基于單片機控制的雙足行走機器人的設(shè)計_第1頁
基于單片機控制的雙足行走機器人的設(shè)計_第2頁
基于單片機控制的雙足行走機器人的設(shè)計_第3頁
基于單片機控制的雙足行走機器人的設(shè)計_第4頁
基于單片機控制的雙足行走機器人的設(shè)計_第5頁
已閱讀5頁，還剩21頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

行了詳細(xì)的講述。硬件包括舵機控制器，STC12C5410AD

and

and

and

up

do

and

and

and

and

and

and

and

on

some

and

.......................................................

..................................................

.....................................

.........................................

..............................................

..........................................

..........................................

..............................................

..............................................

.........................................

............................................

............................................

......................................

............................................

................................

.............................................

...............................................

...............................................

.............................................

.............................................

..................................

....................................

.................................................

........................................

.................................................

.................................................

.......................................

.........................................................

.............................................................

1.1

課題背景

[1]

[2][3][4]1.2

課題研究的目的及意義[5]”。

[6][7][8]1.3

系統(tǒng)設(shè)計主要任務(wù)

STC12C5410AD,模塊與控制單元進行串口通信

[9]

2.1

機器人自由度選擇

2.2

機器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計

2.3

驅(qū)動方案選型

2.4

系統(tǒng)總體設(shè)計

3.1

單片機控制模塊

位微控制器，STC89C52

Flash，512

10

口，方便實現(xiàn)語音控制功能。其他I/O

3.2

舵機控制模塊

位數(shù)據(jù)，1

113.3

傳感器模塊電路設(shè)計

3.4

按鍵電路設(shè)計12

3.5

機器人電源及通信系統(tǒng)設(shè)計

MCU，1

TXD、舵機控制

為四個信號端,VDD

舵機控制器為這四個信號的高電平電壓.另外限制條件為:

舵機控制器<=VDD

內(nèi)的二極管壓降而定).

13

14

4.1

程序流程圖

154.2

控制流程圖

4.3

動作數(shù)據(jù)采集

164.4

數(shù)據(jù)庫的建立

89°、86°、86°、86°。

17

5.1

舵機控制控制模塊調(diào)試

5.2

舵機調(diào)試

-90°-45°45°90°185.3

紅外傳感設(shè)備調(diào)試

5.4

按鍵測試

5.5

整機調(diào)試19

[12]

[13]20

21

舵機控制器、STC89C52、紅外傳感器等

//串口初始化

//定時器

//串口方式

//等待發(fā)送完畢 //清標(biāo)志

//站立22

//前進/****************側(cè)片*******************//***********跨步****************/

/**************回正**********//*************側(cè)偏***********/

/***********跨步************/

/***********回正*************/

/****************側(cè)片*******************/23/***********跨步****************/

/**************回正**********//*************側(cè)偏***********/

/***********跨步************/

/***********回正*************/

/****************側(cè)片*******************//***********跨步****************/

/**************回正**********/24/*************側(cè)偏***********/

/***********跨步************/

/***********回正*************/

/****************側(cè)片*******************//***

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論