伺服驅(qū)動(dòng)原理介紹課件

驅(qū)動(dòng)及原理介紹基于PRONET伺服驅(qū)動(dòng)及原理介紹介紹

伺服驅(qū)動(dòng)器原理1埃斯頓伺服系列驅(qū)動(dòng)、控制環(huán)節(jié)、驅(qū)動(dòng)內(nèi)部電路功能、典型控制方式介紹等2討論一下伺服與步進(jìn)、伺服與變頻之間差異3介紹伺服驅(qū)動(dòng)器原理1埃斯頓伺服系列驅(qū)動(dòng)、控制環(huán)節(jié)、驅(qū)動(dòng)內(nèi)部培訓(xùn)綱要4伺服系統(tǒng)概述1235埃斯頓驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)介伺服扭矩、速度、位置控制方式電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)等環(huán)節(jié)主回路、動(dòng)態(tài)制動(dòng)、再生等6選型討論培訓(xùn)綱要4伺服系統(tǒng)概述1235埃斯頓驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)介伺服扭矩、速度概述伺服(Servo)源自于拉丁語(yǔ)的Servus(英語(yǔ)為Slave:奴隸)奴隸的功用是忠實(shí)地遵從主人的命令從事體力工作,也就是“依指令準(zhǔn)確執(zhí)行動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)裝置；能夠高精度的靈敏動(dòng)作表現(xiàn)，自我動(dòng)作狀態(tài)常時(shí)確認(rèn)”而具有這種功能裝置就稱為

伺服系統(tǒng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較概述伺服(Servo)伺服系統(tǒng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用

伺服是一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，它是由電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)組成，位置環(huán)的輸出作為速度環(huán)的給定速度環(huán)的輸出又是電流環(huán)的給定。它本質(zhì)上是一個(gè)跟隨系統(tǒng)：

按接受的指令的速度運(yùn)行

按接受的指令的位置定位??概述產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較伺服是一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，它是由電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)組成，位驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)EDBPC1PG總線EDC人機(jī)界面HMI運(yùn)動(dòng)控制器PLCPLC控制(I/O)定位模塊伺服系統(tǒng)應(yīng)用框圖產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較PRONET模擬量信號(hào)脈沖串驅(qū)動(dòng)器和EDBPC1PG總線EDC人機(jī)界面HMI運(yùn)動(dòng)控制器開環(huán)控制（OPENLOOP）由控制器輸出指令信號(hào)，用來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)按指令值位移并且停在所指定的位置?？刂蒲b置驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)開環(huán)控制產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較開環(huán)控制（OPENLOOP）控制裝置驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)開環(huán)半閉環(huán)控制（SEMI-CLOSELOOP）將位置或速度傳感器，安裝于電機(jī)軸上以取得位置反饋信號(hào)及速度反饋信號(hào)?？刂蒲b置驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)位置傳感器半閉環(huán)控制產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較半閉環(huán)控制（SEMI-CLOSELOOP）控制裝置驅(qū)動(dòng)器全閉環(huán)控制（FULL-CLOSELOOP）利用光柵尺等位置傳感器，直接將物體的位移量同步返回到控制系統(tǒng)?？刂蒲b置驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)位置傳感器（光柵尺）反饋信號(hào)全閉環(huán)控制產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較全閉環(huán)控制（FULL-CLOSELOOP）控制裝置驅(qū)動(dòng)器車床開、閉環(huán)控制產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較

按有無(wú)檢測(cè)裝置，數(shù)控系統(tǒng)可以分為開環(huán)與閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，而按檢測(cè)裝置的安裝位置又可以分為閉環(huán)與半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。下面對(duì)幾種數(shù)控系統(tǒng)分別進(jìn)行分析與研究：

1開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)

開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，沒有檢測(cè)和反饋裝置，數(shù)控裝置發(fā)出的指令信號(hào)是單向的，所以不存在系統(tǒng)穩(wěn)定性問題。因?yàn)闊o(wú)位置反饋裝置，所以精度不高，其精度主要取決于伺服系統(tǒng)的性能。開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)具有工作穩(wěn)定，反應(yīng)迅速，調(diào)試方便，維修簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)，在精度和速度要求不高，驅(qū)動(dòng)力矩不大的場(chǎng)合得到廣泛應(yīng)用。但是長(zhǎng)期運(yùn)行或啟動(dòng)及結(jié)束時(shí)易產(chǎn)生丟步和超步的現(xiàn)象，很難提高加工精度。在我國(guó)，經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床一般都采用開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。

車床開、閉環(huán)控制產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較2半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)

半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點(diǎn)是從驅(qū)動(dòng)裝置（常用伺服電機(jī)）或絲杠引出，通過采樣旋轉(zhuǎn)角度而不是采樣運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際位置進(jìn)行檢測(cè)。因此，由絲杠的螺距誤差和齒輪間隙引起的誤差難以消除。半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)閉環(huán)環(huán)路內(nèi)不包括或只包括少量機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)，因此可以獲得穩(wěn)定的控制性能，而機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)帶來(lái)的誤差可用誤差補(bǔ)償?shù)姆椒ㄏ?，因此仍可以獲得比較滿意的精度。這種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，測(cè)試方便，精度也較高，因而在現(xiàn)代數(shù)控機(jī)床中得到了廣泛的應(yīng)用。3閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)

由于機(jī)械傳動(dòng)裝置的剛性、摩擦阻尼等非線性因素和傳動(dòng)間隙等都不包括在半閉環(huán)伺服系統(tǒng)環(huán)內(nèi)，因而其大部分傳動(dòng)間隙，彈性變形，滾珠絲杠螺母的誤差及滯后都對(duì)機(jī)床精度產(chǎn)生影響。為了解決這些問題，閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點(diǎn)如圖1所示，是從機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件上直接引出，通過采樣運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際位置進(jìn)行檢測(cè)，可以消除整個(gè)放大和傳動(dòng)環(huán)節(jié)的誤差、間隙和失動(dòng)，因而具有很高的位置控制精度。但是由于位置環(huán)內(nèi)的許多機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)的摩擦特性、剛性和間隙都是非線性的，故很容易造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定，使閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝和調(diào)試都相當(dāng)困難。閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)主要應(yīng)用于精度要求很高的精鏜床、超精車床、超精磨床等。

車床開、閉環(huán)控制產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系列控制模式產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較4、雙閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)雙閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)是半閉環(huán)和閉環(huán)控制相結(jié)合的產(chǎn)物，不僅具有高精度的位置控制功能，而且還具有極高的穩(wěn)定性和易調(diào)試性，其系統(tǒng)組成如圖2所示。該系統(tǒng)的特點(diǎn)是，整個(gè)系統(tǒng)由內(nèi)外兩個(gè)位置環(huán)組成，其中內(nèi)部閉環(huán)為轉(zhuǎn)角位置閉環(huán)，其檢測(cè)元件為裝于電機(jī)軸上的光電編碼盤，驅(qū)動(dòng)裝置為交流伺服系統(tǒng)，由此構(gòu)成一以電機(jī)轉(zhuǎn)角θo為輸出，指令轉(zhuǎn)角θi為輸入的角度隨動(dòng)系統(tǒng)。外部位置閉環(huán)采用光柵、感應(yīng)同步器等線位移檢測(cè)元件直接獲得機(jī)床工作臺(tái)的位移信息，并以內(nèi)環(huán)的轉(zhuǎn)角隨動(dòng)系統(tǒng)為驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)。該數(shù)控系統(tǒng)即有較好的穩(wěn)定性，又可達(dá)到很高的控制精度，具有廣泛的適用范圍。

車床開、閉環(huán)控制產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系列控制模式功率(Kw)

0.20.75

13515

PRONET功能EDC

EDB(停產(chǎn))產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較功率(Kw)0.20.751速度控制位置控制扭矩控制控制模式根據(jù)不同的控制系統(tǒng)之需求，在驅(qū)動(dòng)器中有三種控制模式可供選擇。產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較速度控制位置控制扭矩控制控制模式根據(jù)不同的控制系統(tǒng)之需求，在控制模式設(shè)定依照不同的控制器來(lái)設(shè)定控制方式速度控制位置控制扭矩控制位置指令輸入方式CW/CCWA/BPhasePulse/Dir控制模式產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較控制模式設(shè)定依照不同的控制器來(lái)設(shè)定控制方式速度控制位置控制扭扭矩指令輸入范圍0～±10V【正電壓－＞CCW扭矩】0～額定扭矩扭矩控制依據(jù)輸入電壓的大小、達(dá)到控制電機(jī)輸出扭矩的目的?？刂颇Ｊ疆a(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較扭矩指令輸入范圍0～±10V【正電壓－＞CCW扭矩】扭矩速度控制速度指令輸入范圍0～±10V【正電壓－＞CCW回轉(zhuǎn)】0～額定轉(zhuǎn)速依據(jù)輸入電壓的大小、達(dá)到控制電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速的目的?？刂颇Ｊ疆a(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較速度控制速度指令輸入范圍0～±10V【正電壓－＞CCW回依據(jù)輸入的脈沖數(shù)目、達(dá)到控制電機(jī)定位的目的。位置控制位置指令輸入方式CCW/CW脈沖A/B相脈沖Pulse＋Dir控制模式產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較依據(jù)輸入的脈沖數(shù)目、達(dá)到控制電機(jī)定位的目的。位置控制位置指令位置控制CCW/CW脈沖CCWCWPULS/PULSSIGN/SIGN控制模式產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較位置控制CCW/CWCCW位置控制CCWCWPULS/PULSSIGN/SIGNA/B相脈沖控制模式產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較位置控制CCW位置控制CCWCWPULS/PULSSIGN/SIGNPulse＋Dir控制模式產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較位置控制CCW伺服控制環(huán)節(jié)框圖產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較伺服控制環(huán)節(jié)框圖產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系列控制

伺服電機(jī)在驅(qū)動(dòng)時(shí)由于負(fù)載的關(guān)系而產(chǎn)生扭矩的緣故，使得流進(jìn)電機(jī)的電流增大，一旦流進(jìn)電機(jī)的電流過大時(shí)會(huì)造成電機(jī)燒毀的情形。為防止此一情形發(fā)生，在電機(jī)的輸出位置加入電流感測(cè)裝置，當(dāng)電機(jī)電流超過一定電流時(shí)，切斷伺服驅(qū)動(dòng)器以保護(hù)電機(jī)。

電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系列控制電流傳感器電流傳感器CT1和CT2在電流環(huán)中的作用就是感應(yīng)通過電機(jī)的電流，并且將它轉(zhuǎn)換為一個(gè)模擬電壓信號(hào)。然后這個(gè)模擬電壓信號(hào)經(jīng)過PWM轉(zhuǎn)換電路到ASIC。在這里只需要2個(gè)電流傳感器，因?yàn)镃PU能夠根據(jù)公式Iu+Iv+Iw=0計(jì)算出W相的電流。

電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較電流傳感器電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺功率晶體管在電流環(huán)中包括6個(gè)功率晶體管。伺服驅(qū)動(dòng)器中使用的是IPM—智能功率模塊，內(nèi)置有6個(gè)IGBT及其驅(qū)動(dòng)電路，另外，還包括過流檢測(cè)、過熱檢測(cè)。電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較功率晶體管電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺CPUCPU比較電流指令和電流反饋，作為結(jié)果的波形送入放大器，再經(jīng)過PWM后將信號(hào)送到功率晶體管。電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較CPU電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系PWMPWM（脈寬調(diào)制）是一種將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)的方法。在模擬信號(hào)上加上一個(gè)載波頻率，其大小依賴于功率模塊的開關(guān)次數(shù)。每當(dāng)模擬信號(hào)與載頻波形交叉時(shí)，PWM輸出就發(fā)生一次轉(zhuǎn)換，一系列的轉(zhuǎn)換就形成了方波信號(hào)，其表現(xiàn)為模擬信號(hào)的平均值，相當(dāng)于該信號(hào)的數(shù)字形態(tài)。電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較PWM電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系功能圖速度環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較速度指令增益加減速PI調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩指令濾波電流環(huán)電機(jī)PG解碼測(cè)速電路PG分頻電路-轉(zhuǎn)矩指令增益轉(zhuǎn)矩限幅參數(shù)限幅PnPn外部限幅模擬轉(zhuǎn)矩模擬量限幅轉(zhuǎn)矩前饋+模擬速度PAO、PBO、PCO差分輸出功能圖速度環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系此環(huán)節(jié)是用來(lái)檢測(cè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否依照指令旋轉(zhuǎn)，相對(duì)于控制裝置所提供之指令，速度環(huán)控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。速度環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較此環(huán)節(jié)是用來(lái)檢測(cè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否依照指令旋轉(zhuǎn)，相對(duì)于控P/PI控制速度環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較P/PI控制速度環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制功能圖位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較功能圖位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系此環(huán)節(jié)是用來(lái)檢測(cè)由控制器所輸出位置控制指令之后，伺服電機(jī)是否移動(dòng)至指令位置。相對(duì)于位置指令值，當(dāng)檢測(cè)值過大或過小時(shí)，控制伺服電機(jī)移動(dòng)其誤差值的部份，達(dá)到定位之目的。位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較此環(huán)節(jié)是用來(lái)檢測(cè)由控制器所輸出位置控制指令之后，伺脈沖指令

我們通過Pn004.2選擇脈沖指令形態(tài)。位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較脈沖指令位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服平滑功能平滑功能是對(duì)脈沖指令進(jìn)行加速度/減速度處理，在以下幾種情況下使用：1）上位機(jī)無(wú)加速度/減速度功能2）脈沖指令頻率太低3）電子齒輪比太高（超過10/1）位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較平滑功能位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服前饋功能前饋功能縮短定位時(shí)間。前饋將使實(shí)際運(yùn)動(dòng)輪廓逼近指令運(yùn)動(dòng)輪廓。通常前饋增益Pn112用來(lái)設(shè)置前饋數(shù)值，設(shè)的越高響應(yīng)越快，位置偏差越小。該值設(shè)置太高易引起過沖和振蕩。Pn113前饋濾波：平緩位置前饋引起的機(jī)械沖擊，可以減小振動(dòng)，設(shè)置太高會(huì)使前饋量滯后較多。位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較前饋功能位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服主電容充電在主電容充電中，我們看到一個(gè)繼電器，RLY1。使用這個(gè)繼電器是出于安全的目的。它保護(hù)這個(gè)電路并且限制上電時(shí)主電容C1的充電電流。主回路產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較主電容充電主回路產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺P-N電壓在DB1上的P-N電壓是供電電壓的有效值，即右圖中P點(diǎn)的電壓讀數(shù)是310V。V(RMS)=220V*1.41=310V主回路產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較P-N電壓主回路產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺動(dòng)態(tài)制動(dòng)的方法通過動(dòng)態(tài)制動(dòng)使電機(jī)突然停止的方法有兩種：1）通過短接電機(jī)U、V、W相的繞組；2）將轉(zhuǎn)子能量消耗到電阻上。動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較動(dòng)態(tài)制動(dòng)的方法動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控動(dòng)態(tài)制動(dòng)是如何發(fā)生的？第一種情況：雙繼電器版本的伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)態(tài)制動(dòng)電路使用一個(gè)繼電器造成電機(jī)繞組短路，從而使電機(jī)緊急停機(jī)。當(dāng)用在大功率伺服上時(shí)這種方法不是很安全。動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較動(dòng)態(tài)制動(dòng)是如何發(fā)生的？動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框動(dòng)態(tài)制動(dòng)是如何發(fā)生的？第二種情況：1.5kW以下的伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)態(tài)制動(dòng)電路雖然是通過一個(gè)繼電器動(dòng)作的，但實(shí)際上是用一個(gè)動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻消耗電機(jī)轉(zhuǎn)子能量。這種方法使電機(jī)有一個(gè)較長(zhǎng)的減速時(shí)間和平滑的停機(jī)。動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較動(dòng)態(tài)制動(dòng)是如何發(fā)生的？動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框動(dòng)態(tài)制動(dòng)是如何發(fā)生的？第三種情況：2kW以上的伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)態(tài)制動(dòng)電路通過一個(gè)可控硅代替繼電器動(dòng)作，這是與1.5kW以下的伺服驅(qū)動(dòng)器唯一不同的地方。電機(jī)轉(zhuǎn)子能量也是消耗在動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻上。這種方法也使電機(jī)平滑的減速。動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較動(dòng)態(tài)制動(dòng)是如何發(fā)生的？動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框動(dòng)態(tài)制動(dòng)何時(shí)發(fā)生？ServoOff：動(dòng)態(tài)制動(dòng)打開以保證安全。ServoOn：動(dòng)態(tài)制動(dòng)關(guān)閉。伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入ServoOff狀態(tài)，當(dāng)：1）S-ON輸入信號(hào)關(guān)閉；2）超程；3）伺服報(bào)警發(fā)生；4）主電源關(guān)閉。當(dāng)以上事件發(fā)生時(shí)，我們能夠通過設(shè)定參數(shù)Pn004指定電機(jī)如何停機(jī)。動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較動(dòng)態(tài)制動(dòng)何時(shí)發(fā)生？動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉使用可控硅的動(dòng)態(tài)制動(dòng)2.0kW以上的伺服驅(qū)動(dòng)器都使用了可控硅觸發(fā)動(dòng)態(tài)制動(dòng)，以此替代繼電器。但是需要注意的是，如果控制電源關(guān)閉，使用可控硅的伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)態(tài)制動(dòng)功能也將關(guān)閉。而使用繼電器的伺服驅(qū)動(dòng)器，掉電或報(bào)警時(shí)保持動(dòng)態(tài)制動(dòng)狀態(tài)。動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較使用可控硅的動(dòng)態(tài)制動(dòng)動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻為了使動(dòng)態(tài)制動(dòng)電路工作，必須有一些消除電機(jī)轉(zhuǎn)子能量的途徑，這就是動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻的作用。這個(gè)電阻消耗了電機(jī)的能量，從而使電機(jī)快速停止成為可能。然而，有些伺服驅(qū)動(dòng)器（如雙繼電器版本）內(nèi)并沒有動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻，那是因?yàn)殡姍C(jī)繞組的阻抗已經(jīng)足夠用于制動(dòng)了。動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制再生是在電機(jī)減速過程中的一種動(dòng)作，此時(shí)電機(jī)等效為一個(gè)發(fā)電機(jī)。再生吸收了旋轉(zhuǎn)負(fù)載的動(dòng)能，并將它轉(zhuǎn)化為電能，回饋到驅(qū)動(dòng)器。再生產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)再生

產(chǎn)品比較再生是在電機(jī)減速過程中的一種動(dòng)作，此時(shí)電機(jī)等效為一個(gè)發(fā)電機(jī)。再生兩個(gè)主要功能：1）消耗運(yùn)動(dòng)負(fù)載的慣性能量；2）快速地對(duì)主電容放電當(dāng)伺服系統(tǒng)運(yùn)行在額定轉(zhuǎn)速并且?guī)е试S的最大負(fù)載慣量，伺服驅(qū)動(dòng)器必須吸收停止負(fù)載時(shí)產(chǎn)生的全部能量而不損壞系統(tǒng)。如果系統(tǒng)運(yùn)行在超過額定轉(zhuǎn)速或者帶著超過允許的最大負(fù)載慣量，那么必須有外部再生。

再生值依賴三個(gè)因素：轉(zhuǎn)矩、減速度和運(yùn)動(dòng)周期。這個(gè)值通常在選型軟件中計(jì)算并且顯示為電阻功率。然而，如果需要也可以手工計(jì)算。當(dāng)再生電路中需要更大的元器件時(shí)必須有外部再生。有時(shí)，在一些特殊應(yīng)用中C1或R1的功率不夠大，在這種情況下，就需要一個(gè)外部的電阻或電容作為內(nèi)部元器件的補(bǔ)充。再生產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)再生

產(chǎn)品比較再生兩個(gè)主要功能：再生產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控再生能量的泄放小功率伺服驅(qū)動(dòng)器(200W、400W)，可使用內(nèi)置電容或外接電阻吸收。中功率伺服驅(qū)動(dòng)器（750W到5000W），可使用內(nèi)置電阻或外接電阻吸收。大功率伺服驅(qū)動(dòng)器（7.5KW到22KW），直接接外接電阻吸收。再生產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)再生

產(chǎn)品比較再生能量的泄放再生產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制在下面的例子中，假定有200V的電源連接到伺服驅(qū)動(dòng)器，并參考簡(jiǎn)單的再生電路示意圖。一個(gè)正常的P-N母線電壓是283V（200*1.41），當(dāng)電機(jī)開始減速時(shí)，回饋到驅(qū)動(dòng)器的能量開始提升P-N電壓，一些或全部的能量被用于給電容C1充電。然而，如果母線電壓超過380VDC，再生晶體管（TR1）就會(huì)打開，能量就會(huì)消耗到電阻R1上，晶體管實(shí)際在380VDC到370VDC循環(huán)開關(guān)。帶負(fù)載的減速將需要幾個(gè)這樣的循環(huán)周期。當(dāng)有再生不足時(shí)，可能會(huì)發(fā)生過壓報(bào)警（A13），表示母線電壓超過420VDC，或者發(fā)生再生異常報(bào)警（A16），表示TR1打開時(shí)間太長(zhǎng)（一個(gè)內(nèi)部寄存器專用于記錄TR1的開/關(guān)時(shí)間）。再生產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)再生

產(chǎn)品比較在下面的例子中，假定有200V的電源連接到伺服驅(qū)動(dòng)器，并參考時(shí)序如果發(fā)生了A13和A16報(bào)警，我們需要改變?cè)偕娮鑂1的阻值。我們需要消耗更多的流過電阻的電流量，因?yàn)閂=I*R，我們能夠通過使用更小的阻值來(lái)增大流過電阻R1的電流量。增大電阻功率并不是正確的解決問題的方法，因?yàn)榱鬟^電阻R1的電流量還是一樣的。當(dāng)改變了電阻之后，我們需要檢查再生電路是否滿足更小阻值的要求。一旦減小了R1的阻值，就增大了流過它的電流，如果電流增加的太多，有可能超過電阻的額定功率，僅僅此時(shí)需要增大電阻的功率。

再生產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)再生

產(chǎn)品比較時(shí)序再生產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺再生的計(jì)算電機(jī)產(chǎn)生的能量：En=0.5JM[(2πN/60)2]電容消耗的能量：Ec=0.5C（Vk2-Vr2）電機(jī)繞組消耗的能量：Em=3[JMN(2πIr/60Tr)]2*(Ra/td)負(fù)載消耗的能量：EL=0.5TL(2πNtd/60)因?yàn)樗械哪芰恐捅仨殲?，所以我們能夠計(jì)算出電阻必須消耗的能量為Er=En-Ec-Em-EL因此我們可以計(jì)算出再生電阻的功率為Wr=Er/Cycle再生產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)再生

產(chǎn)品比較再生的計(jì)算再生產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服再生的計(jì)算如果再生電阻的功率超過內(nèi)部電阻的額定功率，我們必須外加一個(gè)電阻以彌補(bǔ)這些差額。正如我們?cè)诠街锌吹降?，電機(jī)在停止負(fù)載時(shí)產(chǎn)生的能量，負(fù)載、電容C1、電機(jī)繞組、電阻R1都參與了能量的消耗。[注意]伺服驅(qū)動(dòng)器不能應(yīng)用于連續(xù)再生模式，避免使用在電機(jī)輸出力矩方向與實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)方向相反的場(chǎng)合。再生產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)再生

產(chǎn)品比較再生的計(jì)算再生產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服控制精度不同

步進(jìn)電機(jī)步距角為3.6°、1.8°、0.72°、0.36°

伺服電機(jī)2500線編碼器脈沖當(dāng)量為

360°/10000=0.036°

低頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)的低頻振動(dòng)對(duì)于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利。

矩頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600rpm。交流伺服電機(jī)在額定轉(zhuǎn)速（一般為2000或3000rpm）恒力矩輸出，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。伺服與步進(jìn)差異產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生產(chǎn)品比較控制精度不同伺服與步進(jìn)差異產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉過載能力不同

步進(jìn)電機(jī)一般不具有過載能力,選型不經(jīng)濟(jì)。交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力。ESTUN伺服最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的三倍，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩。運(yùn)行性能不同

步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制，啟動(dòng)頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象。速度響應(yīng)性能不同

步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場(chǎng)合。伺服與步進(jìn)差異產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生產(chǎn)品比較過載能力不同伺服與步進(jìn)差異產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖控制精度不同

伺服是閉環(huán)控制系統(tǒng)，變頻器一般通常用于開環(huán)控制，所以從速度或精度上，變頻器都無(wú)法和伺服比擬?？刂品绞蕉鄻有?/p>

伺服可以具備多種控制方式，如恒功率、恒轉(zhuǎn)矩、恒轉(zhuǎn)速、位置控制等，而變頻器則僅僅是恒功率的轉(zhuǎn)速控制器。伺服與變頻器差異產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生產(chǎn)品比較控制精度不同伺服與變頻器差異產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖適用功率范圍不同

變頻器通常功率可做到15000kw甚至更高，而伺服系統(tǒng)一般做不到這么大，他更適合于中小功率，精密的速度、位移、轉(zhuǎn)矩控制應(yīng)用場(chǎng)合。機(jī)械機(jī)構(gòu)的變化

相對(duì)傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)，用伺服可能會(huì)大大簡(jiǎn)化機(jī)械設(shè)計(jì)的復(fù)雜度，簡(jiǎn)化傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，提高自動(dòng)化水平，提高生產(chǎn)效率。伺服與變頻器差異產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生產(chǎn)品比較適用功率范圍不同伺服與變頻器差異產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用歷史ⅱ岳麓版第13課交通與通訊的變化資料精品課件歡迎使用歷史ⅱ岳麓版第13課交通與通訊的變化資料精品課件歡迎使用伺服驅(qū)動(dòng)原理介紹課件伺服驅(qū)動(dòng)原理介紹課件伺服驅(qū)動(dòng)原理介紹課件[自讀教材·填要點(diǎn)]一、鐵路，更多的鐵路1．地位鐵路是

建設(shè)的重點(diǎn)，便于國(guó)計(jì)民生，成為國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的動(dòng)脈。2．出現(xiàn)1881年，中國(guó)自建的第一條鐵路——唐山

至胥各莊鐵路建成通車。1888年，宮廷專用鐵路落成。交通運(yùn)輸開平[自讀教材·填要點(diǎn)]一、鐵路，更多的鐵路交通運(yùn)輸開平

3．發(fā)展(1)原因：①甲午戰(zhàn)爭(zhēng)以后列強(qiáng)激烈爭(zhēng)奪在華鐵路的

。②修路成為中國(guó)人

的強(qiáng)烈愿望。(2)成果：1909年

建成通車；民國(guó)以后，各條商路修筑權(quán)收歸國(guó)有。4．制約因素政潮迭起，軍閥混戰(zhàn)，社會(huì)經(jīng)濟(jì)凋敝，鐵路建設(shè)始終未入正軌。修筑權(quán)救亡圖存京張鐵路3．發(fā)展修筑權(quán)救亡圖存京張鐵路

二、水運(yùn)與航空1．水運(yùn)(1)1872年,

正式成立，標(biāo)志著中國(guó)新式航運(yùn)業(yè)的誕生。(2)1900年前后，民間興辦的各種輪船航運(yùn)公司近百家，幾乎都是在列強(qiáng)排擠中艱難求生。2．航空(1)起步：1918年，附設(shè)在福建馬尾造船廠的海軍飛機(jī)工程處開始研制

。(2)發(fā)展：1918年，北洋政府在交通部下設(shè)“

”；此后十年間，航空事業(yè)獲得較快發(fā)展。輪船招商局水上飛機(jī)籌辦航空事宜處二、水運(yùn)與航空輪船招商局水上飛機(jī)籌辦航空事宜處三、從驛傳到郵政1．郵政(1)初辦郵政：1896年成立“大清郵政局”，此后又設(shè)

，郵傳正式脫離海關(guān)。(2)進(jìn)一步發(fā)展：1913年，北洋政府宣布裁撤全部驛站；1920年，中國(guó)首次參加

。郵傳部萬(wàn)國(guó)郵聯(lián)大會(huì)三、從驛傳到郵政郵傳部萬(wàn)國(guó)郵聯(lián)大會(huì)2．電訊(1)開端：1877年，福建巡撫在

架設(shè)第一條電報(bào)線，成為中國(guó)自辦電報(bào)的開端。(2)特點(diǎn)：進(jìn)程曲折，發(fā)展緩慢，直到20世紀(jì)30年代情況才發(fā)生變化。3．交通通訊變化的影響(1)新式交通促進(jìn)了經(jīng)濟(jì)發(fā)展，改變了人們的通訊手段和

，

轉(zhuǎn)變了人們的思想觀念。(2)交通近代化使中國(guó)同世界的聯(lián)系大大增強(qiáng)，使異地傳輸更為便捷。(3)促進(jìn)了中國(guó)的經(jīng)濟(jì)與社會(huì)發(fā)展，也使人們的生活

。臺(tái)灣出行方式多姿多彩2．電訊臺(tái)灣出行方式多姿多彩[合作探究·提認(rèn)知]

電視劇《闖關(guān)東》講述了濟(jì)南章丘朱家峪人朱開山一家，從清末到九一八事變爆發(fā)闖關(guān)東的前塵往事。下圖是朱開山一家從山東輾轉(zhuǎn)逃亡到東北途中可能用到的四種交通工具。[合作探究·提認(rèn)知]

電視劇《闖關(guān)東》講述了濟(jì)南章丘依據(jù)材料概括晚清中國(guó)交通方式的特點(diǎn)，并分析其成因。

提示：特點(diǎn)：新舊交通工具并存(或：傳統(tǒng)的帆船、獨(dú)輪車，近代的小火輪、火車同時(shí)使用)。

原因：近代西方列強(qiáng)的侵略加劇了中國(guó)的貧困，阻礙社會(huì)發(fā)展；西方工業(yè)文明的沖擊與示范；中國(guó)民族工業(yè)的興起與發(fā)展；政府及各階層人士的提倡與推動(dòng)。依據(jù)材料概括晚清中國(guó)交通方式的特點(diǎn)，并分析其成因。[串點(diǎn)成面·握全局][串點(diǎn)成面·握全局]伺服驅(qū)動(dòng)原理介紹課件

一、近代交通業(yè)發(fā)展的原因、特點(diǎn)及影響1．原因(1)先進(jìn)的中國(guó)人為救國(guó)救民，積極興辦近代交通業(yè)，促進(jìn)中國(guó)社會(huì)發(fā)展。(2)列強(qiáng)侵華的需要。為擴(kuò)大在華利益，加強(qiáng)控制、鎮(zhèn)壓中國(guó)人民的反抗，控制和操縱中國(guó)交通建設(shè)。(3)工業(yè)革命的成果傳入中國(guó)，為近代交通業(yè)的發(fā)展提供了物質(zhì)條件。一、近代交通業(yè)發(fā)展的原因、特點(diǎn)及影響2．特點(diǎn)(1)近代中國(guó)交通業(yè)逐漸開始近代化的進(jìn)程，鐵路、水運(yùn)和航空都獲得了一定程度的發(fā)展。(2)近代中國(guó)交通業(yè)受到西方列強(qiáng)的控制和操縱。(3)地域之間的發(fā)展不平衡。3．影響(1)積極影響：促進(jìn)了經(jīng)濟(jì)發(fā)展，改變了人們的出行方式，一定程度上轉(zhuǎn)變了人們的思想觀念；加強(qiáng)了中國(guó)與世界各地的聯(lián)系，豐富了人們的生活。(2)消極影響：有利于西方列強(qiáng)的政治侵略和經(jīng)濟(jì)掠奪。2．特點(diǎn)1．李鴻章1872年在上海創(chuàng)辦輪船招商局，“前10年盈和，成為長(zhǎng)江上重要商局，招商局和英商太古、怡和三家呈鼎立之勢(shì)”。這說(shuō)明該企業(yè)的創(chuàng)辦 (

)A．打破了外商對(duì)中國(guó)航運(yùn)業(yè)的壟斷B．阻止了外國(guó)對(duì)中國(guó)的經(jīng)濟(jì)侵略C．標(biāo)志著中國(guó)近代化的起步D．使李鴻章轉(zhuǎn)變?yōu)槊褡遒Y本家1．李鴻章1872年在上海創(chuàng)辦輪船招商局，“前10年盈和，成解析：李鴻章是地主階級(jí)的代表，并未轉(zhuǎn)化為民族資本家；洋務(wù)運(yùn)動(dòng)標(biāo)志著中國(guó)近代化的開端，但不是具體以某個(gè)企業(yè)的創(chuàng)辦為標(biāo)志；洋務(wù)運(yùn)動(dòng)中民用企業(yè)的創(chuàng)辦在一定程度上抵制了列強(qiáng)的經(jīng)濟(jì)侵略，但是并未能阻止其侵略。故B、C、D三項(xiàng)表述都有錯(cuò)誤。答案：A解析：李鴻章是地主階級(jí)的代表，并未轉(zhuǎn)化為民族資本家；洋務(wù)運(yùn)動(dòng)二、近代以來(lái)交通、通訊工具的進(jìn)步對(duì)人們社會(huì)生活的影響(1)交通工具和交通事業(yè)的發(fā)展，不僅推動(dòng)各地經(jīng)濟(jì)文化交流和發(fā)展，而且也促進(jìn)信息的傳播，開闊人們的視野，加快生活的節(jié)奏，對(duì)人們的社會(huì)生活產(chǎn)生了深刻影響。(2)通訊工具的變遷和電訊事業(yè)的發(fā)展，使信息的傳遞變得快捷簡(jiǎn)便，深刻地改變著人們的思想觀念，影響著人們的社會(huì)生活。二、近代以來(lái)交通、通訊工具的進(jìn)步對(duì)人們社會(huì)生活的影響2．清朝黃遵憲曾作詩(shī)曰：“鐘聲一及時(shí)，頃刻不少留。雖有萬(wàn)鈞柁，動(dòng)如繞指柔?！边@是在描寫 (

)A．電話B．汽車C．電報(bào) D．火車解析：從“萬(wàn)鈞柁”“動(dòng)如繞指柔”可推斷為火車。答案：D2．清朝黃遵憲曾作詩(shī)曰：“鐘聲一及時(shí)，頃刻不少留。雖伺服驅(qū)動(dòng)原理介紹課件[典題例析][例1]

上海世博會(huì)曾吸引了大批海內(nèi)外人士利用各種交通工具前往參觀。然而在19世紀(jì)七十年代，江蘇沿江居民到上海，最有可能乘坐的交通工具是 (

)A．江南制造總局的汽車B．洋人發(fā)明的火車C．輪船招商局的輪船D．福州船政局的軍艦[典題例析][例1]上海世博會(huì)曾吸引了大批海內(nèi)外人[解析]由材料信息“19世紀(jì)七十年代，由江蘇沿江居民到上?！笨膳袛嘧钣锌赡苁禽喆猩叹值妮喆答案]

C[解析]由材料信息“19世紀(jì)七十年代，由江蘇沿江居[題組沖關(guān)]1．中國(guó)近代史上首次打破列強(qiáng)壟斷局面的交通行業(yè)是(

)A．公路運(yùn)輸 B．鐵路運(yùn)輸C．輪船運(yùn)輸 D．航空運(yùn)輸解析：根據(jù)所學(xué)1872年李鴻章創(chuàng)辦輪船招商局，這是洋務(wù)運(yùn)動(dòng)中由軍工企業(yè)轉(zhuǎn)向兼辦民用企業(yè)、由官辦轉(zhuǎn)向官督商辦的第一個(gè)企業(yè)。具有打破外輪壟斷中國(guó)航運(yùn)業(yè)的積極意義，這在一定程度上保護(hù)了中國(guó)的權(quán)利。據(jù)此本題選C項(xiàng)。答案：C[題組沖關(guān)]1．中國(guó)近代史上首次打破列強(qiáng)壟斷局面的交通行業(yè)是2.右圖是1909年《民呼日?qǐng)?bào)》上登載的一幅漫畫，其要表達(dá)的主題是(

)A．帝國(guó)主義掠奪中國(guó)鐵路權(quán)益B．西方國(guó)家學(xué)習(xí)中國(guó)文化C．西方列強(qiáng)掀起瓜分中國(guó)狂潮D．西方八國(guó)組成聯(lián)軍侵略中國(guó)2.右圖是1909年《民呼日?qǐng)?bào)》上登載的解析：從圖片中可以了解到各國(guó)舉的燈籠是火車形狀，20世紀(jì)初的這一幅漫畫正反映了帝國(guó)主義掠奪中國(guó)鐵路權(quán)益。B項(xiàng)說(shuō)法錯(cuò)誤，C項(xiàng)不能反映漫畫的主題，D項(xiàng)時(shí)間上不一致。答案：A解析：從圖片中可以了解到各國(guó)舉的燈籠是火車形狀，20世紀(jì)初的伺服驅(qū)動(dòng)原理介紹課件[典題例析][例2]

(2010·福建高考)上海是近代中國(guó)茶葉的一個(gè)外銷中心。1884年，福建茶葉市場(chǎng)出現(xiàn)了茶葉收購(gòu)價(jià)格與上海出口價(jià)格同步變動(dòng)的現(xiàn)象。與這一現(xiàn)象直接相關(guān)的近代事業(yè)是(

)A．電報(bào)業(yè) B．大眾報(bào)業(yè)C．鐵路交通業(yè) D．輪船航運(yùn)業(yè)[解析]材料主要反映了信息交流的快捷，故選A。[答案]

A[典題例析][例2](2010·福建高考)上海是近[題組沖關(guān)]3．假如某愛國(guó)實(shí)業(yè)家在20世紀(jì)初需要了解全國(guó)各地商業(yè)信息，可采用的最快捷的方式是 (

)A．乘坐飛機(jī)赴各地了解B．通過無(wú)線電報(bào)輸送訊息C．通過互聯(lián)網(wǎng)D．乘坐火車赴各地了解解析：本題考查中國(guó)近代物質(zhì)生活的變遷。注意題干信息“20世紀(jì)初”“最快捷的方式”，因此應(yīng)選B，火車速度遠(yuǎn)不及電報(bào)快。20世紀(jì)30年代民航飛機(jī)才在中國(guó)出現(xiàn)，互聯(lián)網(wǎng)出現(xiàn)在20世紀(jì)90年代。答案：B[題組沖關(guān)]3．假如某愛國(guó)實(shí)業(yè)家在20世紀(jì)初需要了解全國(guó)各地4．下列不屬于通訊工具變遷和電訊事業(yè)發(fā)展影響的是(

)A．信息傳遞快捷簡(jiǎn)便B．改變著人們的思想觀念C．阻礙了人們的感情交流D．影響著人們的社會(huì)生活解析：新式通訊工具方便快捷，便于人們感情的溝通和交流。答案：C4．下列不屬于通訊工具變遷和電訊事業(yè)發(fā)展影響的是()伺服驅(qū)動(dòng)原理介紹課件關(guān)鍵詞——交通和通訊不斷進(jìn)步、辛亥革命和國(guó)民大革命順應(yīng)時(shí)代潮流圖說(shuō)歷史主旨句歸納(1)近代交通由傳統(tǒng)的人力工具逐漸演變?yōu)?/p>

機(jī)械動(dòng)力牽引的新式交通工具，火車、

汽車、電車、輪船、飛機(jī)先后出現(xiàn)。(2)通訊工具由傳統(tǒng)的郵政通信發(fā)展為先進(jìn)

的電訊工具，有線電報(bào)、電話、無(wú)線電

報(bào)先后發(fā)明。(3)近代以來(lái)，交通、通訊工具的進(jìn)步，推

動(dòng)了經(jīng)濟(jì)與社會(huì)的發(fā)展。關(guān)鍵詞——交通和通訊不斷進(jìn)步、辛亥革命和國(guó)民大革命順應(yīng)圖說(shuō)歷關(guān)鍵詞——交通和通訊不斷進(jìn)步、辛亥革命和國(guó)民大革命順應(yīng)時(shí)代潮流圖說(shuō)歷史主旨句歸納(1)1911年，革命黨人發(fā)動(dòng)武昌起義，辛亥革命爆發(fā)，隨后建立了中華民國(guó)，頒布了《中華民國(guó)臨時(shí)約法》；辛亥革命是中國(guó)近代化進(jìn)程的里程碑。(2)1924年國(guó)民黨“一大”召開，標(biāo)志著第

一次國(guó)共

合作正式實(shí)現(xiàn)，國(guó)民大革命興起。(3)1926年國(guó)民革命軍出師北伐，連克武昌、九江，直搗南京、上海，取得巨大成功。關(guān)鍵詞——交通和通訊不斷進(jìn)步、辛亥革命和國(guó)民大革命順應(yīng)時(shí)圖說(shuō)關(guān)鍵詞——交通和通訊不斷進(jìn)步、辛亥革命和國(guó)民大革命順應(yīng)時(shí)代潮流圖說(shuō)歷史主旨句歸納(1)20世紀(jì)初，孫中山提出“民族、民權(quán)、

民生”三民主義，成為以后辛亥革命的

指導(dǎo)思想。(2)三民主義沒有明確提出反帝要求，也沒

有提出廢除封建土地制度，是一個(gè)不徹

底的資產(chǎn)階級(jí)革命綱領(lǐng)。(3)1924年，孫中山將三民主義發(fā)展為新三

民主義，明確提出了反帝要求，它成為

第一次國(guó)共合作的政治基礎(chǔ)和國(guó)民大革

命的旗幟。關(guān)鍵詞——交通和通訊不斷進(jìn)步、辛亥革命和國(guó)民大革命順應(yīng)時(shí)圖說(shuō)

驅(qū)動(dòng)及原理介紹基于PRONET伺服驅(qū)動(dòng)及原理介紹介紹

伺服驅(qū)動(dòng)器原理1埃斯頓伺服系列驅(qū)動(dòng)、控制環(huán)節(jié)、驅(qū)動(dòng)內(nèi)部電路功能、典型控制方式介紹等2討論一下伺服與步進(jìn)、伺服與變頻之間差異3介紹伺服驅(qū)動(dòng)器原理1埃斯頓伺服系列驅(qū)動(dòng)、控制環(huán)節(jié)、驅(qū)動(dòng)內(nèi)部培訓(xùn)綱要4伺服系統(tǒng)概述1235埃斯頓驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)介伺服扭矩、速度、位置控制方式電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)等環(huán)節(jié)主回路、動(dòng)態(tài)制動(dòng)、再生等6選型討論培訓(xùn)綱要4伺服系統(tǒng)概述1235埃斯頓驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)介伺服扭矩、速度概述伺服(Servo)源自于拉丁語(yǔ)的Servus(英語(yǔ)為Slave:奴隸)奴隸的功用是忠實(shí)地遵從主人的命令從事體力工作,也就是“依指令準(zhǔn)確執(zhí)行動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)裝置；能夠高精度的靈敏動(dòng)作表現(xiàn)，自我動(dòng)作狀態(tài)常時(shí)確認(rèn)”而具有這種功能裝置就稱為

伺服系統(tǒng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較概述伺服(Servo)伺服系統(tǒng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用

伺服是一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，它是由電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)組成，位置環(huán)的輸出作為速度環(huán)的給定速度環(huán)的輸出又是電流環(huán)的給定。它本質(zhì)上是一個(gè)跟隨系統(tǒng)：

按接受的指令的速度運(yùn)行

按接受的指令的位置定位??概述產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較伺服是一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，它是由電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)組成，位驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)EDBPC1PG總線EDC人機(jī)界面HMI運(yùn)動(dòng)控制器PLCPLC控制(I/O)定位模塊伺服系統(tǒng)應(yīng)用框圖產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較PRONET模擬量信號(hào)脈沖串驅(qū)動(dòng)器和EDBPC1PG總線EDC人機(jī)界面HMI運(yùn)動(dòng)控制器開環(huán)控制（OPENLOOP）由控制器輸出指令信號(hào)，用來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)按指令值位移并且停在所指定的位置?？刂蒲b置驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)開環(huán)控制產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較開環(huán)控制（OPENLOOP）控制裝置驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)開環(huán)半閉環(huán)控制（SEMI-CLOSELOOP）將位置或速度傳感器，安裝于電機(jī)軸上以取得位置反饋信號(hào)及速度反饋信號(hào)?？刂蒲b置驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)位置傳感器半閉環(huán)控制產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較半閉環(huán)控制（SEMI-CLOSELOOP）控制裝置驅(qū)動(dòng)器全閉環(huán)控制（FULL-CLOSELOOP）利用光柵尺等位置傳感器，直接將物體的位移量同步返回到控制系統(tǒng)?？刂蒲b置驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)位置傳感器（光柵尺）反饋信號(hào)全閉環(huán)控制產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較全閉環(huán)控制（FULL-CLOSELOOP）控制裝置驅(qū)動(dòng)器車床開、閉環(huán)控制產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較

按有無(wú)檢測(cè)裝置，數(shù)控系統(tǒng)可以分為開環(huán)與閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，而按檢測(cè)裝置的安裝位置又可以分為閉環(huán)與半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。下面對(duì)幾種數(shù)控系統(tǒng)分別進(jìn)行分析與研究：

1開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)

開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，沒有檢測(cè)和反饋裝置，數(shù)控裝置發(fā)出的指令信號(hào)是單向的，所以不存在系統(tǒng)穩(wěn)定性問題。因?yàn)闊o(wú)位置反饋裝置，所以精度不高，其精度主要取決于伺服系統(tǒng)的性能。開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)具有工作穩(wěn)定，反應(yīng)迅速，調(diào)試方便，維修簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)，在精度和速度要求不高，驅(qū)動(dòng)力矩不大的場(chǎng)合得到廣泛應(yīng)用。但是長(zhǎng)期運(yùn)行或啟動(dòng)及結(jié)束時(shí)易產(chǎn)生丟步和超步的現(xiàn)象，很難提高加工精度。在我國(guó)，經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床一般都采用開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。

車床開、閉環(huán)控制產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較2半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)

半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點(diǎn)是從驅(qū)動(dòng)裝置（常用伺服電機(jī)）或絲杠引出，通過采樣旋轉(zhuǎn)角度而不是采樣運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際位置進(jìn)行檢測(cè)。因此，由絲杠的螺距誤差和齒輪間隙引起的誤差難以消除。半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)閉環(huán)環(huán)路內(nèi)不包括或只包括少量機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)，因此可以獲得穩(wěn)定的控制性能，而機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)帶來(lái)的誤差可用誤差補(bǔ)償?shù)姆椒ㄏ?，因此仍可以獲得比較滿意的精度。這種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，測(cè)試方便，精度也較高，因而在現(xiàn)代數(shù)控機(jī)床中得到了廣泛的應(yīng)用。3閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)

由于機(jī)械傳動(dòng)裝置的剛性、摩擦阻尼等非線性因素和傳動(dòng)間隙等都不包括在半閉環(huán)伺服系統(tǒng)環(huán)內(nèi)，因而其大部分傳動(dòng)間隙，彈性變形，滾珠絲杠螺母的誤差及滯后都對(duì)機(jī)床精度產(chǎn)生影響。為了解決這些問題，閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點(diǎn)如圖1所示，是從機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件上直接引出，通過采樣運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際位置進(jìn)行檢測(cè)，可以消除整個(gè)放大和傳動(dòng)環(huán)節(jié)的誤差、間隙和失動(dòng)，因而具有很高的位置控制精度。但是由于位置環(huán)內(nèi)的許多機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)的摩擦特性、剛性和間隙都是非線性的，故很容易造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定，使閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝和調(diào)試都相當(dāng)困難。閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)主要應(yīng)用于精度要求很高的精鏜床、超精車床、超精磨床等。

車床開、閉環(huán)控制產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系列控制模式產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較4、雙閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)雙閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)是半閉環(huán)和閉環(huán)控制相結(jié)合的產(chǎn)物，不僅具有高精度的位置控制功能，而且還具有極高的穩(wěn)定性和易調(diào)試性，其系統(tǒng)組成如圖2所示。該系統(tǒng)的特點(diǎn)是，整個(gè)系統(tǒng)由內(nèi)外兩個(gè)位置環(huán)組成，其中內(nèi)部閉環(huán)為轉(zhuǎn)角位置閉環(huán)，其檢測(cè)元件為裝于電機(jī)軸上的光電編碼盤，驅(qū)動(dòng)裝置為交流伺服系統(tǒng)，由此構(gòu)成一以電機(jī)轉(zhuǎn)角θo為輸出，指令轉(zhuǎn)角θi為輸入的角度隨動(dòng)系統(tǒng)。外部位置閉環(huán)采用光柵、感應(yīng)同步器等線位移檢測(cè)元件直接獲得機(jī)床工作臺(tái)的位移信息，并以內(nèi)環(huán)的轉(zhuǎn)角隨動(dòng)系統(tǒng)為驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)。該數(shù)控系統(tǒng)即有較好的穩(wěn)定性，又可達(dá)到很高的控制精度，具有廣泛的適用范圍。

車床開、閉環(huán)控制產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系列控制模式功率(Kw)

0.20.75

13515

PRONET功能EDC

EDB(停產(chǎn))產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較功率(Kw)0.20.751速度控制位置控制扭矩控制控制模式根據(jù)不同的控制系統(tǒng)之需求，在驅(qū)動(dòng)器中有三種控制模式可供選擇。產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較速度控制位置控制扭矩控制控制模式根據(jù)不同的控制系統(tǒng)之需求，在控制模式設(shè)定依照不同的控制器來(lái)設(shè)定控制方式速度控制位置控制扭矩控制位置指令輸入方式CW/CCWA/BPhasePulse/Dir控制模式產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較控制模式設(shè)定依照不同的控制器來(lái)設(shè)定控制方式速度控制位置控制扭扭矩指令輸入范圍0～±10V【正電壓－＞CCW扭矩】0～額定扭矩扭矩控制依據(jù)輸入電壓的大小、達(dá)到控制電機(jī)輸出扭矩的目的?？刂颇Ｊ疆a(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較扭矩指令輸入范圍0～±10V【正電壓－＞CCW扭矩】扭矩速度控制速度指令輸入范圍0～±10V【正電壓－＞CCW回轉(zhuǎn)】0～額定轉(zhuǎn)速依據(jù)輸入電壓的大小、達(dá)到控制電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速的目的。控制模式產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較速度控制速度指令輸入范圍0～±10V【正電壓－＞CCW回依據(jù)輸入的脈沖數(shù)目、達(dá)到控制電機(jī)定位的目的。位置控制位置指令輸入方式CCW/CW脈沖A/B相脈沖Pulse＋Dir控制模式產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較依據(jù)輸入的脈沖數(shù)目、達(dá)到控制電機(jī)定位的目的。位置控制位置指令位置控制CCW/CW脈沖CCWCWPULS/PULSSIGN/SIGN控制模式產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較位置控制CCW/CWCCW位置控制CCWCWPULS/PULSSIGN/SIGNA/B相脈沖控制模式產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較位置控制CCW位置控制CCWCWPULS/PULSSIGN/SIGNPulse＋Dir控制模式產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較位置控制CCW伺服控制環(huán)節(jié)框圖產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較伺服控制環(huán)節(jié)框圖產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系列控制

伺服電機(jī)在驅(qū)動(dòng)時(shí)由于負(fù)載的關(guān)系而產(chǎn)生扭矩的緣故，使得流進(jìn)電機(jī)的電流增大，一旦流進(jìn)電機(jī)的電流過大時(shí)會(huì)造成電機(jī)燒毀的情形。為防止此一情形發(fā)生，在電機(jī)的輸出位置加入電流感測(cè)裝置，當(dāng)電機(jī)電流超過一定電流時(shí)，切斷伺服驅(qū)動(dòng)器以保護(hù)電機(jī)。

電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系列控制電流傳感器電流傳感器CT1和CT2在電流環(huán)中的作用就是感應(yīng)通過電機(jī)的電流，并且將它轉(zhuǎn)換為一個(gè)模擬電壓信號(hào)。然后這個(gè)模擬電壓信號(hào)經(jīng)過PWM轉(zhuǎn)換電路到ASIC。在這里只需要2個(gè)電流傳感器，因?yàn)镃PU能夠根據(jù)公式Iu+Iv+Iw=0計(jì)算出W相的電流。

電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較電流傳感器電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺功率晶體管在電流環(huán)中包括6個(gè)功率晶體管。伺服驅(qū)動(dòng)器中使用的是IPM—智能功率模塊，內(nèi)置有6個(gè)IGBT及其驅(qū)動(dòng)電路，另外，還包括過流檢測(cè)、過熱檢測(cè)。電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較功率晶體管電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺CPUCPU比較電流指令和電流反饋，作為結(jié)果的波形送入放大器，再經(jīng)過PWM后將信號(hào)送到功率晶體管。電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較CPU電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系PWMPWM（脈寬調(diào)制）是一種將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)的方法。在模擬信號(hào)上加上一個(gè)載波頻率，其大小依賴于功率模塊的開關(guān)次數(shù)。每當(dāng)模擬信號(hào)與載頻波形交叉時(shí)，PWM輸出就發(fā)生一次轉(zhuǎn)換，一系列的轉(zhuǎn)換就形成了方波信號(hào)，其表現(xiàn)為模擬信號(hào)的平均值，相當(dāng)于該信號(hào)的數(shù)字形態(tài)。電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較PWM電流環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系功能圖速度環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較速度指令增益加減速PI調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩指令濾波電流環(huán)電機(jī)PG解碼測(cè)速電路PG分頻電路-轉(zhuǎn)矩指令增益轉(zhuǎn)矩限幅參數(shù)限幅PnPn外部限幅模擬轉(zhuǎn)矩模擬量限幅轉(zhuǎn)矩前饋+模擬速度PAO、PBO、PCO差分輸出功能圖速度環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系此環(huán)節(jié)是用來(lái)檢測(cè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否依照指令旋轉(zhuǎn)，相對(duì)于控制裝置所提供之指令，速度環(huán)控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。速度環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較此環(huán)節(jié)是用來(lái)檢測(cè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否依照指令旋轉(zhuǎn)，相對(duì)于控P/PI控制速度環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較P/PI控制速度環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制功能圖位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較功能圖位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服系此環(huán)節(jié)是用來(lái)檢測(cè)由控制器所輸出位置控制指令之后，伺服電機(jī)是否移動(dòng)至指令位置。相對(duì)于位置指令值，當(dāng)檢測(cè)值過大或過小時(shí)，控制伺服電機(jī)移動(dòng)其誤差值的部份，達(dá)到定位之目的。位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較此環(huán)節(jié)是用來(lái)檢測(cè)由控制器所輸出位置控制指令之后，伺脈沖指令

我們通過Pn004.2選擇脈沖指令形態(tài)。位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

再生

產(chǎn)品比較脈沖指令位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服平滑功能平滑功能是對(duì)脈沖指令進(jìn)行加速度/減速度處理，在以下幾種情況下使用：1）上位機(jī)無(wú)加速度/減速度功能2）脈沖指令頻率太低3）電子齒輪比太高（超過10/1）位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較平滑功能位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服前饋功能前饋功能縮短定位時(shí)間。前饋將使實(shí)際運(yùn)動(dòng)輪廓逼近指令運(yùn)動(dòng)輪廓。通常前饋增益Pn112用來(lái)設(shè)置前饋數(shù)值，設(shè)的越高響應(yīng)越快，位置偏差越小。該值設(shè)置太高易引起過沖和振蕩。Pn113前饋濾波：平緩位置前饋引起的機(jī)械沖擊，可以減小振動(dòng)，設(shè)置太高會(huì)使前饋量滯后較多。位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)

主回路

動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較前饋功能位置環(huán)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺服主電容充電在主電容充電中，我們看到一個(gè)繼電器，RLY1。使用這個(gè)繼電器是出于安全的目的。它保護(hù)這個(gè)電路并且限制上電時(shí)主電容C1的充電電流。主回路產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較主電容充電主回路產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺P-N電壓在DB1上的P-N電壓是供電電壓的有效值，即右圖中P點(diǎn)的電壓讀數(shù)是310V。V(RMS)=220V*1.41=310V主回路產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較P-N電壓主回路產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控制伺動(dòng)態(tài)制動(dòng)的方法通過動(dòng)態(tài)制動(dòng)使電機(jī)突然停止的方法有兩種：1）通過短接電機(jī)U、V、W相的繞組；2）將轉(zhuǎn)子能量消耗到電阻上。動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較動(dòng)態(tài)制動(dòng)的方法動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框圖閉環(huán)控動(dòng)態(tài)制動(dòng)是如何發(fā)生的？第一種情況：雙繼電器版本的伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)態(tài)制動(dòng)電路使用一個(gè)繼電器造成電機(jī)繞組短路，從而使電機(jī)緊急停機(jī)。當(dāng)用在大功率伺服上時(shí)這種方法不是很安全。動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模式控制環(huán)節(jié)主回路動(dòng)態(tài)制動(dòng)

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產(chǎn)品比較動(dòng)態(tài)制動(dòng)是如何發(fā)生的？動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述應(yīng)用框動(dòng)態(tài)制動(dòng)是如何發(fā)生的？第二種情況：1.5kW以下的伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)態(tài)制動(dòng)電路雖然是通過一個(gè)繼電器動(dòng)作的，但實(shí)際上是用一個(gè)動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻消耗電機(jī)轉(zhuǎn)子能量。這種方法使電機(jī)有一個(gè)較長(zhǎng)的減速時(shí)間和平滑的停機(jī)。動(dòng)態(tài)制動(dòng)產(chǎn)品介紹伺服系統(tǒng)概述

應(yīng)用框圖閉環(huán)控制

伺服系列控制模