三菱 FX-2N PLC 長(zhǎng)短物件的自動(dòng)分揀控制設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)

PAGEPAGE26目錄摘要…………………11長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀控制的功能要求1.1控制要求………………………21.2控制系統(tǒng)的操作方式…………21.3工作原理及操作控制面……….32長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀控制的硬件設(shè)計(jì)2.1控制系統(tǒng)的輸入輸出端口分配……………42.2控制系統(tǒng)的接線圖…………53長(zhǎng)短物件分揀控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)3.1初始化的設(shè)定………………73.2手動(dòng)操作方式…………….73.3回原點(diǎn)操作方式…………..83.4自動(dòng)操作方式……………..103.4.1自動(dòng)程序SFC……………………..103.4.2自動(dòng)程序梯圖…………123.4.3自動(dòng)程序指令表……………194通電調(diào)試，監(jiān)控運(yùn)行4.1通電調(diào)試，監(jiān)控運(yùn)行……………24參考文獻(xiàn)……………25長(zhǎng)短物件的自動(dòng)分揀控制【摘要】本設(shè)計(jì)主要是用FX-2N系列PLC編寫(xiě)的長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀控制，長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀控制是以PLC控制為核心，根據(jù)機(jī)械手的工作原理，結(jié)合兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)，一臺(tái)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)傳送帶傳送物件，物件位置傳感器和長(zhǎng)度判別傳感器對(duì)物件進(jìn)行區(qū)分，另一臺(tái)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)氣缸的左右移動(dòng)將物件投入不同的物件籃。另外根據(jù)功能指令I(lǐng)ST將物件分揀分為手動(dòng)操作、回原點(diǎn)操作、自動(dòng)操作三種方式，其中主要講的是自動(dòng)操作方式。本設(shè)計(jì)內(nèi)容分為三部分即功能要求、硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)?！娟P(guān)鍵字】可編程控制器PLC功能指IST梯形圖長(zhǎng)度判別傳感器第一章長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀控制的功能要求1.1控制要求原點(diǎn)：原點(diǎn)為初始狀態(tài)即設(shè)備處于中限位、上限位、手柄為張開(kāi)狀態(tài)。自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程的控制要求為：?jiǎn)?dòng)設(shè)備，用物件位置傳感器開(kāi)始檢測(cè)是否有物件。若沒(méi)有檢測(cè)到物件，啟動(dòng)馬達(dá)A利用轉(zhuǎn)送帶傳送物件。若檢測(cè)到物件，氣缸下降，碰到下限位開(kāi)關(guān)手柄抓起，氣缸上升至上限位的同時(shí)，用長(zhǎng)度叛別傳感器叛別物件，若是長(zhǎng)物件馬達(dá)B正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)氣缸向右移動(dòng)，到達(dá)右限位氣缸停止右移，開(kāi)始下降，下降至下限位，手柄釋放物件，計(jì)數(shù)器記數(shù)，氣缸上升，上升至上限位馬達(dá)B反轉(zhuǎn)帶動(dòng)氣缸向左移動(dòng)，碰到中限位停止移動(dòng)。繼續(xù)檢測(cè)物件。若是短物件，馬達(dá)B反轉(zhuǎn)帶動(dòng)氣缸向左移動(dòng)，到達(dá)左限位氣缸停止左移，開(kāi)始下降，下降至下限位，手柄釋放物件，氣缸開(kāi)始上升，計(jì)數(shù)器記數(shù)。上升至上限位馬達(dá)B正轉(zhuǎn)帶動(dòng)氣缸向右移動(dòng)，碰到中限位停止移動(dòng)。繼續(xù)檢測(cè)物件。到達(dá)原點(diǎn)后，繼續(xù)循環(huán)下一次的運(yùn)行。執(zhí)行長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀控制。1.2控制系統(tǒng)的操作方式在實(shí)際生產(chǎn)控制過(guò)程中，為了滿足生產(chǎn)需要，要求長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀設(shè)置三種工作方式，即手動(dòng)、回原點(diǎn)和自動(dòng)三大類，手動(dòng)方式是用各自的按扭使各個(gè)負(fù)載單獨(dú)接通或斷開(kāi)的方式，而自動(dòng)方式又分為全自動(dòng)、半自動(dòng)及單步三中工作方式。單步操作：。每按動(dòng)一次啟動(dòng)按鈕、設(shè)備只執(zhí)行一個(gè)工步操作。半自動(dòng)操作：又稱單周期運(yùn)行，設(shè)備起始于原點(diǎn)按下啟動(dòng)按鈕，就自動(dòng)運(yùn)行一個(gè)周期，然后停于原點(diǎn)。要重復(fù)第二個(gè)工作周期，必須再按一下啟動(dòng)按鈕。當(dāng)按動(dòng)停止按鈕，設(shè)備立即停車(chē)，再按動(dòng)啟動(dòng)按鈕后，設(shè)備從斷點(diǎn)處繼續(xù)運(yùn)行，回到原點(diǎn)自動(dòng)停止。全自動(dòng)操作：當(dāng)氣缸回到原點(diǎn)后，檢測(cè)有無(wú)物件，有物件氣缸自動(dòng)下降，手柄接觸物件自動(dòng)抓起后，氣缸自動(dòng)上升后，碰到上限位開(kāi)關(guān)自動(dòng)向左（右）移。按照工作過(guò)程要求不停循環(huán)。當(dāng)按動(dòng)停止按鈕，設(shè)備并不立即停車(chē)，而是返回原點(diǎn)后停車(chē)1.3工作原理及操作控制面a圖b圖圖1-1長(zhǎng)短物件分揀控制示意圖a圖實(shí)物圖b圖控制模板圖為了便于物件分揀控制系統(tǒng)的調(diào)試和維護(hù)，在操作面板B圖上設(shè)置了6個(gè)指示燈，分別表示：?jiǎn)?dòng)、停止、上限位開(kāi)關(guān)、下限位開(kāi)關(guān)、左限位、中限位、右限位，用指示燈的亮和滅，表示是否到達(dá)指定位置。物件分揀的操作控制面板如下：旋轉(zhuǎn)按鈕指向X020表示手動(dòng)操作、X021表示回原點(diǎn)操作、X022表示單步操作、X023表示半自動(dòng)操作、X024表示全自動(dòng)操作。長(zhǎng)短物件分揀控制的工作原理：?jiǎn)?dòng)設(shè)備→用物件位置傳感器檢測(cè)有無(wú)物件，若沒(méi)有物件時(shí)啟動(dòng)馬達(dá)A利用轉(zhuǎn)送帶轉(zhuǎn)送物件；若有物件→氣缸自動(dòng)下降→碰到SQ4手柄停止下降轉(zhuǎn)向抓起物件，定時(shí)→氣缸自動(dòng)上升至SQ5，用長(zhǎng)度判別傳感器判斷物件長(zhǎng)短→若是長(zhǎng)（短）物件馬達(dá)B正（反）轉(zhuǎn)帶動(dòng)氣缸向右（左）移動(dòng)→碰到SQ3（SQ2）氣缸停止右（左）移→氣缸自動(dòng)下降至SQ4將物件釋放到C（D）籃→氣缸上升至SQ5→馬達(dá)B反（正）轉(zhuǎn)帶動(dòng)氣缸向左（右）移動(dòng)→碰到SQ1停止移動(dòng)，繼續(xù)檢測(cè)物件……。到達(dá)中限位LS1，上限位開(kāi)關(guān)LS5復(fù)位，手柄恢復(fù)到原始的張開(kāi)狀態(tài)（即原位）第2章長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀控制的硬件設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)主要是對(duì)控制系統(tǒng)輸入輸出進(jìn)行定義，以及描繪出PLC的輸入輸出接線圖。2.1控制系統(tǒng)的輸入輸出端口分配表2-1地址信號(hào)名稱輸入信號(hào)X1SQ1氣缸中限位開(kāi)關(guān)X2SQ2氣缸左限位開(kāi)關(guān)X3SQ3氣缸右限位開(kāi)關(guān)X4SQ4氣缸下限位開(kāi)關(guān)X5SQ5氣缸上限位開(kāi)關(guān)X6SQ6物件位置感測(cè)X7SQ7長(zhǎng)度判別感測(cè)X10SB1手動(dòng)氣缸下降X11SB2手動(dòng)氣缸上升X12SB3手動(dòng)氣缸向左X13SB4手動(dòng)氣缸向右X14SB5手動(dòng)手柄抓起X15SB6手動(dòng)手柄釋放X20S0手動(dòng)操作方式選擇X21S1回原點(diǎn)操作方式選擇X22S2單步操作方式選擇X23S3半自動(dòng)操作方式選擇X24S4全自動(dòng)操作方式選擇X25SB7回原點(diǎn)啟動(dòng)X26SB8自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)X27SB9自動(dòng)運(yùn)行停止輸出信號(hào)Y0KM1手柄Y1KM2馬達(dá)AY2KM3馬達(dá)B正轉(zhuǎn)Y3KM4馬達(dá)B反轉(zhuǎn)Y4KM5氣缸上升Y5KM6氣缸下降Y6HL1短物件滿指示燈Y7HL2長(zhǎng)物件滿指示燈Y10FM報(bào)警蜂鳴器2.2控制系統(tǒng)的接線圖控制系統(tǒng)的接線控制系統(tǒng)的接線圖中定義了7個(gè)限位開(kāi)關(guān)，分別是：氣缸中限位開(kāi)關(guān)X001、氣缸左限位開(kāi)關(guān)X002、氣缸右限位開(kāi)關(guān)X003、氣缸下限位開(kāi)關(guān)X004、氣缸上限位開(kāi)關(guān)X005、物件位置傳感器檢測(cè)開(kāi)關(guān)X006、長(zhǎng)度判別傳感器開(kāi)關(guān)X007；9個(gè)按鈕開(kāi)關(guān)，分別是：手動(dòng)氣缸下降按鈕X010、手動(dòng)氣缸上升按鈕X011、手動(dòng)氣缸向左按鈕X012、手動(dòng)氣缸向右按鈕X013、手動(dòng)手柄抓起按鈕X014、手動(dòng)手柄釋放按鈕X015、回原點(diǎn)啟動(dòng)按鈕X025、自動(dòng)啟動(dòng)按鈕X026、自動(dòng)停止按鈕X027；SA為控制狀態(tài)選擇開(kāi)關(guān)，可選“手動(dòng)”、“回原點(diǎn)”、“單步”、“半自動(dòng)”、“全自動(dòng)”控制。當(dāng)為手動(dòng)控制時(shí)，主要用于步進(jìn)操作，按動(dòng)相應(yīng)的手動(dòng)按鈕可校驗(yàn)相應(yīng)的動(dòng)作。圖2-1分揀控制系統(tǒng)的接線圖第三章長(zhǎng)短物件分揀控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)此設(shè)計(jì)用了功能指令I(lǐng)ST，IST指令對(duì)于有多種運(yùn)行方式的控制系統(tǒng)，能自動(dòng)進(jìn)入所設(shè)置的運(yùn)行方式，系統(tǒng)能自動(dòng)設(shè)定與各個(gè)運(yùn)行方式相應(yīng)的初始狀態(tài)，包括：手動(dòng)操作、回原點(diǎn)操作、單步操作、半自動(dòng)操作、全自動(dòng)操作這5個(gè)方式的動(dòng)作。3.1初始化的設(shè)定根據(jù)工作要求，設(shè)定初始化位置為氣缸上限位，氣缸中限位，手柄為松開(kāi)狀態(tài)，使原點(diǎn)到達(dá)回答信號(hào)M8044導(dǎo)通，只要PLC運(yùn)行處于“RUN”狀態(tài)，則M8000導(dǎo)通，使用功能指令I(lǐng)ST控制系統(tǒng)的初始化的設(shè)定如下IST指令的含義是，X020是操作方式輸入的首組件號(hào)，S20是自動(dòng)方式的最小狀態(tài)號(hào)，S50是自動(dòng)方式的最大狀態(tài)號(hào)。從首組件號(hào)X020開(kāi)始的連續(xù)8個(gè)的輸入的功能是固定的。當(dāng)功能指令FNC60滿足條件時(shí)，下面的初始狀態(tài)自動(dòng)被指定如下功能：S0手動(dòng)操作初始狀態(tài)S1回原點(diǎn)初始狀態(tài)S2自動(dòng)操作初始狀態(tài)M8000運(yùn)行監(jiān)控信號(hào)M8002起始脈沖M8041狀態(tài)轉(zhuǎn)移允許控制信號(hào)M8043回原點(diǎn)動(dòng)作結(jié)束信號(hào)M8044原點(diǎn)到達(dá)回答信號(hào)3.2手動(dòng)操作方式功能指令I(lǐng)ST自動(dòng)規(guī)定狀態(tài)S0為手動(dòng)操作初始狀態(tài)，在初始狀態(tài)下，編入用于手動(dòng)的各操作程序，手動(dòng)操作隨時(shí)可以進(jìn)行，沒(méi)有動(dòng)作時(shí)序的要求，所以不需要使用狀態(tài)元件進(jìn)行狀態(tài)的轉(zhuǎn)移。手動(dòng)操作程序：3-1圖手動(dòng)操作梯形圖上述程序?yàn)槭謩?dòng)操作程序。在物件的分揀與控制的操作控制面板上，將旋轉(zhuǎn)按扭扳到X020位置，程序自動(dòng)進(jìn)入手動(dòng)操作初始狀態(tài)S0，按下手動(dòng)氣缸下降按鈕X010，禁止氣缸上升，使其下降；按下手動(dòng)手柄抓起按鈕X014，置位手柄Y000，使其導(dǎo)通，手柄開(kāi)始抓起物件，按下手動(dòng)氣缸上升按鈕X011，禁止氣缸下降，使其上升，按下手動(dòng)氣缸向右按鈕X013同時(shí)保證氣缸下限位開(kāi)關(guān)X005導(dǎo)通，禁止馬達(dá)B反轉(zhuǎn)，使其正轉(zhuǎn)。按下手動(dòng)手柄釋放按鈕X015，復(fù)位手柄Y000，使其松開(kāi)，手柄釋放物件，按下手動(dòng)氣缸向左按鈕X012同時(shí)保證氣缸上限位開(kāi)關(guān)X005導(dǎo)通，禁止馬達(dá)B正轉(zhuǎn)，使其反轉(zhuǎn)。3.3回原點(diǎn)操作方式功能指令I(lǐng)ST自動(dòng)規(guī)定狀態(tài)S1為回原點(diǎn)操作初始狀態(tài)?；卦c(diǎn)操作，應(yīng)該按照規(guī)定的步驟進(jìn)行操作，使用狀態(tài)元件編程，IST指令自動(dòng)規(guī)定了初始狀態(tài)S10~S19作為回原點(diǎn)用的狀態(tài)元件?；卦c(diǎn)操作程序如下：3-2圖回原點(diǎn)操作SFC3-3圖回原點(diǎn)操作梯形圖此程序?yàn)閷?shí)現(xiàn)回原點(diǎn)的程序。在物件的分揀與控制的操作控制面板上，將手柄扳到X021位置，程序自動(dòng)進(jìn)入回原點(diǎn)狀態(tài)S1，當(dāng)按下回原點(diǎn)啟動(dòng)按鈕X025，X025的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合導(dǎo)通，置位指令SET使S10置位為1導(dǎo)通。進(jìn)入狀態(tài)S10，X007未導(dǎo)通，物件為短物件，并且氣缸左限位開(kāi)關(guān)X002導(dǎo)通，置位指令SET置位S11為1導(dǎo)通；X007導(dǎo)通，物件為長(zhǎng)物件，并且氣缸右限位開(kāi)關(guān)X003導(dǎo)通，置位指令SET置位S12為1導(dǎo)通。進(jìn)入狀態(tài)S11，Y002未導(dǎo)通，禁止馬達(dá)B反轉(zhuǎn)，使其正轉(zhuǎn)。進(jìn)入狀態(tài)S12，Y003未導(dǎo)通，禁止馬達(dá)B正轉(zhuǎn)，使其反轉(zhuǎn)。進(jìn)入狀態(tài)S13，復(fù)位指令RST復(fù)位Y000，禁止手柄抓起物件；Y004未導(dǎo)通，禁止氣缸下降使氣缸上升，氣缸上升至上限位開(kāi)關(guān)X005，使其常開(kāi)觸頭閉合，置位指令SET使回原點(diǎn)動(dòng)作結(jié)束信號(hào)M8043置位為1導(dǎo)通，當(dāng)其常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通時(shí)，復(fù)位指令RST使?fàn)顟B(tài)S13復(fù)位。進(jìn)入狀態(tài)S11、S12后，若氣缸中限位開(kāi)關(guān)導(dǎo)通都將轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)態(tài)S13。3.4自動(dòng)操作方式功能指令I(lǐng)ST自動(dòng)規(guī)定狀態(tài)S2為自動(dòng)操作初始狀態(tài)。在S2中編入用于自動(dòng)循環(huán)操作的各指令，在自動(dòng)操作中，指令通過(guò)參數(shù)規(guī)定了狀態(tài)元件S20~S50，不可以使用其他狀態(tài)元件。在物件的分揀與控制的操作控制面板上，將手柄扳到X024位置，程序自動(dòng)進(jìn)入全自動(dòng)操作方式，只要在原點(diǎn)位置按下啟動(dòng)按鈕，設(shè)備自動(dòng)操作程序如下：3.4.1自動(dòng)程序SFC順序功能圖（SequentialFunctionChart）是一種新穎的、按照工藝流程圖進(jìn)行編程的圖形編程語(yǔ)言；是一種描述順序控制系統(tǒng)功能的圖解表示法。流程圖主要有三種基本方式：?jiǎn)瘟鞒探Y(jié)構(gòu)、選擇結(jié)構(gòu)、并行結(jié)構(gòu)。而我們?cè)O(shè)計(jì)的長(zhǎng)短物件分揀控制系統(tǒng)主要用到的是選擇結(jié)構(gòu)選擇結(jié)構(gòu)SFC：選擇結(jié)構(gòu)是在多個(gè)分支結(jié)構(gòu)中，當(dāng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件在一個(gè)以上時(shí)，需要根據(jù)轉(zhuǎn)移條件來(lái)選擇轉(zhuǎn)向那個(gè)分支，。順序功能圖編程在PLC程序中，通過(guò)不同的編程元件（稱為狀態(tài)元件），對(duì)每一步都賦予一定的標(biāo)記，程序執(zhí)行時(shí)，PLC將根據(jù)控制系統(tǒng)的狀態(tài)條件，對(duì)不同的狀態(tài)元件進(jìn)行“置位”或者“復(fù)位”，選擇實(shí)際需要執(zhí)行的“步”。3-4圖自動(dòng)操作SFC3.4.2自動(dòng)程序梯形圖梯形圖（Ladderdiagram,簡(jiǎn)稱LAD）是一種沿用了繼電器的觸點(diǎn)、線圈、連線等圖形與符號(hào)的圖形編程語(yǔ)言，它在PLC編程中最為常用。采用梯形圖編程時(shí)，PLC程序中的“與”、“或”邏輯運(yùn)算利用觸點(diǎn)的串、并聯(lián)表示；“非”邏輯運(yùn)算利用“常閉”觸點(diǎn)表示；邏輯運(yùn)算結(jié)果利用“線圈”的形式輸出3-5圖自動(dòng)操作梯形圖打開(kāi)啟動(dòng)脈沖和啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，首先對(duì)加一指令中的計(jì)數(shù)器進(jìn)行復(fù)位，然后系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入自動(dòng)操作的初始狀態(tài)S2，對(duì)S20至S50中間的狀態(tài)進(jìn)行復(fù)位，狀態(tài)轉(zhuǎn)換允許控制信號(hào)M8041導(dǎo)通、原點(diǎn)到達(dá)回答信號(hào)M8044導(dǎo)通時(shí)，置位指令SET使S20置位為1導(dǎo)通。進(jìn)入狀態(tài)S20，物件位置檢測(cè)傳感器X006未導(dǎo)通，即未檢測(cè)到物件，輸出Y001，是馬達(dá)A驅(qū)動(dòng)傳送帶傳送物件；物件位置檢測(cè)傳感器X006導(dǎo)通，即檢測(cè)到物件。進(jìn)入狀態(tài)S21，氣缸中位X001導(dǎo)通，下限為開(kāi)關(guān)X004未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y004，即氣缸下降，直至碰到氣缸下限位開(kāi)關(guān)X004，使其導(dǎo)通，置位指令SET使S22置位為1導(dǎo)通。完成氣缸下降。進(jìn)入狀態(tài)S22，置位指令SET使手柄Y000置位為1導(dǎo)通，手柄抓起物件，定時(shí)器T0定時(shí)10秒，定時(shí)時(shí)間到，使T0常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通，置位指令SET使S23置位為1導(dǎo)通。完成手柄抓起物件。進(jìn)入狀態(tài)S23，上限位開(kāi)關(guān)X005未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y005，即氣缸上升，直至碰到氣缸上限位開(kāi)關(guān)X005，置位指令SET使S24置位為1導(dǎo)通。完成氣缸上升。進(jìn)入狀態(tài)S24,長(zhǎng)度判別傳感器X007未導(dǎo)通，即檢測(cè)到為短物件，置位指令SET使S25置位為1導(dǎo)通；長(zhǎng)度判別傳感器X007導(dǎo)通，即檢測(cè)到為長(zhǎng)物件，置位指令SET使S40置位為1導(dǎo)通。進(jìn)入狀態(tài)S25，左限位開(kāi)關(guān)X002未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y003，即馬達(dá)B反轉(zhuǎn)，直至碰到氣缸左限位開(kāi)關(guān)X002，使其導(dǎo)通，置位指令SET使S26置位為1導(dǎo)通。完成氣缸左移。進(jìn)入狀態(tài)S40，右限位開(kāi)關(guān)X003未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y002，即馬達(dá)B正轉(zhuǎn)，直至碰到氣缸右限位開(kāi)關(guān)X003，使其導(dǎo)通，置位指令SET使S41置位為1導(dǎo)通。完成氣缸右移。進(jìn)入狀態(tài)S26，下限位開(kāi)關(guān)X004未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y004，即氣缸下降，直至碰到氣缸上限位開(kāi)關(guān)X004，置位指令SET使S27置位為1導(dǎo)通。完成氣缸下降。進(jìn)入狀態(tài)S41，下限位開(kāi)關(guān)X004未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y004，即氣缸下降，直至碰到氣缸下限位開(kāi)關(guān)X004，置位指令SET使S42置位為1導(dǎo)通。完成氣缸下降。進(jìn)入狀態(tài)S27，復(fù)位指令RST復(fù)位手柄Y000為0斷開(kāi)，使手柄釋放物件，定時(shí)器T1定時(shí)10秒，定時(shí)時(shí)間到，使T1常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通，置位指令SET使S28置位為1導(dǎo)通。完成手柄釋放物件。進(jìn)入狀態(tài)S42，復(fù)位指令RST復(fù)位手柄Y000為0斷開(kāi)，使手柄釋放物件，定時(shí)器T6定時(shí)10秒，定時(shí)時(shí)間到，使T6常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通，置位指令SET使S43置位為1導(dǎo)通。完成手柄釋放物件。進(jìn)入狀態(tài)S28，上限位開(kāi)關(guān)X005未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y005，即氣缸上升，當(dāng)Y005導(dǎo)通時(shí)，脈沖方式加1指令I(lǐng)NCP使D200內(nèi)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)加1，斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器D200具有斷電保持功能，狀態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)內(nèi)部所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)不變，直至碰到氣缸上限位開(kāi)關(guān)X005，置位指令SET使S28置位為1導(dǎo)通。完成氣缸上升并記錄分揀的短物件的個(gè)數(shù)。進(jìn)入狀態(tài)S43，上限位開(kāi)關(guān)X005未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y005，即氣缸上升，當(dāng)Y005導(dǎo)通時(shí)，脈沖方式加1指令I(lǐng)NCP使D201內(nèi)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)加1，斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器D201具有斷電保持功能，狀態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)內(nèi)部所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)不變，直至碰到氣缸上限位開(kāi)關(guān)X005，置位指令SET使S44置位為1導(dǎo)通。完成氣缸上升并記錄分揀的長(zhǎng)物件的個(gè)數(shù)。進(jìn)入狀態(tài)S29，中限位開(kāi)關(guān)X001未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y002，馬達(dá)B正轉(zhuǎn)。直至碰到中限位開(kāi)關(guān)X001，使其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，置位指令SET使S30置位為1導(dǎo)通。完成馬達(dá)B正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)氣缸向右移動(dòng)。進(jìn)入狀態(tài)S44，中限位開(kāi)關(guān)X001未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y003，馬達(dá)B反轉(zhuǎn)。直至碰到中限位開(kāi)關(guān)X001，使其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，置位指令SET使S45置位為1導(dǎo)通。完成馬達(dá)B反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)氣缸向左移動(dòng)。進(jìn)入狀態(tài)S30，脈沖方式的比較指令CMPP將十進(jìn)制數(shù)100和D200內(nèi)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，當(dāng)100>（D200）時(shí)，M0導(dǎo)通；當(dāng)100<（D200）時(shí)，M2導(dǎo)通;當(dāng)100=（D200）時(shí)，M1導(dǎo)通。當(dāng)M1導(dǎo)通時(shí)，定時(shí)器T2未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y006，即短物件籃滿指示燈亮，定時(shí)器T2定時(shí)20秒，當(dāng)短物件籃滿指示燈Y006導(dǎo)通時(shí)，定時(shí)器T3未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y10,即報(bào)警蜂鳴器響，定時(shí)器T3定時(shí)30秒，定時(shí)器T2和定時(shí)器T3都是為了使短物件籃滿指示燈Y006亮20秒和報(bào)警蜂鳴器Y10響30秒，以提示短物件籃滿。當(dāng)定時(shí)器T2和定時(shí)器T3定時(shí)時(shí)間到，使其常開(kāi)觸點(diǎn)都導(dǎo)通時(shí)，復(fù)位指令RST使斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器D200復(fù)位，并使定時(shí)器T4定時(shí)30秒，當(dāng)M0或者T4常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通時(shí)，置位指令SET使S46置位為1導(dǎo)通。完成檢測(cè)短物件籃滿并發(fā)出換籃信號(hào)。進(jìn)入狀態(tài)S45，脈沖方式的比較指令CMPP將十進(jìn)制數(shù)100和D201內(nèi)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，當(dāng)100>（D201）時(shí)，M3導(dǎo)通；當(dāng)100<（D201）時(shí)，M5導(dǎo)通;當(dāng)100=（D201）時(shí)，M4導(dǎo)通。當(dāng)M4導(dǎo)通時(shí)，定時(shí)器T7未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y007，即長(zhǎng)物件籃滿指示燈亮，定時(shí)器T7定時(shí)20秒，當(dāng)長(zhǎng)物件籃滿指示燈Y007導(dǎo)通時(shí)，定時(shí)器T8未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y10,即報(bào)警蜂鳴器響，定時(shí)器T8定時(shí)30秒，定時(shí)器T7和定時(shí)器T8都是為了使長(zhǎng)物件籃滿指示燈Y007亮20秒和報(bào)警蜂鳴器Y10響30秒，以提示長(zhǎng)物件籃滿。當(dāng)定時(shí)器T7和定時(shí)器T8定時(shí)時(shí)間到，使其常開(kāi)觸點(diǎn)都導(dǎo)通時(shí)，復(fù)位指令RST使斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器D201復(fù)位，并使定時(shí)器T9定時(shí)30秒，當(dāng)M3或者T9常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通時(shí)，置位指令SET使S39置位為1導(dǎo)通。完成檢測(cè)長(zhǎng)物件籃滿并發(fā)出換籃信號(hào)。進(jìn)入狀態(tài)S46，狀態(tài)組件S46導(dǎo)通，轉(zhuǎn)向自動(dòng)操作初始狀態(tài)S2。進(jìn)入狀態(tài)S30，當(dāng)M0或者T4常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通時(shí)，置位指令SET使S46置位為1導(dǎo)通。進(jìn)入狀態(tài)S45，當(dāng)M3或者T9常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通時(shí)，置位指令SET使S46置位為1導(dǎo)通。輸出RET，步進(jìn)階梯結(jié)束。結(jié)束指令END，表示自動(dòng)程序結(jié)束。3.4.3自動(dòng)程序指令表如下指令表（Statementlist,簡(jiǎn)稱STL或LIST）是一種實(shí)用助記符的PLC編程語(yǔ)言。指令表編程類似于計(jì)算機(jī)的匯編語(yǔ)言，但它比匯編語(yǔ)言通俗、易懂，屬于PLC的基本編程語(yǔ)言。任何PLC均可以使用指令表進(jìn)行編程。指