汽車控制系統(tǒng)課件

汽車電器與電子控制系統(tǒng)主講：伍時和三亞學(xué)院理工學(xué)院第十章汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第十章汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)汽車電器與電子控制系統(tǒng)主講：伍時和三亞學(xué)院理工學(xué)院第十章1第一節(jié)概述第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實例第六節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗第十章第十章汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第一節(jié)概述第十章第十章汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)2第一節(jié)概述一、對助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求二、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功用（3）具有執(zhí)行行駛的穩(wěn)定性。自動回正功能（4）有隨動作用。汽車轉(zhuǎn)向角與駕駛員的操縱方向角一致。（5）可靠。能夠保證大力轉(zhuǎn)向的可靠性（1）能夠有效減小操縱力。操縱力小于250Nm（2）轉(zhuǎn)向性能好。助力作用快，轉(zhuǎn)向性能好。（1）功用：以駕駛員操縱方向盤為輸入信號，以車輪的角位移為輸出信號的伺服機構(gòu)——由液壓系統(tǒng)實現(xiàn)。（2）產(chǎn)生一定的反向作用力矩，使得司機具有操縱手感。缺點：具有固定倍率的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)——汽車高速轉(zhuǎn)向角顯得過小，反之低速時顯得過大。電子阻力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以克服這一缺點。（3）能夠吸收路面對前輪的沖擊力。第一節(jié)概述一、對助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求二、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功用（3制動力分配圖第一節(jié)概述制動力分配圖第一節(jié)概述4第一節(jié)概述一、對助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求二、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功用的組成第一節(jié)概述一、對助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求二、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功用的5第一節(jié)概述三、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的類型1．傳統(tǒng)液壓式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)2．電子控制式液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（下頁圖10-2）（1）常流式：汽車行駛過程中，方向盤是不轉(zhuǎn)動時，流量控制閥保持在中間位置，油路保持暢通。（2）常壓式：汽車行駛過程中，無論方向盤是否轉(zhuǎn)動，整個液壓系統(tǒng)始終保持高壓。按液流形式分類缺點：若汽車高速運行調(diào)整方向盤力感，低速時顯得力感過大。反之，則在高速時，會感到方向盤處于飄拂感覺。電子阻力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以克服這一缺點。電子阻力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以引入速度信號反饋，可以根據(jù)車速的狀況，改變調(diào)節(jié)阻力轉(zhuǎn)向裝置的反饋力感，可以克服這一缺點。第一節(jié)概述三、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的類型1．傳統(tǒng)液壓式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6第一節(jié)概述2．電子控制式液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)——組成：電子控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向齒輪箱、油泵、分流閥組成?？刂啤姶砰y。三、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的類型低速電流大，回流大，高速電流小，回流小。第一節(jié)概述2．電子控制式液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)——組成：電子控制7電子控制器：檢測輪速信號，判斷車輛運行工況（停止、高速、低速）對電磁閥的電流進行線性控制，從而達到控制阻力轉(zhuǎn)向的目的。力感調(diào)節(jié)：低速和大轉(zhuǎn)角時，電流大，電磁閥吸力增加，液壓調(diào)節(jié)用的油回流較多，作用在柱塞油壓降低，操縱閥軸油壓降低，操縱桿力感較小。反之則產(chǎn)生相反的效果。第一節(jié)概述三、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的類型2．電子控制式液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力過程：在轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向力作用下，扭桿就可以產(chǎn)生一定的扭矩作用在與驅(qū)動小齒輪固定在一起的旋轉(zhuǎn)閥轉(zhuǎn)過一定的角度，使得兩閥的通道口相通，動力缸受到壓力油的作用，驅(qū)動缸內(nèi)的活塞左右移動，產(chǎn)生轉(zhuǎn)向助力。電子控制器：檢測輪速信號，判斷車輛運行工況（停止、高速、低速8電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）：利用電動機的作用作為助力源。根據(jù)車速、轉(zhuǎn)向等參數(shù)，由電子控制單元完成助力控制。第一節(jié)概述三、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的類型3．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)系統(tǒng)組成——轉(zhuǎn)矩傳感器、車速傳感器、電子控制電源、電動機、離合器、減速機構(gòu)、轉(zhuǎn)向軸、手動齒輪組成。電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）分類：轉(zhuǎn)向柱助力式、齒輪助力式、齒條助力式。齒輪助力式——電動機固定在轉(zhuǎn)向柱一側(cè)，經(jīng)減速機構(gòu)與轉(zhuǎn)向軸相連，直接驅(qū)動助力轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向柱助力式——電動機經(jīng)減速機構(gòu)與小齒輪相連，直接驅(qū)動齒輪助力轉(zhuǎn)向。齒條助力式——電動機經(jīng)減速機構(gòu)驅(qū)動齒條產(chǎn)生助力轉(zhuǎn)向。電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）：利用電動機的作用作為助力源。第一9（1）性能優(yōu)第一節(jié)概述四、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點（2）效率高（3）油耗?。?）路感好（5）回正好（8）應(yīng)用范圍廣（9）裝配性好，且易于布置（6）對環(huán)境污染?。?）可以獨立于發(fā)動機工作（1）性能優(yōu)第一節(jié)概述四、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點（2）效率10系統(tǒng)的組成系統(tǒng)的組成：轉(zhuǎn)矩傳感器、車速傳感器、電子控制單元、電動機、離合器、減速機構(gòu)、轉(zhuǎn)向軸。手動齒輪條式轉(zhuǎn)向器構(gòu)成。第一節(jié)概述三、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的類型2．電子控制式液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)系統(tǒng)的組成系統(tǒng)的組成：轉(zhuǎn)矩傳感器、車速傳感器、電子控制單元、11原理：不轉(zhuǎn)向時，助力電機不工作，轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動時，與轉(zhuǎn)軸相連的轉(zhuǎn)矩傳感器，不斷地測出作用于轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)矩，并由此產(chǎn)生一個對應(yīng)的電壓信號；同時，車速傳感器測出車速信號（電壓量），這兩路信號被傳送到ECU控制單元，經(jīng)處理后，產(chǎn)生控制指令，控制電機轉(zhuǎn)速，離合器的離合力矩。產(chǎn)生助力輸出。一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理系統(tǒng)的組成原理：不轉(zhuǎn)向時，助力電機不工作，轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動時，與轉(zhuǎn)軸相連的轉(zhuǎn)12一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理1．轉(zhuǎn)矩傳感器轉(zhuǎn)矩傳感器在線圈W、V兩端施加脈沖電壓Ui(1)接觸式轉(zhuǎn)矩傳感器接觸式和非接觸式轉(zhuǎn)矩的大小正比于轉(zhuǎn)角θ，輸出電壓也正比于θ，測量輸出電壓就可以反映轉(zhuǎn)矩的大小。一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作13一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理(1)非接觸式轉(zhuǎn)矩傳感器1．轉(zhuǎn)矩傳感器轉(zhuǎn)矩傳感器在線圈W、V兩端施加脈沖電壓Ui轉(zhuǎn)矩的大小正比于轉(zhuǎn)角θ，輸出電壓也正比于θ，測量輸出電壓就可以反映轉(zhuǎn)矩的大小。一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作14采用電磁感應(yīng)式車速傳感器，安裝在變速器上，傳感器根據(jù)車速的變化，把主、副兩個系統(tǒng)的脈沖信號傳送給ECU，由于是兩個系統(tǒng)，因此信號的可靠性提高了。一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理2、車速傳感器采用電磁感應(yīng)式車速傳感器，安裝在變速器上，傳感器根據(jù)車速的變15一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理3．電動機EPS電動助力轉(zhuǎn)向，的動力源是電動機。，功能是根據(jù)ECU發(fā)出的指令，調(diào)整助力的大小，產(chǎn)生相應(yīng)的輸出轉(zhuǎn)矩。電動機具有正反轉(zhuǎn)控制功能。控制電路如圖所示。一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作16一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理4．離合器1—滑環(huán)外引線連接器，2—線圈，3—壓板，4—花鍵，5—從動軸，6—主動輪，7—滾子軸承，8—電動機。在車速的設(shè)定范圍內(nèi)，線圈2通以直流12V電壓，將壓板吸合（離合），電動機由ECU根據(jù)司機的操作方向運轉(zhuǎn)，帶動主動輪旋轉(zhuǎn)，帶動花鍵上的從動輪旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生轉(zhuǎn)向助力。車速超出設(shè)定范圍時，線圈2斷電，轉(zhuǎn)為司機無助力轉(zhuǎn)向操作。一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作17第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理5．減速機構(gòu)6．電子控制單元作用：增加電動機的輸出轉(zhuǎn)矩。（1）蝸輪蝸桿減速機構(gòu)（2）雙行星齒輪式減速機構(gòu)形式：用于：齒輪助力式及齒條助力式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。用于：轉(zhuǎn)向助力式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。8位CPU，256zb內(nèi)存RAM，4k的只讀存儲器ROM（硬盤）以及一個D/A轉(zhuǎn)換器組成。要求：控制算法是關(guān)鍵，響應(yīng)速度快。第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理5．減速機構(gòu)6．電子18第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理二、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作原理電子控制器：不轉(zhuǎn)向時，助力電機不工作，轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動時，與轉(zhuǎn)軸相連的轉(zhuǎn)矩傳感器，不斷地測出作用于轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)矩，并由此產(chǎn)生一個對應(yīng)的電壓信號；同時，車速傳感器測出車速信號（電壓量），這兩路信號被傳送到ECU控制單元，經(jīng)處理后，產(chǎn)生控制指令，控制電機轉(zhuǎn)速，離合器的離合力矩。產(chǎn)生助力輸出。第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理二、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)19第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性一．電動助力轉(zhuǎn)向的控制原理第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性一．電動助力轉(zhuǎn)向20第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理二．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理1．助力控制3．阻尼控制2．回正控制電動機理想模型的基本方程為助力控制的過程是通過減速機構(gòu)電動機轉(zhuǎn)矩作用到機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（轉(zhuǎn)軸、齒輪、齒條）上的一種控制模式。圖10-6電動機控制電路。阻尼控制是汽車運行時為提高高速運行直線穩(wěn)定性的一種控制模式。汽車高速運行時，如果轉(zhuǎn)向過于靈敏，會影響汽車高速行駛的穩(wěn)定性，為此，設(shè)置在死區(qū)范圍內(nèi)進行阻尼控制。改善轉(zhuǎn)向回正特性的一種控制模式。根據(jù)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)動的方向可以判斷轉(zhuǎn)向盤是否處于回正狀態(tài)。一般用于低速行駛狀態(tài)時的轉(zhuǎn)向控制。第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理二．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)21第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性二．電動助力轉(zhuǎn)向的控制策略3．阻尼控制電動機理想模型的基本方程為因此，用一定占空比的PWM信號在電動機控制電路內(nèi)部使電機短路電機旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的反電動勢形成阻礙電動機繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的阻尼轉(zhuǎn)矩，改變占空比，既可以改變阻尼轉(zhuǎn)矩的大小。第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性二．電動助力轉(zhuǎn)向22第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性三、電動助力轉(zhuǎn)向的控制邏輯計算機控制的電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)車速感應(yīng)控制型。隨著車速的升高，助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力轉(zhuǎn)矩應(yīng)該減小，反之，低速時，助力轉(zhuǎn)矩可以提高，故此，形成如圖所示的理想控制邏輯組合關(guān)系。第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性三、電動助力轉(zhuǎn)向23第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性四、電動助力轉(zhuǎn)向的控制流程圖10—10控制軟件流程圖。第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性四、電動助力轉(zhuǎn)向24第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性四、電動助力轉(zhuǎn)向的控制流程圖10—10控制軟件流程圖。采集轉(zhuǎn)矩信號第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性四、電動助力轉(zhuǎn)向25第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1．系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)126第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1．系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點2．系統(tǒng)的控制過程3．控制系統(tǒng)的功能第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)127第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)3．控制系統(tǒng)的功能（1）控制阻力轉(zhuǎn)矩的功能第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)328第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)3．控制系統(tǒng)的功能（2）自診斷和安全功能第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)329第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)4．全電子控制電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點1）．可以十分靈活地修改轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)向角和車速信號的軟件控制邏輯。能夠通過軟件自由的設(shè)置轉(zhuǎn)向特性。2）．根據(jù)轉(zhuǎn)向角進行回正控制，根據(jù)轉(zhuǎn)向角速度進行阻尼控制，能夠利用軟件設(shè)置轉(zhuǎn)向助力特性。3）．由于只有需要時，電動機才進行運行，故此助力損耗和燃油損耗均能夠降到最低。4）．可以利用電動機慣性的質(zhì)量阻尼效應(yīng)，可以使轉(zhuǎn)向軸的抖（顫動）動降低到最小。第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)430第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)l一車速傳感器，2一速度表引出電纜的部位，3—傳動軸，4一副駕駛員腳下部位，5一車速信號(主)，6一車速信號(副)，7一EcPs電子控制器，8一點火電源信號，9一蓄電池信號，10一發(fā)電機信號，11一指示燈電流信號，12一提高怠速電流信號，13一電動機電流信號，14一離合器電流信號，15—轉(zhuǎn)矩信號(主)，16一轉(zhuǎn)矩信號(副)，17一電動機，18一扭桿，19一齒條，20一小齒輪，2l—傳動齒輪，22一電動機齒輪，23一離合器，24一轉(zhuǎn)矩傳感器，25一轉(zhuǎn)向器齒輪總成，26一電動機與離合器，27一發(fā)動機電子控制器，28一怠速提高電磁閥，29一指示燈，30一交流發(fā)電機(L端子)，31—熔絲，32一點火開關(guān)。第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電31第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電32第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)圖10·15電子控制器電路示意圖1一點火開關(guān)(IGI),2一交流發(fā)電機(L端子),3一易熔線,4一電動機與離合器,4．1一電動機,4．2一離合器,5一轉(zhuǎn)矩傳感器,5．1一副傳感器,5．2一主傳感器,6一自我修正控制，7一發(fā)電檢測，8一電源電路，9一電流極性控制，10一驅(qū)動電路，1l一中間、轉(zhuǎn)向、操縱力的檢測，主、副轉(zhuǎn)矩傳感器之差，12—8bit單片機，13—傳感器、執(zhí)行部件故障檢測，14一電動機工作檢測，15一車速、加減速基準車速的對比，主副車速傳感器之差，16～自診斷測用端子，17一二極管，18一車速傳感器。第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電33第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電34第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗1．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能試驗臺1一蓄電池，2一轉(zhuǎn)向盤，3—模擬車速信號，4一模擬發(fā)動機轉(zhuǎn)速信號，5一計算機數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，6一壓力傳感器，7一EPS控制器，8一電動機，9一轉(zhuǎn)矩傳感器，10一轉(zhuǎn)向器，11一彈簧加載箱。圖10．17電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能試驗臺第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗1．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性35第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗1．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能試驗臺圖10．18控制器信號接口圖1一點火信號接口，2一車速接口，3一轉(zhuǎn)矩傳感器電源正接口，4一未用接口，5一故障指示燈接口，6一離合器正接口，7一發(fā)動機轉(zhuǎn)速接口，8一轉(zhuǎn)矩主信號接口，9一轉(zhuǎn)矩傳感器電源負接口，10轉(zhuǎn)矩故障判斷接口，11一離合器負接口，12一故障碼接口，13一電視正接口，14一電視負接口，5一蓄電池正接口，16一蓄電池負接口。第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗1．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性36第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗2．電動機電流傳感器的標定第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗2．電動機電流傳感器的37第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗2．電動機電流傳感器的標定3．轉(zhuǎn)矩傳感器輸出特性1．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能試驗臺第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗2．電動機電流傳感器的38第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗4．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力特性圖10．20轉(zhuǎn)矩傳感器輸出特性第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗4．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助39第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗4．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力特性第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗4．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助40第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗4．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力特性第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗4．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助41第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗4．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力特性第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗4．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助42第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗4．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力特性第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗4．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助43第六節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測試驗一、試驗?zāi)康呐c要求二、試驗用品三、試驗技術(shù)標準及規(guī)范四、試驗內(nèi)容與方法第六節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測試驗一、試驗?zāi)康呐c要求二、試驗用44第六節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測試驗1、試驗用品圖10．25EPS各部件插接器端子排列四、試驗內(nèi)容與方法a)電動機插接器b)轉(zhuǎn)矩傳感器和電磁離合器插接器c)車速傳感器插接器第六節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測試驗1、試驗用品圖10．25E45第六節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測試驗表10-1轉(zhuǎn)矩傳感器端子電壓測量標準四、試驗內(nèi)容與方法第六節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測試驗表10-1轉(zhuǎn)矩傳感器端子電壓46第六節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測試驗2．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障碼的讀取四、試驗內(nèi)容與方法圖10-26自診斷操作a)自診斷插接器，b)故障碼輸出波形，1一多點燃油噴射，2一電動助力轉(zhuǎn)向，A～連接片。第六節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測試驗2．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障碼的47第六節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測試驗表10-2三菱微型汽車ES系統(tǒng)故障碼及含義表四、試驗內(nèi)容與方法第六節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測試驗表10-2三菱微型汽車ES48第10章汽車控制系統(tǒng)課件49SBC系統(tǒng)的組成單元SBC系統(tǒng)的組成單元50第一節(jié)概述第一節(jié)概述51汽車電器與電子控制系統(tǒng)主講：伍時和三亞學(xué)院理工學(xué)院第十章汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第十章汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)汽車電器與電子控制系統(tǒng)主講：伍時和三亞學(xué)院理工學(xué)院第十章52第一節(jié)概述第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實例第六節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗第十章第十章汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第一節(jié)概述第十章第十章汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)53第一節(jié)概述一、對助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求二、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功用（3）具有執(zhí)行行駛的穩(wěn)定性。自動回正功能（4）有隨動作用。汽車轉(zhuǎn)向角與駕駛員的操縱方向角一致。（5）可靠。能夠保證大力轉(zhuǎn)向的可靠性（1）能夠有效減小操縱力。操縱力小于250Nm（2）轉(zhuǎn)向性能好。助力作用快，轉(zhuǎn)向性能好。（1）功用：以駕駛員操縱方向盤為輸入信號，以車輪的角位移為輸出信號的伺服機構(gòu)——由液壓系統(tǒng)實現(xiàn)。（2）產(chǎn)生一定的反向作用力矩，使得司機具有操縱手感。缺點：具有固定倍率的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)——汽車高速轉(zhuǎn)向角顯得過小，反之低速時顯得過大。電子阻力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以克服這一缺點。（3）能夠吸收路面對前輪的沖擊力。第一節(jié)概述一、對助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求二、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功用（54制動力分配圖第一節(jié)概述制動力分配圖第一節(jié)概述55第一節(jié)概述一、對助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求二、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功用的組成第一節(jié)概述一、對助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求二、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功用的56第一節(jié)概述三、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的類型1．傳統(tǒng)液壓式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)2．電子控制式液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（下頁圖10-2）（1）常流式：汽車行駛過程中，方向盤是不轉(zhuǎn)動時，流量控制閥保持在中間位置，油路保持暢通。（2）常壓式：汽車行駛過程中，無論方向盤是否轉(zhuǎn)動，整個液壓系統(tǒng)始終保持高壓。按液流形式分類缺點：若汽車高速運行調(diào)整方向盤力感，低速時顯得力感過大。反之，則在高速時，會感到方向盤處于飄拂感覺。電子阻力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以克服這一缺點。電子阻力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以引入速度信號反饋，可以根據(jù)車速的狀況，改變調(diào)節(jié)阻力轉(zhuǎn)向裝置的反饋力感，可以克服這一缺點。第一節(jié)概述三、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的類型1．傳統(tǒng)液壓式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)57第一節(jié)概述2．電子控制式液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)——組成：電子控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向齒輪箱、油泵、分流閥組成?？刂啤姶砰y。三、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的類型低速電流大，回流大，高速電流小，回流小。第一節(jié)概述2．電子控制式液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)——組成：電子控制58電子控制器：檢測輪速信號，判斷車輛運行工況（停止、高速、低速）對電磁閥的電流進行線性控制，從而達到控制阻力轉(zhuǎn)向的目的。力感調(diào)節(jié)：低速和大轉(zhuǎn)角時，電流大，電磁閥吸力增加，液壓調(diào)節(jié)用的油回流較多，作用在柱塞油壓降低，操縱閥軸油壓降低，操縱桿力感較小。反之則產(chǎn)生相反的效果。第一節(jié)概述三、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的類型2．電子控制式液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力過程：在轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向力作用下，扭桿就可以產(chǎn)生一定的扭矩作用在與驅(qū)動小齒輪固定在一起的旋轉(zhuǎn)閥轉(zhuǎn)過一定的角度，使得兩閥的通道口相通，動力缸受到壓力油的作用，驅(qū)動缸內(nèi)的活塞左右移動，產(chǎn)生轉(zhuǎn)向助力。電子控制器：檢測輪速信號，判斷車輛運行工況（停止、高速、低速59電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）：利用電動機的作用作為助力源。根據(jù)車速、轉(zhuǎn)向等參數(shù)，由電子控制單元完成助力控制。第一節(jié)概述三、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的類型3．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)系統(tǒng)組成——轉(zhuǎn)矩傳感器、車速傳感器、電子控制電源、電動機、離合器、減速機構(gòu)、轉(zhuǎn)向軸、手動齒輪組成。電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）分類：轉(zhuǎn)向柱助力式、齒輪助力式、齒條助力式。齒輪助力式——電動機固定在轉(zhuǎn)向柱一側(cè)，經(jīng)減速機構(gòu)與轉(zhuǎn)向軸相連，直接驅(qū)動助力轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向柱助力式——電動機經(jīng)減速機構(gòu)與小齒輪相連，直接驅(qū)動齒輪助力轉(zhuǎn)向。齒條助力式——電動機經(jīng)減速機構(gòu)驅(qū)動齒條產(chǎn)生助力轉(zhuǎn)向。電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）：利用電動機的作用作為助力源。第一60（1）性能優(yōu)第一節(jié)概述四、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點（2）效率高（3）油耗?。?）路感好（5）回正好（8）應(yīng)用范圍廣（9）裝配性好，且易于布置（6）對環(huán)境污染?。?）可以獨立于發(fā)動機工作（1）性能優(yōu)第一節(jié)概述四、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點（2）效率61系統(tǒng)的組成系統(tǒng)的組成：轉(zhuǎn)矩傳感器、車速傳感器、電子控制單元、電動機、離合器、減速機構(gòu)、轉(zhuǎn)向軸。手動齒輪條式轉(zhuǎn)向器構(gòu)成。第一節(jié)概述三、助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的類型2．電子控制式液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)系統(tǒng)的組成系統(tǒng)的組成：轉(zhuǎn)矩傳感器、車速傳感器、電子控制單元、62原理：不轉(zhuǎn)向時，助力電機不工作，轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動時，與轉(zhuǎn)軸相連的轉(zhuǎn)矩傳感器，不斷地測出作用于轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)矩，并由此產(chǎn)生一個對應(yīng)的電壓信號；同時，車速傳感器測出車速信號（電壓量），這兩路信號被傳送到ECU控制單元，經(jīng)處理后，產(chǎn)生控制指令，控制電機轉(zhuǎn)速，離合器的離合力矩。產(chǎn)生助力輸出。一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理系統(tǒng)的組成原理：不轉(zhuǎn)向時，助力電機不工作，轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動時，與轉(zhuǎn)軸相連的轉(zhuǎn)63一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理1．轉(zhuǎn)矩傳感器轉(zhuǎn)矩傳感器在線圈W、V兩端施加脈沖電壓Ui(1)接觸式轉(zhuǎn)矩傳感器接觸式和非接觸式轉(zhuǎn)矩的大小正比于轉(zhuǎn)角θ，輸出電壓也正比于θ，測量輸出電壓就可以反映轉(zhuǎn)矩的大小。一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作64一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理(1)非接觸式轉(zhuǎn)矩傳感器1．轉(zhuǎn)矩傳感器轉(zhuǎn)矩傳感器在線圈W、V兩端施加脈沖電壓Ui轉(zhuǎn)矩的大小正比于轉(zhuǎn)角θ，輸出電壓也正比于θ，測量輸出電壓就可以反映轉(zhuǎn)矩的大小。一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作65采用電磁感應(yīng)式車速傳感器，安裝在變速器上，傳感器根據(jù)車速的變化，把主、副兩個系統(tǒng)的脈沖信號傳送給ECU，由于是兩個系統(tǒng)，因此信號的可靠性提高了。一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理2、車速傳感器采用電磁感應(yīng)式車速傳感器，安裝在變速器上，傳感器根據(jù)車速的變66一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理3．電動機EPS電動助力轉(zhuǎn)向，的動力源是電動機。，功能是根據(jù)ECU發(fā)出的指令，調(diào)整助力的大小，產(chǎn)生相應(yīng)的輸出轉(zhuǎn)矩。電動機具有正反轉(zhuǎn)控制功能?？刂齐娐啡鐖D所示。一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作67一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理4．離合器1—滑環(huán)外引線連接器，2—線圈，3—壓板，4—花鍵，5—從動軸，6—主動輪，7—滾子軸承，8—電動機。在車速的設(shè)定范圍內(nèi)，線圈2通以直流12V電壓，將壓板吸合（離合），電動機由ECU根據(jù)司機的操作方向運轉(zhuǎn)，帶動主動輪旋轉(zhuǎn)，帶動花鍵上的從動輪旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生轉(zhuǎn)向助力。車速超出設(shè)定范圍時，線圈2斷電，轉(zhuǎn)為司機無助力轉(zhuǎn)向操作。一、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作68第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理5．減速機構(gòu)6．電子控制單元作用：增加電動機的輸出轉(zhuǎn)矩。（1）蝸輪蝸桿減速機構(gòu)（2）雙行星齒輪式減速機構(gòu)形式：用于：齒輪助力式及齒條助力式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。用于：轉(zhuǎn)向助力式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。8位CPU，256zb內(nèi)存RAM，4k的只讀存儲器ROM（硬盤）以及一個D/A轉(zhuǎn)換器組成。要求：控制算法是關(guān)鍵，響應(yīng)速度快。第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理5．減速機構(gòu)6．電子69第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理二、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作原理電子控制器：不轉(zhuǎn)向時，助力電機不工作，轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動時，與轉(zhuǎn)軸相連的轉(zhuǎn)矩傳感器，不斷地測出作用于轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)矩，并由此產(chǎn)生一個對應(yīng)的電壓信號；同時，車速傳感器測出車速信號（電壓量），這兩路信號被傳送到ECU控制單元，經(jīng)處理后，產(chǎn)生控制指令，控制電機轉(zhuǎn)速，離合器的離合力矩。產(chǎn)生助力輸出。第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理二、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)70第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性一．電動助力轉(zhuǎn)向的控制原理第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性一．電動助力轉(zhuǎn)向71第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理二．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理1．助力控制3．阻尼控制2．回正控制電動機理想模型的基本方程為助力控制的過程是通過減速機構(gòu)電動機轉(zhuǎn)矩作用到機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（轉(zhuǎn)軸、齒輪、齒條）上的一種控制模式。圖10-6電動機控制電路。阻尼控制是汽車運行時為提高高速運行直線穩(wěn)定性的一種控制模式。汽車高速運行時，如果轉(zhuǎn)向過于靈敏，會影響汽車高速行駛的穩(wěn)定性，為此，設(shè)置在死區(qū)范圍內(nèi)進行阻尼控制。改善轉(zhuǎn)向回正特性的一種控制模式。根據(jù)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)動的方向可以判斷轉(zhuǎn)向盤是否處于回正狀態(tài)。一般用于低速行駛狀態(tài)時的轉(zhuǎn)向控制。第二節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理二．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)72第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性二．電動助力轉(zhuǎn)向的控制策略3．阻尼控制電動機理想模型的基本方程為因此，用一定占空比的PWM信號在電動機控制電路內(nèi)部使電機短路電機旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的反電動勢形成阻礙電動機繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的阻尼轉(zhuǎn)矩，改變占空比，既可以改變阻尼轉(zhuǎn)矩的大小。第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性二．電動助力轉(zhuǎn)向73第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性三、電動助力轉(zhuǎn)向的控制邏輯計算機控制的電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)車速感應(yīng)控制型。隨著車速的升高，助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力轉(zhuǎn)矩應(yīng)該減小，反之，低速時，助力轉(zhuǎn)矩可以提高，故此，形成如圖所示的理想控制邏輯組合關(guān)系。第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性三、電動助力轉(zhuǎn)向74第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性四、電動助力轉(zhuǎn)向的控制流程圖10—10控制軟件流程圖。第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性四、電動助力轉(zhuǎn)向75第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性四、電動助力轉(zhuǎn)向的控制流程圖10—10控制軟件流程圖。采集轉(zhuǎn)矩信號第三節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運動特性四、電動助力轉(zhuǎn)向76第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1．系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)177第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1．系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點2．系統(tǒng)的控制過程3．控制系統(tǒng)的功能第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)178第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)3．控制系統(tǒng)的功能（1）控制阻力轉(zhuǎn)矩的功能第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)379第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)3．控制系統(tǒng)的功能（2）自診斷和安全功能第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)380第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)4．全電子控制電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點1）．可以十分靈活地修改轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)向角和車速信號的軟件控制邏輯。能夠通過軟件自由的設(shè)置轉(zhuǎn)向特性。2）．根據(jù)轉(zhuǎn)向角進行回正控制，根據(jù)轉(zhuǎn)向角速度進行阻尼控制，能夠利用軟件設(shè)置轉(zhuǎn)向助力特性。3）．由于只有需要時，電動機才進行運行，故此助力損耗和燃油損耗均能夠降到最低。4）．可以利用電動機慣性的質(zhì)量阻尼效應(yīng)，可以使轉(zhuǎn)向軸的抖（顫動）動降低到最小。第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法一、富士重工電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)481第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)l一車速傳感器，2一速度表引出電纜的部位，3—傳動軸，4一副駕駛員腳下部位，5一車速信號(主)，6一車速信號(副)，7一EcPs電子控制器，8一點火電源信號，9一蓄電池信號，10一發(fā)電機信號，11一指示燈電流信號，12一提高怠速電流信號，13一電動機電流信號，14一離合器電流信號，15—轉(zhuǎn)矩信號(主)，16一轉(zhuǎn)矩信號(副)，17一電動機，18一扭桿，19一齒條，20一小齒輪，2l—傳動齒輪，22一電動機齒輪，23一離合器，24一轉(zhuǎn)矩傳感器，25一轉(zhuǎn)向器齒輪總成，26一電動機與離合器，27一發(fā)動機電子控制器，28一怠速提高電磁閥，29一指示燈，30一交流發(fā)電機(L端子)，31—熔絲，32一點火開關(guān)。第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電82第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電83第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)圖10·15電子控制器電路示意圖1一點火開關(guān)(IGI),2一交流發(fā)電機(L端子),3一易熔線,4一電動機與離合器,4．1一電動機,4．2一離合器,5一轉(zhuǎn)矩傳感器,5．1一副傳感器,5．2一主傳感器,6一自我修正控制，7一發(fā)電檢測，8一電源電路，9一電流極性控制，10一驅(qū)動電路，1l一中間、轉(zhuǎn)向、操縱力的檢測，主、副轉(zhuǎn)矩傳感器之差，12—8bit單片機，13—傳感器、執(zhí)行部件故障檢測，14一電動機工作檢測，15一車速、加減速基準車速的對比，主副車速傳感器之差，16～自診斷測用端子，17一二極管，18一車速傳感器。第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電84第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第四節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向的控制方法二、三菱“米尼卡"車電子控制電85第五節(jié)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能臺架試驗1．電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能試驗臺1一