基于MCGS和PLC的機械手控制系統(tǒng)設計【實用文檔】doc

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基于MCGS和PLC的機械手控制系統(tǒng)設計【實用文檔】doc文檔可直接使用可編輯，歡迎下載（2０1１屆)畢業(yè)設計(論文)基于ＭCＧＳ和PLC的機械手控制系統(tǒng)設計學院（部)：電氣與信息工程學院專業(yè)：機電一體化技術學生姓名：劉祖光班級：機電0821學號：指導老師:郭艷杰職稱：講師最終評定成績：2０11年6月摘要當今社會，科學技術飛速發(fā)展，人類活動給世界帶來了巨大的改變。在科技進步的同時，以各種控制器控制的不同類型的機械手以其突出的性能越來越多的被人們所應用。機械手在不同的作業(yè)場合,尤其是在特殊的環(huán)境背景下，為人類活動的順利快速進行帶來了極大的方便和益處，尤為明顯的是在工業(yè)及軍事領域內(nèi).工業(yè)中大量的生產(chǎn)活動,存在著很多不便于人類操縱的環(huán)節(jié),特別是在工作環(huán)境較危險的情況下，如果使用具有遠程控制功能的機械手，則可以增加系統(tǒng)的安全性,大大的節(jié)約損耗,提高效率?？梢?在自動化、工業(yè)化進程中，在特殊背景環(huán)境中使用機械手已成為一種必然的趨勢。在本設計中介紹了國內(nèi)外機械手研究現(xiàn)狀及PLC的研究發(fā)展趨勢,描述了機械手控制系統(tǒng)的工作原理和動作實現(xiàn)過程。研究了基于PＬC的機械手模型控制系統(tǒng)的設計，還研究了MＣGＳ在機械手控制系統(tǒng)中的應用。利用組態(tài)軟件MCGＳ設計了機械手模型控制系統(tǒng)監(jiān)控界面,提供了較為直觀、清晰、準確的機械手運行狀態(tài),進而為維修和故障診斷提供了多方面的可能性，充分提高了系統(tǒng)的工作效率。關鍵詞：機械手，ＰLC,MCGSAＢＳTＲACTIntoday'ssocieｔy，sｃiｅnｃeandｔｅｃhnoｌogyrapiddｅｖeloｐmeｎt，hｕmａnactivitiescrｅａｔｅworldahugｅchａnge。Iｎthemeａnwhiｌｅ，ｔｅcｈnｏlogiｃａlprogreｓsｉnｖariousｃontrolｌeｒsdｉffｅrenｔｔyｐｅｓｏfｍanipulatorwithitsouｔstaｎdingｐerｆｏｒmancemorｅａndｍｏreuｓedｂyｐeｏplｅ．Thehomｅwoｒkｉndiffeｒentoｃcasiｏｎｓmanipulatｏr,especｉallyinｔｈeｓpｅcｉalenviｒonｍentconｔeｘtforthehumanａctivitｙｑｕｉcklｙsmoｏthlycausedgreａｔconｖenienceandｂenｅfit，pａｒｔiｃularlyｏｂviouｓinｔｈｅｉnｄｕstrｉalandmiｌitarｙfielｄ.IndｕstriaｌlargeNuｍberｓofｐｒoductionactivｉty,ｔhereareｍａnｙｎotｉtiｓeａsyｆｏrｈumaｎstomanipulatethelｉnk，especiallyinaｂuｓiｎessenvｉｒonｍenｔisdanｇeroussitｕation，ｉfusehaｓremｏteｃｏntｒｏｌfｕｎcｔioｎsmaybｅｉncreaｓedmanipulａt(yī)ｏr,ｔhｅsecurityoｆtheｓyｓtｅm，bｉgsavｅlｏss，ｉｍprｏvｅefficｉenｃy。Visible，ｉｎautｏmａt(yī)ion，thｅｐrｏceｓｓofiｎdｕｓｔriaｌiｚatioｎ，inｓpeｃiaｌbaｃkｇroｕndenｖirｏnmeｎtusｉnｇｍanipulaｔorｈaｓｂecoｍeaninevitablｅtrend.。InｔhisdesigｎthｅpreｓentcｏnｄitｉonofｒｅsearcｈabｏutｄomesticａｎdinｔeｒnatioｎａｌmanipｕlatｏrａndｄeｖeｌoｐmentｔrｅndofresｅarcｈcoｎｃｅrｎｉngPLＣwereintroduced.Thｅprｉnｃｉpleofｗｏrkaｎｄtheｐrocessofａｃtion’ｓrｅaliｚatｉonｏfｍanipulａｔｏrｃontrｏlsyｓtｅmwerｅdｅscribｅｄ。ThedesｉgnofｍanｉpｕlatorｍodｅlｃonｔrolsyｓtｅmｂａsedoｎPLCwasreｓｅａrchedaｎdMＣGS’sapplicａt(yī)ioｎintｈemanｉｐｕｌatｏｒmodelcoｎtｒolsｙstｅmwaｓｒeseａｒchｅd.ＴheinterｆacｅｏfsupeｒvｉsｉｏnforｔhemanipuｌatorｍodｅlcontrolsystemwasdesｉgnedbｙＭCＧS。Aｎｉntｕitive，ｃlｅarandacｃｕratｅmaｎｉｐｕlatｏroｐｅratingstatｅwaspｒovｉｄed。Andtｈｅnvariｏuspossibiｌiｔiesｆｏｒmａiｎtainａndｂreaｋdoｗn’ｓdｉａgｎｏｓiｓwerepｒoviｄed，tｈｅwｏrk’ｓefficiencyofsystｅｍwasfｕｌｌyeleｖatｅd．Ｋeywｏrdｓ:maｎｉpuｌatoｒ,PLＣ，MCＧS目錄TOC＼o"１-3＂\ｈ\z\u第一章緒論９4870０9０＼h1ＨYPERLINK\l”_Ｔoc2９４870０91＂1。1課題背景ＰAGEＲEF_Toc2９４87０091＼h1ＨＹPＥRLＩNＫ\l＂_Ｔoｃ294870０9２＂１。2設計目的和意義PAＧＥＲEF_Tｏc２9４8７009２\h1HYPERLＩNK\l＂_Toc29４8７009３”1。3本文主要工作PAGEREＦ_Toｃ294870０93＼h2HＹPERＬIＮK\l”_Ｔoｃ２9４870094”第2章可編程序邏輯控制器(PLＣ)和機械手概述PAGＥRＥＦ_Toc2948７0094\h32.1可編程序邏輯控制器（PLC)ＰＡGEREF＿Toc294８７00９5\h32．１．1ＰＬC的結構PＡGEREF＿Ｔｏc2９48700９6\h32．１．2PLC的發(fā)展歷程ＰAGＥREF_Ｔoc294870097\h4HYＰＥRLIＮＫ\l＂＿Ｔoc２9４870098＂２．１。3PLC的硬件ＰAＧEREF_Toc2９4８７0098\h52。1。4ＰＬＣ的主要特點PAGEＲEF＿Toc294870０９9\h62.1．5FX２N系列PＬC介紹PＡＧERＥF_Ｔoc29487０100\h7HYＰＥRLINＫ\l”_Toc2948701０1"２。２機械手PAGEＲEＦ_Toc29487０101\h９2。2。1機械手概述PAGERＥF＿Toｃ2９4870102＼ｈ92.２。２機械手的工作原理PAGEREF_Ｔｏc2９4８7０1０3\h９2．２。3機械手的發(fā)展趨勢PAGEREF＿Ｔoｃ294870104\h10HYPERLINK\l＂＿Tｏｃ２94870105”第三章系統(tǒng)設計ＰAGEREF_Toc２９4870１0５\h113.1系統(tǒng)方案分析設計PAＧERＥF_Toc29４870１06\ｈ113。1。1控制要求PAGEREＦ＿Tｏc29487０10７\h１13。１.2方案設計ＰAGERＥＦ＿Toc2948701０8\h113.2硬件設計ＰAGEREＦ＿Toｃ２９4８70109\h13３。２。１輸入/輸出端子地址分配PAＧＥＲＥF＿Toc２9４870１10\h1３3.2。２PLC接線圖PAGEREＦ_Toc2９4870111\ｈ1３3.3系統(tǒng)程序設計PAGEREF＿Ｔoc29４８70１12\h1４HＹＰERLIＮK3.3．1常用編程方法介紹PＡGEREF_Ｔｏc294８70１13\ｈ１４HYPEＲLＩNK\l＂_Ｔoc294８70114"3。3.2流程圖PAGERＥF_Tｏc2948７0１14\h16３。3．3梯形圖PAGEＲEF＿Toｃ２9４８7011５\h１73。3．4語句表PＡＧEREF_Toc2948７011６\h2０３。4MCGS組態(tài)軟件ＰAＧＥＲEF＿Ｔoc２94870１17\ｈ2１ＨYPＥRLＩＮK４．1系統(tǒng)調(diào)試ＰAＧEREＦ＿Toc２94８7０123\h３５結論PAGERＥF_Toｃ２948701２4\h36參考文獻PAGＥREF＿Toｃ294870125\h37HＹPERＬINK\l”＿Toｃ2９４8７01２6”致謝PAＧEＲEF＿Toc29487０126\h3８HYPＥRＬINK\l＂＿Ｔoc２9４870127＂附錄1FＸ2N基本指令ＰAGＥREF_Tｏc2９４８70127＼h3９第一章緒論1。1課題背景隨著計算機技術的飛速發(fā)展，PLC(即可編程邏輯編程器的簡稱)已經(jīng)進入日常生產(chǎn)、生活的各個方面，PＬＣ的應用在各行各業(yè)已成為必不可少的內(nèi)容。ＰLＣ作為通用的工業(yè)計算機,其功能日益強大，已經(jīng)成為工業(yè)控制領域的主流控制設備。PLC從誕生至今，僅有30年的歷史，但是得到了異常迅猛的發(fā)展，并與ＣＡD／ＣAM、機器人技術一起被譽為當代工業(yè)自動化的三大支柱。在現(xiàn)代工業(yè)中生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。隨著工業(yè)化的進一步發(fā)展，自動化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的重要支柱，無人車間、無人生產(chǎn)流水線等等,已經(jīng)隨處可見。同時,現(xiàn)在生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場合以及水下作業(yè)等,這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進行操作。工業(yè)機械手是近代自動控制領域中出現(xiàn)的一項新的技術，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動化實踐相結合的產(chǎn)物,并以現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分.工業(yè)機械手是提高生產(chǎn)過程自動化、改善勞動條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射和污染的場合，應用更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快發(fā)展，并取得一定效果,受到機械工業(yè)和鐵路部門的重視。本次課題主要是應用三菱公司FX２N系列PＬC，對機械手的上下、左右以及抓取運動進行控制。該裝置機械部分有滾珠絲杠、滑軌、機械抓手等；電氣方面由交流電機、變頻器、操作臺等部件組成。我們利用可編程技術，結合相應的硬件裝置，控制機械手完成各種動作.1.2設計目的和意義科學技術的飛速發(fā)展,產(chǎn)品功能要求的日益增多,復雜性增加，壽命期的縮短，更新?lián)Q代速度加快。然而，產(chǎn)品的設計，尤其是機械產(chǎn)品方案的設計手段,則顯得力不從心，跟不上時代發(fā)展的需要。目前，計算機輔助產(chǎn)品的設計繪圖、設計計算、加工制造、生產(chǎn)規(guī)劃已得到了比較廣泛和深入的研究，并初見成效,而產(chǎn)品開發(fā)初期方案的計算機輔助設計卻遠遠不能滿足設計的需要。為此，作者在閱讀了大量文獻的基礎上，概括總結了國內(nèi)外設計學者進行方案設計時采用的方法,并討論了各種方法之間的有機聯(lián)系和機械產(chǎn)品方案設計計算機實現(xiàn)的的發(fā)展趨勢。自主創(chuàng)新，重點跨越，支撐發(fā)展，引領未來。自主創(chuàng)新,就是從增強國家創(chuàng)新能力出發(fā)，加強原始創(chuàng)新、集成創(chuàng)新和引進消化吸收再創(chuàng)新。重點跨越，就是堅持有所為、有所不為，選擇具有一定基礎和優(yōu)勢、關系國際民生和國家安全的關鍵領域，集中力量、重點突破,實現(xiàn)跨越式發(fā)展。支撐發(fā)展就是從現(xiàn)實的緊迫需求出發(fā)，著力突破重大關鍵、共性技術,支持經(jīng)濟社會的持續(xù)協(xié)調(diào)發(fā)展.引領未來，就是著眼長遠，超前部署前沿技術和基礎研究，創(chuàng)造新的市場需求,培育新興產(chǎn)業(yè),引領未來經(jīng)濟社會的發(fā)展。這一方針是我國半個世紀科技發(fā)展實踐經(jīng)驗的概括總結，是面想未來，實現(xiàn)中華民族偉大復興的重要抉擇?？萍既瞬攀翘岣咦灾鲃?chuàng)新能力的關鍵所在。要把創(chuàng)造良好環(huán)境和條件,培養(yǎng)和凝聚各類科技人才特別是優(yōu)秀拔尖人才，充分調(diào)動廣大科技人員的積極性和創(chuàng)造性，作為科技工作的首要任務，努力開創(chuàng)人才輩出、人盡其才、才盡其用的良好局面，努力建設一支與經(jīng)濟社會發(fā)展和國防建設相適用的規(guī)模宏大、結構合理的高素質(zhì)科技人才隊伍，為我國科學技術發(fā)展提供充分的人才支撐和智力保證。１.3本文主要工作第一章：緒論介紹該課題背景，對該系統(tǒng)的設計目的和意義做簡單介紹第二章：系統(tǒng)介紹可編程邏輯控制器ＭCＧS組態(tài)軟件和機械手第三章：系統(tǒng)方案的分析設計及程序的設計第四章：系統(tǒng)的調(diào)試及設計總結第２章可編程序邏輯控制器(ＰLC）和機械手概述２。1可編程序邏輯控制器（ＰＬC)2。１。1PLC的結構PLC和一般的微型計算機基本相同，也是由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成的。PLC的硬件系統(tǒng)由微處理器(ＣPU)、存儲器(ＥＰROM，RＯM）、輸入輸出(I/O）部件、電源部件、編程器、Ｉ/O擴展單元和其他外圍設備組成。各部分通過總線（電源總線、控制總線、地址總線、數(shù)據(jù)總線）連接而成[9］。其結構簡圖如下：外設I/O接口外設I/O接口輸出部件存儲器EPROM微處理器運算器控制器電源輸入部件I/O擴展接口I/O擴展單元受控元件輸入信號外部設備圖2-1PLＣ硬件結構圖PＬC的軟件系統(tǒng)是指ＰLC所使用的各種程序的集合,通?？煞譃橄到y(tǒng)程序和用戶程序兩大部分。系統(tǒng)程序是每一個PＬC成品必須包括的部分，由PＬＣ廠家提供，用于控制ＰLC本身的運行，系統(tǒng)程序固化在EPＲOM中。用戶程序是由用戶根據(jù)控制需要而編寫的程序.硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)組成了一個完整的PLC系統(tǒng)，他們是相輔相成，缺一不可的可編程序邏輯控制器（ＰrogramｍａｂｌｅLogiｃCｏntｒoｌｌeｒ）,簡稱PLC。它是一種以微機處理器為基礎，綜合了計算機技術、自動控制技術和通信控制技術等現(xiàn)代科技而發(fā)展起來的一種新型工業(yè)自動控制裝置。（本次課題主要應用三菱FＸ2N系列ＰLC進行設計）２。1。２PLC的發(fā)展歷程在可編程控制器出現(xiàn)前,在工業(yè)電氣控制領域中，繼電器控制占主導地位,應用廣泛。但是電器控制系統(tǒng)存在體積大、可靠性低、查找和排除故障困難等缺點，特別是其接線復雜、不易更改，對生產(chǎn)工藝變化的適應性差。１968年美國通用汽車公司(G.Ｍ）為了適應汽車型號的不斷更新,生產(chǎn)工藝不斷變化的需要，實現(xiàn)小批量、多品種生產(chǎn),希望能有一種新型工業(yè)控制器，它能做到盡可能減少重新設計和更換電器控制系統(tǒng)及接線，以降低成本，縮短周期。于是就設想將計算機功能強大、靈活、通用性好等優(yōu)點與電器控制系統(tǒng)簡單易懂、價格便宜等優(yōu)點結合起來，制成一種通用控制裝置,而且這種裝置采用面向控制過程、面向問題的“自然語言"進行編程,使不熟悉計算機的人也能很快掌握使用。19６9年美國數(shù)字設備公司（DEＣ）根據(jù)美國通用汽車公司的這種要求，研制成功了世界上第一臺可編程控制器，并在通用汽車公司的自動裝配線上試用,取得很好的效果.從此這項技術迅速發(fā)展起來。早期的可編程控制器僅有邏輯運算、定時、計數(shù)等順序控制功能，只是用來取代傳統(tǒng)的繼電器控制，通常稱為可編程邏輯控制器（ＰrogrａmmaｂleLoｇicContｒoｌｌｅr）。隨著微電子技術和計算機技術的發(fā)展，20世紀７0年代中期微處理器技術應用到PLＣ中，使PLC不僅具有邏輯控制功能，還增加了算術運算、數(shù)據(jù)傳送和數(shù)據(jù)處理等功能。2０世紀80年代以后，隨著大規(guī)模、超大規(guī)模集成電路等微電子技術的迅速發(fā)展，16位和32位微處理器應用于ＰLＣ中，使PＬC得到迅速發(fā)展。PＬC不僅控制功能增強，同時可靠性提高，功耗、體積減小，成本降低,編程和故障檢測更加靈活方便,而且具有通信和聯(lián)網(wǎng)、數(shù)據(jù)處理和圖象顯示等功能,使PＬC真正成為具有邏輯控制、過程控制、運動控制、數(shù)據(jù)處理、聯(lián)網(wǎng)通信等功能的名符其實的多功能控制器.PＬC的發(fā)展過程大致可以分為如下幾個階段：１9７0—19８０年：PＬC的結構定型階段。在這一階段，由于PLC剛誕生，各種類型的順序控制器不斷出現(xiàn)（如邏輯電路型、１位機型、通用計算機型、單板機型等）,但迅速被淘汰。最終以微處理器為核心的現(xiàn)有ＰLＣ結構形成，取得了市場的認可，得以迅速發(fā)展。推廣。ＰLＣ的原理、結構、軟件、硬件趨向統(tǒng)一與成熟，PLC的應用領域由最初的小范圍、有選擇使用、逐步向機床、生產(chǎn)線擴展.１980-1990年：ＰLC的普及階段.在這一階段,PLＣ的生產(chǎn)規(guī)模日益擴大,價格不斷下降,PLC被迅速普及。各ＰＬC生產(chǎn)廠家產(chǎn)品的價格。品種開始系列化,并且形成了固定Ｉ／O點型、基本單元加擴展塊型、模塊化結構型這三種延續(xù)至今的基本結構模型。PLC的應用范圍開始向順序控制的全部領域擴展.比如三菱公司本階段的主要產(chǎn)品有F。Ｆ1.Ｆ2小型PＬC系列產(chǎn)品,K/A系列中、大型ＰLC產(chǎn)品等。1990—２00０年，PLC的高性能與小型化階段。在這一階段,隨著微電子技術的進步，PLＣ的功能日益增強，PＬC的ＣＰU運算速度大幅度上升、位數(shù)不斷增加,使得適用于各種特殊控制的功能模塊不斷被開發(fā)，PLC的應用范圍由單一的順序控制向現(xiàn)場控制拓展。此外,ＰＬＣ的體積大幅度縮小,出現(xiàn)了各類微型化PLC。三菱公司本階段的主要產(chǎn)品有ＦX小型PＬC系列產(chǎn)品，AIＳ/A２US/Q2A系列中,大型PＬC系列產(chǎn)品等。2０00年至今：PLC的高性能與網(wǎng)絡化階段。在本階段，為了適應信息技術的發(fā)展與工廠自動化的需要，ＰLC的各種功能不斷進步。一方面,PＬC在繼續(xù)提高ＣＰU運算速度，位數(shù)的同時,開發(fā)了適用于過程控制,運動控制的特殊功能與模塊,使PＬC的應用范圍開始涉及工業(yè)自動化的全部領域。與此同時，PLC的網(wǎng)絡與通信功能得到迅速發(fā)展，ＰＬC不僅可以連接傳統(tǒng)的編程與通入/輸出設備，還可以通過各種總線構成網(wǎng)絡,為工廠自動化奠定了基礎。三菱公司本階段的主要產(chǎn)品有FX小型PＬC系列產(chǎn)品（包括最新的FＸ3ｕ系列產(chǎn)品)，Qn,ＱnPH系列中，大型PLC系列產(chǎn)品等。2．１．３PＬC的硬件一、PLC的物理結構根據(jù)硬件結構的不同，可以將PLC分為整體式、模塊式和混合式。１。整體式PLC整體式又叫做單元式或機箱式,它的體積小、價格低,對箱體式PLC,有一塊CＰU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當然按CPU性能分成若干型號，并按I/O點數(shù)又有若干規(guī)格.對模塊式ＰLC,有CＰU模塊、Ｉ/Ｏ模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機架.無任哪種結構類型的PLC，都屬于總線式開放型結構，其I/Ｏ能力可按用戶需要進行擴展與組合.2。模塊式ＰLC大、中型PLC一般采用模塊式結構，它由機架和模塊組成，模塊插在模塊插座上，后者焊接在機架中的總線連接板上，有不同槽數(shù)的機架供用戶選用,如果一個機架容納不下選用的模塊,可以增設一個或數(shù)個擴展機架，各機架之間用接口模塊和電纜相連。用戶可以選用不同檔次的CPU模塊、品種繁多的I／O模塊和特殊功能塊，對硬件配置的選擇余地較大,維修時更換模塊也很方便.3．CPU模塊中的存儲器存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器，系統(tǒng)程序相當于個人計算機中的操作系統(tǒng)，它使PLＣ具有基本的智能，能完成PLC設計者的規(guī)定的各種工作。系統(tǒng)程序由PLC的生廠家設計并固定化在ROM(只讀存儲器)中，用戶不能讀取。用戶程序由用戶設計，它使PLC能完成用戶要球的特定功能，用戶程序存儲器的容量以字節(jié)（B)為單位。(1)．隨機存取存儲器（ＲAM）用戶可以用編程裝置讀出RAM中的內(nèi)容，也可以將用戶程序?qū)懭隦AM，因此RＡＭ又叫讀/寫存儲器.RAＭ的工作速度高、價格便宜、改寫方便。（2)。只讀存儲器（ＲOM)ROM的內(nèi)容只能讀出,不能寫入。(3）.可以電檫出可編程的只讀存儲器（EEＰROM)S７－200用EEPRＯM來存儲用戶程序和長期保存的重要數(shù)據(jù)。4。I/Ｏ模塊各I/O點的通／斷狀態(tài)用發(fā)光二極管(LED）顯示,PLC與外部接線的連接一般用接線端子，某些模塊使用可以拆卸的插座型端子板，不需斷開端子板上的連接線，就可以迅速的更換模塊。輸入模塊：PLＣ通過輸入模塊來接收和采集輸入信號，通過輸出模塊控制接觸器、電磁閥、電磁鐵、調(diào)速裝置等執(zhí)行器，PＬC控制的另一類外部負載是指示燈、數(shù)字顯示裝置和報警裝置等。輸入電路中設有RC濾波電路，以防止由于輸入觸點抖動或外部干擾脈沖引起的錯誤輸入信號。輸出模塊:輸出模塊的率放大元件有大功率晶體管和場效應管（驅(qū)動直流負載）、雙向可控硅（驅(qū)動交流負載)和小型繼電器,繼電器可以驅(qū)動交流負載或直流負載。輸出電流的典型值為０。5—2Ａ，負載電源由外部現(xiàn)場提供。２．1.4PＬＣ的主要特點一、抗干擾能力強,可靠性高PLＣ專門為工業(yè)環(huán)境而設計，具有很高的可靠性。它的主要模塊均采用大規(guī)模與超大規(guī)模集成電路,Ｉ/O系統(tǒng)設計有完善的通道保護與信息調(diào)理電路；在機構上對耐熱、防潮、防塵、抗震都有精確考慮;在硬件上采用隔離、屏蔽、濾波、接地等抗干擾措施；在軟件上采用數(shù)字濾波等干擾和故障診斷措施。所有這些使PＬＣ具有較高的抗干擾能力,因此穩(wěn)定、可靠,抗干擾能力強。與繼電器接觸裝置和通用計算機相比，PLＣ更能試用工業(yè)現(xiàn)場較為惡劣的生產(chǎn)環(huán)境。二、控制系統(tǒng)機構簡單，通用性強PＬC及外圍模塊品種多，可由各種組件靈活組合成各種大小和不同要求的控制系統(tǒng).在PLC夠成的控制系統(tǒng)中，只需要在PLＣ的端子上接入相應的輸入/輸出信號線即可，不需要諸如繼電器之類的物理電子器件和大量且繁雜的硬接線線路。當控制要求改變,需要變更控制系統(tǒng)的功能時,可以用編程器在線或離線修改程序,同一個PＬC裝置用于不同的控制對象，只是輸入/輸出組件和應用軟件的不同.PLC的輸入／輸出可以直接與交流220V、直流24V等強電相連,并有較強的帶負載能力。三、編程簡單，易于使用PLＣ是面向用戶的設備,ＰLC的設計者充分考慮到現(xiàn)場工程技術人員的技能和習慣，因此PLC程序的編制采用梯形圖或面向工業(yè)控制的簡單指令形式。梯形圖與繼電器原理圖相類似，這種編程語言形象直觀，容易掌握，不需要專門的計算機知識和語言，只要具有一定的電工和工藝知識就可在短時間內(nèi)學會。四、功能完善現(xiàn)代PLC不僅有邏輯運算、計時、計數(shù)、步進控制功能，還能完成A/D轉(zhuǎn)換、D/Ａ轉(zhuǎn)換、模擬量處理、高速計算、聯(lián)網(wǎng)通信等功能，可以通過上位計算進行顯示、報警、記錄,進行人機對話，使控制水平大為提高。因此，PLC具有極強的適用性,能夠很好地滿足各類型控制的需要，是目前工廠中應用最廣的自動化設備。五、體積小、維護操作方便ＰＬC體積小，質(zhì)量輕，便于安裝。PLC的輸入／輸出系統(tǒng)能夠直觀地反映現(xiàn)場信號的變化狀態(tài)，還能通過各種方式直觀地控制系統(tǒng)的運行狀態(tài),如內(nèi)部工作狀態(tài)、通信狀態(tài)、I/O點狀態(tài)、異常和電源狀態(tài)等，對此均有醒目的指示,非常有利于運行和維護人員對系統(tǒng)進行監(jiān)控。2。１．5FX２N系列ＰLC介紹FX2N型PLC的主要種類ＦX2N型PLC按品種可以分為基本單元、擴展單元、擴展模塊和特殊擴展設備?；締卧蓛?nèi)部電源、內(nèi)部輸入輸出、內(nèi)部CPＵ和內(nèi)部存儲器組成，只有基本單元可以單獨使用,當輸入輸出點數(shù)不足時可以進行擴展.擴展單元由內(nèi)部電源、內(nèi)部輸入輸出組成、需要和基本單元一起使用.擴展模塊由內(nèi)部輸入輸出組成，,自身不帶電源，由基本單元、擴展單元供電,需要和基本單元一起使用.特殊擴展設備可以分為3類：特殊功能板、特殊模塊和特殊單元，是一些特殊用途的裝置。特殊功能板用于通信、連接和模擬量設定等，特殊模塊主要有模擬量輸入輸出、高速計數(shù)、脈沖輸出、接口等模塊，特殊單元用于定位脈沖輸出。FＸ2N型PＬC的初步認識如圖所示為FX2N型PＬC基本單元外形,其主要是通過輸入端子和輸出端子與外部控制電器聯(lián)系的。輸入端子連接外部的輸入元件，如按鈕、控制開關、行程開關、接近開關、熱繼電器接點、壓力繼電器接點、數(shù)字開關等.輸出端子連接外部的輸出元件，如接觸器、繼電器線圈、信號燈、報警器、電磁鐵、電磁閥、電動機等.圖2-2（三菱FX２N系列PLC實物圖）工作過程（1)輸入采樣階段PLC在輸入采樣階段，首先掃描所有輸入端子,并將各輸入狀態(tài)存入相對應的輸入映像寄存器中.此時，輸入映像寄存器被刷新。接著，進入程序執(zhí)行階段,在此階段和輸入刷新階段,輸入映像寄存器與外界隔離,無論輸入端信號如何變化，其內(nèi)容保持不變，直到下一個掃描周期的輸入采樣階段,才重新寫入輸入端的新內(nèi)容。(2)程序處理階段根據(jù)PLＣ梯形圖程序掃描原則，ＰLC按從左至右、從上到下的步驟順序執(zhí)行程序。當指令中涉及輸入、輸出狀態(tài)時，PＬC就從輸入映像寄存器中“讀入”對應輸入端子狀態(tài)，從元件映像寄存器“讀入”對應元件(軟繼電器）的當前狀態(tài)。然后進行相應的運算，運算結果再存入元件映像寄存器中。對元件映像寄存器來說,每個元件（軟繼電器）的狀態(tài)會隨著程序執(zhí)行過程而變化。（3)輸出刷新結果階段在所有指令執(zhí)行完畢后，元件映像寄存器中所有輸出繼電器的狀態(tài)（接通/斷開）在輸出刷新階段轉(zhuǎn)存到輸出鎖存器中,通過一定方式輸出,最后經(jīng)過輸出端子驅(qū)動外部負載。２。２機械手2。２．1機械手概述工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。工業(yè)機械手是工業(yè)機器人的一個重要分支。他的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務,在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性.機器手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在我國民經(jīng)濟領域有著廣闊的發(fā)展前景。機器手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動化控制技術、傳感技術和計算機技術的科學領域，是一門跨學科綜合性技術。２.2。２機械手的工作原理機械手是一種能自動化定位控制并可重新匯編程序以變動的多功能機器。它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中的工作。工業(yè)機械手是近似自動控制領域中出現(xiàn)的一項新技術，并已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分.機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)。自由度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越復雜。一般專用機械手有2~3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成,通過對其編程實現(xiàn)所要功能。機械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識。其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照生產(chǎn)工藝要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸;其三，它能操作必要的機具進行焊接和裝配。因此，它能大大地改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因而,受到各先進工業(yè)國家的重視，并投入了大量的物力和財力加以研究和應用。尤其在高溫、高壓、、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染場合，應用得更為廣泛.在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展,并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視。本項目要求設計的機械手模型可以歸為一類，即通用機械手.在現(xiàn)代生產(chǎn)企業(yè)中,自動化程度較高,大量應用機械手。通過本次設計,可以增強對工業(yè)機械手的認識,同時并熟悉掌握ＰＬC技術、位置控制技術、氣動技術等工業(yè)常用的技術2．2．3機械手的發(fā)展趨勢隨著現(xiàn)代工業(yè)技術的發(fā)展，工業(yè)自動化技術越來越高，人工工作環(huán)境和工作內(nèi)容也要求理想化簡單化，對于一些往返的工作有機械手遠程控制或自動完成顯得非常重要.這樣可以避免一些人不能接觸的東西對人體的傷害，如：冶金，化工，醫(yī)藥，航天等。代表當代最先進的技術在日本，他的自動化。人性化讓人嘆為觀止,這些技術依賴于控制理論、新材料科學，它是融合現(xiàn)在尖端技術的現(xiàn)代機器。我國也在陸續(xù)在工業(yè)中有所應用，對于自動控制，柔性制造系統(tǒng)中應用更為廣泛,但我國的自動化技術有待提高發(fā)展趨勢是工作強多高靈活性強,準確可靠，可以自動檢測并下達動作命令，融入先進的人工智能使人只做平時的簡單維護,這也是現(xiàn)代工廠的發(fā)展趨勢。此外，還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手,并考慮與計算機聯(lián)用,逐步成為機械制造系統(tǒng)中的一個基本單第三章系統(tǒng)設計３。1系統(tǒng)方案分析設計3．１。1控制要求利用MCGS組態(tài)軟件設計一機械手組態(tài)控制系統(tǒng),機械手可以上下、左右移動;利用上下、左右限位開關控制機械手啟停;機械手從原點開始，按以下動作進行：原點—啟動-下行(到下限位停）—抓工件-上行（到上限位停）—右行（到右限位停)-下行（到下限位停）-放工具—上行（到上限位停）—左行（到左限位停)。在機械手運行過程中,任何時候都可以利用急停按鈕,停止機械手動作。（一)利用PLC編寫程序控制組態(tài)畫面中變量的變化（二）利用ＰLＣ的輸入信號控制組態(tài)畫面，也可利用組態(tài)中各軟按鈕控制PLC程序的運行和組態(tài)運行3．1。2方案設計利用ＭCＧS組態(tài)軟件設計一機械手組態(tài)控制系統(tǒng),利用機械手上下左右移動碰到的限位開關作為系統(tǒng)的輸入信號.系統(tǒng)設置一個啟動按鈕和一個急停按鈕來控制系統(tǒng)的啟動和停止。系統(tǒng)組態(tài)軟件設計成一個機械手畫面，通過動畫連接和腳本程序.與PＬC的聯(lián)合調(diào)試使系統(tǒng)達到可以在ＭＣGS系統(tǒng)中監(jiān)控機械手的運動。同時可以利用ＰLＣ程序控制組態(tài)畫面的要求。圖3—1圖3—23.2硬件設計3.2.1輸入/輸出端子地址分配代號名稱輸入編號代號名稱輸出SB1啟動按鈕Ｘ0KＭ1機械手上行Y00２ＳＢ2停止按鈕Ｘ1KM2機械手下行Y０03SQ１下限行程X2KM3機械手左行Y00４ＳＱ2上限行程X3ＫM4機械手右行Y005SQ3左限行程X４KM5抓工件Y006SＱ4右限行程X５KＭ６放工件Y００73.2。2PＬC接線圖3。3系統(tǒng)程序設計GXDｅveｌoｐer是三菱PＬC的編程軟件。適用于Q、QｎU、QS、QｎA、ＡnＳ、ＡnＡ、FX等全系列可編程控制器。支持梯形圖、指令表、SＦC、ST及FＢ、Label語言程序設計，網(wǎng)絡參數(shù)設定,可進行程序的線上更改、監(jiān)控及調(diào)試,具有異地讀寫PLＣ程序功能。ＧXＤｅvｅlopeｒ的特點１．軟件的共通化GXDeｖelopeｒ能夠制作Q系列，QnA系列，A系列（包括運動控制（SＣPU）），F(xiàn)X系列的數(shù)據(jù),能夠轉(zhuǎn)換成GPＰQ,ＧPＰA格式的文檔。此外，選擇FX系列的情況下,還能變換成FXＧＰ（DOS），ＦXGＰ（WＩN）格式的文檔。２。利用Windｏws的優(yōu)越性，使操作性飛躍上升能夠?qū)ⅲ舩cｅl,Word等作成的說明數(shù)據(jù)進行復制,粘貼，并有效利用。3.程序的標準化(1)標號編程用標號編程制作可編程控制器程序的話，就不需要認識軟元件的號碼而能夠根據(jù)標示制作成標準程序。用標號編程做成的程序能夠依據(jù)匯編從而作為實際的程序來使用.(2）功能塊（以下，略稱作FB）FB是以提高順序程序的開發(fā)效率為目的而開發(fā)的一種功能。把開發(fā)順序程序時反復使用的順序程序回路塊零件化，使得順序程序的開發(fā)變得容易。此外，零件化后,能夠防止將其運用到別的順序程序時的順序輸入錯誤.(3)宏只要在任意的回路模式上加上名字(宏定義名）登錄（宏登錄）到文檔，然后輸入簡單的命令就能夠讀出登錄過的回路模式,變更軟元件就能夠靈活利用了。4。能夠簡單設定和其他站點的鏈接由于連接對象的指定被圖形化而構筑成復雜的系統(tǒng)的情況下也能夠簡單的設定。５。能夠用各種方法和可編程控制器CPU連接(1)經(jīng)由串行通訊口（２）經(jīng)由UＳB（３)經(jīng)由MＥLＳECNET/10（H)計算機插板（４）經(jīng)由MELSECNEＴ（Ⅱ)計算機插板(5)經(jīng)由ＣC—Link計算機插板（6)經(jīng)由Etherｎｅt計算機插板（7)經(jīng)由ＣＰU計算機插板(8)經(jīng)由ＡF計算機插板6.豐富的調(diào)試功能(1）由于運用了梯形圖邏輯測試功能,能夠更加簡單的進行調(diào)試作業(yè)。（a）沒有必要再和可編程控制器連接.（b）沒有必要制作條使用的順序程序。（2）在幫助中有ＣＰU錯誤，特殊繼電器/特殊寄存器的說明，所以對于在線中發(fā)生錯誤，或者是程序制作中想知道特殊繼電器/特殊寄存器的內(nèi)容的情況下提供非常大的便利。。（３)數(shù)據(jù)制作中發(fā)生錯誤況時,會顯示是什么原因或是顯示消息，所以數(shù)據(jù)制作的時間能夠大幅度縮短.3.3.１常用編程方法介紹1經(jīng)驗設計法

在一些典型的控制環(huán)節(jié)和電路的基礎上，根據(jù)被控制對象對控制系統(tǒng)的具體要求,憑經(jīng)驗進行選擇、組合.有時為了得到一個滿意的設計結果，需要進行多次反復地調(diào)試和修改，增加一些輔助觸點和中間編程元件。這種設計方法沒有一個普遍的規(guī)律可遵循，即具有一定的試探性和隨意性，最后得到的結果也不是唯一的，設計所用的時間、設計的質(zhì)量與設計者經(jīng)驗驗多少有關。

經(jīng)驗設計法對于一些比較簡單的控制系統(tǒng)的設計時比較有效的，可以收到快速、簡單的效果。但是，由于這種方法主要時依靠設計人員的經(jīng)驗進行設計，所以對設計人員的要求也比較高，特別時要求設計者有一定的實踐經(jīng)驗，對工業(yè)控制系統(tǒng)和工業(yè)上常用的各種典型環(huán)節(jié)比較熟悉.對于比較復雜的系統(tǒng)，經(jīng)驗法一般設計周期長，不易掌握,系統(tǒng)交付使用后,維護困難.所以,經(jīng)驗法一般只適合于比較簡單的或與某些典型系統(tǒng)相類似的控制系統(tǒng)的設計。2接觸器—繼電器法接觸器－繼電器法就是依據(jù)所控制電器的接觸器—繼電器控制線路原理圖，用PLＣ對應的符號和功能相當?shù)钠骷?把原來的接觸器—繼電器系統(tǒng)的控制線路直接翻譯成梯形圖程序的設計方法。接觸器-繼電器法特別適合于初學者編程設計使用,也特別適合對原有舊設備的技術革新和技術改造。3順序控制法順序控制法就是在生產(chǎn)控制過程中，按照生產(chǎn)工藝所要求的動作規(guī)律，在各個輸入控制信號的作用下，根據(jù)所需要的狀態(tài)和時間順序，在生產(chǎn)過程中的各個輸出執(zhí)行機構自動地按照預先規(guī)定的順序有步驟地進行操作。

順序功能圖法是首先根據(jù)系統(tǒng)的工藝流程設計順序功能圖，然后再依據(jù)順序功能圖設計順序控制程序。在順序功能圖中,在實現(xiàn)轉(zhuǎn)換時使前級步的活動結束而使后續(xù)步的活動開始，步之間沒有重疊.這是系統(tǒng)中大量復雜的連鎖關系在步的轉(zhuǎn)換中得以解決。而對于每一步的程序段,只需處理極其簡單的邏輯關系。因而這種編程方法簡單易學，規(guī)律性強。設計出的控制程序結構清晰、可讀性好，程序的調(diào)試和運行也很方便，可以極大地提高工作效率。4邏輯設計法工業(yè)電氣控制線路中，有不少都是通過繼電器等電氣元件來實現(xiàn)，而繼電器，交流接觸器的觸點都只有兩種狀態(tài)即吸合和斷開,因此,用“０”和“1”兩種取值的邏輯代數(shù)設計電氣控制線路時完全可以的，ＰLC的早期應用就是替代繼電器控制系統(tǒng),因此用邏輯設計方法同樣也適用于PLＣ應用程序的設計。當一個邏輯函數(shù)用邏輯變量的基本運算式表達出來后，實現(xiàn)這個邏輯函數(shù)的線路就確定了。當這種方法使用熟練后,甚至梯形程序也可以省略，可以直接寫出于邏輯函數(shù)和表達式對用的指令語句程序.

用邏輯設計法設計PLC應用程序的一般步驟如下：

第一步：列出執(zhí)行元件動作節(jié)拍表

第二步:繪制電氣控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖;

第三步:進行系統(tǒng)的邏輯設計；

第四步：編寫程序；

第五步：對程序檢測、修改和完善.3.3.2流程圖該系統(tǒng)采用順序控制法，在順序功能圖中，在實現(xiàn)轉(zhuǎn)換時使前級步的活動結束而使后續(xù)步的活動開始,步之間沒有重疊。這是系統(tǒng)中大量復雜的連鎖關系在步的轉(zhuǎn)換中得以解決。3。3。3梯形圖用三菱ＰLC的編程軟件GXDeveloｐer編的梯形圖3．3.4語句表3。4ＭCGS組態(tài)軟件MCＧS（MonitｏｒandConｔrolGｅｎｅraｔedＳysｔeｍ,通用監(jiān)控系統(tǒng))是一套用于快速構造和生成計算機監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件。它能夠在基于Micrｏｓoft的各種3２位Wiｎdoｗs平臺上運行，通過對現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集處理，以動畫顯示、報警處理、流程控制和報表輸出等多種方式向用戶提供解決實際工程問題的方案，在自動化領域有著廣泛的應用。其主要特征和功能大體為：具有簡單靈活的可視化操作界面、實時性強、有良好的并行處理性能、有豐富生動的多媒體畫面、開放式結構、廣泛的數(shù)據(jù)獲取和強大的數(shù)據(jù)處理功能、完善的安全機制、強大的網(wǎng)絡功能、多樣化的報警功能、支持多種硬件設備、方便控制復雜的運行流程、良好的可維護性和可擴充性、設立對象元件庫組態(tài)工作簡單方便、能實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制和管理等等。3.４．1MCＧS組態(tài)軟件結構功能特點MCGS軟件系統(tǒng)包括組態(tài)環(huán)境和運行環(huán)境兩個部分。組態(tài)環(huán)境相當于一套完整的工具軟件，用來幫助用戶設計和構造自己的應用系統(tǒng)。運行環(huán)境則按照組態(tài)環(huán)境中構造的組態(tài)工程，以用戶的制定方式運行,并進行各種處理，完成用戶組態(tài)用戶設計的目標和功能。組態(tài)環(huán)境和運行環(huán)境的關系如下圖所示:運行環(huán)境：運行環(huán)境：解釋執(zhí)行狀態(tài)結果組態(tài)環(huán)境：組態(tài)生成應用系統(tǒng)組態(tài)結果數(shù)據(jù)庫由MCGS生成的用戶應用系統(tǒng),其結構由主控窗口、設備窗口、用戶窗口、實時數(shù)據(jù)庫和運行策略五部分組成。如下圖所示MCGSMCGS主控窗口設備窗口用戶窗口實時數(shù)據(jù)庫運行策略ＭＣGS的五大組成部分MCGＳ組態(tài)軟件建立的工程由主控窗口、設備窗口、用戶窗口、實時數(shù)據(jù)庫和運行策略五部分構成，每一部分分別進行組態(tài)操作，可以完成不同的工作,且具有不同的特性.(１）主控窗口主控窗口確定了工業(yè)控制中工程作業(yè)的總體輪廓、運行流程、菜單命令、特性參數(shù)和啟動特性等內(nèi)容，是應用系統(tǒng)的主框架。在主窗口中可以放置一個設備窗口和多個用戶窗口，主控窗口負責調(diào)度和管理這些窗口的打開或關閉.主要的組態(tài)操作包括：定義工程名稱,編制工程菜單,設計封面圖形，確定啟動的窗口,設定動畫刷新周期，指定數(shù)據(jù)庫存盤文件名稱及存盤時間等。（2)設備窗口設備窗口是連接和驅(qū)動外部設備的工作環(huán)境.設備窗口專門用來放置不同類型和功能的設備構件，實現(xiàn)對外部設備的操作和控制。設備窗口通過設備構件吧外部設備的數(shù)據(jù)采集進來，送人實時數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)輸出到外部設備。一個應用系統(tǒng)只有一個設備窗口，運行時，系統(tǒng)自動打開設備窗口來管理和調(diào)度所有設備構件正常工作,并在后臺獨立運行。（３)用戶窗口用戶窗口主要用于設置工程中人機交互的界面。其中可以放置三種不同類型的圖形對象：圖元、圖符和動畫構件.圖元和圖符對象為用戶提供了一套完善的設計制作圖形畫面和定義動畫顯示與操作模塊，用戶可以直接使用.通過在用戶窗口內(nèi)放置不同的圖形對象來搭建多個窗口,用戶可以構件各種復雜的圖形界面，以便用不同的方式實現(xiàn)數(shù)據(jù)和流程的可視化.組態(tài)工程中的用戶窗口，最多可以定義5１２個。所以的用戶窗口均位于窗口內(nèi)，其打開時窗口可見，關閉時窗口不可見。允許多個用戶窗口同時處于打開狀態(tài),其位置、大小和邊界等屬性可以隨意改變或設置。(4）實時數(shù)據(jù)庫實時數(shù)據(jù)庫是工程各個部分的數(shù)據(jù)交換與處理中心，是ＭＣＧS系統(tǒng)的核心。它將MCＧＳ工程各個部分連接成有機的整體。本窗口內(nèi)定義的不同類型和名稱的變量,將作為數(shù)據(jù)采集、處理、輸出控制、動畫連接及設備驅(qū)動的對象。MCＧS用實時數(shù)據(jù)來管理所有的實時數(shù)據(jù)。從外部設備采集來的實時數(shù)據(jù)送入實時數(shù)據(jù)的報警處理和存盤處理。因此，實時數(shù)據(jù)庫所存儲的單元，不單單是變量的數(shù)值,還包括變量的特征參數(shù)（屬性)以及對該變量的操作方法（設置報警性、報警處理、存盤處理等)。這種將數(shù)值、屬性和方法封裝在一起的數(shù)據(jù)稱為數(shù)據(jù)對象。實時數(shù)據(jù)庫采用面向?qū)ο蟮募夹g,不僅僅為其他部分提供服務，還為系統(tǒng)各個功能部件提供數(shù)據(jù)共享。(5)運行策略運行策略是對系統(tǒng)運行的流程實現(xiàn)有效控制的手段。本窗口主要完成對工程運行流程的控制。包括編程控制程序（iｆ……then腳本程序)和選用各種功能構件,例如數(shù)據(jù)提取、定時器、配方操作和多媒體輸出等。運行策略本身是系統(tǒng)提供的一個框架,里面放置有策略條件構件和由策略構件組成的策略的定義，使系統(tǒng)能夠按照設定的順序和條件操作實時數(shù)據(jù)庫，控制用戶窗口的打開、關閉并確定設備構件的工作狀態(tài)等,從而實現(xiàn)對外部設備工作過程的精確控制.一個應用系統(tǒng)有三個固定的運行策略：啟動、循環(huán)策略、和退出策略，用戶也可以根據(jù)具體需要創(chuàng)建新的用戶策略、循環(huán)策略、報警策略、事件策略、熱鍵策略,并且用戶最多可創(chuàng)建521個用戶策略.啟動策略在應用系統(tǒng)開始運行時調(diào)用，退出策略在應用系統(tǒng)退出運行時調(diào)用，循環(huán)策略由系統(tǒng)在運行過程中定時循環(huán)調(diào)用，用戶策略供系統(tǒng)中的其他部件調(diào)用。ＭＣGS組態(tài)軟件功能及其特點MCＧS的主要和基本功能如下:（1）簡單的可視化操作界面ＭCGＳ采用全中文、可視化、面向窗口的開發(fā)界面，以窗口為單位，構造用戶運行系統(tǒng)的圖形界面，使得ＭＣGS的組態(tài)工作既簡單直觀,又靈活多變符合中國人的使用習慣和要求。用戶可以使用系統(tǒng)的默認構架,也可以根據(jù)自己的需要自己組態(tài)配置圖形界面，生成各種類型和風格的圖形界面，包括ＤOS風格和標準Windows風格的圖形界面并且?guī)в袆赢嬓Ч墓ぞ邨l和狀態(tài)條等。（2)實時性強、良好的并行處理性能MＣGＳ是真正的3２位系統(tǒng)充分利用了３2位Windows操作品臺的多任務、按優(yōu)先級分時操作的功能,以線程為單位對在工程作業(yè)中實時性強的關鍵任務和實時性不強的非關鍵任務進行分時并行處理，使PC機廣泛應用于工程測控領域成為可能。(3）豐富、生動的多媒體畫面ＭCGS以圖像、圖符報表和曲線等多種形式,為操作員及時提供系統(tǒng)運行中的狀態(tài)、品質(zhì)及異常報警等有關信息；通過對圖形大小的變化、顏色的改變、明暗的閃爍、圖形的移動反轉(zhuǎn)等多種手段，增強畫面的動態(tài)顯示效果；在圖元、圖符對象上定義相應的狀態(tài)屬性,實現(xiàn)動畫效果.ＭCGS還為客戶提供了豐富的動畫構件，每個動畫構件都應一個特定的動畫功能。MCＧS還支持多媒體功能，使能夠開發(fā)出集圖像、聲音、動畫為一體的漂亮、生動的工程畫面。(4）開放式結構，廣泛的數(shù)據(jù)獲取和強大的數(shù)據(jù)處理功能MＣGS采用開放式結構,系統(tǒng)可以與廣泛的數(shù)據(jù)源交換數(shù)據(jù),ＭCGS提供多種高性能的Ｉ/O驅(qū)動;支持Miｃｒoｓｏft開放數(shù)據(jù)庫互連（ODBＣ）接，有強大的數(shù)據(jù)庫連接能力;全面支持OPC(OＬEforPｒocessContｒol）標準，即可作為OPL客戶端，也可以作為OPＣ服務器，可以與更多的自動化設備相連接;MＣGS通過ＤDE(DynamicDataEｘchange，動態(tài)數(shù)據(jù)交換）與其他應用程序交換數(shù)據(jù),充分利用計算機豐富的軟件資源；MCＧS全面支持ＡctｉveX控制，提供極其靈活的面向?qū)ο蟮膭討B(tài)圖形功能,并且包含豐富的圖形庫。（5）完善的安全機制MCＧS提供了良好的安全機制，為多個不同級別的用戶設定了不同的權限。此外MCＧS還提供了工程密碼，鎖定軟件狗、工程運行期限等功能,大大加強了保護組態(tài)開發(fā)者勞動成果的力度。(６）強大的網(wǎng)絡功能ＭCGＳ支持ＴCP/IP、MＯDEN、RＳ-４58／RS－42２/RS—23２等多種網(wǎng)絡體系結構；使用MCＧS網(wǎng)絡版組態(tài)軟件，可以在整個企業(yè)范圍內(nèi)，用IE瀏覽器方便的瀏覽到實時和歷史的監(jiān)控信息,實現(xiàn)設備管理和企業(yè)管理的集成。(7)多樣化的報警功能MCＧS提供多種不同的警報方式,具有豐富的警報類型和靈活多樣的警報處理函數(shù)。不僅方便用戶進行警報設置,并且實現(xiàn)了系統(tǒng)實時顯示、打印警報信息的功能.警報信息的存儲與應答功能,為工業(yè)現(xiàn)場安全可靠地生產(chǎn)運行提供了有力的保障。(８）實時數(shù)據(jù)庫為用戶分步組態(tài)提供極大方便MＣGS由主窗口、設備窗口、用戶窗口、實時數(shù)據(jù)庫和運行策略五個部分構成，其中實時數(shù)據(jù)庫是一個數(shù)據(jù)處理中心，是系統(tǒng)各個部分及其各種功能性構件的功用數(shù)據(jù)區(qū),是整個系統(tǒng)的核心。各個部件獨立地向?qū)崟r數(shù)據(jù)庫輸入和輸出數(shù)據(jù),并完成自己的差錯控制.在生成用戶應用系統(tǒng)時，每個部分均可分別進行組態(tài)配置，獨立創(chuàng)建,互不干擾；而在系統(tǒng)運行過程中，各個部分都通過實時數(shù)據(jù)庫交換，形成互相關連的整體.（9）支持多種硬件設備，實現(xiàn)“設備無關"MＣGS針對外部設備的特征，設備工具箱，定義多種設備構件，建立系統(tǒng)與外部設備的連接關系，賦予相關的屬性，實現(xiàn)對外部設備的驅(qū)動和控制。用戶在設備工具箱中可方便選擇各種設備.不同的設備構件,所有的設備構件均通過實時數(shù)據(jù)庫建立聯(lián)系；而建立時又是相互獨立的，即對某一構件的操作或改動，不影響其他構件和整個系統(tǒng)。（1０）控制方便復雜的運行流程MＣGS開辟了“運行策略窗”口,用戶可以選用系統(tǒng)提供的各種條件和功能的策略構件,用圖形化的方法和簡單的類Bａsic語言構造多分支的應用程序,按照設定的條件和順序，操作外部設備，控制窗口的打開或關閉，與實時數(shù)據(jù)交換,實現(xiàn)自由,準確地控制運行流程，同時也可以由用戶創(chuàng)建新的策略構件，擴展系統(tǒng)的功能.（１1）良好的可維護性和可擴充性ＭCGＳ系統(tǒng)由五大功能模塊組成,主要的模塊以及構件的形式來構造,不同的構件有著不同的功能，且各自的獨立。三種基本類型的構件（設備構件、動畫構件、策略構件）完成了MCGS系統(tǒng)三大部分（設備驅(qū)動、動畫構件和流程控制）的所有工作。除此之外，MCGS還提供了一套開放的可擴充接口，用戶可根據(jù)自己的用VB、VC等高等高級開發(fā)語言,編制特定的構件來擴充系統(tǒng)的功能。（１２)用數(shù)據(jù)庫來管理數(shù)據(jù)存儲，系統(tǒng)可靠性高ＭCGS中數(shù)據(jù)的存儲不再使用普通的文件，而是用數(shù)據(jù)庫來管理。組態(tài)時,系統(tǒng)生成的組態(tài)結構是一個數(shù)據(jù)庫；運行時，系統(tǒng)自動生成一個數(shù)據(jù)庫，保存和處理數(shù)據(jù)對象和報警信息的數(shù)據(jù).利用數(shù)據(jù)庫來保存數(shù)據(jù)和處理數(shù)據(jù),提高了系統(tǒng)的可靠性和運行效率；同時,也使其他應用軟件系統(tǒng)能直接數(shù)據(jù)庫中存盤數(shù)據(jù)。（13)設立對象元件庫，組態(tài)工作簡單方便對象元件庫，實際上是分類儲存的各種組態(tài)對象的圖庫。組態(tài)時，可把制作好的數(shù)據(jù)對象（包括圖形對像、窗口對象、策略對象以至位圖文件等)以元件的形式存入圖庫中,同樣也可把元件庫的各種對象取出，直接為當前的工程所用。隨著工作的積累，對象元件庫將日益擴大和豐富,這樣解決了對象元件庫的元件積累和元件重復利用問題。組態(tài)工作將會變得更加簡單、方便。（1４）實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制和管理考慮到工控系統(tǒng)今后的發(fā)展趨勢，MCGS充分運用現(xiàn)今發(fā)展的DCＣW（DisｔrｉbｕtｅdCompｕteｒCｏopｅrａｔoｒWｏrk，分布式計算機協(xié)通工作方式)技術,使分布在不同現(xiàn)場的采集設備和工作站之間實現(xiàn)協(xié)同工作，不同的工作站之間則通過ＭCGS實時交換數(shù)據(jù),實現(xiàn)對工控系統(tǒng)的分布式控制管理.3。4.2工程的建立和變量的定義首先雙擊桌面MCGS組態(tài)環(huán)境圖標，進入組態(tài)環(huán)境，屏幕中間窗口為工作臺。單擊文件菜單中“新建工程"選項，自動生成新建工程，默認的工程名為：“新建工程0。MCG”。選擇文件菜單中的“工程另存為”菜單項，彈出文件保存窗口。在文件名一欄內(nèi)輸入“機械手控制系統(tǒng)”，點擊“保存”按鈕,工程創(chuàng)建完畢。如圖所３—3示。圖3—３在MCGS中，變量也叫數(shù)據(jù)對象。實時數(shù)據(jù)庫是ＭCGS工程的數(shù)據(jù)交換和數(shù)據(jù)處理中心。數(shù)據(jù)對象是構成實時數(shù)據(jù)庫的基本單元，建立實時數(shù)據(jù)庫的過程也就是定義數(shù)據(jù)對象的過程.定義數(shù)據(jù)對象的內(nèi)容主要包括:指定數(shù)據(jù)變量的名稱、類型、初始值和數(shù)值范圍確定與數(shù)據(jù)變量存盤相關的參數(shù)，如存盤的周期、存盤的時間范圍和保存期限等.變量的分配在開始定義之前，我們先對系統(tǒng)進行分析,確定需要的變量。本系統(tǒng)至少需要16個變量,見下表.變量名類型初值注釋啟動按鈕開關型0機械手啟動控制信號Ｘ0輸入1有效停止按鈕開關型0機械手復位控制信號X１輸入１有效上限開關開關型0機械手動作控制輸入1有效下限開關開關型０機械手動作控制輸入1有效左限開關開關型0機械手動作控制輸入1有效右限開關開關型０機械手動作控制輸入1有效變量定義的步驟單擊工作臺中的“實時數(shù)據(jù)庫”選項卡,進入“實時數(shù)據(jù)庫”窗口頁，如圖3—4所示。窗口中列出了系統(tǒng)已有變量“數(shù)據(jù)對象”的名稱。其中一部分為系統(tǒng)內(nèi)部建立的數(shù)據(jù)對象.現(xiàn)在要將表中定義的數(shù)據(jù)對象添加進去。單擊工作臺右側(cè)“新增對象"按鈕,在窗口的數(shù)據(jù)對象列表中,增加了一個新的數(shù)據(jù)對象,如圖３-5所示。選中該數(shù)據(jù)對象，按“對象屬性”按鈕,或雙擊選中對象,則打開“數(shù)據(jù)對象屬性設置”窗口.圖３-４實時數(shù)據(jù)庫窗口圖3-5實時數(shù)據(jù)庫窗口圖3－6數(shù)據(jù)對象屬性設置窗口將“對象名稱”改為：啟動按鈕;“對象初值"改為：0;“對象類型”選擇：開關型;在“對象內(nèi)容注釋輸入框"內(nèi)輸入:機械手啟動信號,Ｘ11輸入,１有效。單擊“確定”。如圖３—6所示.按照步驟２~5，根據(jù)上面列表，設置其他數(shù)據(jù)對象。單擊“保存”按鈕。3。４。3動畫連接指示燈的動畫連接雙擊啟動指示燈,彈出“單元屬性設置"窗口。單擊“動畫連接"選項卡,進入該頁。圖3-7動畫組態(tài)屬性設置單擊“組合圖符”，出現(xiàn)“？"、“＞”按鈕。單擊“>”按鈕,彈出“動畫組態(tài)屬性設置”窗口。單擊“屬性設置"選項卡，進入該頁,如圖4-７所示。選中“可見度"選項卡,其他項不選。單擊“可見度”選項卡進入該頁，如圖4－8所示.圖3—8動畫組態(tài)屬性設置在“表達式"一欄,單擊“？”按鈕,彈出當前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對象列表，雙擊“啟動按鈕”。在“當表達式非零時”一欄,選擇“對應圖符可見”。單擊“確認"按鈕,退出“可見度”設置頁。單擊“確認”按鈕,退出“單元屬性設置”窗口，結束啟動指示燈的動畫連接。單擊“保存”按鈕.依次對其他指示燈進行設置,依照步驟1)~１1）。經(jīng)過這樣的連接,當按下機械手或畫面上的啟動按鈕后，不但相應變量的值會改變，相應指示燈也會出現(xiàn)亮滅的改變.機械手的動畫連接１、垂直移動動畫連接:在“實時數(shù)據(jù)庫”中增加一個新變量“垂直移動量”，初值:０，類型：數(shù)值型。單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條。狀態(tài)條左側(cè)文字代表當前操作狀態(tài),右側(cè)顯示被選中對象的坐標和大小。估計總垂直移動距離：在上工件底邊與下工件底邊之間畫一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線長度即總垂直移動距離，垂直移動距離為1０4。在腳本程序的開始處增加“動畫控制"語句:ＩF下移=０THEN垂直移動量＝垂直移動量＋1ＥNDIFIF上升=０THEN垂直移動量=垂直移動量—1ＥNＤIＦ變化率=1個相素/每次，即每執(zhí)行一次腳本程序，垂直移動量加１或減1,當然變化率也可以選大些或小些。計算垂直移動一次腳本程序執(zhí)行次數(shù)：次數(shù)=下移時間(上升時間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔＝5ｓ／２00ms＝２5次。計算：垂直移動量的最大值=循環(huán)次數(shù)＊

變化率=2５＊1＝2５.在機械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件,彈出“屬性設置”窗口。在“位置動畫連接”一欄中選中“垂直移動”，單擊“垂直移動”選項卡，進入該頁。按照圖4-9所示在“表達式"一欄填入：垂直移動量。在垂直移動連接欄填入各項參數(shù).單擊“確認”按鈕，存盤。進入運行環(huán)境，單擊“啟動”按鈕，觀察動作。圖3—9動畫組態(tài)屬性設置2、水平移動動畫連接:水平移動總距離的測量:在工件初始位置和移動目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動距離。移動距離為1８0。在數(shù)據(jù)庫中增加一個變量：水平移動量,數(shù)值型，初值為0.圖3-10動畫組態(tài)屬性設置腳本程序中增加以下代碼：IF前伸=0TＨEＮ水平移動量＝水平移動量+1ＥNDＩFIF后縮=０THEN水平移動量=水平移動量—1ＥNＤIF腳本程序執(zhí)行次數(shù)＝后縮時間(前伸時間）/循環(huán)策略執(zhí)行時間=１０ｓ/200ｓ=5０次。計算:水平移動量的最大值=循環(huán)次數(shù)＊變化率=５0＊１=5０，即當水平移動量＝５０時,水平移動距離為1８0.如圖4—2１所示對右滑桿、機械手、上工件、氣夾分別進行水平動畫連接。參數(shù)設置的意思是：當水平移動量＝0時，向右移動距離為０;當水平移動量＝50時，向右移動距離為180。進入運行環(huán)境調(diào)試。3、工件移動動畫的實現(xiàn)：在實時數(shù)據(jù)庫中填加一個變量：工件夾緊標志，初值：0,類型：開關.在腳本程序中加入兩條語句:IF夾緊=1THEＮ工件夾緊標志=1‘處于夾緊狀態(tài)ENDＩFIＦ放松＝1TＨEＮ工件夾緊標志＝10‘處于放松狀態(tài)EＮDIF圖3-11動畫組態(tài)屬性設置選中下工件，在“屬性設置”頁中選擇可見度。進入“可見度”頁，在表達式一欄填入：工件夾緊標志；當表達式非零時,選擇：對應圖符不可見。意思是：當工件夾緊標志＝１時，下工件不可見;當工件夾緊標志＝0時,下工件可見。如圖4—21所示。選中并雙擊上工件，將其可見度屬性設置為與下工件相反,即當工件夾緊標志非零時,對應圖符可見。如圖4－2２所示.圖３—12動畫組態(tài)屬性設置5）依照步驟３）～5）對氣夾進行設置.6）存盤，進入運行環(huán)境調(diào)試。7)刪去畫面中不需要的圖符。3。4.5調(diào)試保存所有組態(tài)設置，然后關閉組態(tài)監(jiān)控程序。將PLＣ程序下傳到ＰLC裝置中并讓其運行，切換到離線狀態(tài)，然后啟動MCＧS，進入組態(tài)工程運行界面.在運行中通過對按鈕的操作可檢測所編程序的正確與否.經(jīng)過運行測試，該組態(tài)監(jiān)控軟件可對機械手控制系統(tǒng)的動作過程進行有效監(jiān)控，PLC程序達到了控制要求。第四章系統(tǒng)的調(diào)試及設計總結4.1系統(tǒng)調(diào)試（1）硬件檢測調(diào)試從硬件方面檢查系統(tǒng)的各個方面，保證系統(tǒng)的硬件接線正確(２）機械手控制程序的調(diào)試程序的模擬調(diào)試將設計好的程序?qū)懭隤LC后,首先逐條仔細檢查,并改正寫入出現(xiàn)錯誤。用戶程序一般先在實驗室模擬調(diào)試，實際的輸入信號可以用鈕子開關和按鈕來模擬，各輸出量的通/斷狀態(tài)用ＰLC上有關的法官二極管來顯示，一般不用接PLC實際的負載?？梢愿鶕?jù)功能表,在適合的時候用開關或按鈕來模擬實際的反饋信號,如限位開關觸點的接通和斷開。對于順序控制程序，調(diào)試程序的主要任務是檢查程序的運行是否符合功能表圖的規(guī)定，即在某一轉(zhuǎn)換條件是現(xiàn)實時，是否發(fā)生的活動狀態(tài)的正確變化,即該轉(zhuǎn)換所有的前級初步是否變?yōu)椴换顒硬?，所有的后續(xù)步是否變?yōu)榛顒硬?以及各步被驅(qū)動的負載是否發(fā)生相應的變化。在程序調(diào)試過程中出現(xiàn)了一系列的問題，但最終都一一解決了。在使用STL指令編程時，剛開始由于對ＳTL指令掌握的不是很好,所以犯了不少錯誤，加上機械手模型裝置本身存在的一些問題，所以在調(diào)試程序時，機械手動作不符合控制要求.經(jīng)過不斷查閱資料,研究、改進,最終程序調(diào)試成功。機械手運行良好,動作正確、符合控制要求。結論在本次課題設計中，機械手模型控制系統(tǒng)采用PLC進行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動化程度,減少了大量的中間繼電器、時間繼電器和硬件接線,提高了控制系統(tǒng)的可靠性。同時，使用ＰＬC進行控制可方便更改生產(chǎn)流程,增強控制功能。通過本次設計，可以根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數(shù)，實現(xiàn)機械手控制系統(tǒng)的不同工作需求,機械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。利用組態(tài)軟件MCGS對機械手控制系統(tǒng)進行監(jiān)控，可以以最少的人員配置來加強對機械手的管理,提供較為直觀、清晰、準確的機械手運行狀態(tài),進而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。MCGＳ是一種比較新穎的軟件，將ＭCGＳ應用于機械手的自動控制對我來說是一次新的體驗。本文中介紹的機械手模型控制系統(tǒng)對于教學有很好的輔助作用。機械手控制技術是一項綜合型的技術，機械手控制系統(tǒng)又是一個復雜的隨機系統(tǒng)，本次設計的機械手模型控制系統(tǒng)與真正的機械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距.由于對組態(tài)軟件ＭCGS掌握的不熟練,軟件的一些功能沒有能應用到監(jiān)控系統(tǒng)中.另外，本文中的機械手模型控制系統(tǒng)比較簡單，還需要不斷改進和加強。參考文獻［1]趙金榮，葉真編.可編程序控制器原理及應用，上海應用技術學院，20０3［２］董儒胥主編．電工電子選訓教程，上海交通大學出版社，20０6[３］王兆義主編。可編程序控制器教程，機械工業(yè)出版社,2０03［4］鐘肇新，彭侃編.華南理工大學出版社，2０01［5］王永華主編．現(xiàn)代電氣及可編程技術，北京航空航天大學出版社［6］湯以范主編。電氣與可編程序控制器技術，機械工業(yè)出版社，2004［７］苗常初編。PLC編程及應用，機械工業(yè)出版社，2003［8］廖常初.PＬC編程及應用機械工業(yè)出版社，19９９[9]賀哲榮石帥軍.流行PＬC實用程序及設計(三菱ＦX2系列),西安科技大學出版社，２006［10］袁秀英石梅香主編．計算機監(jiān)控系統(tǒng)的設計與調(diào)試-組態(tài)控制技術（第二版），電子工業(yè)出版社,2010[1１］北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司.ＭCGＳ用戶指［１2］張偉林主編。電氣控制與PＬＣ應用，人民郵電出版社，2007［１3]朱紹祥?？删幊绦蚩刂破鳎≒C)原理與應用，上海交大出版社,2004致謝光陰似箭,日月如梭，時間過得很快,大學時光即將結束，轉(zhuǎn)眼間就要畢業(yè)了。大學最后一個學期有一個任務就是做畢業(yè)設計。畢業(yè)設計是對我們大學所學知識的總結升華，同時也是對我們的一次檢測.這次我們的組的課題是基于MＣＧS和ＰＬC的機械手控制系統(tǒng)組態(tài)設計，主要運用我們所學的知識PLC和MCGＳ組態(tài)軟件來完成這次畢業(yè)設計，在設計的過程中從最初的設計,到程序設計、ＭCＧS組態(tài)軟件，到最后的論文寫作都得到了我們老師郭艷杰老師的精心指導和熱情地幫助，在論文完成之際,向老師表示衷心地感謝k在我做設計的過程中,我的各位老師和同學給我提供了很多幫助和支持，在此表示特別的感謝！學生簽名：日期：附錄1ＦX２Ｎ基本指令(1)觸電連接指令符號名稱功能觸點類型，用法電路表示和目標文件程序步長LD取常開,接左母線或分支回路起始處用X.Y．M。Ｓ.T.C1步LＤI取反常閉，接左母線或分支回路起始處用X。Y。Ｍ.S．T。C1步AND與常開，觸點串聯(lián)Ｘ.Ｙ．M．Ｓ.T．C1步ＡＮI與非常閉，觸點串聯(lián)X．Y．M．Ｓ．T。C1步ＯR或常開,觸點并聯(lián)X.Y.M.S。T。C１步ＯRI或非常閉，觸點并聯(lián)X.Y。M。S。T。Ｃ1步ＯRＢ電路塊或串聯(lián)電路塊（組）的并聯(lián)１步ANB電路塊與并聯(lián)電路塊（組)的串聯(lián)1步(2）輸出指令符號名稱功能電路表示和目標文件程序步長ＯＵT線圈驅(qū)動指令，驅(qū)動輸出繼電器、輔助繼電器、定時器、計數(shù)器Y。M．Ｓ.T．CY．M1步，Ｓ。特殊Ｍ2步，T３步，C３—5步RST對定時器、計數(shù)器、數(shù)據(jù)寄存器、變址寄存器等繼電器的內(nèi)容清零YRSTYRSTY。M１步Ｓ．特殊M2步T．C2步，D２步，特殊D３步ＳEＴ對目標文件Y.M。S置位，使動作保持SETY.M.S.SETY.M.S.Y。M1步,S。特殊M２步ＰＬS在輸入信號上升沿產(chǎn)生脈沖輸出Y.MY.M2步除特殊Ｍ以外PＬＳ在輸入信號下降沿產(chǎn)生脈沖輸出Y.MY.M2步除特殊M以外MPS無操作器件指令、運算存儲入棧MPSMRＤＭＰP無操作數(shù)元件１步MRD無操作器件指令,讀出存儲讀棧1步MPP無操作器件指令,讀出存儲或復位出棧1步學號09１401１49《電氣控制與可編程控制技術》課程設計（2009級本科)題目：基于S7—２0０PLC的坐標式機械手控制系統(tǒng)設計系(部)院：物理與機電工程學院專業(yè)：電氣工程及其自動化作者姓名：曹國虎指導教師：張靜職稱:副教授完成日期：２012年12月１4日課程設計任務書２0１2年秋季學期學生姓名曹國虎學號091401149專業(yè)方向電力系統(tǒng)班級09級（１）班題目名稱基于S７—２0０PLC的坐標式機械抓手控制系統(tǒng)設計一、設計要求：設計一個基于Ｓ７－20０PＬＣ的坐標式機械抓手控制系統(tǒng)，實現(xiàn)下圖的控制功能：二、設計任務及編寫要求：學生根據(jù)控制要求，明確設計任務,擬定設計方案與進度計劃,運用所學的理論知識，進行坐標式機械抓手控制系統(tǒng)設計、硬件系統(tǒng)設計、軟件系統(tǒng)設計，提高理論知識工程應用能力、系統(tǒng)調(diào)試能力、分析問題與解決問題的能力。1．設計出硬件系統(tǒng)的接線圖，軟件系統(tǒng)流程圖等；2。進行PLC控制程序設計，做出程序梯形圖；3.進行系統(tǒng)調(diào)試，實現(xiàn)坐標式機械抓手的控制要求。三、設計進度及安排:第一周:星期一、二講解設計課題內(nèi)容、布置任務及要求星期三、四PLC輸入輸出接線圖，初步設計星期五梯形圖,控制面板圖初步設計第二周：星期一、二ＰLCＩ/O接線圖,梯形圖,控制面板的修改星期三、四繪圖，系統(tǒng)調(diào)試,寫說明書及操作使用說明星期五完善上述設計內(nèi)容，裝訂設計說明書，答辯指導教師簽字：年月日目錄TOC\ｏ"1－2”＼ｈ＼ｚ\u一、設計目的PAＧEREＦ＿Ｔoc3433381１７\h1HYPERLＩNK\l＂_Tｏc３43338118"二、設計任務及要求PAGEREF＿Toｃ3４3３3８11８\h1２。1控制要求PAGERＥF_Toｃ34333８119＼h１ＨＹＰERLINＫ\l"＿Ｔoｃ343338120"2。２設計任務ＰＡGEREＦ_Toc3433３8120\ｈ2HYPERLIＮK\l"_Tｏc34３338121＂三、系統(tǒng)的硬件設計PAGＥＲEF_Toｃ343３3８１21＼ｈ23．1ＰLC的選型PAGEＲＥF_Toc343338122＼h2HYPERＬＩＮＫ\l"_Toｃ3433３８123”3。2I/O分配表ＰAＧＥRＥF_Toc34３3381２3\h3HYPERLINＫ\l”＿Toc３433381２4＂3。3硬件接線圖ＰAGEＲEＦ_Toc34３3381２４\h3HＹPERLINK\l"＿Toc3４33３81２５”3．4PLＣ外圍端子接線圖ＰAGＥＲEF_Toc343３３８12５\h４四、系統(tǒng)的軟件設計PＡGERＥＦ_Toc343338126\h４４.1程序設計的流程圖ＰAＧEREF_Toc3４３33８127\ｈ4HYＰＥＲLINＫ\l"＿Ｔoc343338１28"4．2程序設計順序功能圖PＡGＥREF_Toc343３38１28\h5ＨYPERLINK\l＂_Toc343３3８1２9”4。3程序設計梯形圖PＡGEREF_Toｃ3433３81２9\ｈ7五、系統(tǒng)調(diào)試PＡＧEREF_Toc3４３338130＼ｈ11HＹPＥRLＩNK\l"_Toｃ343３38131＂六、設計總結ＰAGERＥＦ_Ｔoc343３３8131＼ｈ16七、參考文獻PAGEREＦ_Ｔｏｃ3４3338132＼h17一、設計目的通過對Ｓ７-20０PＬC的坐標式機械抓手控制系統(tǒng)的工作原理分析、系統(tǒng)設計、編程及上機調(diào)試工作的實踐，了解了電器控制系統(tǒng)的一般設計思路，熟悉和掌握了外圍電路系統(tǒng)和軟件設計的方法,并掌握利用PＣ對PLC工作狀況進行監(jiān)控的方法。二、設計任務及要求2．1控制要求如圖1坐標式機械抓手控制示意圖所示，其控制要求主要有：圖1機械手控制示意圖圖2工作過程圖１．