí)步都變?yōu)椴换顒?dòng)步。Mi-1MiXi以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式Mi－1XiSETMiR139以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式單序列的編程方式X0X3X1X2M0M2M3M4M8002X4X2X3X0Y10Y11Y12M1X1Y11Y12Y11Y13快進(jìn)工進(jìn)1工進(jìn)2M0X4SETM1RSTM0M8002SETM0M1X1SETM2RSTM1M2X2SETM3RSTM2M3X3SETM4RSTM3M4X0SETM0RSTM4Y11M1M2M3Y12M1M4Y10M2Y13M4快退退大加速進(jìn)進(jìn)小加速進(jìn)大加速輸出電路分開寫以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式單序列的編程方式X0X3X1X2M0M140選擇、并行序列的編程方式選擇序列的分支、合并編程方式并行序列的分支、合并編程方式M0M1M3M8002X0X1X4Y1Y3M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10M2X2X3Y2X7X10Y0M0X0SETM1RSTM0M8002SETM0M0X2SETM2RSTM0M1X1SETM3RSTM1M2X3SETM3RSTM2M3X4SETM4RSTM3SETM6M4X5SETM5RSTM4M6X6SETM7RST