FANUC點(diǎn)焊機(jī)器人培訓(xùn)資料課件

FANUC點(diǎn)焊機(jī)器人培訓(xùn)

資料廣州德恒汽車裝備科技有限公司FANUC點(diǎn)焊機(jī)器人培訓(xùn)資料廣州德恒汽車裝備科技有限公司11伺服槍的安裝設(shè)置1.附加軸添加前基本設(shè)定1-1.現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）2.Controlstart下的設(shè)置2-1.Controlstart伺服焊槍的添加3.添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-1.焊槍文件的導(dǎo)入，BZAL警報(bào)的解除3-2.焊槍關(guān)閉方向，最大加壓力的設(shè)定3-3.焊槍設(shè)定以及自動(dòng)調(diào)整的實(shí)施3-4.電機(jī)回轉(zhuǎn)方向的設(shè)定,加壓力校準(zhǔn)（E/CR1201＆R1202等）3-5.槍頭距離條件,SYSDIS:槍頭距離條件相關(guān)文件夾3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定3-7.PLAYLOAD設(shè)定3-7.修?；鶞?zhǔn)值的設(shè)定及修模程序的示教1伺服槍的安裝設(shè)置1.附加軸添加前基本設(shè)定3.添加附加軸21.1伺服槍安裝前基本設(shè)定1-1.現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）MenuFile1.1伺服槍安裝前基本設(shè)定1-1.現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）3在伺服焊槍軟、硬件準(zhǔn)備完成后，通過FANUCRobotcontroller的TP界面對伺服槍進(jìn)行添加及相關(guān)設(shè)置，完成伺服槍的添加?？刂茊?dòng)模式（controlstart）伺服焊槍電機(jī)參數(shù)在控制啟動(dòng)模式下配置1.2伺服槍控制開始的設(shè)置2-1.Controlstart伺服焊槍的添加Controlstartmenumaintenance在伺服焊槍軟、硬件準(zhǔn)備完成后，通過FANUCRobot4

進(jìn)入控制啟動(dòng)模式后，進(jìn)入下圖的界面對伺服電機(jī)進(jìn)行參數(shù)配置（光標(biāo)移動(dòng)到“2servogunaxes”，按F4—MANUAL進(jìn)行手動(dòng)配置伺服參數(shù)）。

進(jìn)入控制啟動(dòng)模式后，進(jìn)入下圖的界面對伺服電機(jī)進(jìn)51.2伺服槍控制開始的設(shè)置2-1.Controlstart伺服焊槍的添加ControlstartmenumaintenanceSTEP1STEP3STEP4STEP5STEP6STEP7STEP8STEP2STEP9STEP10STEP11FSSB是FANUCSERIESSERVOBUS指把伺服放大器的控制信號用光纖通訊的一種通訊方式如果主板出來一根光纖，那么它是FSSB1,如果主板出來第二根光纖，是FSSB2Partial：以焊槍調(diào)整公用進(jìn)行調(diào)整為前提，成為必要的最小限的設(shè)定。Complete：焊槍調(diào)整前可以設(shè)定使用焊槍軸時(shí)的齒輪比及行程限定。參考工藝表輸入制動(dòng)控制的有效/無效的設(shè)定1.2伺服槍控制開始的設(shè)置2-1.Controlstart6所有參數(shù)項(xiàng)設(shè)置完成后，選擇4.exit退出配置界面。CONTROLSTART界面內(nèi)的伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)定主要包括以下幾項(xiàng)：1、電機(jī)型號、額定電流大小（放大器上）。比如:αis8(型號）4000（轉(zhuǎn)速）40A（電流）。2、放大器編號（按照伺服放大器的物理連接順序，制定伺服焊槍用馬達(dá)使用的放大器編號）。3、焊槍的機(jī)械減速比（每把焊槍的說明書上一般都標(biāo)有此數(shù)據(jù)）。4、開關(guān)槍的行程（參照焊槍說明書設(shè)置）。5、焊槍最大壓力（參照焊槍說明書設(shè)置）。6、抱閘編號(具體根據(jù)硬件配置，以及所連接的抱閘口）所有參數(shù)項(xiàng)設(shè)置完成后，選擇4.exit退出配置界面。CONT7在退出參數(shù)配置界面后，需要確認(rèn)伺服焊槍是否添加完成，按照如下圖所示的MENU--NEXT–SETUPSERVOGUN,看到EquipType為SERVOGUN,伺服槍就已經(jīng)添加好了。在退出參數(shù)配置界面后，需要確認(rèn)伺服焊槍是否添加完成，按照如下8STEP2:消除SRVO-075報(bào)警

在SRVO-068報(bào)警消除后，JOG伺服槍軸（焊槍開關(guān)行程內(nèi)），之后按reset鍵即可消除該報(bào)警。報(bào)警消除后，將焊槍關(guān)閉，用一張薄紙夾在兩個(gè)電極之間，焊槍關(guān)閉到紙張恰好沒有卡住時(shí)，在上圖界面按F4(EXEC)完成焊槍零點(diǎn)的標(biāo)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-1.焊槍文件的導(dǎo)入，BZAL警報(bào)的解除STEP2:消除SRVO-075報(bào)警報(bào)警消除后，將焊槍關(guān)閉，91.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-2.焊槍關(guān)閉方向，最大加壓力的設(shè)定MenuSetupServoGunGeneralsetupEnter1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-2.焊槍關(guān)閉方向，最大10伺服槍零位標(biāo)定完成后，進(jìn)入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-GunSetup，執(zhí)行AutoTune。1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-3.焊槍設(shè)定以及自動(dòng)調(diào)整的實(shí)施伺服槍零位標(biāo)定完成后，進(jìn)入MENU-UTLITIES-F1(11AutoTune執(zhí)行完成后，進(jìn)入MENU-SETUP-ServoGun進(jìn)入GeneralSetup1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-4.加壓力校準(zhǔn)-基本的校準(zhǔn)AutoTune執(zhí)行完成后，進(jìn)入MENU-SETUP-Se12進(jìn)入第七項(xiàng)-PressureCal（壓力標(biāo)定），壓力標(biāo)定完成后，控制器即完成了伺服電流和焊槍機(jī)械壓力之間的對應(yīng)關(guān)系。1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-4.加壓力校準(zhǔn)-基本的校準(zhǔn)進(jìn)入第七項(xiàng)-PressureCal（壓力標(biāo)定），壓力標(biāo)定完131.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作MenuDATA-----Distance3-5.槍頭距離條件（SYSDIS:槍頭距離條件相關(guān)文件夾）伺服焊槍數(shù)據(jù)G1各軸100%槍頭距離條件/裝置：1焊槍：12/99NO.可動(dòng)側(cè)（mm）固定側(cè)15.01.0210.010.0320.010.0430.010.0540.010.0650.010.0760.010.0870.010.0980.010.0注：此設(shè)定需根據(jù)日產(chǎn)提供的表格來輸入?？蓜?dòng)側(cè)(mm)板厚（mm)固定側(cè)（mm)伺服焊槍數(shù)據(jù)G1各軸100%槍頭距離條件/裝置：1焊槍：1NO.25/5

1槍頭距離（可動(dòng)側(cè)）（mm）：5.0

2槍頭距離（固定側(cè)）（mm）：1.0終了位置（ED）動(dòng)作條件

3定位形式：CNT

50

4加速度命令：ACC100

5手動(dòng)/單獨(dú)開始位置：ACC100手動(dòng)/單獨(dú)開始位置（SD）動(dòng)作條件

1定位形式：CNT

100

2加速度命令：CNT100

3速度（%）：100

詳細(xì)槍頭距離條件最大設(shè)定值=焊槍的最大行程軟限位-10mm有CNT/ACC/SPEED的設(shè)置，必須參照表格設(shè)置。NO.

槍頭距離結(jié)束位置（ED）

動(dòng)作條件5.結(jié)束位置（SD）

動(dòng)作條件1.可動(dòng)側(cè)2.固定側(cè)CNT/FINEACCCNT/FINEACCSPEED15110010010010010021010100100100100100：：：：：：：：24230101001001001001001.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作MenuDATA--141.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定153-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作163-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作173-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作

Menu---Next---System---Motion3-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作18Motion---（F4）ARMLOAD3-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作Motion---（F4）ARMLOAD3-7.PLAYLO19

Motion---（F2）IDENT雖然可以不輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行推定，但是為了數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，最好根據(jù)焊槍工藝表輸入該數(shù)據(jù)。3-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作Motion---（F2）IDENT雖然可以不輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行推20Motion---（F2）IDENT---（F4）detail3-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作Motion---（F2）IDENT---（F4）detai21

Motion---（F2）IDENT---（F4）detail---(F2)pos.23-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作Motion---（F2）IDENT---（F4）detai221．從人人自畏、噤若寒蟬的“文革十年”到新時(shí)期藝術(shù)家心情暢達(dá)、創(chuàng)作自由，其差別有如天壤，主要是因?yàn)楫?dāng)代藝術(shù)批評的失語與批評家的缺席。2．在中國歷史上，不乏藝術(shù)家特立獨(dú)行的故事，也不乏統(tǒng)治者鏟除異端的故事，這些與藝術(shù)家創(chuàng)作中重大主題表現(xiàn)不夠、歷史進(jìn)程描述不力的缺陷有很大關(guān)系。3．令人遺憾的是，面對難以理出頭緒的藝術(shù)界，面對令人眼花繚亂的藝術(shù)品，面對眾多藝術(shù)學(xué)子的饑渴茫然的眼神，當(dāng)代藝術(shù)批評卻沒有相應(yīng)呼應(yīng)。D．有容之大，就是容得下天，容得下地，自然、也應(yīng)該容得下那些個(gè)日夜不寧于創(chuàng)造的藝術(shù)靈魂。因此，對待藝術(shù)要放開手腳，任其發(fā)展。4.仿真編排系統(tǒng)在北京奧運(yùn)會(huì)上的嘗試，使科研人員開發(fā)出能實(shí)時(shí)渲染的仿真系統(tǒng)，與此同時(shí)，還形成大型文藝表演管理指揮的技術(shù)原型系統(tǒng)。

5.在大型文藝表演上，仿真編排系統(tǒng)技術(shù)具有重要作用，而在動(dòng)畫制作、影視特效、游戲等文化創(chuàng)意產(chǎn)業(yè)上，該系統(tǒng)作用并不是那么大.人類在發(fā)展基因工程作物時(shí)沒有充分考慮對人體和環(huán)境可能產(chǎn)生的長期影響，此方面研究有很大的欠缺。6．這篇文章圍繞一個(gè)“樂”字，先敘事后議論，語言如行云流水，洋洋灑灑，收縱自如，得心應(yīng)手，頗有大家風(fēng)范。7．文章詳寫超然臺的美景，是為了說明作者能在既有的景況下獲得較大的快樂，突出了他的超然物外的思想。8．文化本身成了一種產(chǎn)業(yè)，許多文化產(chǎn)品有了商業(yè)屬性，從一定意義上說，這是思想解放和市場經(jīng)濟(jì)使文化領(lǐng)域呈現(xiàn)出的繁榮景象。9．文學(xué)應(yīng)該追求“精神屬性”,“用自己那最鼓舞人心的成果，跑在人民的前面”，而不是去迎合低級趣味。10．本文敘述和議論相結(jié)合，展現(xiàn)人物的精神面貌，突顯人物的性格特征，語言流暢有感染力，也增強(qiáng)了傳記文的可讀性和情感力度。1．從人人自畏、噤若寒蟬的“文革十年”到新時(shí)期藝術(shù)家心情暢達(dá)23FANUC點(diǎn)焊機(jī)器人培訓(xùn)

資料廣州德恒汽車裝備科技有限公司FANUC點(diǎn)焊機(jī)器人培訓(xùn)資料廣州德恒汽車裝備科技有限公司241伺服槍的安裝設(shè)置1.附加軸添加前基本設(shè)定1-1.現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）2.Controlstart下的設(shè)置2-1.Controlstart伺服焊槍的添加3.添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-1.焊槍文件的導(dǎo)入，BZAL警報(bào)的解除3-2.焊槍關(guān)閉方向，最大加壓力的設(shè)定3-3.焊槍設(shè)定以及自動(dòng)調(diào)整的實(shí)施3-4.電機(jī)回轉(zhuǎn)方向的設(shè)定,加壓力校準(zhǔn)（E/CR1201＆R1202等）3-5.槍頭距離條件,SYSDIS:槍頭距離條件相關(guān)文件夾3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定3-7.PLAYLOAD設(shè)定3-7.修?；鶞?zhǔn)值的設(shè)定及修模程序的示教1伺服槍的安裝設(shè)置1.附加軸添加前基本設(shè)定3.添加附加軸251.1伺服槍安裝前基本設(shè)定1-1.現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）MenuFile1.1伺服槍安裝前基本設(shè)定1-1.現(xiàn)狀的數(shù)據(jù)保存（必須保存）26在伺服焊槍軟、硬件準(zhǔn)備完成后，通過FANUCRobotcontroller的TP界面對伺服槍進(jìn)行添加及相關(guān)設(shè)置，完成伺服槍的添加。控制啟動(dòng)模式（controlstart）伺服焊槍電機(jī)參數(shù)在控制啟動(dòng)模式下配置1.2伺服槍控制開始的設(shè)置2-1.Controlstart伺服焊槍的添加Controlstartmenumaintenance在伺服焊槍軟、硬件準(zhǔn)備完成后，通過FANUCRobot27

進(jìn)入控制啟動(dòng)模式后，進(jìn)入下圖的界面對伺服電機(jī)進(jìn)行參數(shù)配置（光標(biāo)移動(dòng)到“2servogunaxes”，按F4—MANUAL進(jìn)行手動(dòng)配置伺服參數(shù)）。

進(jìn)入控制啟動(dòng)模式后，進(jìn)入下圖的界面對伺服電機(jī)進(jìn)281.2伺服槍控制開始的設(shè)置2-1.Controlstart伺服焊槍的添加ControlstartmenumaintenanceSTEP1STEP3STEP4STEP5STEP6STEP7STEP8STEP2STEP9STEP10STEP11FSSB是FANUCSERIESSERVOBUS指把伺服放大器的控制信號用光纖通訊的一種通訊方式如果主板出來一根光纖，那么它是FSSB1,如果主板出來第二根光纖，是FSSB2Partial：以焊槍調(diào)整公用進(jìn)行調(diào)整為前提，成為必要的最小限的設(shè)定。Complete：焊槍調(diào)整前可以設(shè)定使用焊槍軸時(shí)的齒輪比及行程限定。參考工藝表輸入制動(dòng)控制的有效/無效的設(shè)定1.2伺服槍控制開始的設(shè)置2-1.Controlstart29所有參數(shù)項(xiàng)設(shè)置完成后，選擇4.exit退出配置界面。CONTROLSTART界面內(nèi)的伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)定主要包括以下幾項(xiàng)：1、電機(jī)型號、額定電流大?。ǚ糯笃魃希?。比如:αis8(型號）4000（轉(zhuǎn)速）40A（電流）。2、放大器編號（按照伺服放大器的物理連接順序，制定伺服焊槍用馬達(dá)使用的放大器編號）。3、焊槍的機(jī)械減速比（每把焊槍的說明書上一般都標(biāo)有此數(shù)據(jù)）。4、開關(guān)槍的行程（參照焊槍說明書設(shè)置）。5、焊槍最大壓力（參照焊槍說明書設(shè)置）。6、抱閘編號(具體根據(jù)硬件配置，以及所連接的抱閘口）所有參數(shù)項(xiàng)設(shè)置完成后，選擇4.exit退出配置界面。CONT30在退出參數(shù)配置界面后，需要確認(rèn)伺服焊槍是否添加完成，按照如下圖所示的MENU--NEXT–SETUPSERVOGUN,看到EquipType為SERVOGUN,伺服槍就已經(jīng)添加好了。在退出參數(shù)配置界面后，需要確認(rèn)伺服焊槍是否添加完成，按照如下31STEP2:消除SRVO-075報(bào)警

在SRVO-068報(bào)警消除后，JOG伺服槍軸（焊槍開關(guān)行程內(nèi)），之后按reset鍵即可消除該報(bào)警。報(bào)警消除后，將焊槍關(guān)閉，用一張薄紙夾在兩個(gè)電極之間，焊槍關(guān)閉到紙張恰好沒有卡住時(shí)，在上圖界面按F4(EXEC)完成焊槍零點(diǎn)的標(biāo)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-1.焊槍文件的導(dǎo)入，BZAL警報(bào)的解除STEP2:消除SRVO-075報(bào)警報(bào)警消除后，將焊槍關(guān)閉，321.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-2.焊槍關(guān)閉方向，最大加壓力的設(shè)定MenuSetupServoGunGeneralsetupEnter1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-2.焊槍關(guān)閉方向，最大33伺服槍零位標(biāo)定完成后，進(jìn)入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-GunSetup，執(zhí)行AutoTune。1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-3.焊槍設(shè)定以及自動(dòng)調(diào)整的實(shí)施伺服槍零位標(biāo)定完成后，進(jìn)入MENU-UTLITIES-F1(34AutoTune執(zhí)行完成后，進(jìn)入MENU-SETUP-ServoGun進(jìn)入GeneralSetup1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-4.加壓力校準(zhǔn)-基本的校準(zhǔn)AutoTune執(zhí)行完成后，進(jìn)入MENU-SETUP-Se35進(jìn)入第七項(xiàng)-PressureCal（壓力標(biāo)定），壓力標(biāo)定完成后，控制器即完成了伺服電流和焊槍機(jī)械壓力之間的對應(yīng)關(guān)系。1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-4.加壓力校準(zhǔn)-基本的校準(zhǔn)進(jìn)入第七項(xiàng)-PressureCal（壓力標(biāo)定），壓力標(biāo)定完361.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作MenuDATA-----Distance3-5.槍頭距離條件（SYSDIS:槍頭距離條件相關(guān)文件夾）伺服焊槍數(shù)據(jù)G1各軸100%槍頭距離條件/裝置：1焊槍：12/99NO.可動(dòng)側(cè)（mm）固定側(cè)15.01.0210.010.0320.010.0430.010.0540.010.0650.010.0760.010.0870.010.0980.010.0注：此設(shè)定需根據(jù)日產(chǎn)提供的表格來輸入?？蓜?dòng)側(cè)(mm)板厚（mm)固定側(cè)（mm)伺服焊槍數(shù)據(jù)G1各軸100%槍頭距離條件/裝置：1焊槍：1NO.25/5

1槍頭距離（可動(dòng)側(cè)）（mm）：5.0

2槍頭距離（固定側(cè)）（mm）：1.0終了位置（ED）動(dòng)作條件

3定位形式：CNT

50

4加速度命令：ACC100

5手動(dòng)/單獨(dú)開始位置：ACC100手動(dòng)/單獨(dú)開始位置（SD）動(dòng)作條件

1定位形式：CNT

100

2加速度命令：CNT100

3速度（%）：100

詳細(xì)槍頭距離條件最大設(shè)定值=焊槍的最大行程軟限位-10mm有CNT/ACC/SPEED的設(shè)置，必須參照表格設(shè)置。NO.

槍頭距離結(jié)束位置（ED）

動(dòng)作條件5.結(jié)束位置（SD）

動(dòng)作條件1.可動(dòng)側(cè)2.固定側(cè)CNT/FINEACCCNT/FINEACCSPEED15110010010010010021010100100100100100：：：：：：：：24230101001001001001001.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作MenuDATA--371.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定383-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作393-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作3-6.坐標(biāo)系的設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作403-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作

Menu---Next---System---Motion3-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作41Motion---（F4）ARMLOAD3-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作Motion---（F4）ARMLOAD3-7.PLAYLO42

Motion---（F2）IDENT雖然可以不輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行推定，但是為了數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，最好根據(jù)焊槍工藝表輸入該數(shù)據(jù)。3-7.PLAYLOAD設(shè)定1.3添加附加軸后設(shè)置步驟與操作Motion---（F2）IDENT雖然可以不輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行推43Motion---（F2