物料供輸自動(dòng)化課件

物料供輸自動(dòng)化物料供輸自動(dòng)化物料供輸自動(dòng)化物流的發(fā)展與定義2001年8月1日，國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《物流術(shù)語(yǔ)》正式實(shí)施。在國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《物流術(shù)語(yǔ)》中，物流(Logistics)被定義為“物品從供應(yīng)地向接收地的實(shí)體流動(dòng)過(guò)程，并根據(jù)實(shí)際需要，將運(yùn)輸、儲(chǔ)存、裝卸、包裝、流通加工、配送、信息處理等基本功能實(shí)施有機(jī)結(jié)合?！睍芘囵B(yǎng)我們的道德情操，給我們巨大的精神力量，鼓舞我們前進(jìn)物料供輸自動(dòng)化物料供輸自動(dòng)化物料供輸自動(dòng)化物流的發(fā)展與定義1物流的發(fā)展與定義

2001年8月1日，國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《物流術(shù)語(yǔ)》正式實(shí)施。在國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《物流術(shù)語(yǔ)》中，物流(Logistics)被定義為“物品從供應(yīng)地向接收地的實(shí)體流動(dòng)過(guò)程，并根據(jù)實(shí)際需要，將運(yùn)輸、儲(chǔ)存、裝卸、包裝、流通加工、配送、信息處理等基本功能實(shí)施有機(jī)結(jié)合?！蔽锪鞯陌l(fā)展與定義2001年8月1日，國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《物流現(xiàn)代物流現(xiàn)代物流是在傳統(tǒng)物流的基礎(chǔ)上，運(yùn)用先進(jìn)的計(jì)算機(jī)電子技術(shù)和先進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)信息技術(shù)，以及諸如供應(yīng)鏈管理等先進(jìn)的管理方法，綜合組織物流中的各環(huán)節(jié)，把制造、運(yùn)輸和銷售等環(huán)節(jié)統(tǒng)一起來(lái)管理，使物流資源得到最有效的利用，以平衡物流的服務(wù)優(yōu)勢(shì)和服務(wù)成本，以期使用戶得到最大的滿足?，F(xiàn)代物流現(xiàn)代物流是在傳統(tǒng)物流的基礎(chǔ)上，運(yùn)用先進(jìn)的計(jì)算（一）現(xiàn)代物流系統(tǒng)的主要特點(diǎn)

（1）采用現(xiàn)代化的物流裝備

（2）計(jì)算機(jī)管理

（3）系統(tǒng)化與集成化

（二）現(xiàn)代物流系統(tǒng)的基本構(gòu)成

（1）管理層——有較高的智能

（2）控制層——有較好的實(shí)時(shí)性

（3）執(zhí)行層——有較高的可靠性

（一）現(xiàn)代物流系統(tǒng)的主要特點(diǎn)

（1）采用現(xiàn)代化的物物流系統(tǒng)物流系統(tǒng)的作用：將制造系統(tǒng)中的物料（如毛坯、半成品、成品、工夾具等）及時(shí)地輸送到有關(guān)設(shè)備或倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施處。物流系統(tǒng)的目的：實(shí)現(xiàn)物資的空間效益和時(shí)間效益，在保證社會(huì)再生產(chǎn)進(jìn)行的前提條件下，實(shí)現(xiàn)各種物流環(huán)節(jié)的合理銜接，并取得最佳的經(jīng)濟(jì)效益。物流系統(tǒng)物流系統(tǒng)的作用：將制造系統(tǒng)中的物料（如

物流：物料的流動(dòng)過(guò)程

物流按性質(zhì)分類工件流物流工具流

配套流原材料半成品成品刀具夾具托盤輔助材料備件等

物流：物料的流動(dòng)過(guò)程

物流按性質(zhì)分類物流系統(tǒng)的功能存儲(chǔ)功能：不處在加工和使用狀態(tài)的物料需要存儲(chǔ)和緩存輸送功能：完成物料在各工作地點(diǎn)之間的傳輸，滿足制造工藝過(guò)程和處理順序的需求裝卸功能：加工設(shè)備及輔助設(shè)備的上下料的自動(dòng)化，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率管理功能：物料在輸送過(guò)程中是不斷變化的，因此需要對(duì)物料進(jìn)行有效的識(shí)別和管理物流系統(tǒng)的功能存儲(chǔ)功能：不處在加工和使用狀態(tài)的物料需要存儲(chǔ)和物流系統(tǒng)的組成及分類物流系統(tǒng)的組成及分類(1)單機(jī)自動(dòng)供料裝置完成單機(jī)自動(dòng)上下料任務(wù)，由儲(chǔ)料器、隔料器、上料器、輸料槽、定向定位裝置等組成。

2)自動(dòng)線輸送系統(tǒng)完成自動(dòng)線上物料輸送任務(wù)，由各種連續(xù)輸送機(jī)、通用懸掛小車、有軌導(dǎo)向小車及隨行夾具返回裝置等組成。

(3)FMS物流系統(tǒng)完成FMS物料的傳輸，由自動(dòng)導(dǎo)向小車、積放式懸掛小車、積放式有軌導(dǎo)向小車、搬運(yùn)機(jī)器人、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)等組成。(1)單機(jī)自動(dòng)供料裝置完成單機(jī)自動(dòng)上下料任務(wù)，由儲(chǔ)料器、物流系統(tǒng)應(yīng)滿足的要求

（1）應(yīng)實(shí)現(xiàn)可靠、無(wú)損傷和快速地物料（2)應(yīng)具有一定的柔性，即靈活性、可變性和可重組性；（3)實(shí)現(xiàn)“零庫(kù)存”生產(chǎn)目標(biāo)；（4）采用有效的計(jì)算機(jī)管理，提高物流系統(tǒng)的效率，減少建設(shè)投資；（5）物流系統(tǒng)應(yīng)具有課擴(kuò)展性、人性化和智能化。物流系統(tǒng)應(yīng)滿足的要求

（1）應(yīng)實(shí)現(xiàn)可靠、無(wú)損傷和快速地物料一、自動(dòng)供料裝置的分類和組成按工件的種類及結(jié)構(gòu)分類，可分為棒料供料裝置；件料供料裝置；卷料供料裝置；板料供料裝置。一、自動(dòng)供料裝置的分類和組成第二節(jié)自動(dòng)供料裝置結(jié)構(gòu)二、件料供料裝置特點(diǎn)和應(yīng)用范圍1.料斗式自動(dòng)供料裝置2.料倉(cāng)式半自動(dòng)供料裝置三、自動(dòng)供料裝置使用特點(diǎn)1.供料裝置的構(gòu)造應(yīng)盡可能簡(jiǎn)單可靠，并避免因夾緊位置不正確或送料長(zhǎng)度不足等原因產(chǎn)生廢品或發(fā)生事故。2.供料裝置應(yīng)有一定的調(diào)整范圍。3.滿足工件的一些特殊要求，例如對(duì)一些輕薄零件或易碎的零件，其夾緊卡爪應(yīng)采用較軟的材料且夾緊力應(yīng)能進(jìn)行調(diào)整，以保證夾持工件變形小和不破碎。第二節(jié)自動(dòng)供料裝置結(jié)構(gòu)二、件料供第二節(jié)自動(dòng)供料裝置結(jié)構(gòu)四、定向機(jī)構(gòu)定向機(jī)構(gòu)的工作方法1）.抓取法定向機(jī)構(gòu)通過(guò)運(yùn)動(dòng)抓取工件的一些特殊表面如凸肩、內(nèi)孔、凹槽等，使之定向排列。2）.型孔選取法利用定向機(jī)構(gòu)上一定形狀尺寸的孔穴進(jìn)行篩選分離，只有與型孔位置及形狀一致的工件，才能通過(guò)而獲得定向排列。3）.剔除法在工件的運(yùn)行過(guò)程中，利用工件尺寸外形差別或位置不同來(lái)剔除定向不正確的工件。第二節(jié)自動(dòng)供料裝置結(jié)構(gòu)四、定向機(jī)構(gòu)物料供輸自動(dòng)化課件圖3-2所示為常見的機(jī)床自動(dòng)供料裝置。其工作原理為：工件由工人裝入料倉(cāng)1，機(jī)床進(jìn)行加工時(shí)，上料器3推到最右位置，隔料器2被上料器3的銷釘帶動(dòng)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，其上部的工件便落入上料器3的接收槽中。當(dāng)工件加工完畢，彈簧夾頭4松開，推料干6將工件從彈簧夾頭4中頂出，工件隨即落入出料槽7中。送料時(shí)，上料器3向前移動(dòng)將工件送到主軸前端并對(duì)準(zhǔn)彈簧夾頭4，隨后上料桿5將工件推入彈簧夾頭4內(nèi)。彈簧夾頭4將工件夾緊后，上料器3和上料桿5向后退出，工件開始加工。當(dāng)上料器3向前上料時(shí)，隔離器2在彈簧8作用下順時(shí)針旋轉(zhuǎn)到糧倉(cāng)下方，將工件拖住以免落下。圖中的料倉(cāng)、隔離器和上料器屬于自動(dòng)供料機(jī)構(gòu)，且垂直于機(jī)床主軸布置，其他部件屬于機(jī)床機(jī)構(gòu)。圖3-2所示為常見的機(jī)床自動(dòng)供料裝置。一、料倉(cāng)的結(jié)構(gòu)形式一、料倉(cāng)的結(jié)構(gòu)形式二、料斗是盛裝工件的容器二、料斗是盛裝工件的容器三、輸料槽有很多結(jié)構(gòu)形式，如圖所示：三、輸料槽有很多結(jié)構(gòu)形式，如圖所示：五、工件的二次定向機(jī)構(gòu)五、工件的二次定向機(jī)構(gòu)

有些外形復(fù)雜的工件，不可能在料斗內(nèi)一次定向完成，因此需在料斗外的輸料槽中進(jìn)行二次定向。常用的二次定向機(jī)構(gòu)如下圖所示。有些外形復(fù)雜的工件，不可能在料斗內(nèi)一次定向完成，因此其中圖a適用于重心偏置的工件，工件向前送料的過(guò)程中，只有工件較重端朝下落入輸料槽；

圖b適用于一端開口的套類工件，只有開口向左的工件，利用鉤子的作用，工件改變方向落入輸料槽，開口向右的工件推開鉤子返回料斗；

其中圖a適用于重心偏置的工件，工件向前送料的過(guò)程中，圖c適用于重心偏置的盤類工件，工件向前運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)缺口時(shí)，如果重心偏向缺口一側(cè)，則翻轉(zhuǎn)落入料斗；如果重心偏向無(wú)缺口一側(cè)，工件繼續(xù)在輸料槽內(nèi)向前運(yùn)動(dòng)；

圖d適用于帶肩軸類工件，工件在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中自動(dòng)定向成大端向上的位置。

圖c適用于重心偏置的盤類工件，工件向前運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)缺口時(shí)六、供料與隔料機(jī)構(gòu)六、供料與隔料機(jī)構(gòu)

供料和隔料機(jī)構(gòu)的功用是定時(shí)地把工件逐個(gè)輸送到機(jī)床加工位置，為了簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)，一般將供料與隔料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成一體的。下圖是典型的供料與隔料機(jī)構(gòu)。

供料和隔料機(jī)構(gòu)的功用是定時(shí)地把工件逐個(gè)輸送圖a適用于往復(fù)運(yùn)動(dòng)式供料與隔料機(jī)構(gòu)，適用于軸類、盤類、環(huán)類、球類工件，供料與隔料速度小于150件/min；

圖b為擺動(dòng)往復(fù)式供料與隔料機(jī)構(gòu)，適用于短軸類、環(huán)類、球類工件，供料與隔料速度在150~200件/min之間；

圖a適用于往復(fù)運(yùn)動(dòng)式供料與隔料機(jī)構(gòu)，適用于軸類、盤類圖c為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)式供料與隔料機(jī)構(gòu)，適用于盤類、板類工件，供料與隔料速度大于200件/min,且工件平穩(wěn)；

圖d為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)連續(xù)式供料與隔料機(jī)構(gòu)，適用于小球、軸類、環(huán)類工件，供料與隔料速度大于200件/min。

圖c為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)式供料與隔料機(jī)構(gòu)，適用于盤類、板類工件物料供輸自動(dòng)化課件板材料自動(dòng)供料裝置板料的自動(dòng)供料裝置一般應(yīng)具有貯料，頂料，吸料，提料，移料和釋料等功能，它的作用是把板料輸送到加工設(shè)備的送料裝置上。供料裝置的過(guò)程是先將板料放入貯料架內(nèi)，再有頂料機(jī)構(gòu)把板料提供給吸料器。板材料自動(dòng)供料裝置板料的自動(dòng)供料裝物料供輸自動(dòng)化課件板材料自動(dòng)送料裝置

送料裝置的作用是將供料裝置送來(lái)的板料傳送到加工位置。板材料自動(dòng)送料裝置送料裝置的作用是將物料供輸自動(dòng)化課件自動(dòng)線輸送系統(tǒng)自動(dòng)線是指按加工工藝排列的若干臺(tái)加工設(shè)備及其輔助設(shè)備，并用自動(dòng)輸送系統(tǒng)聯(lián)系起來(lái)的自動(dòng)生產(chǎn)線。在自動(dòng)線上，工件以一定的生產(chǎn)節(jié)拍，按工藝的順序自動(dòng)地通過(guò)各個(gè)工作位置，完成預(yù)定的工藝過(guò)程。自動(dòng)線輸送系統(tǒng)自動(dòng)線是指按加工工藝自動(dòng)線輸送系統(tǒng)簡(jiǎn)述帶式輸送系統(tǒng)鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)步伐式傳送帶輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)懸掛輸送系統(tǒng)有軌導(dǎo)向小車隨行夾具返回裝置自動(dòng)線輸送系統(tǒng)簡(jiǎn)述帶式輸送系統(tǒng)物料供輸自動(dòng)化課件自動(dòng)輸送系統(tǒng)自動(dòng)輸送系統(tǒng)一帶式輸送系統(tǒng)帶式輸送系統(tǒng)是一種利用連續(xù)運(yùn)動(dòng)且具有撓行的傳送帶來(lái)輸送物料的輸送系統(tǒng)如圖所示，它主要有輸送帶、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)滾筒、托輥、張緊裝置組成。一帶式輸送系統(tǒng)帶式輸送系統(tǒng)是一種利用連續(xù)運(yùn)動(dòng)且具有撓行的傳重要組成部件的作用輸送帶：輸送帶是一種環(huán)形封閉形式，它具有輸送和承載兩種功能，根據(jù)輸送系統(tǒng)的物料不同，輸送帶的材料可以采用橡膠帶、塑料帶、繩芯帶等；傳送滾筒：它是依靠摩擦力帶動(dòng)輸送帶運(yùn)動(dòng)，在輸送帶全長(zhǎng)靠許多托輥支撐，并且有張緊裝置拉緊。重要組成部件的作用輸送帶：輸送帶是一種環(huán)形封閉形式，它具有輸托輥和張緊裝置托輥：帶式輸送系統(tǒng)常用于遠(yuǎn)距離物料輸送，為了防止物料重力和輸送帶自重造成的帶下垂，須在輸送帶下安置許多托輥。張緊裝置：張緊裝置的作用是使輸送帶產(chǎn)生的一定預(yù)張力，避免帶在傳動(dòng)滾筒上打滑；同時(shí)控制輸送帶在托輥間的撓度，以減小輸送阻力。托輥和張緊裝置帶式輸送系統(tǒng)傳動(dòng)的優(yōu)缺點(diǎn)

優(yōu)點(diǎn)：（1）適用于兩軸中心距較大的場(chǎng)合（2）傳動(dòng)具有良好的彈性和穩(wěn)定（3）過(guò)載時(shí)候出現(xiàn)打滑可防止損壞其它零件缺點(diǎn)（1）機(jī)械效率不高（2）傳動(dòng)比不容易控制帶式輸送系統(tǒng)傳動(dòng)的優(yōu)缺點(diǎn)

優(yōu)點(diǎn)：二鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)如圖所示，鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)由鏈條、鏈輪、減速器、聯(lián)軸器等組成。二鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)如圖所示，鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)由鏈條、鏈輪、減速器、鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)鏈傳動(dòng)適應(yīng)于長(zhǎng)距離輸送但是要增加張緊裝置和鏈條支撐導(dǎo)軌。在鏈傳動(dòng)系統(tǒng)中鏈條對(duì)鏈條要求十分嚴(yán)格，一般的將輸送鏈的節(jié)距設(shè)計(jì)成普通傳動(dòng)鏈的2倍或者3倍以上，這樣可以減輕鏈條質(zhì)量減少鉸鏈個(gè)數(shù)，提高輸送性能。鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)系統(tǒng)適用于兩軸中心距較大的情況下的傳動(dòng)，造價(jià)較低。鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)鏈傳動(dòng)適應(yīng)于長(zhǎng)距離輸送但是要增加張緊三步伐式傳送帶式傳送帶有棘爪式和擺桿式等多種形狀。棘爪式傳送帶能夠完成向前輸送和向后退回的往復(fù)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)工步伐件單向輸送。傳送帶在輸送速度較高時(shí)容易導(dǎo)致工件的慣性滑移，為保證工件終止位置準(zhǔn)確，運(yùn)行速度不能太快。三步伐式傳送帶式傳送帶有棘爪式和擺桿式等多種形狀。棘爪式傳四輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)輥?zhàn)虞斔褪抢幂佔(zhàn)拥霓D(zhuǎn)動(dòng)來(lái)輸送工件的輸送系統(tǒng)，它一般分為無(wú)動(dòng)力輥?zhàn)虞斔秃蛣?dòng)力輥?zhàn)虞斔蛢深悺o(wú)動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)是依靠工件的自重或人的推力來(lái)實(shí)現(xiàn)向前輸送，自重式則沿著輸送方向略向下傾斜動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)由驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)齒輪、鏈輪、或帶傳動(dòng)使輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動(dòng)依靠輥?zhàn)雍凸ぜg的摩擦力實(shí)現(xiàn)工件的輸送。四輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)輥?zhàn)虞斔褪抢幂佔(zhàn)拥霓D(zhuǎn)動(dòng)來(lái)輸送工件的輸送系統(tǒng)六有軌導(dǎo)向小車六有軌導(dǎo)向小車有軌導(dǎo)向小車（RGA)是依靠設(shè)在地面上的軌道進(jìn)行導(dǎo)向的輸送系統(tǒng)。有軌導(dǎo)向小車的工作原理鏈?zhǔn)綘恳挠熊墝?dǎo)向小車有軌導(dǎo)向小車（RGA)是依靠設(shè)在地面上的軌道進(jìn)行導(dǎo)向的輸送系有軌導(dǎo)向小車優(yōu)缺點(diǎn)及應(yīng)用優(yōu)點(diǎn)：移動(dòng)速度大，加速性能好，承載能力大缺點(diǎn)：鋪設(shè)軌道不宜改動(dòng)，柔性差，車間空間利率低，噪聲大。應(yīng)用：有軌電車

，工業(yè)，運(yùn)輸?shù)确矫嬗熊墝?dǎo)向小車優(yōu)缺點(diǎn)及應(yīng)用優(yōu)點(diǎn)：移動(dòng)速度大，加速性能好，承載能隨行夾具返回裝置隨行夾具返回裝置為了保證工件在各工位的定位精度或結(jié)構(gòu)復(fù)雜無(wú)可靠運(yùn)輸基面工件的傳輸，一般先將工件先定位加緊在隨行夾具上，工件和隨行夾具一起傳輸，這樣隨行夾具必須返回到原始位置。隨行夾具返回裝置分上方返回，下方返回，水平返回三種隨行夾具返回裝置的工作原理及分析為了保證工件在各工位的定位精度或結(jié)構(gòu)復(fù)雜無(wú)可靠運(yùn)輸基面工件的隨行夾具的圖示及分析上方返回的隨行夾具返回裝置隨行夾具的圖示及分析上方返回的隨行夾具返回裝置如上圖所示，隨行夾具2在自動(dòng)線的末端用提升裝置3提升到機(jī)床上方后，靠自重經(jīng)一條傾斜的軌道4返回到自動(dòng)線的始端，然后用下降裝置5降至運(yùn)送帶上。如上圖所示，隨行夾具2在自動(dòng)線的末端用提升裝置3提升到機(jī)床上一、物流輸送形式物流輸送系統(tǒng)是為FMS服務(wù)的，它決定著FMS的布局和運(yùn)行方式。常見的物流輸送形式有：

1.直線型輸送形式 2.環(huán)型輸送形式 3.網(wǎng)絡(luò)型輸送形式 4.機(jī)器人為中心的輸送形式一、物流輸送形式物流輸送系統(tǒng)是為FMS服務(wù)的，它決定典型的物流基本回路：典型的物流基本回路：1.直線型輸送形式

用途：適用于按照規(guī)定順序從一個(gè)工作站到下一個(gè)工作站的工件輸送，其線內(nèi)儲(chǔ)存量較小，需配合中央倉(cāng)庫(kù)及緩沖站。特點(diǎn)：輸送設(shè)備作直線運(yùn)動(dòng)，輸送線兩側(cè)布置加工設(shè)備和裝卸站1.直線型輸送形式特點(diǎn)：輸送設(shè)備作直線運(yùn)動(dòng)，輸送線兩側(cè)布置加2.環(huán)型輸送形式特點(diǎn)：加工設(shè)備和輔助設(shè)備布置在封閉的環(huán)型輸送線的內(nèi)外側(cè)。可增加支線作為儲(chǔ)存或改變輸送線路之用，不設(shè)置中央倉(cāng)庫(kù)，便于實(shí)現(xiàn)隨機(jī)存取。應(yīng)用范圍較廣輸送設(shè)備：連續(xù)輸送機(jī)、輸送小車、懸掛輸送機(jī)2.環(huán)型輸送形式特點(diǎn)：加工設(shè)備和輔助設(shè)備布置在封閉的環(huán)型輸3.網(wǎng)絡(luò)型輸送形式特點(diǎn)：輸送設(shè)備通常采用自動(dòng)導(dǎo)向小車，加工設(shè)備敞開性好，物料輸送靈活。線內(nèi)儲(chǔ)存量較小，需配合中央倉(cāng)庫(kù)及托盤自動(dòng)交換器。3.網(wǎng)絡(luò)型輸送形式特點(diǎn)：輸送設(shè)備通常采用自動(dòng)導(dǎo)向小車，加工設(shè)4.機(jī)器人為中心的輸送形式特點(diǎn)：以搬運(yùn)機(jī)器人為中心，加工設(shè)備布置在機(jī)器人搬運(yùn)范圍內(nèi)的圓周上。用途：適用于加工各類回轉(zhuǎn)體零件的FMS中。1—車削中心2—數(shù)控銑床3—數(shù)控鉆床4—緩沖站5—加工中心6—機(jī)器人4.機(jī)器人為中心的輸送形式特點(diǎn)：以搬運(yùn)機(jī)器人為中心，加工設(shè)二、托盤及托盤交換器1.托盤

2.托盤交換器（1）回轉(zhuǎn)式托盤交換器（2）往復(fù)式托盤交換器二、托盤及托盤交換器1.托盤1.托盤在FMS中，工件一般安裝在組合夾具上，而組合夾具又被安裝在托盤上，因而托盤是工件和夾具的承載體。當(dāng)工件在機(jī)床上加工時(shí)，托盤成為機(jī)床工作臺(tái)并支撐工件；運(yùn)輸時(shí),

托盤又承載著工件和夾具在機(jī)床之間進(jìn)行傳送。托盤是一種工件和機(jī)床之間的硬件接口。在同一個(gè)FMS之間的所有機(jī)床，不管各自的形式如何，都必須采用這種統(tǒng)一的接口，使各臺(tái)機(jī)床連接成為一個(gè)整體系統(tǒng)，這就要求系統(tǒng)中的所有托盤采用同一種結(jié)構(gòu)形式。1.托盤在FMS中，工件一般安裝在組合夾具上，而組合夾具又物料供輸自動(dòng)化課件托盤結(jié)構(gòu)：有箱式、板式等。托盤的上表面：有便于夾具安裝的T型槽、矩陣螺孔，托盤的下表面：有供在機(jī)床工作臺(tái)上定位的基面和輸送基面，其在機(jī)床工作臺(tái)上定位通常是采用錐面定位。托盤結(jié)構(gòu)：有箱式、板式等。1—托盤導(dǎo)向面2—側(cè)面定位塊3—安裝鎖定機(jī)構(gòu)的螺孔4—工件安裝面5—中央孔6—托盤擱置面7—托盤支撐面8—工件或夾具的固定孔9—托盤夾緊面10—托盤定位面1—托盤導(dǎo)向面（1）回轉(zhuǎn)式托盤交換器當(dāng)機(jī)床加工完后，交換器從機(jī)床工作臺(tái)移出裝有工件的托盤，將加工好的工件和托盤移至回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的空位上；然后工作臺(tái)回轉(zhuǎn)180度托盤交換器再將待加工的工件和托盤移至機(jī)床工作臺(tái)上?；剞D(zhuǎn)式托盤交換器兩位回轉(zhuǎn)式托盤交換器的工作過(guò)程：（1）回轉(zhuǎn)式托盤交換器當(dāng)機(jī)床加工完后，交換器從機(jī)床工作臺(tái)移出往復(fù)式托盤交換器的工作過(guò)程：當(dāng)機(jī)床加工完后，工作臺(tái)橫向移動(dòng)到卸料位置，將加工好的工件及其托盤移至托盤庫(kù)的空位上；

然后工作臺(tái)橫移至裝料位置，托盤交換器再將待加工的工件移至工作臺(tái)上。往復(fù)式托盤交換器的工作過(guò)程：當(dāng)機(jī)床加工完后，工作臺(tái)橫向移動(dòng)到自動(dòng)導(dǎo)向小車自動(dòng)導(dǎo)向小車（AutomatedGuidedVehicle,簡(jiǎn)稱AGV)是一種由計(jì)算機(jī)控制的的，按照一定一定程序自動(dòng)完成運(yùn)輸任務(wù)的運(yùn)輸工具。自動(dòng)導(dǎo)向小車是柔性物流系統(tǒng)中物料運(yùn)輸工具的發(fā)展趨勢(shì)。自動(dòng)導(dǎo)向小車自動(dòng)導(dǎo)向小車（AutomatedG自動(dòng)導(dǎo)向小車（AGV）的組成：主要有車架、蓄電池、充電裝置、電氣系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、自動(dòng)認(rèn)址和精確停位系統(tǒng)、系在機(jī)構(gòu)、安全系統(tǒng)、通訊單元和自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)等組成。自動(dòng)導(dǎo)向小車（AGV）的組成：主要有車架1.AGV的特點(diǎn)：較高的柔性：通過(guò)改變導(dǎo)向程序即可完成AGV的路線改變。實(shí)時(shí)監(jiān)視和控制：由計(jì)算機(jī)完成與AGV的雙向通訊。安全可靠：低速運(yùn)行、有微處理器控制系統(tǒng)（防止與其他AGV碰撞）、有定位精度傳感器或定位中心裝置（保證定位精度）維護(hù)方便：自動(dòng)去充電站充電1.AGV的特點(diǎn)：較高的柔性：通過(guò)改變導(dǎo)向程序即可完成AGV2.AGV的分類：線導(dǎo)小車：利用電磁感應(yīng)制導(dǎo)原理進(jìn)行導(dǎo)向，需要在行車路線的地面上埋設(shè)環(huán)形感應(yīng)電纜來(lái)制導(dǎo)小車。光導(dǎo)小車：利用光電制導(dǎo)原理來(lái)進(jìn)行導(dǎo)向，需要在行車路線上涂上能反光的熒光線條，小車上的光敏傳感器接受反射光來(lái)制導(dǎo)。遙控小車：以無(wú)線電發(fā)送接收設(shè)備傳送控制命令和信號(hào)來(lái)制導(dǎo)小車。2.AGV的分類：線導(dǎo)小車：利用電磁感應(yīng)制導(dǎo)原理進(jìn)行導(dǎo)向，需3.車輪的布置：三輪車：前輪既是轉(zhuǎn)向輪又是驅(qū)動(dòng)輪（一般只能向前運(yùn)動(dòng)）四輪車：

差速轉(zhuǎn)向式：中間兩輪為驅(qū)動(dòng)輪，利用兩輪的速度之差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向（可以實(shí)現(xiàn)前后驅(qū)動(dòng)）

獨(dú)立式多輪轉(zhuǎn)向式：四個(gè)車輪都兼有轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)（轉(zhuǎn)向最為靈活，可沿任意方向運(yùn)動(dòng)）3.車輪的布置：三輪車：前輪既是轉(zhuǎn)向輪又是驅(qū)動(dòng)輪（一般只能向a)舵輪轉(zhuǎn)向b)兩輪差速轉(zhuǎn)向c)獨(dú)立多輪轉(zhuǎn)向a)舵輪轉(zhuǎn)向b)兩輪差速轉(zhuǎn)向c)獨(dú)立多輪轉(zhuǎn)向4.自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)此圖是舵輪轉(zhuǎn)向的AGV自動(dòng)導(dǎo)向原理4.自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)此圖是舵輪轉(zhuǎn)向的AGV自動(dòng)導(dǎo)向原理5.AGV自動(dòng)認(rèn)址和精確停位系統(tǒng)任務(wù)：使小車能將物料準(zhǔn)確地送到位。方法：在各個(gè)工位上安裝地址信息發(fā)送元件，即直接在導(dǎo)線兩側(cè)埋設(shè)認(rèn)址的感應(yīng)線圈。如圖：對(duì)每個(gè)地址編碼，將四個(gè)線圈以不同的方式連接，產(chǎn)生不同方向的磁通。5.AGV自動(dòng)認(rèn)址和精確停位系統(tǒng)任務(wù)：使小車能將物料準(zhǔn)確6.AGV的管理AGV系統(tǒng)的管理是為了確保系統(tǒng)的可靠運(yùn)行，最大限度的提高物料的通過(guò)量，使生產(chǎn)效益達(dá)到最高水平。它包括三個(gè)方面的內(nèi)容，即交通管制、車輛調(diào)度、系統(tǒng)監(jiān)控。（1）交通管制：常用的為區(qū)間控制法（將導(dǎo)向線路劃分若干個(gè)區(qū)間，在同一時(shí)刻只允許一個(gè)小車定位于給定的區(qū)內(nèi)）防止小車之間的相互碰撞。6.AGV的管理AGV系統(tǒng)的管理是為了確保系統(tǒng)的可靠運(yùn)行，最（2）車輛調(diào)度：車輛調(diào)度的目標(biāo)是使AGV系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)最大的物料通過(guò)量。車輛調(diào)度需要解決兩個(gè)問(wèn)題：一是實(shí)現(xiàn)車輛調(diào)度的方法；二是車輛調(diào)度應(yīng)遵循的法則。（3）系統(tǒng)監(jiān)控

目的：避免系統(tǒng)出現(xiàn)故障或運(yùn)行速度減慢等問(wèn)題

途徑：定位器面板、攝像機(jī)、CRT彩色圖像顯示器及中央記錄報(bào)告。物料供輸自動(dòng)化課件自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)在整個(gè)FMS中，當(dāng)物流系統(tǒng)線內(nèi)存儲(chǔ)功能很小而要求有較多的存儲(chǔ)量時(shí)，或者要求無(wú)人化生產(chǎn)時(shí)，一般都用設(shè)立自動(dòng)化中央倉(cāng)庫(kù)來(lái)解決物料的集中存儲(chǔ)問(wèn)題。柔性物流系統(tǒng)以自動(dòng)化中央倉(cāng)庫(kù)為中心，依據(jù)計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)的信息，實(shí)現(xiàn)毛胚、辦成品、成品、配套件或工具的自動(dòng)存儲(chǔ)、自動(dòng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)在整個(gè)FMS中，當(dāng)物流系統(tǒng)線內(nèi)存儲(chǔ)功檢索、自動(dòng)輸送等功能。中央倉(cāng)庫(kù)有多種形式，常見的有平面?zhèn)}庫(kù)和立體倉(cāng)庫(kù)兩種。平面?zhèn)}庫(kù)：是一種貨架布置在輸送平面內(nèi)的倉(cāng)庫(kù)，它一般存儲(chǔ)一些大型工件。平面?zhèn)}庫(kù)有分為直線型平面?zhèn)}庫(kù)和二臺(tái)八工位環(huán)形儲(chǔ)料架組成的平面?zhèn)}庫(kù)。

檢索、自動(dòng)輸送等功能。中央倉(cāng)庫(kù)有多種形式，常見的有平面?zhèn)}庫(kù)和直線型平面?zhèn)}庫(kù)如圖a，它的托盤存放站沿輸送線直線排列，有小車完成自動(dòng)存取和輸送。圖a1、小車2、托盤存放站3、裝卸站直線型平面?zhèn)}庫(kù)如圖a，它的托盤存放站沿輸送線直二臺(tái)八工位環(huán)形儲(chǔ)料架如圖b，它組成的平面?zhèn)}庫(kù)，儲(chǔ)料架作環(huán)形運(yùn)動(dòng)，因此可以在任意空位入庫(kù)存儲(chǔ)或根據(jù)控制指令選取工件出庫(kù)。圖b1、小車2、托盤存放站3、裝卸站二臺(tái)八工位環(huán)形儲(chǔ)料架如圖b，它組成的平面?zhèn)}庫(kù)，立體倉(cāng)庫(kù)：立體倉(cāng)庫(kù)又稱高層貨架倉(cāng)庫(kù)，如圖c，它主要由高層貨架、堆垛機(jī)、輸送小車、控制計(jì)算機(jī)、狀態(tài)檢測(cè)器等組成，若有必要，還要配置信息輸入設(shè)備如條形碼掃描器。立體倉(cāng)庫(kù)：立體倉(cāng)庫(kù)又稱高層貨架倉(cāng)庫(kù)，如圖c，它主要由高層貨架1、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的總體布局裝有物料的標(biāo)準(zhǔn)料箱或托盤進(jìn)、出高層貨架的形式有下面兩種（1）貫通式貫通式是將物料從巷道一段入庫(kù)，從另一端出庫(kù)。這種方式布局簡(jiǎn)單，便于管理和維護(hù)，但是物料完成出、入庫(kù)過(guò)程需經(jīng)過(guò)巷道全場(chǎng)。（2）同端出入式它是將物料入庫(kù)和出庫(kù)布置在巷道的同一端。這種1、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的總體布局方式最大優(yōu)點(diǎn)是能縮短出入庫(kù)時(shí)間。另外倉(cāng)庫(kù)與作業(yè)區(qū)的接口只有一個(gè)，便于集中管理。2、儲(chǔ)料單元和貨位尺寸單位的確定自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的存儲(chǔ)方式是首先把工件放入標(biāo)準(zhǔn)的貨箱內(nèi)或托盤上，然后再將貨箱或托盤送入高層貨架的貨格中。對(duì)于高層的貨架不宜存儲(chǔ)過(guò)大過(guò)重的儲(chǔ)料單元，一般不超過(guò)1000kg，尺寸大小不超過(guò)1立方米。儲(chǔ)料單元確定后計(jì)算貨物尺寸。貨物尺寸取方式最大優(yōu)點(diǎn)是能縮短出入庫(kù)時(shí)間。另外倉(cāng)庫(kù)與作業(yè)區(qū)的接口只有一決于三方面因素:a、儲(chǔ)料單元的大??；b、儲(chǔ)料單元順利出入庫(kù)所必需的凈空尺寸；c、貨架構(gòu)件的有關(guān)尺寸。3、倉(cāng)庫(kù)容量和總體尺寸的確定倉(cāng)庫(kù)容量N是指同一時(shí)間內(nèi)可存儲(chǔ)在倉(cāng)庫(kù)中的儲(chǔ)料單元總數(shù)，其大小需進(jìn)行計(jì)算。L=NLjH=NHhB=NB+[Bd+（150~400）]n一般取H/L=0.15~0.4B/L=0.4~1.2NL、NB、NH、是長(zhǎng)寬高方向的貨位數(shù)Bd是堆垛機(jī)寬度n是巷道數(shù)決于三方面因素:a、儲(chǔ)料單元的大小；b、儲(chǔ)料單元順利出入庫(kù)所4、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的含義是指?jìng)}庫(kù)管理自動(dòng)化和出入庫(kù)作業(yè)自動(dòng)化。因此要求它的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)具備信息的輸入及預(yù)處理、物料的自動(dòng)存取和倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化管理等。（1）信息的輸入及預(yù)處理包括對(duì)物料條形碼的識(shí)別、認(rèn)址檢測(cè)器、貨格狀態(tài)檢測(cè)器的信息輸入，以及這些信息的預(yù)處理4、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)(2)物料的自動(dòng)存取包括貨箱或零件的入庫(kù)、搬運(yùn)、和出庫(kù)等工作。（3）倉(cāng)庫(kù)管理包括對(duì)倉(cāng)庫(kù)的物資管理、賬目管理、貨位管理及信息管理等內(nèi)容。(2)物料的自動(dòng)存取包括貨箱或零件的入庫(kù)五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真

1.什么是仿真機(jī)？

仿真機(jī)是通過(guò)對(duì)系統(tǒng)模型的實(shí)驗(yàn)去研究一個(gè)真實(shí)系統(tǒng)，這個(gè)真實(shí)系統(tǒng)可以是現(xiàn)實(shí)世界中已存在的或正在設(shè)計(jì)中的系統(tǒng)。2.仿真機(jī)對(duì)物料系統(tǒng)的作用？物流系統(tǒng)往往相當(dāng)復(fù)雜，利用仿真機(jī)技術(shù)對(duì)物流系統(tǒng)的運(yùn)行情況進(jìn)行模擬，提出系統(tǒng)的最佳配置。這樣，可以對(duì)物流系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供科學(xué)決策，有助于保證設(shè)計(jì)質(zhì)量，降低設(shè)計(jì)成本。同時(shí)也可以提高物流系統(tǒng)的運(yùn)行質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)效益。五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真

FS1煙絲氣力輸送及柔性物料分配系統(tǒng)五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真

FS1煙絲氣力輸送及柔性物料五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng)描述建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型建立仿真模型編寫仿真程序模型運(yùn)行合理？進(jìn)行仿真研究？程序合理？仿真模型問(wèn)題系統(tǒng)模型問(wèn)題？修改系統(tǒng)模型修改仿真模型修改程序輔助分析及設(shè)計(jì)仿真研究程序(多次運(yùn)行，尋優(yōu)統(tǒng)計(jì)等。）仿真結(jié)果處理否否否否是是是否是是五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng)描述建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型建立仿真五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真計(jì)算機(jī)仿真的基本步驟：1.建立仿真模型采用文字.公式.圖形等方式對(duì)柔性物流結(jié)構(gòu)進(jìn)行假設(shè)和描述，形成一種計(jì)算機(jī)語(yǔ)言能理解的數(shù)學(xué)模型；2.編程編程就是用一定的算法將上述模型轉(zhuǎn)化為計(jì)算機(jī)仿真程序;3.進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)選擇輸入數(shù)據(jù)，在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行仿真程序，以獲得仿真數(shù)據(jù)；五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真計(jì)算機(jī)仿真的基本步驟：五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真4.仿真結(jié)果處理對(duì)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析及仿真報(bào)告，以期對(duì)柔性物料系統(tǒng)進(jìn)行評(píng)定；5.總結(jié)對(duì)柔性物料系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)提供完善的建議，同時(shí)可對(duì)系統(tǒng)的控制和調(diào)度提出優(yōu)化方案。五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真4.仿真結(jié)果處理對(duì)五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真在制造企業(yè)中對(duì)柔性物流系統(tǒng)進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真，不僅能夠大大縮短系統(tǒng)的規(guī)劃設(shè)計(jì)周期.優(yōu)化設(shè)計(jì)方案，還可以根據(jù)計(jì)算機(jī)仿真結(jié)構(gòu)對(duì)柔性物流系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行優(yōu)化以便獲得最佳的運(yùn)行經(jīng)濟(jì)效益。

隨著三維視覺(jué)系統(tǒng)在計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用，在仿真界面中可發(fā)展現(xiàn)柔性物料系統(tǒng)所有設(shè)備和運(yùn)行過(guò)程的全時(shí)空信息.五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真在制造企業(yè)五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真有了計(jì)算機(jī)仿真機(jī)，人們可以看到加工設(shè)備.單機(jī)供料裝置.連續(xù)輸送系統(tǒng).立體化倉(cāng)庫(kù).堆垛機(jī).搬運(yùn)機(jī)器人和導(dǎo)向小車的外觀布局形式，也能觀察它們瞬時(shí)工作狀態(tài)等。五.柔性物料系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真有了計(jì)算機(jī)課堂練習(xí)1、在單機(jī)自動(dòng)供料裝置中，常見的儲(chǔ)料器有哪兩種？哪種儲(chǔ)料器需要計(jì)算平均供料率，為什么？2、按導(dǎo)向方式的不同可將自動(dòng)導(dǎo)向小車（AGV）分為__________________、__________________和__________________三種。3、在帶式輸送系統(tǒng)中，為防止物料重力和帶的自重造成帶下垂，須在輸送帶下安置______。為防止輸送帶跑偏在輸送帶中安置______。4、托盤是_______與_______之間的硬件接口。而托盤交換器則是FMS的____________與____________之間的橋梁和接口。課堂練習(xí)1、在單機(jī)自動(dòng)供料裝置中，常見的儲(chǔ)料器有哪兩種？哪種謝謝觀賞！2020/11/593謝謝觀賞！2020/11/593匯報(bào)結(jié)束謝謝大家!請(qǐng)各位批評(píng)指正匯報(bào)結(jié)束謝謝大家!請(qǐng)各位批評(píng)指正94物料供輸自動(dòng)化物料供輸自動(dòng)化物料供輸自動(dòng)化物流的發(fā)展與定義2001年8月1日，國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《物流術(shù)語(yǔ)》正式實(shí)施。在國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《物流術(shù)語(yǔ)》中，物流(Logistics)被定義為“物品從供應(yīng)地向接收地的實(shí)體流動(dòng)過(guò)程，并根據(jù)實(shí)際需要，將運(yùn)輸、儲(chǔ)存、裝卸、包裝、流通加工、配送、信息處理等基本功能實(shí)施有機(jī)結(jié)合?！睍芘囵B(yǎng)我們的道德情操，給我們巨大的精神力量，鼓舞我們前進(jìn)物料供輸自動(dòng)化物料供輸自動(dòng)化物料供輸自動(dòng)化物流的發(fā)展與定義95物流的發(fā)展與定義

2001年8月1日，國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《物流術(shù)語(yǔ)》正式實(shí)施。在國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《物流術(shù)語(yǔ)》中，物流(Logistics)被定義為“物品從供應(yīng)地向接收地的實(shí)體流動(dòng)過(guò)程，并根據(jù)實(shí)際需要，將運(yùn)輸、儲(chǔ)存、裝卸、包裝、流通加工、配送、信息處理等基本功能實(shí)施有機(jī)結(jié)合?！蔽锪鞯陌l(fā)展與定義2001年8月1日，國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《物流現(xiàn)代物流現(xiàn)代物流是在傳統(tǒng)物流的基礎(chǔ)上，運(yùn)用先進(jìn)的計(jì)算機(jī)電子技術(shù)和先進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)信息技術(shù)，以及諸如供應(yīng)鏈管理等先進(jìn)的管理方法，綜合組織物流中的各環(huán)節(jié)，把制造、運(yùn)輸和銷售等環(huán)節(jié)統(tǒng)一起來(lái)管理，使物流資源得到最有效的利用，以平衡物流的服務(wù)優(yōu)勢(shì)和服務(wù)成本，以期使用戶得到最大的滿足。現(xiàn)代物流現(xiàn)代物流是在傳統(tǒng)物流的基礎(chǔ)上，運(yùn)用先進(jìn)的計(jì)算（一）現(xiàn)代物流系統(tǒng)的主要特點(diǎn)

（1）采用現(xiàn)代化的物流裝備

（2）計(jì)算機(jī)管理

（3）系統(tǒng)化與集成化

（二）現(xiàn)代物流系統(tǒng)的基本構(gòu)成

（1）管理層——有較高的智能

（2）控制層——有較好的實(shí)時(shí)性

（3）執(zhí)行層——有較高的可靠性

（一）現(xiàn)代物流系統(tǒng)的主要特點(diǎn)

（1）采用現(xiàn)代化的物物流系統(tǒng)物流系統(tǒng)的作用：將制造系統(tǒng)中的物料（如毛坯、半成品、成品、工夾具等）及時(shí)地輸送到有關(guān)設(shè)備或倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施處。物流系統(tǒng)的目的：實(shí)現(xiàn)物資的空間效益和時(shí)間效益，在保證社會(huì)再生產(chǎn)進(jìn)行的前提條件下，實(shí)現(xiàn)各種物流環(huán)節(jié)的合理銜接，并取得最佳的經(jīng)濟(jì)效益。物流系統(tǒng)物流系統(tǒng)的作用：將制造系統(tǒng)中的物料（如

物流：物料的流動(dòng)過(guò)程

物流按性質(zhì)分類工件流物流工具流

配套流原材料半成品成品刀具夾具托盤輔助材料備件等

物流：物料的流動(dòng)過(guò)程

物流按性質(zhì)分類物流系統(tǒng)的功能存儲(chǔ)功能：不處在加工和使用狀態(tài)的物料需要存儲(chǔ)和緩存輸送功能：完成物料在各工作地點(diǎn)之間的傳輸，滿足制造工藝過(guò)程和處理順序的需求裝卸功能：加工設(shè)備及輔助設(shè)備的上下料的自動(dòng)化，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率管理功能：物料在輸送過(guò)程中是不斷變化的，因此需要對(duì)物料進(jìn)行有效的識(shí)別和管理物流系統(tǒng)的功能存儲(chǔ)功能：不處在加工和使用狀態(tài)的物料需要存儲(chǔ)和物流系統(tǒng)的組成及分類物流系統(tǒng)的組成及分類(1)單機(jī)自動(dòng)供料裝置完成單機(jī)自動(dòng)上下料任務(wù)，由儲(chǔ)料器、隔料器、上料器、輸料槽、定向定位裝置等組成。

2)自動(dòng)線輸送系統(tǒng)完成自動(dòng)線上物料輸送任務(wù)，由各種連續(xù)輸送機(jī)、通用懸掛小車、有軌導(dǎo)向小車及隨行夾具返回裝置等組成。

(3)FMS物流系統(tǒng)完成FMS物料的傳輸，由自動(dòng)導(dǎo)向小車、積放式懸掛小車、積放式有軌導(dǎo)向小車、搬運(yùn)機(jī)器人、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)等組成。(1)單機(jī)自動(dòng)供料裝置完成單機(jī)自動(dòng)上下料任務(wù)，由儲(chǔ)料器、物流系統(tǒng)應(yīng)滿足的要求

（1）應(yīng)實(shí)現(xiàn)可靠、無(wú)損傷和快速地物料（2)應(yīng)具有一定的柔性，即靈活性、可變性和可重組性；（3)實(shí)現(xiàn)“零庫(kù)存”生產(chǎn)目標(biāo)；（4）采用有效的計(jì)算機(jī)管理，提高物流系統(tǒng)的效率，減少建設(shè)投資；（5）物流系統(tǒng)應(yīng)具有課擴(kuò)展性、人性化和智能化。物流系統(tǒng)應(yīng)滿足的要求

（1）應(yīng)實(shí)現(xiàn)可靠、無(wú)損傷和快速地物料一、自動(dòng)供料裝置的分類和組成按工件的種類及結(jié)構(gòu)分類，可分為棒料供料裝置；件料供料裝置；卷料供料裝置；板料供料裝置。一、自動(dòng)供料裝置的分類和組成第二節(jié)自動(dòng)供料裝置結(jié)構(gòu)二、件料供料裝置特點(diǎn)和應(yīng)用范圍1.料斗式自動(dòng)供料裝置2.料倉(cāng)式半自動(dòng)供料裝置三、自動(dòng)供料裝置使用特點(diǎn)1.供料裝置的構(gòu)造應(yīng)盡可能簡(jiǎn)單可靠，并避免因夾緊位置不正確或送料長(zhǎng)度不足等原因產(chǎn)生廢品或發(fā)生事故。2.供料裝置應(yīng)有一定的調(diào)整范圍。3.滿足工件的一些特殊要求，例如對(duì)一些輕薄零件或易碎的零件，其夾緊卡爪應(yīng)采用較軟的材料且夾緊力應(yīng)能進(jìn)行調(diào)整，以保證夾持工件變形小和不破碎。第二節(jié)自動(dòng)供料裝置結(jié)構(gòu)二、件料供第二節(jié)自動(dòng)供料裝置結(jié)構(gòu)四、定向機(jī)構(gòu)定向機(jī)構(gòu)的工作方法1）.抓取法定向機(jī)構(gòu)通過(guò)運(yùn)動(dòng)抓取工件的一些特殊表面如凸肩、內(nèi)孔、凹槽等，使之定向排列。2）.型孔選取法利用定向機(jī)構(gòu)上一定形狀尺寸的孔穴進(jìn)行篩選分離，只有與型孔位置及形狀一致的工件，才能通過(guò)而獲得定向排列。3）.剔除法在工件的運(yùn)行過(guò)程中，利用工件尺寸外形差別或位置不同來(lái)剔除定向不正確的工件。第二節(jié)自動(dòng)供料裝置結(jié)構(gòu)四、定向機(jī)構(gòu)物料供輸自動(dòng)化課件圖3-2所示為常見的機(jī)床自動(dòng)供料裝置。其工作原理為：工件由工人裝入料倉(cāng)1，機(jī)床進(jìn)行加工時(shí)，上料器3推到最右位置，隔料器2被上料器3的銷釘帶動(dòng)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，其上部的工件便落入上料器3的接收槽中。當(dāng)工件加工完畢，彈簧夾頭4松開，推料干6將工件從彈簧夾頭4中頂出，工件隨即落入出料槽7中。送料時(shí)，上料器3向前移動(dòng)將工件送到主軸前端并對(duì)準(zhǔn)彈簧夾頭4，隨后上料桿5將工件推入彈簧夾頭4內(nèi)。彈簧夾頭4將工件夾緊后，上料器3和上料桿5向后退出，工件開始加工。當(dāng)上料器3向前上料時(shí)，隔離器2在彈簧8作用下順時(shí)針旋轉(zhuǎn)到糧倉(cāng)下方，將工件拖住以免落下。圖中的料倉(cāng)、隔離器和上料器屬于自動(dòng)供料機(jī)構(gòu)，且垂直于機(jī)床主軸布置，其他部件屬于機(jī)床機(jī)構(gòu)。圖3-2所示為常見的機(jī)床自動(dòng)供料裝置。一、料倉(cāng)的結(jié)構(gòu)形式一、料倉(cāng)的結(jié)構(gòu)形式二、料斗是盛裝工件的容器二、料斗是盛裝工件的容器三、輸料槽有很多結(jié)構(gòu)形式，如圖所示：三、輸料槽有很多結(jié)構(gòu)形式，如圖所示：五、工件的二次定向機(jī)構(gòu)五、工件的二次定向機(jī)構(gòu)

有些外形復(fù)雜的工件，不可能在料斗內(nèi)一次定向完成，因此需在料斗外的輸料槽中進(jìn)行二次定向。常用的二次定向機(jī)構(gòu)如下圖所示。有些外形復(fù)雜的工件，不可能在料斗內(nèi)一次定向完成，因此其中圖a適用于重心偏置的工件，工件向前送料的過(guò)程中，只有工件較重端朝下落入輸料槽；

圖b適用于一端開口的套類工件，只有開口向左的工件，利用鉤子的作用，工件改變方向落入輸料槽，開口向右的工件推開鉤子返回料斗；

其中圖a適用于重心偏置的工件，工件向前送料的過(guò)程中，圖c適用于重心偏置的盤類工件，工件向前運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)缺口時(shí)，如果重心偏向缺口一側(cè)，則翻轉(zhuǎn)落入料斗；如果重心偏向無(wú)缺口一側(cè)，工件繼續(xù)在輸料槽內(nèi)向前運(yùn)動(dòng)；

圖d適用于帶肩軸類工件，工件在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中自動(dòng)定向成大端向上的位置。

圖c適用于重心偏置的盤類工件，工件向前運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)缺口時(shí)六、供料與隔料機(jī)構(gòu)六、供料與隔料機(jī)構(gòu)

供料和隔料機(jī)構(gòu)的功用是定時(shí)地把工件逐個(gè)輸送到機(jī)床加工位置，為了簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)，一般將供料與隔料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成一體的。下圖是典型的供料與隔料機(jī)構(gòu)。

供料和隔料機(jī)構(gòu)的功用是定時(shí)地把工件逐個(gè)輸送圖a適用于往復(fù)運(yùn)動(dòng)式供料與隔料機(jī)構(gòu)，適用于軸類、盤類、環(huán)類、球類工件，供料與隔料速度小于150件/min；

圖b為擺動(dòng)往復(fù)式供料與隔料機(jī)構(gòu)，適用于短軸類、環(huán)類、球類工件，供料與隔料速度在150~200件/min之間；

圖a適用于往復(fù)運(yùn)動(dòng)式供料與隔料機(jī)構(gòu)，適用于軸類、盤類圖c為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)式供料與隔料機(jī)構(gòu)，適用于盤類、板類工件，供料與隔料速度大于200件/min,且工件平穩(wěn)；

圖d為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)連續(xù)式供料與隔料機(jī)構(gòu)，適用于小球、軸類、環(huán)類工件，供料與隔料速度大于200件/min。

圖c為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)式供料與隔料機(jī)構(gòu)，適用于盤類、板類工件物料供輸自動(dòng)化課件板材料自動(dòng)供料裝置板料的自動(dòng)供料裝置一般應(yīng)具有貯料，頂料，吸料，提料，移料和釋料等功能，它的作用是把板料輸送到加工設(shè)備的送料裝置上。供料裝置的過(guò)程是先將板料放入貯料架內(nèi)，再有頂料機(jī)構(gòu)把板料提供給吸料器。板材料自動(dòng)供料裝置板料的自動(dòng)供料裝物料供輸自動(dòng)化課件板材料自動(dòng)送料裝置

送料裝置的作用是將供料裝置送來(lái)的板料傳送到加工位置。板材料自動(dòng)送料裝置送料裝置的作用是將物料供輸自動(dòng)化課件自動(dòng)線輸送系統(tǒng)自動(dòng)線是指按加工工藝排列的若干臺(tái)加工設(shè)備及其輔助設(shè)備，并用自動(dòng)輸送系統(tǒng)聯(lián)系起來(lái)的自動(dòng)生產(chǎn)線。在自動(dòng)線上，工件以一定的生產(chǎn)節(jié)拍，按工藝的順序自動(dòng)地通過(guò)各個(gè)工作位置，完成預(yù)定的工藝過(guò)程。自動(dòng)線輸送系統(tǒng)自動(dòng)線是指按加工工藝自動(dòng)線輸送系統(tǒng)簡(jiǎn)述帶式輸送系統(tǒng)鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)步伐式傳送帶輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)懸掛輸送系統(tǒng)有軌導(dǎo)向小車隨行夾具返回裝置自動(dòng)線輸送系統(tǒng)簡(jiǎn)述帶式輸送系統(tǒng)物料供輸自動(dòng)化課件自動(dòng)輸送系統(tǒng)自動(dòng)輸送系統(tǒng)一帶式輸送系統(tǒng)帶式輸送系統(tǒng)是一種利用連續(xù)運(yùn)動(dòng)且具有撓行的傳送帶來(lái)輸送物料的輸送系統(tǒng)如圖所示，它主要有輸送帶、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)滾筒、托輥、張緊裝置組成。一帶式輸送系統(tǒng)帶式輸送系統(tǒng)是一種利用連續(xù)運(yùn)動(dòng)且具有撓行的傳重要組成部件的作用輸送帶：輸送帶是一種環(huán)形封閉形式，它具有輸送和承載兩種功能，根據(jù)輸送系統(tǒng)的物料不同，輸送帶的材料可以采用橡膠帶、塑料帶、繩芯帶等；傳送滾筒：它是依靠摩擦力帶動(dòng)輸送帶運(yùn)動(dòng)，在輸送帶全長(zhǎng)靠許多托輥支撐，并且有張緊裝置拉緊。重要組成部件的作用輸送帶：輸送帶是一種環(huán)形封閉形式，它具有輸托輥和張緊裝置托輥：帶式輸送系統(tǒng)常用于遠(yuǎn)距離物料輸送，為了防止物料重力和輸送帶自重造成的帶下垂，須在輸送帶下安置許多托輥。張緊裝置：張緊裝置的作用是使輸送帶產(chǎn)生的一定預(yù)張力，避免帶在傳動(dòng)滾筒上打滑；同時(shí)控制輸送帶在托輥間的撓度，以減小輸送阻力。托輥和張緊裝置帶式輸送系統(tǒng)傳動(dòng)的優(yōu)缺點(diǎn)

優(yōu)點(diǎn)：（1）適用于兩軸中心距較大的場(chǎng)合（2）傳動(dòng)具有良好的彈性和穩(wěn)定（3）過(guò)載時(shí)候出現(xiàn)打滑可防止損壞其它零件缺點(diǎn)（1）機(jī)械效率不高（2）傳動(dòng)比不容易控制帶式輸送系統(tǒng)傳動(dòng)的優(yōu)缺點(diǎn)

優(yōu)點(diǎn)：二鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)如圖所示，鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)由鏈條、鏈輪、減速器、聯(lián)軸器等組成。二鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)如圖所示，鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)由鏈條、鏈輪、減速器、鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)鏈傳動(dòng)適應(yīng)于長(zhǎng)距離輸送但是要增加張緊裝置和鏈條支撐導(dǎo)軌。在鏈傳動(dòng)系統(tǒng)中鏈條對(duì)鏈條要求十分嚴(yán)格，一般的將輸送鏈的節(jié)距設(shè)計(jì)成普通傳動(dòng)鏈的2倍或者3倍以上，這樣可以減輕鏈條質(zhì)量減少鉸鏈個(gè)數(shù)，提高輸送性能。鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)系統(tǒng)適用于兩軸中心距較大的情況下的傳動(dòng)，造價(jià)較低。鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)鏈傳動(dòng)適應(yīng)于長(zhǎng)距離輸送但是要增加張緊三步伐式傳送帶式傳送帶有棘爪式和擺桿式等多種形狀。棘爪式傳送帶能夠完成向前輸送和向后退回的往復(fù)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)工步伐件單向輸送。傳送帶在輸送速度較高時(shí)容易導(dǎo)致工件的慣性滑移，為保證工件終止位置準(zhǔn)確，運(yùn)行速度不能太快。三步伐式傳送帶式傳送帶有棘爪式和擺桿式等多種形狀。棘爪式傳四輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)輥?zhàn)虞斔褪抢幂佔(zhàn)拥霓D(zhuǎn)動(dòng)來(lái)輸送工件的輸送系統(tǒng)，它一般分為無(wú)動(dòng)力輥?zhàn)虞斔秃蛣?dòng)力輥?zhàn)虞斔蛢深悺o(wú)動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)是依靠工件的自重或人的推力來(lái)實(shí)現(xiàn)向前輸送，自重式則沿著輸送方向略向下傾斜動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)由驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)齒輪、鏈輪、或帶傳動(dòng)使輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動(dòng)依靠輥?zhàn)雍凸ぜg的摩擦力實(shí)現(xiàn)工件的輸送。四輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)輥?zhàn)虞斔褪抢幂佔(zhàn)拥霓D(zhuǎn)動(dòng)來(lái)輸送工件的輸送系統(tǒng)六有軌導(dǎo)向小車六有軌導(dǎo)向小車有軌導(dǎo)向小車（RGA)是依靠設(shè)在地面上的軌道進(jìn)行導(dǎo)向的輸送系統(tǒng)。有軌導(dǎo)向小車的工作原理鏈?zhǔn)綘恳挠熊墝?dǎo)向小車有軌導(dǎo)向小車（RGA)是依靠設(shè)在地面上的軌道進(jìn)行導(dǎo)向的輸送系有軌導(dǎo)向小車優(yōu)缺點(diǎn)及應(yīng)用優(yōu)點(diǎn)：移動(dòng)速度大，加速性能好，承載能力大缺點(diǎn)：鋪設(shè)軌道不宜改動(dòng)，柔性差，車間空間利率低，噪聲大。應(yīng)用：有軌電車

，工業(yè)，運(yùn)輸?shù)确矫嬗熊墝?dǎo)向小車優(yōu)缺點(diǎn)及應(yīng)用優(yōu)點(diǎn)：移動(dòng)速度大，加速性能好，承載能隨行夾具返回裝置隨行夾具返回裝置為了保證工件在各工位的定位精度或結(jié)構(gòu)復(fù)雜無(wú)可靠運(yùn)輸基面工件的傳輸，一般先將工件先定位加緊在隨行夾具上，工件和隨行夾具一起傳輸，這樣隨行夾具必須返回到原始位置。隨行夾具返回裝置分上方返回，下方返回，水平返回三種隨行夾具返回裝置的工作原理及分析為了保證工件在各工位的定位精度或結(jié)構(gòu)復(fù)雜無(wú)可靠運(yùn)輸基面工件的隨行夾具的圖示及分析上方返回的隨行夾具返回裝置隨行夾具的圖示及分析上方返回的隨行夾具返回裝置如上圖所示，隨行夾具2在自動(dòng)線的末端用提升裝置3提升到機(jī)床上方后，靠自重經(jīng)一條傾斜的軌道4返回到自動(dòng)線的始端，然后用下降裝置5降至運(yùn)送帶上。如上圖所示，隨行夾具2在自動(dòng)線的末端用提升裝置3提升到機(jī)床上一、物流輸送形式物流輸送系統(tǒng)是為FMS服務(wù)的，它決定著FMS的布局和運(yùn)行方式。常見的物流輸送形式有：

1.直線型輸送形式 2.環(huán)型輸送形式 3.網(wǎng)絡(luò)型輸送形式 4.機(jī)器人為中心的輸送形式一、物流輸送形式物流輸送系統(tǒng)是為FMS服務(wù)的，它決定典型的物流基本回路：典型的物流基本回路：1.直線型輸送形式

用途：適用于按照規(guī)定順序從一個(gè)工作站到下一個(gè)工作站的工件輸送，其線內(nèi)儲(chǔ)存量較小，需配合中央倉(cāng)庫(kù)及緩沖站。特點(diǎn)：輸送設(shè)備作直線運(yùn)動(dòng)，輸送線兩側(cè)布置加工設(shè)備和裝卸站1.直線型輸送形式特點(diǎn)：輸送設(shè)備作直線運(yùn)動(dòng)，輸送線兩側(cè)布置加2.環(huán)型輸送形式特點(diǎn)：加工設(shè)備和輔助設(shè)備布置在封閉的環(huán)型輸送線的內(nèi)外側(cè)?？稍黾又Ь€作為儲(chǔ)存或改變輸送線路之用，不設(shè)置中央倉(cāng)庫(kù)，便于實(shí)現(xiàn)隨機(jī)存取。應(yīng)用范圍較廣輸送設(shè)備：連續(xù)輸送機(jī)、輸送小車、懸掛輸送機(jī)2.環(huán)型輸送形式特點(diǎn)：加工設(shè)備和輔助設(shè)備布置在封閉的環(huán)型輸3.網(wǎng)絡(luò)型輸送形式特點(diǎn)：輸送設(shè)備通常采用自動(dòng)導(dǎo)向小車，加工設(shè)備敞開性好，物料輸送靈活。線內(nèi)儲(chǔ)存量較小，需配合中央倉(cāng)庫(kù)及托盤自動(dòng)交換器。3.網(wǎng)絡(luò)型輸送形式特點(diǎn)：輸送設(shè)備通常采用自動(dòng)導(dǎo)向小車，加工設(shè)4.機(jī)器人為中心的輸送形式特點(diǎn)：以搬運(yùn)機(jī)器人為中心，加工設(shè)備布置在機(jī)器人搬運(yùn)范圍內(nèi)的圓周上。用途：適用于加工各類回轉(zhuǎn)體零件的FMS中。1—車削中心2—數(shù)控銑床3—數(shù)控鉆床4—緩沖站5—加工中心6—機(jī)器人4.機(jī)器人為中心的輸送形式特點(diǎn)：以搬運(yùn)機(jī)器人為中心，加工設(shè)二、托盤及托盤交換器1.托盤

2.托盤交換器（1）回轉(zhuǎn)式托盤交換器（2）往復(fù)式托盤交換器二、托盤及托盤交換器1.托盤1.托盤在FMS中，工件一般安裝在組合夾具上，而組合夾具又被安裝在托盤上，因而托盤是工件和夾具的承載體。當(dāng)工件在機(jī)床上加工時(shí)，托盤成為機(jī)床工作臺(tái)并支撐工件；運(yùn)輸時(shí),

托盤又承載著工件和夾具在機(jī)床之間進(jìn)行傳送。托盤是一種工件和機(jī)床之間的硬件接口。在同一個(gè)FMS之間的所有機(jī)床，不管各自的形式如何，都必須采用這種統(tǒng)一的接口，使各臺(tái)機(jī)床連接成為一個(gè)整體系統(tǒng)，這就要求系統(tǒng)中的所有托盤采用同一種結(jié)構(gòu)形式。1.托盤在FMS中，工件一般安裝在組合夾具上，而組合夾具又物料供輸自動(dòng)化課件托盤結(jié)構(gòu)：有箱式、板式等。托盤的上表面：有便于夾具安裝的T型槽、矩陣螺孔，托盤的下表面：有供在機(jī)床工作臺(tái)上定位的基面和輸送基面，其在機(jī)床工作臺(tái)上定位通常是采用錐面定位。托盤結(jié)構(gòu)：有箱式、板式等。1—托盤導(dǎo)向面2—側(cè)面定位塊3—安裝鎖定機(jī)構(gòu)的螺孔4—工件安裝面5—中央孔6—托盤擱置面7—托盤支撐面8—工件或夾具的固定孔9—托盤夾緊面10—托盤定位面1—托盤導(dǎo)向面（1）回轉(zhuǎn)式托盤交換器當(dāng)機(jī)床加工完后，交換器從機(jī)床工作臺(tái)移出裝有工件的托盤，將加工好的工件和托盤移至回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的空位上；然后工作臺(tái)回轉(zhuǎn)180度托盤交換器再將待加工的工件和托盤移至機(jī)床工作臺(tái)上?；剞D(zhuǎn)式托盤交換器兩位回轉(zhuǎn)式托盤交換器的工作過(guò)程：（1）回轉(zhuǎn)式托盤交換器當(dāng)機(jī)床加工完后，交換器從機(jī)床工作臺(tái)移出往復(fù)式托盤交換器的工作過(guò)程：當(dāng)機(jī)床加工完后，工作臺(tái)橫向移動(dòng)到卸料位置，將加工好的工件及其托盤移至托盤庫(kù)的空位上；

然后工作臺(tái)橫移至裝料位置，托盤交換器再將待加工的工件移至工作臺(tái)上。往復(fù)式托盤交換器的工作過(guò)程：當(dāng)機(jī)床加工完后，工作臺(tái)橫向移動(dòng)到自動(dòng)導(dǎo)向小車自動(dòng)導(dǎo)向小車（AutomatedGuidedVehicle,簡(jiǎn)稱AGV)是一種由計(jì)算機(jī)控制的的，按照一定一定程序自動(dòng)完成運(yùn)輸任務(wù)的運(yùn)輸工具。自動(dòng)導(dǎo)向小車是柔性物流系統(tǒng)中物料運(yùn)輸工具的發(fā)展趨勢(shì)。自動(dòng)導(dǎo)向小車自動(dòng)導(dǎo)向小車（AutomatedG自動(dòng)導(dǎo)向小車（AGV）的組成：主要有車架、蓄電池、充電裝置、電氣系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、自動(dòng)認(rèn)址和精確停位系統(tǒng)、系在機(jī)構(gòu)、安全系統(tǒng)、通訊單元和自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)等組成。自動(dòng)導(dǎo)向小車（AGV）的組成：主要有車架1.AGV的特點(diǎn)：較高的柔性：通過(guò)改變導(dǎo)向程序即可完成AGV的路線改變。實(shí)時(shí)監(jiān)視和控制：由計(jì)算機(jī)完成與AGV的雙向通訊。安全可靠：低速運(yùn)行、有微處理器控制系統(tǒng)（防止與其他AGV碰撞）、有定位精度傳感器或定位中心裝置（保證定位精度）維護(hù)方便：自動(dòng)去充電站充電1.AGV的特點(diǎn)：較高的柔性：通過(guò)改變導(dǎo)向程序即可完成AGV2.AGV的分類：線導(dǎo)小車：利用電磁感應(yīng)制導(dǎo)原理進(jìn)行導(dǎo)向，需要在行車路線的地面上埋設(shè)環(huán)形感應(yīng)電纜來(lái)制導(dǎo)小車。光導(dǎo)小車：利用光電制導(dǎo)原理來(lái)進(jìn)行導(dǎo)向，需要在行車路線上涂上能反光的熒光線條，小車上的光敏傳感器接受反射光來(lái)制導(dǎo)。遙控小車：以無(wú)線電發(fā)送接收設(shè)備傳送控制命令和信號(hào)來(lái)制導(dǎo)小車。2.AGV的分類：線導(dǎo)小車：利用電磁感應(yīng)制導(dǎo)原理進(jìn)行導(dǎo)向，需3.車輪的布置：三輪車：前輪既是轉(zhuǎn)向輪又是驅(qū)動(dòng)輪（一般只能向前運(yùn)動(dòng)）四輪車：

差速轉(zhuǎn)向式：中間兩輪為驅(qū)動(dòng)輪，利用兩輪的速度之差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向（可以實(shí)現(xiàn)前后驅(qū)動(dòng)）

獨(dú)立式多輪轉(zhuǎn)向式：四個(gè)車輪都兼有轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)（轉(zhuǎn)向最為靈活，可沿任意方向運(yùn)動(dòng)）3.車輪的布置：三輪車：前輪既是轉(zhuǎn)向輪又是驅(qū)動(dòng)輪（一般只能向a)舵輪轉(zhuǎn)向b)兩輪差速轉(zhuǎn)向c)獨(dú)立多輪轉(zhuǎn)向a)舵輪轉(zhuǎn)向b)兩輪差速轉(zhuǎn)向c)獨(dú)立多輪轉(zhuǎn)向4.自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)此圖是舵輪轉(zhuǎn)向的AGV自動(dòng)導(dǎo)向原理4.自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)此圖是舵輪轉(zhuǎn)向的AGV自動(dòng)導(dǎo)向原理5.AGV自動(dòng)認(rèn)址和精確停位系統(tǒng)任務(wù)：使小車能將物料準(zhǔn)確地送到位。方法：在各個(gè)工位上安裝地址信息發(fā)送元件，即直接在導(dǎo)線兩側(cè)埋設(shè)認(rèn)址的感應(yīng)線圈。如圖：對(duì)每個(gè)地址編碼，將四個(gè)線圈以不同的方式連接，產(chǎn)生不同方向的磁通。5.AGV自動(dòng)認(rèn)址和精確停位系統(tǒng)任務(wù)：使小車能將物料準(zhǔn)確6.AGV的管理AGV系統(tǒng)的管理是為了確保系統(tǒng)的可靠運(yùn)行，最大限度的提高物料的通過(guò)量，使生產(chǎn)效益達(dá)到最高水平。它包括三個(gè)方面的內(nèi)容，即交通管制、車輛調(diào)度、系統(tǒng)監(jiān)控。（1）交通管制：常用的為區(qū)間控制法（將導(dǎo)向線路劃分若干個(gè)區(qū)間，在同一時(shí)刻只允許一個(gè)小車定位于給定的區(qū)內(nèi)）防止小車之間的相互碰撞。6.AGV的管理AGV系統(tǒng)的管理是為了確保系統(tǒng)的可靠運(yùn)行，最（2）車輛調(diào)度：車輛調(diào)度的目標(biāo)是使AGV系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)最大的物料通過(guò)量。車輛調(diào)度需要解決兩個(gè)問(wèn)題：一是實(shí)現(xiàn)車輛調(diào)度的方法；二是車輛調(diào)度應(yīng)遵循的法則。（3）系統(tǒng)監(jiān)控

目的：避免系統(tǒng)出現(xiàn)故障或運(yùn)行速度減慢等問(wèn)題

途徑：定位器面板、攝像機(jī)、CRT彩色圖像顯示器及中央記錄報(bào)告。物料供輸自動(dòng)化課件自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)在整個(gè)FMS中，當(dāng)物流系統(tǒng)線內(nèi)存儲(chǔ)功能很小而要求有較多的存儲(chǔ)量時(shí)，或者要求無(wú)人化生產(chǎn)時(shí)，一般都用設(shè)立自動(dòng)化中央倉(cāng)庫(kù)來(lái)解決物料的集中存儲(chǔ)問(wèn)題。柔性物流系統(tǒng)以自動(dòng)化中央倉(cāng)庫(kù)為中心，依據(jù)計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)的信息，實(shí)現(xiàn)毛胚、辦成品、成品、配套件或工具的自動(dòng)存儲(chǔ)、自動(dòng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)在整個(gè)FMS中，當(dāng)物流系統(tǒng)線內(nèi)存儲(chǔ)功檢索、自動(dòng)輸送等功能。中央倉(cāng)庫(kù)有多種形式，常見的有平面?zhèn)}庫(kù)和立體倉(cāng)庫(kù)兩種。平面?zhèn)}庫(kù)：是一種貨架布置在輸送平面內(nèi)的倉(cāng)庫(kù)，它一般存儲(chǔ)一些大型工件。平面?zhèn)}庫(kù)有分為直線型平面?zhèn)}庫(kù)和二臺(tái)八工位環(huán)形儲(chǔ)料架組成的平面?zhèn)}庫(kù)。

檢索、自動(dòng)輸送等功能。中央倉(cāng)庫(kù)有多種形式，常見的有平面?zhèn)}庫(kù)和直線型平面?zhèn)}庫(kù)如圖a，它的托盤存放站沿輸送線直線排列，有小車完成自動(dòng)存取和輸送。圖a1、小車2、托盤存放站3、裝卸站直線型平面?zhèn)}庫(kù)如圖a，它的托盤存放站沿輸送線直二臺(tái)八工位環(huán)形儲(chǔ)料架如圖b，它組成的平面?zhèn)}庫(kù)，儲(chǔ)料架作環(huán)形運(yùn)動(dòng)，因此可以在任意空位入庫(kù)存儲(chǔ)或根據(jù)控制指令選取工件出庫(kù)。圖b1、小車2、托盤存放站3、裝卸站二臺(tái)八工位環(huán)形儲(chǔ)料架如圖b，它組成的平面?zhèn)}庫(kù)，立體倉(cāng)庫(kù)：立體倉(cāng)庫(kù)又稱高層貨架倉(cāng)庫(kù)，如圖c，它主要由高層貨架、堆垛機(jī)、輸送小車、控制計(jì)算機(jī)、狀態(tài)檢測(cè)器等組成，若有必要，還要配置信息輸入設(shè)備如條形碼掃描器。立體倉(cāng)庫(kù)：立體倉(cāng)庫(kù)又稱高層貨架倉(cāng)庫(kù)，如圖c，它主要由高層貨架1、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的總體布局裝有物料的標(biāo)準(zhǔn)料箱或托盤進(jìn)、出高層貨架的形式有下面兩種（1）貫通式貫通式是將物料從巷道一段入庫(kù)，從另一端出庫(kù)。這種方式布局簡(jiǎn)單，便于管理和維護(hù)，但是物料完成出、入庫(kù)過(guò)程需經(jīng)過(guò)巷道全場(chǎng)。（2）同端出入式它是將物料入庫(kù)和出庫(kù)布置在巷道的同一端。這種1、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的總體布局方式最大優(yōu)點(diǎn)是能縮短出入庫(kù)時(shí)間。另外倉(cāng)庫(kù)與作業(yè)區(qū)的接口只有一個(gè)，便于集中管理。2、儲(chǔ)料單元和貨