三菱電機(jī)FX培訓(xùn)GXDeveloper

三菱電機(jī)自動(dòng)化培訓(xùn)課程講義歡迎參加三菱電機(jī)自動(dòng)化產(chǎn)品培訓(xùn)課程！FXPLC的發(fā)展歷史70年代初日本三菱電機(jī)開始研發(fā)PLC，1974年第一臺(tái)F系列投入實(shí)際應(yīng)用。MELSEC系列PLC自1981年第一代F系列投入市場至今，憑借其高性能與高信賴性,現(xiàn)全球銷售業(yè)績已超過1000萬臺(tái)。FXPLC硬件分類FX-PLC的硬件可分成3大類：1、基本單元內(nèi)部配置CPU的單元，可以對(duì)它進(jìn)行編程，型號(hào)中以“M”表示，如FX3u-32MT2、擴(kuò)展單元用于擴(kuò)展系統(tǒng)I/O點(diǎn)數(shù)的單元，型號(hào)中以“E”表示，如FX0N-8ER3、特殊功能單元用于實(shí)現(xiàn)特定功能的單元，如D/A、A/D、定位、網(wǎng)絡(luò)通訊等FXPLC基本單元介紹FX基本單元命名的一般規(guī)則：

例FX3u-48MT/ES-AMELSEC是“三菱電機(jī)PLC控制系統(tǒng)”的縮寫。輸出方式基本單元I/O總數(shù)系列名稱R：繼電器輸出型T：晶體管輸出型S：晶閘管輸出型針對(duì)中國市場ES/UL：針對(duì)歐美市場FXPLC基本單元介紹FXPLC基本單元各部分說明（以FX2N為例）：

輸入接線端子輸出接線端子編程口運(yùn)行/停止開關(guān)擴(kuò)展板接口電池電源接線端子存儲(chǔ)盒接口輸入狀態(tài)指示燈輸出狀態(tài)指示燈電源/運(yùn)行/電池故障/CPU異常指示燈I/O總線接口24V服務(wù)電源FXPLC基本單元介紹FXPLC基本單元補(bǔ)充說明：電源：請(qǐng)根據(jù)使用的基本單元連接適當(dāng)?shù)碾娫矗惠斎虢泳€：對(duì)一般型號(hào)，在輸入端和COM端間外接干接點(diǎn)即可；輸出接線：在輸出方式允許的前提下，不同的電壓等級(jí)需使用不同的COM端；電池：型號(hào)F2-40BL，為鋰電池，不可充電，壽命5年（建議年更換一次），更換時(shí)請(qǐng)斷開PLC電源（帶RAM存儲(chǔ)盒時(shí)為3年）。

FXPLC擴(kuò)展單元介紹FXPLC擴(kuò)展單元命名的一般規(guī)則：例FX0N-8ER

輸出方式擴(kuò)展單元I/O總數(shù)（4點(diǎn)輸入/4點(diǎn)輸出）系列名稱R：繼電器輸出型T：晶體管輸出型S：晶閘管輸出型FX0N-8EX8點(diǎn)輸入的擴(kuò)展單元（X表示輸入）FX0N-8EYT8點(diǎn)輸出的晶體管輸出型擴(kuò)展單元（Y表示輸出）FXPLC特殊功能模塊介紹FXPLC特殊功能模塊一般以其功能的縮寫命名：例FX2N-4AD4通道A/D轉(zhuǎn)換模塊FX2N-2DA2通道D/A轉(zhuǎn)換模塊FX2N-1PG脈沖發(fā)生單元FX2N-16CCL-MCC-Link主站模塊FXPLC控制系統(tǒng)配置（FX2N、2NC系列）一般的實(shí)際系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)往往包括基本單元、擴(kuò)展單元和特殊功能單元。

FX2N-32MTFX0N-8EYRFX0N-8EXFX2N-4ADFX2N-4DAFX0N-8EYRFX2N-1PGX0-X017Y0-Y017Y020-Y027X020-X027模塊號(hào)：0模塊號(hào)：1Y030-Y037模塊號(hào)：21、對(duì)于擴(kuò)展單元的X/Y，從基本單元開始順次分配其編號(hào)即可，它們的使用方法與基本單元的X/Y相同。2、對(duì)于特殊功能單元，由基本單元開始，從左往右依次以0、1、…7分配各模塊的模塊號(hào)。例：FXPLC控制系統(tǒng)配置（FX2N、2NC系列）在使用配置FXPLC控制系統(tǒng)時(shí)，必須遵循以下規(guī)則：1、連接的擴(kuò)展模塊和特殊功能模塊消耗的5V電源在基本單元能提供的5V容量以內(nèi)；2、基本單元I/O點(diǎn)數(shù)+擴(kuò)展單元I/O點(diǎn)數(shù)+各特殊功能單元占用的I/O點(diǎn)數(shù)≤256點(diǎn)；3、特殊功能單元總數(shù)最大8塊；FX其他系列的配置原則請(qǐng)參照對(duì)應(yīng)的使用手冊(cè)。FXPLC的軟元件介紹軟元件

位軟元件：只有兩種狀態(tài)的軟元件（接通/斷開或ON/OFF）X（輸入）、Y（輸出）、M（輔助繼電器）、S（狀態(tài)繼電器）字軟元件：能存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的軟元件D（數(shù)據(jù)寄存器）、T（定時(shí)器）、C（計(jì)數(shù)器）、Z/V（變址寄存器）常數(shù)

K（十進(jìn)制常數(shù)）、H（十六進(jìn)制常數(shù)）指針

跳轉(zhuǎn)指針：P

嵌套指針：N中斷指針：I注意：各系列的FXPLC能使用的軟元件數(shù)量有所不同，請(qǐng)參考《編程手冊(cè)》2-2項(xiàng)。GXDeveloper編程軟件簡介GXDeveloper的功能：1、對(duì)FXPLC編程（梯形圖、指令表、SFC）；2、監(jiān)控功能；3、強(qiáng)制ON/OFF、數(shù)據(jù)當(dāng)前值修改功能；4、遠(yuǎn)程控制功能；5、在線修改功能；6、注釋、備注編輯功能；7、關(guān)鍵字登錄功能。FXPLC定時(shí)器（T）的使用使用定時(shí)器（T）時(shí)，用OUT指令設(shè)定定時(shí)時(shí)間。定時(shí)器實(shí)際定時(shí)時(shí)間（t）=定時(shí)器時(shí)基（T0）Ｘ設(shè)定值設(shè)定值定時(shí)器時(shí)基（FX2N）T0-T199100msT200-T24510msT246-T2491ms累積型T250-T255100ms累積型FXPLC計(jì)數(shù)器（C）的使用使用計(jì)數(shù)器（C）時(shí)，用OUT指令設(shè)定計(jì)數(shù)值。一般用計(jì)數(shù)器（C0-C199）對(duì)計(jì)數(shù)條件的上升沿進(jìn)行增計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)值與設(shè)定值相等時(shí)，計(jì)數(shù)器觸點(diǎn)動(dòng)作，用RST指令復(fù)位觸點(diǎn)和當(dāng)前值。計(jì)數(shù)器具體使用情況參見《編程手冊(cè)FXPLC應(yīng)用指令說明CJ跳轉(zhuǎn)指令條件滿足時(shí)向程序指定處跳轉(zhuǎn)，使用跳轉(zhuǎn)指針P。

FXPLC應(yīng)用指令說明MOV傳送指令將一個(gè)源數(shù)據(jù)傳送到目標(biāo)數(shù)據(jù)，可傳送16位（MOV指令）和32位（DMOV指令）數(shù)據(jù)，并可對(duì)指令進(jìn)行脈沖化處理（MOVP、DMOVP指令）。FXPLC應(yīng)用指令說明觸點(diǎn)比較指令比較指令的結(jié)果相當(dāng)于一副觸點(diǎn)

<、<=、=、>=、>、<>可使用LD、OR、AND邏輯。將比較指令置于比較數(shù)中間判斷是否成立FXPLC的SFC（順序功能圖）編程FXPLCSFC編程的實(shí)現(xiàn)方式1、步進(jìn)梯形圖指令（STL、RET）2、SFC圖直接編程STL、RET指令STL圖FXPLC的SFC（順序功能圖）編程SFC和步進(jìn)梯形圖SFC的功能說明

在SFC程序中，將狀態(tài)S視作一個(gè)控制工序，在其中對(duì)輸入條件和輸出控制的順序進(jìn)行編輯。工序推進(jìn)后，前工序不再執(zhí)行，因此可以通過各個(gè)工序的簡單順序來控制機(jī)械。當(dāng)狀態(tài)為ON時(shí),與此連接的梯形圖(內(nèi)部梯形圖)動(dòng)作。當(dāng)狀態(tài)為OFF時(shí)，與此連接的內(nèi)部梯形圖不動(dòng)作。1個(gè)運(yùn)算周期以后，指令的OFF執(zhí)行不動(dòng)作。（跳轉(zhuǎn)的狀態(tài)）當(dāng)各狀態(tài)之間設(shè)置的條件（轉(zhuǎn)移條件）被滿足時(shí)，下一個(gè)狀態(tài)變?yōu)镺N，此前為ON的狀態(tài)變?yōu)镺FF。（轉(zhuǎn)移條件），在狀態(tài)的轉(zhuǎn)移過程中，僅僅在一瞬間（一個(gè)運(yùn)算周期）兩個(gè)狀態(tài)會(huì)同時(shí)ON。轉(zhuǎn)移前的狀態(tài)在轉(zhuǎn)移后的下一個(gè)運(yùn)算周期OFF（復(fù)位）。不能重復(fù)使用同一個(gè)狀態(tài)編號(hào)。SFC和步進(jìn)梯形圖SFC程序的創(chuàng)建步驟

1、動(dòng)作實(shí)例2、根據(jù)動(dòng)作實(shí)例創(chuàng)建工序圖3、軟元件的分配4、在GXDeveloper中輸入及顯示程序SFC和步進(jìn)梯形圖初始狀態(tài)的使用和作用⑴初始狀態(tài)的使用占據(jù)SFC程序起始位置的狀態(tài)稱為初始狀態(tài),可以使用S0～S9的狀態(tài)編號(hào)。初始狀態(tài)也是憑借其它的狀態(tài)驅(qū)動(dòng)的，但是在運(yùn)行開始時(shí)需要預(yù)先通過其它手段來驅(qū)動(dòng)。通過使用可編程控制器從STOP切換到RUN瞬間動(dòng)作的特殊輔助繼電器M8002進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。初始狀態(tài)以外的一般狀態(tài)，都必須通過其它狀態(tài)驅(qū)動(dòng)，沒有被狀態(tài)以外的程序驅(qū)動(dòng)的情況。像這樣，通過STL指令以外的觸點(diǎn)被驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)稱為初始狀態(tài)，必須在流程圖的起始處描述。⑵初始狀態(tài)的作用①作為逆轉(zhuǎn)換所需的識(shí)別軟元件·從指令表逆轉(zhuǎn)換到SFC程序時(shí)，需要識(shí)別流程的起始位置。因此，作為初始狀態(tài)請(qǐng)使用S0～S9。使用除此之外的編號(hào)時(shí)不能進(jìn)行逆轉(zhuǎn)換?！め槍?duì)初始狀態(tài)的STL指令，要比針對(duì)緊接其后的一連串狀態(tài)的STL指令先編程，最后編寫RET指令。由此有單獨(dú)的多個(gè)流程時(shí)，執(zhí)行流程的相互分離。②防止產(chǎn)生雙重啟動(dòng)·在教材的實(shí)例中，例如狀態(tài)S21動(dòng)作時(shí)，即使再次按下啟動(dòng)按鈕，也無效。（由于S0不動(dòng)作）由此，可以防止產(chǎn)生雙重啟動(dòng)。SFC和步進(jìn)梯形圖SFC和步進(jìn)梯形圖SFC程序編輯注意事項(xiàng)⑴停電保持（保持用）狀態(tài)⑵RET指令的作用⑶狀態(tài)內(nèi)可以處理的順控指令⑷特殊輔助繼電器⑸狀態(tài)的動(dòng)作和輸出的重復(fù)使用⑹輸出的互鎖⑺定時(shí)器的重復(fù)使用⑻輸出的驅(qū)動(dòng)方法⑼狀態(tài)的成批復(fù)位和禁止輸出⑽MPS/MRD/MPP指令的位置⑾復(fù)雜轉(zhuǎn)移條件的程序⑿轉(zhuǎn)移條件已成立的狀態(tài)處理

SFC和步進(jìn)梯形圖SFC流程的形態(tài)

表示SFC的單流程動(dòng)作模式,和選擇分支及并行分支組合使用時(shí)的動(dòng)作模型。⑴跳轉(zhuǎn).重復(fù)流程

跳轉(zhuǎn)直接轉(zhuǎn)移到下方的狀態(tài)以及轉(zhuǎn)移到流程外的狀態(tài)稱為跳轉(zhuǎn)，用表示目標(biāo)狀態(tài)SFC和步進(jìn)梯形圖重復(fù)轉(zhuǎn)移到上方的狀態(tài)稱為重復(fù),同樣的使用表示要轉(zhuǎn)移的目標(biāo)狀態(tài)。

SFC和步進(jìn)梯形圖⑵選擇分支和并行分支：工序轉(zhuǎn)移的基本類型為單流程形式的控制,對(duì)單純動(dòng)作的順控,只需單流程就足夠了,但是當(dāng)介入各種輸入條件和操作者操作時(shí),可以通過組合使用選擇分支和并行分支流程,簡單的處理復(fù)雜的條件。選擇分支并行分支SFC和步進(jìn)梯形圖⑶分支·合并狀態(tài)的程序選擇分支選擇匯合

請(qǐng)?jiān)诜种Ш?，編寫轉(zhuǎn)移條件在編寫轉(zhuǎn)移條件后進(jìn)行匯合SFC和步進(jìn)梯形圖并行分支并行匯合請(qǐng)?jiān)诰帉戅D(zhuǎn)移條件后再分支請(qǐng)?jiān)趨R合后編寫轉(zhuǎn)移條件步進(jìn)梯形圖

1.概要使用步進(jìn)梯形圖指令的程序,與SFC程序一樣,以機(jī)械的動(dòng)作為基礎(chǔ),對(duì)各工序分配狀態(tài)S,作為連接在狀態(tài)觸點(diǎn)(STL觸點(diǎn))中的回路,對(duì)輸入條件和輸出控制的順序編程.關(guān)于編寫程序的思考方法,狀態(tài)的種類以及動(dòng)作都與SFC程序相同,由于可以用梯形圖來表示,所以其實(shí)質(zhì)性內(nèi)容與SFC完全相同,可以作為熟悉的繼電器梯形圖使用.此外,在步進(jìn)梯形圖中,還可以采用指令表形式編程.SFC程序和步進(jìn)梯形圖程序都是按照各自固定的規(guī)則編程的,可以相互轉(zhuǎn)換.SFC和步進(jìn)梯形圖SFC和步進(jìn)梯形圖2.功能及動(dòng)作說明在步進(jìn)梯形圖中,把狀態(tài)S當(dāng)作一個(gè)控制工序,在其中編寫輸入條件和輸出控制的順控程序.由于工序推進(jìn)時(shí)，前工序就轉(zhuǎn)為不動(dòng)作,所以可以按各個(gè)工序的簡單的順序來控制機(jī)械.SFC和步進(jìn)梯形圖步進(jìn)梯形圖指令的動(dòng)作在步進(jìn)梯形圖中用狀態(tài)來表示機(jī)械運(yùn)行的各個(gè)工序?？梢圆捎眠@樣的思維方式，認(rèn)為狀態(tài)和繼電器一樣，都是由驅(qū)動(dòng)線圈和觸點(diǎn)（STL觸點(diǎn)）構(gòu)成的。在驅(qū)動(dòng)線圈中使用SET指令和OUT指令，在觸點(diǎn)中使用STL指令。狀態(tài)為ON后，通過STL觸點(diǎn)，使與其相連的梯形圖（內(nèi)部梯形圖）動(dòng)作。狀態(tài)為OFF后，通過STL觸點(diǎn)，使與其相連的內(nèi)部梯形圖不動(dòng)作。一個(gè)運(yùn)算周期后，不能執(zhí)行指令的OFF。滿足各狀態(tài)的轉(zhuǎn)移中設(shè)置的條件（轉(zhuǎn)移條件）時(shí)，下一個(gè)狀態(tài)接通，此前一直為ON狀態(tài)斷開，（轉(zhuǎn)移動(dòng)作）在狀態(tài)轉(zhuǎn)移的過程中，僅一瞬間（一個(gè)運(yùn)算周期）兩個(gè)狀態(tài)會(huì)同時(shí)接通。轉(zhuǎn)移前的狀態(tài)在轉(zhuǎn)移后的下一個(gè)運(yùn)算周期中被斷開（復(fù)位）。不能重復(fù)使用同一個(gè)狀態(tài)編號(hào)

SFC和步進(jìn)梯形圖

步進(jìn)梯形圖的形式步進(jìn)梯形圖SFC程序正如前面所描述的步進(jìn)梯形圖指令和SFC程序的實(shí)質(zhì)是相同的，步進(jìn)梯形圖始終是繼電器梯形圖風(fēng)格的表現(xiàn)形式，使用形態(tài)，可以按照機(jī)械控制的流程編寫程序。SFC和步進(jìn)梯形圖步進(jìn)梯形圖的編寫（SFC程序→STL程序）

SFC程序STL程序如圖所示,從SFC程序中選取一個(gè)狀態(tài)作為代表各狀態(tài)具備了對(duì)負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理、指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)以及指定其轉(zhuǎn)移條件的三個(gè)功能。以繼電器順控風(fēng)格表示這個(gè)SFC程序，就是如圖所示的步進(jìn)梯形圖。程序是按照先對(duì)負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理，然后執(zhí)行轉(zhuǎn)移處理的順序執(zhí)行的。當(dāng)然在不帶驅(qū)動(dòng)負(fù)載的狀態(tài)中，不需要進(jìn)行負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理。FX可編程控制器可以向伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等輸出脈沖信號(hào)（可以控制Y0/Y1/Y2三軸脈沖），從而進(jìn)行定位控制。脈沖頻率高的時(shí)候，電機(jī)轉(zhuǎn)得快；脈沖數(shù)多的時(shí)候，電機(jī)轉(zhuǎn)得多。用脈沖頻率、脈沖數(shù)來設(shè)定定位對(duì)象（工件）的移動(dòng)速度或者移動(dòng)量。內(nèi)置定位和脈沖輸出功能基本單元（晶體管輸出）FX3U可編程控制器中內(nèi)置定位功能。從通用輸出（Y000～Y002）輸出最大100kHz的開集電極方式的脈沖串，可同時(shí)控制3軸的伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)。內(nèi)置定位和脈沖輸出功能功能一覽DRVI指令相對(duì)定位通過驅(qū)動(dòng)DRVI/DRVA指令，以運(yùn)行速度開始動(dòng)作，在目標(biāo)位置停止。DRVA指令絕對(duì)定位PLSV指令可變速脈沖輸出通過驅(qū)動(dòng)PLSV指令，以指定的運(yùn)行速度動(dòng)作。如果運(yùn)行速度變化，則變?yōu)橐灾付ǖ乃俣冗\(yùn)行。如果PLSV指令OFF，則脈沖輸出停止。有加減速動(dòng)作的情況下，在速度變更時(shí)，執(zhí)行加減速TBL指令以表格定位方式進(jìn)行定位先用參數(shù)設(shè)定定位點(diǎn)。通過驅(qū)動(dòng)TBL指令，向指定點(diǎn)移動(dòng)。內(nèi)置定位和脈沖輸出功能設(shè)定項(xiàng)目設(shè)定內(nèi)容相關(guān)軟元件設(shè)定值或者狀態(tài)與速度有關(guān)的項(xiàng)目最高速度100,000HzD8344，D8343（32位）K100000初始值基底速度0HzD8342K0初始值加速時(shí)間100msD8348K100初始值減速時(shí)間100msD8349K100初始值正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)速度30，000Hz－K30000－狀態(tài)確認(rèn)用定位驅(qū)動(dòng)中（Y000）確認(rèn)定位指令是否驅(qū)動(dòng)M8348定位指令驅(qū)動(dòng)時(shí)為ON指令執(zhí)