開放式數(shù)控系統(tǒng)

開放式數(shù)控系統(tǒng)及PMAC簡介開放式數(shù)控系統(tǒng)開放式數(shù)控系統(tǒng)的概念I(lǐng)EEE(美國電氣電子工程師協(xié)會(huì))關(guān)于開放式系統(tǒng)的定義是:能夠在多種平臺(tái)上運(yùn)行，可以和其他系統(tǒng)互操作，并能給用戶提供一種統(tǒng)一風(fēng)格的交互方式。通俗地說，開放式數(shù)控系統(tǒng)允許用戶根據(jù)自己的需要進(jìn)行選配和集成，更改或擴(kuò)展系統(tǒng)的功能迅速適應(yīng)不同的應(yīng)用需求，而且，組成系統(tǒng)的各功能模塊可以來源于不同的部件供應(yīng)商并相互兼容。開放式數(shù)控系統(tǒng)開放式數(shù)控系統(tǒng)的基本特點(diǎn)：（1）模塊化包括數(shù)控功能模塊化和系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)模塊化。前者是指用戶可以根據(jù)自己的要求選裝所需的數(shù)控功能；后者是指數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)實(shí)現(xiàn)各個(gè)功能的算法是可分離的、可替換的。模塊化是數(shù)控系統(tǒng)開放的基礎(chǔ)開放式數(shù)控系統(tǒng)（2）標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)控裝置的開放是在一定的標(biāo)準(zhǔn)約束下進(jìn)行的，各個(gè)公司開發(fā)的各種部件和功能模塊必須符合這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。按這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)的不同公司的產(chǎn)品可以拼裝成一臺(tái)集多家公司智慧的、功能完整的控制器。標(biāo)準(zhǔn)化的基礎(chǔ)是模塊化，因?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)的制定要建立在模塊合理劃分的基礎(chǔ)上。開放式數(shù)控系統(tǒng)（3）可移植性不同應(yīng)用程序模塊可運(yùn)行于不同生產(chǎn)商提供的系統(tǒng)平臺(tái)，同時(shí)系統(tǒng)軟件也可運(yùn)行于不同特性的硬件平臺(tái)之上。因此，系統(tǒng)的功能軟件應(yīng)與設(shè)備無關(guān)，即應(yīng)用統(tǒng)一的數(shù)據(jù)格式、控制機(jī)制，并且通過一致的設(shè)備接口，使各功能模塊能運(yùn)行于不同的硬件平臺(tái)上。開放式數(shù)控系統(tǒng)（4）二次開發(fā)性開放式數(shù)控系統(tǒng)應(yīng)允許用戶根據(jù)自身的需要進(jìn)行二次開發(fā)。比較簡單的二次開發(fā)包括用戶界面的重新設(shè)計(jì)、參數(shù)設(shè)置等。深層的二次開發(fā)允許用戶將自己設(shè)計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)功能模塊集成到開放式數(shù)控系統(tǒng)中。所以系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)提供接口標(biāo)準(zhǔn)，包括訪問和修改系統(tǒng)參數(shù)的方法以及開放式系統(tǒng)提供的API(應(yīng)用程序接口)和其他工具。開放式數(shù)控系統(tǒng)（5）網(wǎng)絡(luò)化現(xiàn)代意義上的網(wǎng)絡(luò)化數(shù)控系統(tǒng)以通訊和資源共享為手段,以車間乃至企業(yè)內(nèi)的制造設(shè)備的有機(jī)集成為目標(biāo),支持ISO-OSI網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)規(guī)范,能支持Internet/Intranet標(biāo)準(zhǔn)，具有很強(qiáng)的開放性，它的聯(lián)網(wǎng)功能通過標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備來實(shí)現(xiàn),而不需要其他的接口部件或者上位機(jī)。

傳統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)與開放式數(shù)控系統(tǒng)比較圖：開放式數(shù)控系統(tǒng)開放式數(shù)控系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)開放體系結(jié)構(gòu)是從軟件到硬件，從人機(jī)操作界面到底層控制內(nèi)核的全方位開放?；赑C的開放式數(shù)控系統(tǒng)能充分地利用計(jì)算機(jī)的軟硬件資源，可使用通用的高級語言方便地編制程序，用戶可將標(biāo)準(zhǔn)化的外設(shè)、應(yīng)用軟件進(jìn)行靈活地組合和使用。使用計(jì)算機(jī)同時(shí)也便于實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化?；赑C的開放式數(shù)控系統(tǒng)大致可分為以下三種類型：開放式數(shù)控控系統(tǒng)（1）PC嵌入NC型該類型系統(tǒng)統(tǒng)是將PC裝入到NC內(nèi)部，，PC與NC之間用用專用的總總線連接。。系統(tǒng)數(shù)據(jù)據(jù)傳輸快，，響應(yīng)迅速速，同時(shí)，，原型NC系統(tǒng)也可可不加修改改就得以利利用。這種種數(shù)控系統(tǒng)統(tǒng)盡管具有有一定的開開放性，但但由于它的的NC部分分仍然是傳傳統(tǒng)的數(shù)控控系統(tǒng)，其其體系結(jié)構(gòu)構(gòu)還是不開開放的。開放式數(shù)控控系統(tǒng)此類系統(tǒng)如如日本的FANUC160/180/210是典型型的PC嵌嵌入NC模模式的CNC系統(tǒng)。。在FANUCCNC專用用32位總總線插槽中中插入一塊塊名為MMC-IV的PC模塊，，通過專用用接口使CNC與MMC-IV緊密結(jié)結(jié)合。德國國的SIEMENS840D系統(tǒng)包包括集成有有PLC的的MMC模模塊，通過過多點(diǎn)接口口(MPI)與NCU(含含CNC和和PLC部部分)模塊塊相連。開放式數(shù)控控系統(tǒng)（2）NC嵌入PC型該類型系統(tǒng)統(tǒng)就是將運(yùn)運(yùn)動(dòng)控制板板或整個(gè)CNC單元元(包括集集成的PLC)插入入到個(gè)人計(jì)計(jì)算機(jī)的擴(kuò)擴(kuò)展槽中。。PC機(jī)作作非實(shí)時(shí)處處理，實(shí)時(shí)時(shí)控制由CNC單元元或運(yùn)動(dòng)控控制板來承承擔(dān)，這種種方法能夠夠方便地實(shí)實(shí)現(xiàn)人機(jī)界界面的開放放化和個(gè)性性化。開放式數(shù)控控系統(tǒng)美國的DELTA公公司的PMAC-NC開放式式數(shù)控系統(tǒng)統(tǒng)將PMAC卡(可可編程多軸軸運(yùn)動(dòng)控制制器)插入入PC機(jī)擴(kuò)擴(kuò)展槽中，，總線接口口為CANBUS。。德國INDRAMAT公司司的MTC-200系列列開放式數(shù)數(shù)控系統(tǒng)將將MTC-PCNC和MTC-PPLC卡插入入PC機(jī)擴(kuò)擴(kuò)展槽中，，總線接口口為SERCOS。。POWERAUTOMATION公司的PA8000系列數(shù)數(shù)控系統(tǒng)同同樣將PA-CNCENGINE運(yùn)運(yùn)動(dòng)控制卡卡插入PC機(jī)擴(kuò)展槽槽中，構(gòu)成成開放式數(shù)數(shù)控系統(tǒng)。。開放式數(shù)控控系統(tǒng)（3）全軟軟件型NC該類型系統(tǒng)統(tǒng)是指CNC的全部部功能均由由PC實(shí)現(xiàn)現(xiàn)，并通過過裝在PC機(jī)上擴(kuò)展展槽的伺服服接口卡對對伺服驅(qū)動(dòng)動(dòng)等進(jìn)行控控制。其軟軟件的通用用性好，編編程處理靈靈活。這種種CNC裝裝置的主體體是PC機(jī)機(jī)，充分利利用PC機(jī)機(jī)不斷提高高的計(jì)算速速度、不斷斷擴(kuò)大的存存儲(chǔ)量和性性能不斷優(yōu)優(yōu)化的操作作系統(tǒng)，實(shí)實(shí)現(xiàn)機(jī)床控控制中的運(yùn)運(yùn)動(dòng)軌跡控控制和開關(guān)關(guān)量的邏輯輯控制。開放式數(shù)控控系統(tǒng)開放式數(shù)控控系統(tǒng)研究究的關(guān)鍵問問題（1）制制定一個(gè)開開放式數(shù)控控系統(tǒng)的制制造協(xié)議在系統(tǒng)的應(yīng)應(yīng)用軟件、、硬件和網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)功能方方面形成一一整套標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)規(guī)范，規(guī)規(guī)范系統(tǒng)的的軟硬件界界面和通訊訊協(xié)議，使使得控制器器制造商和和機(jī)床生產(chǎn)產(chǎn)廠能在制制造協(xié)議的的導(dǎo)航下進(jìn)進(jìn)行有序的的開發(fā)和生生產(chǎn)，并在在此基礎(chǔ)上上實(shí)現(xiàn)廣泛泛的合作。。開放式數(shù)控控系統(tǒng)（2）實(shí)現(xiàn)現(xiàn)系統(tǒng)硬件件的模塊化化、標(biāo)準(zhǔn)化化和系列化化，并提高高其可靠性性和實(shí)時(shí)性性通過對系統(tǒng)統(tǒng)CPU結(jié)構(gòu)模模式、通訊訊方式、運(yùn)運(yùn)動(dòng)控制和和輔助控制制等方面進(jìn)進(jìn)行模塊化化處理，按按功能制作作成功能模模塊并實(shí)現(xiàn)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和和系列化，，且各模塊塊單元之間間可利用已已定義的標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)化接口口進(jìn)行通訊訊。開放式數(shù)控控系統(tǒng)（3）構(gòu)造造一種獨(dú)立立于硬件系系統(tǒng)的軟件件平臺(tái)針對數(shù)控系系統(tǒng)的實(shí)時(shí)時(shí)性和多任任務(wù)性特點(diǎn)點(diǎn)，應(yīng)構(gòu)筑筑一種實(shí)時(shí)時(shí)多任務(wù)軟軟件平臺(tái)，，并使其基基本功能模模塊化、典典型化，使使各個(gè)功能能模塊實(shí)現(xiàn)現(xiàn)統(tǒng)一調(diào)度度和相互獨(dú)獨(dú)立，這樣樣在為不同同硬件結(jié)構(gòu)構(gòu)的數(shù)控系系統(tǒng)提供軟軟件時(shí)，只只需按其功功能配置相相應(yīng)的軟件件模塊，即即可實(shí)現(xiàn)軟軟件的獨(dú)立立性和開放放性。由于于每個(gè)功能能模塊不會(huì)會(huì)對其他功功能模塊產(chǎn)產(chǎn)開放式式數(shù)控控系統(tǒng)統(tǒng)生影響響，因因此，，用戶戶可按按需要要編制制新的的功能能模塊塊，添添加到到系統(tǒng)統(tǒng)中，，亦可可取代代系統(tǒng)統(tǒng)中現(xiàn)現(xiàn)有的的功能能模塊塊，使使得系系統(tǒng)具具有良良好的的功能能擴(kuò)展展性。。（4））開發(fā)發(fā)出一一個(gè)優(yōu)優(yōu)化系系統(tǒng)軟軟件，，把各各種優(yōu)優(yōu)化技技術(shù)集集成在在軟件件包中中利用該該軟件件來優(yōu)優(yōu)化配配置系系統(tǒng)加加工參參數(shù)，，使加加工過過程最最優(yōu)化化。通通過分分析比比較多多種智智能模模塊技技術(shù)，，選擇擇出一一種重重構(gòu)產(chǎn)產(chǎn)品最最優(yōu)控控制模模塊，，完成成系統(tǒng)統(tǒng)的第第二次次開發(fā)發(fā)。開放放式式數(shù)數(shù)控控系系統(tǒng)統(tǒng)開放放式式數(shù)數(shù)控控系系統(tǒng)統(tǒng)的的研研究究狀狀況況1.國國外外的的研研究究情情況況（1））美美國國的的NGC計(jì)計(jì)劃劃美國國是是開開放放式式數(shù)數(shù)控控系系統(tǒng)統(tǒng)的的發(fā)發(fā)起起人人，，于于1987年年提提出出了了NGC（（NextGenerationWorkstat-ion/MachineController））計(jì)計(jì)劃劃。。開放放式式數(shù)數(shù)控控系系統(tǒng)統(tǒng)NGC計(jì)計(jì)劃劃的的目目的的是是為為基基于于開開放放式式系系統(tǒng)統(tǒng)體體系系結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)的的下下一一代代機(jī)機(jī)械械制制造造控控制制器器提提供供一一個(gè)個(gè)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)，，這這種種體體系系結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)允允許許不不同同的的設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)人人員員開開發(fā)發(fā)可可相相互互交交換換和和相相互互操操作作的的控控制制器器部部件件。。一一個(gè)個(gè)完完全全合合格格的的6,7包包括括開開發(fā)發(fā)的的可可能能性性，，例例如如多多個(gè)個(gè)裝裝置置間間的的協(xié)協(xié)調(diào)調(diào)，，裝裝置置的的全全獨(dú)獨(dú)立立編編程程，，基基于于模模型型的的處處理理，，自自適適應(yīng)應(yīng)路路徑徑策策略略和和大大范范圍圍的的工工作作站站及及實(shí)實(shí)時(shí)時(shí)特特性性等等。。NGC的的體體系系結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)是是在在虛虛擬擬機(jī)機(jī)械械的的基基礎(chǔ)礎(chǔ)上上建建立立起起來來的的，，通通過過虛虛擬擬機(jī)機(jī)械械把把系系統(tǒng)統(tǒng)和和模模塊塊鏈鏈接接到到計(jì)計(jì)算算機(jī)機(jī)平平臺(tái)臺(tái)上上，，如如圖圖所所示示：：開放放式式數(shù)數(shù)控控系系統(tǒng)統(tǒng)（2））歐歐洲洲的的OSACA計(jì)計(jì)劃劃OSACA計(jì)計(jì)劃劃是是1990年年有有歐歐共共體體國國家家的的22家家控控制制器器開開發(fā)發(fā)商商、、機(jī)機(jī)床床生生產(chǎn)產(chǎn)商商、、控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)集集成成商商和和科科研研機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)聯(lián)聯(lián)合合開開發(fā)發(fā)的的。。OSACA計(jì)計(jì)劃劃提提出出的的““分分層層的的系系統(tǒng)統(tǒng)平平臺(tái)臺(tái)+結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)化化的的功功能能單單元元””的的體體系系結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)。。該該體體系系結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)保保證證了了各各種種應(yīng)應(yīng)用用系系統(tǒng)統(tǒng)與與操作作平平臺(tái)臺(tái)的的無無關(guān)關(guān)性性及及相相互互間間的的互互操操作作業(yè)業(yè)，，保保證證了了開開放放性性。。開放放式式數(shù)數(shù)控控系系統(tǒng)統(tǒng)（3））日日本本的的OSEC計(jì)計(jì)劃劃日本本的的OSEC計(jì)計(jì)劃劃，，由由東東芝芝機(jī)機(jī)器器公公司司、、豐豐田田機(jī)機(jī)器器廠廠和和Mazak公公司司三三家家機(jī)機(jī)床床制制造造商商和和日日本本IBM、、三三菱菱電電子子及及SML信信息息系系統(tǒng)統(tǒng)公公司司共共同同組組建建。。其其目目的的是是建建立立一一個(gè)個(gè)國國際際性性的的工工廠廠自自動(dòng)動(dòng)化化控控制制設(shè)設(shè)備備標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)。。在在硬硬件件方方面面，，OSEC計(jì)計(jì)劃劃采采用用PC+控控制制卡卡的的結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)，，有有利利于于層層次次化化、、模模塊塊化化、、靈靈活活配配置置的的實(shí)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)。。OSEC將將功功能能單單元元分分組組并并結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)化化在在一一些些功功能能層層中中，，其其開開放放體體系系結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)包包括括了了3個(gè)個(gè)功功能能層層共共5個(gè)個(gè)處處理理階階層層,如如圖圖所所示示：：開放式式數(shù)控控系統(tǒng)統(tǒng)開放式式數(shù)控控系統(tǒng)統(tǒng)的研研究狀狀況2.我我國的的研究究情況況與國際際先進(jìn)進(jìn)水平平相比比，國國內(nèi)的的開放放式數(shù)數(shù)控系系統(tǒng)的的研究究還處處于初初級階階段。。目前前，在在國內(nèi)內(nèi)市場場中，，中、、高檔檔產(chǎn)品品主要要被進(jìn)進(jìn)口產(chǎn)產(chǎn)品占占據(jù)，，而在在較抵抵擋的的經(jīng)濟(jì)濟(jì)型數(shù)數(shù)控機(jī)機(jī)床市市場我我國的的產(chǎn)品品占據(jù)據(jù)主要要地位位。我我國主主要的的產(chǎn)品品有北北京的的中華華系列列，沈沈陽的的藍(lán)天天系列列和武武漢的的華中中系列列，其其中華華中世世紀(jì)之之星可可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)五軸軸聯(lián)動(dòng)動(dòng)，是是國內(nèi)內(nèi)比較較先進(jìn)進(jìn)的數(shù)數(shù)控系系統(tǒng)。。PMAC運(yùn)動(dòng)控控制卡簡簡介簡介PMAC(ProgrammableMulti-AxisController)可可編程多多軸運(yùn)動(dòng)動(dòng)控制器器，是美美國DeltaTauDataSystem公公司于推推出的PC機(jī)機(jī)平臺(tái)上上的運(yùn)動(dòng)動(dòng)控制器器,是一一個(gè)完全全開放的的系統(tǒng)。。它采用用了Motorola公司司的高性性能信號號數(shù)字處處理器DSP56001/2作為CPU,是世世界上功功能最強(qiáng)強(qiáng)大的運(yùn)運(yùn)動(dòng)控制制器之一一。從硅硅谷計(jì)算算機(jī)硬盤盤的超高高精度的的伺服磁磁道寫入入，到高高級CNC機(jī)機(jī)械控制制，以及及機(jī)器人人、硅晶晶片處理理、激光光切割等等廣大領(lǐng)領(lǐng)域，最最著名的的例子是是PMAC被被用來控控制哈勃勃望遠(yuǎn)鏡鏡鏡面的的修磨。。PMAC可可以控制制步進(jìn)、、交直流流伺服、、直線電電機(jī)、液液壓伺服服等各類類電機(jī)，，可以接接受諸如如增量絕絕對碼盤盤、光柵柵尺、激激光干涉涉儀、電電位計(jì)、、旋轉(zhuǎn)變變壓器等等檢測元元件的反反饋功能能。另外外，由于于作為CNC最最深層層次的NC內(nèi)內(nèi)核的開開放，PMAC允許許用戶使使用諸如如VC++、、C、C++、、VB、Delphi等等多種語語言開發(fā)發(fā)程序,極大地地方便了了用戶。。PMAC的的硬硬件件原原理理圖圖和和結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)框框圖圖：：J1:模模擬擬量量輸輸入入口口,此此接接口口可可接接受受16路路0-5V的的12位位的的模模擬擬信信號號J2:多多端端口口I/O擴(kuò)擴(kuò)展展口口,可可提提供供8進(jìn)進(jìn)8出出點(diǎn)點(diǎn)供供用用戶戶使使用用J3:通通用用I/O接接口口,此此接接口口可可提提供供16進(jìn)進(jìn)16出出輸輸入入輸輸出出點(diǎn)點(diǎn)J4:光光纜纜接接口口,用用于于與與具具有有光光纜纜接接口口驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)器器和和I/O板板使使用用J5:串串行行數(shù)數(shù)據(jù)據(jù)接接口口,可可與與上上位位機(jī)機(jī)進(jìn)進(jìn)行行串串口口通通訊訊J6:顯顯示示器器接接口口J7:手手輪輪編編碼碼器器接接口口,可可接接收收手手輪輪脈脈沖沖或或編編碼碼器器信信號號J8:位位置置比比較較量量等等輸輸出出信信號號接接口口J9～～J12:1～～8號號電電機(jī)機(jī)的的輸輸入入輸輸出出接接口口PMAC運(yùn)運(yùn)動(dòng)控制制器提供了了運(yùn)動(dòng)控制制、過程控控制、離散散控制、內(nèi)內(nèi)部處理、、同主機(jī)的的交互等基基本功能,伺服控制制包括PID和速速度、加速速度前饋控控制。它的的速度、分分辨率、帶帶寬、伺服服控制精度度等指標(biāo)遠(yuǎn)遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于一一般的控制制器。它能能夠?qū)Υ鎯?chǔ)儲(chǔ)在內(nèi)部的的程序進(jìn)行行單獨(dú)運(yùn)算算，執(zhí)行運(yùn)運(yùn)動(dòng)程序、、PLC程程序進(jìn)行行伺服環(huán)更更新，并以以串口、總總線兩種方方式與主計(jì)計(jì)算機(jī)進(jìn)行行通訊。PMAC本本身就是是一臺(tái)完整整的計(jì)算機(jī)機(jī),能夠完完全獨(dú)立于于操作系統(tǒng)統(tǒng)之外處理理存儲(chǔ)的程程序，進(jìn)行行加工。而而且它還可可以自動(dòng)對對任務(wù)進(jìn)行行優(yōu)先等級級判別，從從而進(jìn)行實(shí)實(shí)時(shí)的多任任務(wù)處理，，這使得它它在處理時(shí)時(shí)間和任務(wù)務(wù)切換這兩兩方面大大大減輕主機(jī)機(jī)和編程器器的負(fù)擔(dān)。。即使在主主機(jī)控制之之下,兩者者之間的通通訊也是一一臺(tái)計(jì)算機(jī)機(jī)和另一臺(tái)臺(tái)計(jì)算機(jī)之之間的通訊訊，而不是是計(jì)算機(jī)和和外部設(shè)備備的通訊。。通過特定定設(shè)計(jì)的門門陣列ICS(作為為DSP-GATE)，，PMAC實(shí)現(xiàn)CPU與與軸的通信信。PMAC所控控制的8根根軸既可聯(lián)聯(lián)動(dòng)，亦可可在各自的的坐標(biāo)系中中完成各自自獨(dú)立的完完全運(yùn)動(dòng)。。PMAC卡卡的使使用調(diào)調(diào)試用戶使使用PMAC的的時(shí)候候，首首先需需要正正確的的連線線，然然后設(shè)設(shè)置滿滿足具具體要要求的的功能能I變變量值值，包包括電電機(jī)、、編碼碼器、、輸入入輸出出以及及伺服服環(huán)所所對應(yīng)應(yīng)的I變量量，在在組織織用戶戶程序序的時(shí)時(shí)候，，主要要任務(wù)務(wù)就是是調(diào)用用PMAC的特特有函函數(shù)以以及編編寫要要求的的運(yùn)動(dòng)動(dòng)程序序下載載執(zhí)行行。PMAC卡卡使用用前的的調(diào)試試準(zhǔn)備備工作作重要要有以以下四四個(gè)步步驟：：(1)根據(jù)據(jù)控制制的需需要設(shè)設(shè)置好好PMAC卡上上的E跳線線在PMAC卡上上，可可以看看到很很多E跳線線（金金屬插插腳對對），，有些些已被被短接接，有有些是是斷開開的。。這些些跳線線對某某一給給定功功能定定制了了硬件件特性性，PMAC卡卡出廠廠前的的跳線線已被被設(shè)置置為滿滿足一一般用用戶的的需求求，所所以開開始不不必改改變?nèi)稳魏翁€，，但在在開始始前要要對跳跳線進(jìn)進(jìn)行檢檢查以以確保保他們們是正正確的的。(2)關(guān)掉掉計(jì)算機(jī)電電源，把PMAC卡卡插入電腦腦主板上的的一個(gè)ISA插槽中中PMAC-Lite需要總線線上的一個(gè)個(gè)插槽；PMAC-PC需要要總線上的的1-1/2個(gè)插槽槽，在另一一個(gè)插槽上上允許一個(gè)個(gè)半尺寸的的主板；PMAC-VWE需需要兩個(gè)插插槽（一個(gè)個(gè)雙插槽））；PMAC-STD的四個(gè)個(gè)通道版本本需要兩個(gè)個(gè)插槽，八八個(gè)通道版版本需要三三個(gè)插槽。。本設(shè)計(jì)采采用的是PMAC-PC型，，因此只需需要一個(gè)插插槽。(3)安裝裝PMAC可執(zhí)行程程序,建立立主機(jī)通信信系統(tǒng)主要利利用PMAC執(zhí)行程程序及與之之配套的安安裝程序來來完成PC機(jī)與PMAC的通通訊以及隨隨后的調(diào)試試、配置、、優(yōu)化PMAC卡上上有關(guān)電機(jī)機(jī)的軟件參參數(shù).(4)設(shè)設(shè)置坐標(biāo)標(biāo)系為了保證證在PMAC上上能運(yùn)行行程序，，必須首首先設(shè)立立基礎(chǔ)坐坐標(biāo)系，，與程序序中的坐坐標(biāo)系對對應(yīng)，保保證程序序的正確確執(zhí)行。。在完成調(diào)調(diào)試準(zhǔn)備備工作以以后就要要設(shè)定滿滿足具體體要求的的I變量量值，下下面將介介紹PMAC卡卡的幾種種重要變變量：PMAC變量量和功能能1.I-變量量(1024)初始化和和變量量設(shè)置提前定義義其含義義有的影響響卡的全全局有的是電電機(jī)的定定義有的是坐坐標(biāo)系的的定義有的是編編碼器的的定義2.P-變變量(1024)用戶定義義的變量量48-bit浮浮點(diǎn)格格式全局存取取(與與坐標(biāo)系系無關(guān))3.Q-變量量(1024)用戶定義義的變量量48-bit浮浮點(diǎn)格格式與坐標(biāo)系系的定義義有關(guān)4.M-變變量(1024)提供用戶戶有權(quán)使使用卡的的內(nèi)存和和I/O寄存用戶定義義地址,偏置置值,和和位寬寬度無方向,可雙雙向,BCD碼,可可用的的浮點(diǎn)格格式PMACI-變量概概述I0-I99卡全局設(shè)設(shè)定I100-I186電機(jī)1設(shè)設(shè)定I187-I199坐標(biāo)系1設(shè)設(shè)定I200-I286電機(jī)2設(shè)定定I287-I299坐標(biāo)系2設(shè)設(shè)定…..I800-I886電機(jī)8設(shè)定定I887-I899坐標(biāo)系8設(shè)設(shè)定I900-I989硬件設(shè)設(shè)定基本電機(jī)機(jī)定義I-變變量Ix00電電機(jī)x有效效(x=電電機(jī)序序號)（1）Ix00=0電機(jī)x無無效不執(zhí)行伺伺服計(jì)算算沒有位置置報(bào)告（2）Ix00=1電機(jī)x有效效伺服計(jì)算算速度為為30msec/cycleIx01電機(jī)x換相相(x=電電機(jī)序序號)（1）Ix01=0不需PMAC執(zhí)執(zhí)行換相相不執(zhí)行換換相計(jì)算算一路模擬擬量輸出出（2）Ix01=1由PMAC執(zhí)行行換相相計(jì)算速速度為3msec/cycle一個(gè)電機(jī)機(jī)需要2路模擬擬量Ix70-Ix83必必須使使用Ix15在終止止和遇遇到限限位時(shí)時(shí)的減減速速速率(單位位:cts/msec2;浮浮點(diǎn)形形式)一定不不要設(shè)設(shè)為““0””!!!(電機(jī)機(jī)將沒沒有減減速)Ix16準(zhǔn)許的的最大大編程程速度度(單位位:cts/msec;浮浮點(diǎn)點(diǎn))只對直直線速速度混混合方方式(I13=0)速度修修調(diào)可可使此此速度度比例例變化化(%值值)也適用用于RAPID快速速方式式，如如果I50=1Ix17允許的的編程程最大大加速速度(單位位:cts/msec2;浮浮點(diǎn))只對直直線混混合運(yùn)運(yùn)動(dòng)(I13=0)速度修修調(diào)可可使此此速度度比例例變化化(%值值)也適用用于RAPID快速速方式式，如如果I50=1Ix19允許的的JOG最最大加加速度度(單位位:cts/msec2;浮點(diǎn)點(diǎn))可以用用TA(Ix20)andTS(Ix21)修調(diào)調(diào)如果Ix20=0andIx21=0，，總用用此加加速度度設(shè)置完完I變變量值值后就就可以以應(yīng)用用PMAC卡自自帶的的編程程指令令進(jìn)行行基本本的運(yùn)運(yùn)動(dòng)控控制。。這些些指令令是能能夠?qū)崒?shí)現(xiàn)對對PMAC控制制的基基礎(chǔ)，，要實(shí)實(shí)現(xiàn)對對PMAC卡的的控制制，必必須對對這些些指令令有細(xì)細(xì)致的的了解解：1.在線線指令被被PMAC卡卡接受后后可以立立即執(zhí)行行的指令令地址模式式指令#n---讓電電機(jī)n為為當(dāng)前編編址的電電機(jī)#----報(bào)告告當(dāng)前編編址的電電機(jī)號&n---定義義坐標(biāo)系系n為當(dāng)當(dāng)前編址址的坐標(biāo)標(biāo)系&----報(bào)告告當(dāng)前編編址的坐坐標(biāo)系一般全程程指令UNDEFINEALL---取取消所有有坐標(biāo)系系的定義義緩沖區(qū)控控制指令令OPENPROG{常量}---為進(jìn)入入/編輯輯打開指指定運(yùn)動(dòng)動(dòng)程序緩緩沖區(qū)OPENROT---打開開所有定定義好的的循環(huán)程程序緩沖沖區(qū)OPENPLC{常常量}---打打開指定定的PLC程序序緩沖區(qū)區(qū)CLOSE---關(guān)閉閉當(dāng)前打打開的緩緩沖區(qū)CLEAR---刪除除打開的的緩沖區(qū)區(qū)的內(nèi)容容2.在線線坐標(biāo)指指令在在指定的的坐標(biāo)系系下可以以立即執(zhí)執(zhí)行的指指令軸定義指指令#n->[{常常量}]{軸}[+{常量}]---按電電機(jī)號，，軸比例例系數(shù)，，偏移量量來定義義軸例：：#1->X#4->2000A+500#n->[{常常量量}]{軸軸}[+[{常常量量}{軸軸}[+{常常量量}]{軸軸}]][+{常常量量}]---按按電電機(jī)機(jī)號號，，軸軸比比例例，，系系數(shù)數(shù)偏偏移移設(shè)設(shè)置置定定義義2或或3軸軸。。只只在在XYZ或或UVW組組中中才才有有效效例：：#1->8000X-5000Y軸特特征征指指令令I(lǐng)NC[（（{軸軸}[，，{軸軸}……]））]---所所有有軸軸（（或或指指定定的的軸軸））以以增增量量方方式式運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)ABS[（（{軸軸}[，，{軸軸}……]））]---所所有有軸軸（（或或指指定定的的軸軸））以以絕絕對對值值方