海洋測繪-第7章-水深測量及水下地形測量-課件

現(xiàn)代海洋測繪趙建虎現(xiàn)代海洋測繪趙建虎1第七章

水深測量及海底地形測量

Sounding&UnderwaterTopographicSurvey趙建虎第七章

水深測量及海底地形測量

Sounding&2本

章

內

容

概述回聲測深原理多波束測深系統(tǒng)高分辨率測深側掃聲納基于水下機器人的水下地形測量機載激光測深（LIDAR）測線布設測深精度水位改正測量數(shù)據(jù)質量與管理海底地形成圖思考題本

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概述海底地形測量是測量海底起伏形態(tài)和地物的工作。是陸地地形測量在海域的延伸。按照測量區(qū)域可分為海岸帶、大陸架和大洋三種海底地形。特點是測量內容多，精度要求高，顯示內容詳細。水深測量經歷了如下幾個發(fā)展階段：測繩重錘測量（點測量）單頻單波束測深（點測量）雙頻單波束測深（點測量）多波束測深（面測量）機載激光測深（面測量）水下地形測量的發(fā)展與其測深手段的不斷完善是緊密相關的。7．1概述海底地形測量是測量海底起伏形態(tài)和地物的工作。是4單頻單波束測深（點測量）安裝在測量船下的發(fā)射機換能器，垂直向水下發(fā)射一定頻率的聲波脈沖，以聲速C在水中傳播到水底，經反射或散射返回，被接收機換能器所接收。設經歷時間為t，換能器的吃水深度D，則換能器表面至水底的距離(水深)H為：7．2回聲測深原理單頻單波束測深（點測量）7．2回聲測深原理5回聲測深儀由發(fā)射機、接收機、發(fā)射換能器、接收換能器、顯示設備和電源部分組成。

回聲測深儀組成示意圖千米和萬米測深儀回聲測深儀由發(fā)射機、接收機、發(fā)射換能器、接收換能6為了求得實際正確的水深而對回聲測深儀實測的深度數(shù)據(jù)施加的改正數(shù)稱為回聲測深儀總改正數(shù)?；芈暅y深儀總改正數(shù)的求取方法主要有水文資料法和校對法。前者適用于水深大于20米的水深測量，后者適用于小于20米的水深測量。

水文資料法改正包括吃水改正△Hb、轉速改正△Hn及聲速改正△Hc。吃水改正：由水面至換能器底面的垂直距離稱為換能器吃水改正數(shù)△Hb。若H為水面至水底的深度；HS換能器底面至水底的深度，則△Hb為：

為了求得實際正確的水深而對回聲測深儀實測的深度數(shù)7轉速改正△Hb是由于測深儀的實際轉速ns不等于設計轉速n0所造成的。轉速改正數(shù)△Hn為：

聲速改正△Hc是因為輸入到測深儀中的聲速Cm不等于實際聲速C0造成的測深誤差。

綜上，測深儀總改正數(shù)△H為：

其中，聲速改正數(shù)△Hc對總改正數(shù)△H影響最大。

轉速改正△Hb是由于測深儀的實際轉速ns不等于設計轉速n0所8校對法利用水陀、檢查板、水聽器等，實測從水面起算的準確深度，與測深儀的當前深度進行比較，進而求得回聲測深儀在該深度上的總改正數(shù)△H?；芈暅y深儀按照頻率分為單頻測深儀和雙頻測深儀。

雙頻單波束測深（點測量）換能器垂直向水下發(fā)射高、低頻聲脈沖，由于低頻聲脈沖具有較強的穿透能力，因而可以打到硬質層；高頻聲脈沖僅能打到沉積物表層，兩個脈沖所得深度之差便是淤泥厚度Δh。校對法利用水陀、檢查板、水聽器等，實測從水面起算的準確深度，9四波束掃海測深儀主要由四個收、發(fā)臺的換能器，同步控制器和圖示記錄器織成。四個換能器在船上的安裝方式有舷掛式和懸臂式兩種。目前，我國各單位使用的四波束掃海測深儀，主要有日本產的MS—10型、PS—20R型及PS—600型。7．3四波束掃海測深儀四波束掃海測深儀主要由四個收、發(fā)臺的換能器，同步10

多波束測深系統(tǒng)是從單波束測深系統(tǒng)發(fā)展起來，能一次給出與航線相垂直的平面內的幾十個甚至上百個深度。它能夠精確地、快速地測定沿航線一定寬度內水下目標的大小、形狀、最高點和最低點，從而較可靠地描繪出水下地形的精細特征，從真正意義上實現(xiàn)了海底地形的面測量。與單波束回聲測深儀相比，多波束測深系統(tǒng)具有測量范圍大、速度快、精度和效率高、記錄數(shù)字化和實時自動繪圖等優(yōu)點。7．4多波束測深系統(tǒng)多波束測深系統(tǒng)是從單波束測深系統(tǒng)發(fā)展起來，能11多波束系統(tǒng)是由多個子系統(tǒng)組成的綜合系統(tǒng)。對于不同的多波束系統(tǒng)，雖然單元組成不同，但大體上可將系統(tǒng)分為多波束聲學系統(tǒng)（MBES）、多波束數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)（MCS）、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)和外圍輔助傳感器。其中，換能器為多波束的聲學系統(tǒng)，負責波束的發(fā)射和接收；多波束數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)完成波束的形成和將接收到的聲波信號轉換為數(shù)字信號，并反算其測量距離或記錄其往返程時間；外圍設備主要包括定位傳感器（如GPS）、姿態(tài)傳感器（如姿態(tài)儀）、聲速剖面儀（CDT）和電羅經，主要實現(xiàn)測量船瞬時位置、姿態(tài)、航向的測定以及海水中聲速傳播特性的測定；數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)以工作站為代表，綜合聲波測量、定位、船姿、聲速剖面和潮位等信息，計算波束腳印的坐標和深度，并繪制海底平面或三維圖，用于海底的勘察和調查。多波束的系統(tǒng)組成多波束系統(tǒng)是由多個子系統(tǒng)組成的綜合系統(tǒng)。對于不同12GPS聲速斷面羅經姿態(tài)傳感器換能器Transceiver操作和檢測單元監(jiān)控器導航監(jiān)控器后處理實時數(shù)據(jù)處理工作站數(shù)據(jù)存儲繪圖儀打印機聲納影像記錄數(shù)據(jù)存儲圖2.1SimradEM950/1000多波束聲納系統(tǒng)組成單元外圍輔助傳感器多波束聲學系統(tǒng)MBES成果輸出系統(tǒng)(外設系統(tǒng))外部監(jiān)測和顯示系統(tǒng)數(shù)據(jù)存儲和處理GPS聲速斷面羅經姿態(tài)傳感器換能器Transceiver操作13海洋測繪-第7章-水深測量及水下地形測量-課件14波束的發(fā)射、接收流程及其工作模式多波束換能器基元的物理結構是壓電陶瓷，其作用在于實現(xiàn)聲能和電能之間的相互轉化。換能器也正是利用這點實現(xiàn)波束的發(fā)射和接收。多波束發(fā)射的不至一個波束，而是形成一個具有一定扇面開角的多個波束，發(fā)射角由發(fā)射模式參數(shù)決定。多波束的波束發(fā)射原理圖波束的發(fā)射、接收流程及其工作模式多波束換能器基元15多波束的波束接收原理圖多波束的波束接收原理圖167．4．3多波束測深數(shù)據(jù)處理換能器xi發(fā)射波束TrizixiRi接收波束中央波束波束腳印多波束波束的幾何構成首先，將波束腳印的船體坐標轉化到地理坐標系（或當?shù)刈鴺讼担┖湍骋簧疃然鶞拭嫦碌钠矫孀鴺撕退睢＜床ㄊ_印的歸位。船體坐標系原點位于換能器中心，x軸指向航向，z軸垂直向下，y軸指向側向，與x、z軸構成右手正交坐標系。

7．4．3多波束測深數(shù)據(jù)處理換能器xi發(fā)射波束Trizi17波束在海底投射點位置的計算需要船位、潮位、船姿、聲速剖面、波束到達角和往返程時間等參數(shù)。計算過程包括如下四個步驟：姿態(tài)改正。船體坐標系下波束投射點位置的計算。波束投射點地理坐標的計算。波束投射點高程的計算。為便于波束投射點船體坐標的計算，現(xiàn)作如下假設：換能器處于一個平均深度，靜、動吃水僅對深度有影響，而對平面坐標沒有影響。波束的往、返程聲線重合。對于高頻發(fā)射系統(tǒng)，換能器航向變化影響可以忽略。

波束在海底投射點位置的計算需要船位、潮位、船姿、聲速剖18波束腳印船體坐標的計算需要用到三個參量，即垂直參考面下的波束到達角、傳播時間和聲速剖面。為了得到波束腳印的真實位置，就必須沿著波束的實際傳播路線跟蹤波束，該過程即為聲線跟蹤。通過聲線跟蹤得到波束投射點在船體坐標下坐標的計算過程稱為聲線彎曲改正。Snell法則：式中，Ci和i分別為層i內聲速和入射角。設多波束換能器在船體坐標系下的坐標為(x0,y0,z0)，波束腳印的船體坐標(x，y，z)為：

式中，i為波束在層i表層處的入射角，Ci和ti為波束在層i內的聲速和傳播時間。波束腳印船體坐標的計算需要用到三個參量，即垂直參19上式的一級近似式為：式中Tp為波束往返程時間，0為波束初始入射角，C0為表層聲速。轉化為地理坐標的轉化關系為：式中，下腳LLS、G、VFS分別代表波束腳印的地理坐標(或地方坐標)、GPS確定的船體坐標系原點坐標（也為地理坐標系下坐標，是船體坐標系和地理坐標系間的平移參量）和波束腳印在船體坐標系下的坐標；R(h,r,p)為船體坐標系與地理坐標系的旋轉關系，航向h、橫搖r和縱搖p是三個歐拉角。上式的一級近似式為：式中Tp為波束往返程時間，0為波束初20高分辨率測深側掃聲納簡稱為HRBSSS聲納(HighResolutionBathymetricSidescanSonar)。HRBSSS聲納分辨率高、體積小、重量輕、功耗低以及聲納陣沿載體的長軸安裝，特別適用于AUV、HUV、ROV、拖體和船上，在離海底比較近的高度上航行，獲得高分辨率的地形地貌圖。聲納陣包括左舷和右舷兩個聲納陣，自主開發(fā)的聲納軟件包括水上數(shù)字信號處理軟件、水上服務器軟件、聲納驅動軟件和水下主控軟件，以及用于調試測試的終端調試測試軟件、終端調試測試軟件和聲納仿真軟件。7．5高分辨率測深側掃聲納高分辨率測深側掃聲納簡稱為HRBSSS聲納21軟件功能介紹：水上數(shù)字信號處理軟件的主要功能是完成對聲納A/D采樣數(shù)據(jù)的處理。聲納驅動軟件的主要功能是提供與水上服務器軟件、水上終端調試和測試軟件的接口，提供與水下主控程序的接口，發(fā)送控制命令并接收水下控制計算機上傳的數(shù)據(jù)，提供與水上數(shù)字信號處理程序的接口，控制數(shù)字信號處理軟件的工作。水上服務器軟件的主要功能是提供聲納驅動軟件與圖形用戶接口軟件的接口，將用戶請求操作轉換為聲納工作命令與工作參數(shù)，并向聲納驅動軟件發(fā)送，接收數(shù)字信號處理的結果數(shù)據(jù)并向圖形用戶接口軟件發(fā)送。軟件功能介紹：水上數(shù)字信號處理軟件的主要功能是完成對聲納A/22用戶圖形接口軟件的主要功能是對數(shù)字信號處理結果數(shù)據(jù)進行實時修正并成圖；提供與水上服務器的接口，發(fā)送聲納操作指令，接收水上數(shù)字信號處理軟件處理的結果數(shù)據(jù)，提供與輸入輸出設備、傳感器設備、存儲設備連接的接口。后處理軟件的主要功能是對一次調查的數(shù)據(jù)進行精細的后處理，進行拼圖,得到最終的等深線圖和地貌圖。水下主控軟件的主要功能是控制水下電子分機的工作。水上終端調試與測試軟件的主要功能是完成對聲納的調試與測試。聲納仿真軟件的主要功能是在不連接聲納硬件設備的條件下，完成聲納對外接口的仿真。用戶圖形接口軟件的主要功能是對數(shù)字信號處理結果數(shù)據(jù)進行實時修23高分辨率測深側掃聲納因具有較高的分辨率和測深精度，可以用于水下目標的探測。利用HRBSSS測量數(shù)據(jù)計算波束在海底投射點地理坐標的過程與多波束的數(shù)據(jù)處理過程近似。通過該處理，可以獲得密集的海底點的三維坐標。利用這些點的坐標，可以繪制海底等深線圖或構造海底DEM。HRBSSS實測得到的三維等深線圖高分辨率測深側掃聲納因具有較高的分辨率和測深精度24目前有利用水下載人潛水器、水下自治機器人(AUV：AutonomousUnderwaterVehicle)或遙控水下機器人(ROV：RemotelyOperatedVehicle)，集成多波束系統(tǒng)、側掃聲納系統(tǒng)等船載測深設備，結合水下DGPS技術、水下聲學定位技術實現(xiàn)水下地形測量的思想和方法。水下機器人因可以接近目標，利用其荷載的測量設備，可以獲得高質量的水下圖形和圖像數(shù)據(jù)。目前使用的潛水器以自動式探測器最先進，探測器內裝有水聲定位系統(tǒng)。7．6基于水下機器人的水下地形測量目前有利用水下載人潛水器、水下自治機器人(AUV25早期的載人潛器和法國的Nautile載人潛器一般講，采用水下潛水器進行水下地形測量工作同用水面船只測量的手段和方法大致一樣。只是在水下測量時，需要測定潛水器本身的下沉深度。因此，一般需要使用液體靜力深度計和向上方向的回聲測深儀。早期的載人潛器和法國的Nautile載人潛器26一些技術比較先進的國家在潛水器上安裝了水下立體攝影機。這種隨潛水器運動的水下立體攝影測量，在某種程度上同航空攝影地形測量工作原理一樣。由機器人深潛水下，在接近水底時用水下攝影的方式獲得水下目標的圖像。由于受水的透明度和照明情況，儀器離海底的高度等因素的局限，水下立體攝影測量方法效率低和困難較大。水下攝影測量一些技術比較先進的國家在潛水器上安裝了水下立體27進行海底地形測量，最有前途的方法還是利用具有高分辨率的聲學系統(tǒng)。聲學系統(tǒng)由超聲波發(fā)射器、水聲接收機和電視顯示器所組成。將多波束、高精度測深側掃聲納等聲吶掃測設備安裝在潛航器上，也可以實現(xiàn)對海底的高精度測量，如我國大洋一號上的6000米水下自治機器人AUV系統(tǒng)安裝了測深側掃聲納、淺地層剖面儀等設備，用于大洋的海底地形地貌調查。水下電視攝像系統(tǒng)、水下數(shù)字攝像系統(tǒng)是目前獲取在水下環(huán)境清晰圖像的主要方法，掃海測量中，配置水下數(shù)字攝像系統(tǒng)有助于障礙物性質的判斷，提高掃測能力。進行海底地形測量，最有前途的方法還是利用具有高分28機載激光雷達(LIDAR)是一個集現(xiàn)代三種尖端技術于一身的空間測量系統(tǒng)，它又分為用于獲得地面數(shù)字高程模型(DEM)的地形LIDAR系統(tǒng)和已經成熟應用的用于獲得水下DEM的海道測量LIDAR系統(tǒng)，這兩種系統(tǒng)的共同特點都是利用激光進行探測和測量，即LightDetectionAndRanging-LIDAR。LIDAR是一種集激光，全球定位系統(tǒng)(GPS)和慣性導航系統(tǒng)(INS)三種技術于一身的系統(tǒng)，用于獲得數(shù)據(jù)并生成精確的DEM。機載激光雷達是一種低成本高效率獲取空間數(shù)據(jù)的方法。它的優(yōu)勢在于對大范圍、沿岸島礁海區(qū)、不可進入地區(qū)、植被下層、地面與非地面數(shù)據(jù)的快速獲取。缺陷在于對水質要求較高。7．7機載激光測深（LIDAR）機載激光雷達(LIDAR)是一個集現(xiàn)代三種尖端技29激光測深的原理與雙頻回聲測深原理相似，從飛機上向海面發(fā)射兩種波段的激光，一種為紅光，波長為1064nm，另一種為綠光，波長為523nm。紅光被海水反射，綠光則透射到海水里，到達海底后被反射回來。這樣，兩束光被接收的時間差等于激光從海面到海底傳播時間的兩倍，由此可算得海面到海底的深度。激光測深的公式為：式中：G為光速；n為海水折射率；為所接收紅外光與綠光的時間差。LIADR測量原理激光測深的原理與雙頻回聲測深原理相似，從飛機上30不同的機載激光測深系統(tǒng)所發(fā)射的紅外激光和綠光的波長稍不相同。機載激光測深系統(tǒng)的最大探測深度，理論上可以表達為：式中：P‘是一個系統(tǒng)參量，定義為P’＝PL·ρ·A·E／πH2。PB為背景噪聲功率(W)；為海水有效衰減系數(shù)。機載激光測深系統(tǒng)目前測深能力一般都在50米左右，其測深精度在0.3米左右。激光測深系統(tǒng)的組成一般有六大部分：測深系統(tǒng)(DSSS)、導航系統(tǒng)(NSS)、數(shù)據(jù)處理分析系統(tǒng)(DPSS)、控制—監(jiān)視系統(tǒng)(CNSS)、地面處理系統(tǒng)(GPSS)、飛機與維修設備。不同的機載激光測深系統(tǒng)所發(fā)射的紅外激光和綠光的波31應用：機載激光測深具有速度快、覆蓋率高、靈活性強等優(yōu)點，可作常規(guī)海道測量之用。機載激光測深具有快速實施大面積測量的優(yōu)點，被海洋大國廣泛應用于沿岸大陸架海底地形測量之中。除了常規(guī)的海底地形測量之外，機載激光測深的覆蓋率高決定了它還能提高探測航行障礙物的探測率。同時，機載激光測深還能提高發(fā)現(xiàn)水下運動目標(如潛艇)的發(fā)現(xiàn)概率。對無深度信息的登陸場，機載激光測深可迅速、安全地獲取信息，從而提高快速反應部隊的作戰(zhàn)能力。機載激光還可用來測量海區(qū)的混濁度，測定溫度、鹽度。在海洋工程中，機載激光測深可以測定港口的淤積等。應用：32為能夠采集到海區(qū)內足夠的海底地形測量數(shù)據(jù)，以能夠反映海底地形地貌起伏狀況，提高發(fā)現(xiàn)海底特殊目標的能力以及考慮到測量儀器載體的機動性和測量的效率、費用、安全等因素，在海底地形測量之前需要設計和布設測線。測線是測量儀器及其載體的探測路線，分為計劃測線和實際測線。海底地形測量測線一般布設為直線。海上測線又稱測深線。測深線分為主測深線和檢查線兩大類。確定測線布設的主要考慮因素是測線間隔和測線方向。7．8測線布設為能夠采集到海區(qū)內足夠的海底地形測量數(shù)據(jù)，以能夠33測深線的間隔測深線的間隔是主要根據(jù)對所測海區(qū)的需求、海區(qū)的水深、底質、地貌起伏的狀況，以及測深儀器的覆蓋范圍而定的?？傊詽M足需要又經濟為原則。國內外具體處理方法一般有兩種，一種是規(guī)定圖上主測深線的間隔為10毫米的情況下，根據(jù)上述原則確定海區(qū)的測圖比例尺：另一種是根據(jù)上述原則先確定實地上主測深線的間隔，再取其圖上相應的間隔，如6、8、10毫米，最后確定測圖比例尺。我國采用前者。測深線的間隔測深線的間隔是主要根據(jù)對所測海區(qū)的34測深線方向測深線方向是測深線布設所要考慮的另一個重要因素，測線方向選取的優(yōu)劣會直接影響測量儀器的探測質量。選擇測深線布設方向的基本原則如下：有利于完善地顯示海底地貌。有利于發(fā)現(xiàn)航行障礙物。有利于工作。以上測線布設方向的基本原則大都是針對單波束測深而言的，對多波束測深、側掃聲納、激光測深和其他掃海系統(tǒng)還要考慮測量載體的機動性、安全性、最小的測量時間等問題，同時參照上述原則，選擇最佳的測線方向。測深線方向測深線方向是測深線布設所要考慮的另一35依據(jù)探測海區(qū)的精度要求、海底覆蓋率不同劃分、定義了四種測量等級。一級測量：只適用于海道測量部門明確規(guī)定的重要海區(qū)；要求必須把所有誤差源降到最小限度，測線間距要小，并要求使用側掃聲納、換能器陣列組成高分辨率多波束回聲測深儀達到100％的海底覆蓋率。二級測量：適用于其他港口、入口航道、一般的沿岸和內陸航道，限于水深小于l00米的海區(qū)使用。三級測量：適用于水深淺于200米且不被一、二級測量覆蓋的海區(qū)。四級測量：四級海道測量適用于水深超過200米且不被一、二、三級海道測量所覆蓋的其它所有海區(qū)。7．9測深精度依據(jù)探測海區(qū)的精度要求、海底覆蓋率不同劃分、定義了四種測量等36水深精度應理解為改正后水深的精度。水深精度主要取決于對影響水深值的系統(tǒng)誤差和可能的隨機誤差的估計精度。總傳播誤差由所有對測深有影響的因素所造成的測深誤差組成，其中包括：①與聲信號傳播路徑(包括聲速剖面)有關的聲速誤差；②測深與定位儀器自身的系統(tǒng)誤差；③潮汐測量和模型誤差；④船只航向與船搖誤差；⑤由于換能器安裝不正確引起的定位誤差；⑥船只運動傳感器的精度引起的誤差，如縱橫搖的精度、動態(tài)吃水誤差；⑦數(shù)據(jù)處理誤差等等。水深精度應理解為改正后水深的精度。水深精度主要取37誤差估計形式：上述給出的是根據(jù)多波束系統(tǒng)獲取的數(shù)據(jù)誤差源及其估計公式，對單波束測深一般情況下可以不考慮σr、σp、σg等誤差的影響，但對于傾斜的海底必須進行海底傾斜改正?？傊?，提高海洋測深精度的方法，一方面是盡可能利用高精度儀器監(jiān)測并減弱測量中的各種誤差，另一方面就是利用上述誤差模型進行誤差估計。誤差估計形式：上述給出的是根據(jù)多波束系統(tǒng)獲取的數(shù)據(jù)誤差源及38水深探測所要估計的最大影響因素就是海洋潮汐的影響。消除原始測深數(shù)據(jù)中的潮汐因素的方法就是在一定基準控制下對測深數(shù)據(jù)逐時逐點進行水位改正。水位改正是將測得的瞬時深度轉化為一定基準上的較為穩(wěn)定數(shù)據(jù)的過程，其目的是盡可能消除測深數(shù)據(jù)中的海洋潮汐影響，將測深數(shù)據(jù)轉化為以當?shù)厣疃然鶞拭鏋榛鶞实乃顢?shù)據(jù)。水位觀測過程中采用以“點”帶“面”的水位改正方法，水位改正方法主要有單站水位改正法、線性內插法、水位分帶法、時差法和參數(shù)法等。

7．10水位改正水深探測所要估計的最大影響因素就是海洋潮汐的影響39單站水位改正法

一般采用圖解法和解析法。圖解法就是繪制水位曲線圖，橫坐標表示時間，縱坐標表示水位改正數(shù)。解析法就是利用計算機以觀測數(shù)據(jù)為采樣點進行多項式內插來求得測量時間段內任意時刻的水位改正數(shù)的方法。

單站水位改正法一般采用圖解法和解析法。40線性內插法

假設兩站之間的瞬時海面為直線形態(tài)。此法也同樣適應三站的情況，其基本數(shù)學模型為：（兩站水位改正數(shù)模）線性內插法假設兩站之間的瞬時海面為直線形態(tài)。此法也同樣適應41水位分帶改正法(分帶法)水位分帶改正法分為兩站水位分帶改正、三站水位分帶改正。兩站水位分帶改正法

水位分帶的實質就是利用內插法求得C、D區(qū)的水位改正數(shù)，與線性內插法不同，分帶所依據(jù)的假設條件是兩站之間潮波傳播均勻，潮高和潮時的變化與其距離成比例。水位分帶改正法(分帶法)水位分帶改正法分為兩站42分帶條件：①當測區(qū)有圖時，可以判斷主要分潮的潮波傳播是否均勻，來確定分帶與否。②若測區(qū)無潮波圖時，可根據(jù)海區(qū)自然地理(海底地貌、海岸形狀等)條件，以及潮流等因素加以分析。分帶的基本原則：分帶的界線方向與潮波傳播方向垂直。分帶原理：具體分為幾帶是由具體情況決定。兩驗潮站之間的水位分帶數(shù)由下式確定：式中：K為分帶數(shù)；δz為測深精度；△ζ為兩驗潮站深度基準面重疊時，同一時刻兩驗潮站間的最大水位差。分帶條件：式中：K為分帶數(shù)；δz為測深精度；△ζ為兩驗潮站深43三站水位帶改正法(又稱三角分帶法)分帶原則、條件、假設與兩站水位分帶改正法基本相同，其主要是為了加強潮波傳播垂直方向的控制，需采用三站水位分帶改正法。三站水位帶改正法(又稱三角分帶法)分帶原則、條件44時差法

時差法水位改正是水位分帶改正法的合理改進和補充。其所依賴的假設條件是兩驗潮站之間的潮波傳播均勻，潮高和潮時的變化與其距離成比例。時差法是運用數(shù)字信號處理技術中互相關函數(shù)的變化特性，將兩個驗潮站A、B的水位視作信號，這樣研究A、B站的水位曲線問題就轉化為研究兩信號的波形問題，通過對兩信號波形的研究求得兩信號之間的時差，進而求得兩個驗潮站的潮時差，以及待求點相對于驗潮站的時差，并通過時間歸化，最后求出待求點的水位改正值。時差法時差法水位改正是水位分帶改正法的合理改進45海洋測繪-第7章-水深測量及水下地形測量-課件46參數(shù)法

參數(shù)法直接從潮汐水位曲線的整體變化入手，采用最小二乘擬合逼近技術，不僅求出兩驗潮站的潮時差，還求出了兩驗潮站的潮差比和基準面偏差?；驹恚毫钏、B兩站的水位觀測值為整點觀測值hA(i)、hB(i)，則同步觀測N天，便有24×N個觀測值。兩組觀測值可畫成兩條水位曲線(圖7-37)，將兩曲線移動，并適當放大或縮小，使兩個水位曲線吻合。則建立如下數(shù)學模型：其中，x為垂直比例系數(shù)，表示兩站間的潮差比(潮高比)；y為水平延遲系數(shù)，表示兩站間的潮時差；z為基準面偏差。參數(shù)法參數(shù)法直接從潮汐水位曲線的整體變化入47兩曲線比較示意圖將上式改為計算的離散化格式：根據(jù)最小二乘原理：其中：F為設計矩陣，第i行元素為L為閉合差矩陣，第i行元素為：解出△x、△y、△z后，可得關系值：兩曲線比較示意圖將上式改為計算的離散化格式：根據(jù)最小二乘原理487．12．1繪制海底地形圖海底地形圖的表現(xiàn)形式一般可分為二維等深線圖和三維海底地形立體圖。自動繪制等深圖常用方法主要有兩種，一是三角形法，二是網格法。網格法繪制等深線分為在網格邊上求出等值點，追蹤等值點和連接并光滑等值點連線。7．13．2自動繪制海底地形立體圖

海底地形立體圖是指海底地形立體透視圖。繪制海底地形立體圖，通常采用透視變換原理的連續(xù)斷面法來繪制。7．12海底地形成圖7．12．1繪制海底地形圖海底地形圖的表現(xiàn)形式49海底立體地形圖海底立體地形圖50思考題船載水深測量有那幾種測深手段？簡述單波束回聲測深儀器的測量原理。簡述機載激光測深的基本原理。簡述海底地形測量中內、外業(yè)作業(yè)的基本流程。在水下地形測量中，水位可通過那幾種方法進行計算。思考題船載水深測量有那幾種測深手段？簡述單波束回聲測深儀器51現(xiàn)代海洋測繪趙建虎現(xiàn)代海洋測繪趙建虎52第七章

水深測量及海底地形測量

Sounding&UnderwaterTopographicSurvey趙建虎第七章

水深測量及海底地形測量

Sounding&53本

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容

概述回聲測深原理多波束測深系統(tǒng)高分辨率測深側掃聲納基于水下機器人的水下地形測量機載激光測深（LIDAR）測線布設測深精度水位改正測量數(shù)據(jù)質量與管理海底地形成圖思考題本

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概述海底地形測量是測量海底起伏形態(tài)和地物的工作。是陸地地形測量在海域的延伸。按照測量區(qū)域可分為海岸帶、大陸架和大洋三種海底地形。特點是測量內容多，精度要求高，顯示內容詳細。水深測量經歷了如下幾個發(fā)展階段：測繩重錘測量（點測量）單頻單波束測深（點測量）雙頻單波束測深（點測量）多波束測深（面測量）機載激光測深（面測量）水下地形測量的發(fā)展與其測深手段的不斷完善是緊密相關的。7．1概述海底地形測量是測量海底起伏形態(tài)和地物的工作。是55單頻單波束測深（點測量）安裝在測量船下的發(fā)射機換能器，垂直向水下發(fā)射一定頻率的聲波脈沖，以聲速C在水中傳播到水底，經反射或散射返回，被接收機換能器所接收。設經歷時間為t，換能器的吃水深度D，則換能器表面至水底的距離(水深)H為：7．2回聲測深原理單頻單波束測深（點測量）7．2回聲測深原理56回聲測深儀由發(fā)射機、接收機、發(fā)射換能器、接收換能器、顯示設備和電源部分組成。

回聲測深儀組成示意圖千米和萬米測深儀回聲測深儀由發(fā)射機、接收機、發(fā)射換能器、接收換能57為了求得實際正確的水深而對回聲測深儀實測的深度數(shù)據(jù)施加的改正數(shù)稱為回聲測深儀總改正數(shù)。回聲測深儀總改正數(shù)的求取方法主要有水文資料法和校對法。前者適用于水深大于20米的水深測量，后者適用于小于20米的水深測量。

水文資料法改正包括吃水改正△Hb、轉速改正△Hn及聲速改正△Hc。吃水改正：由水面至換能器底面的垂直距離稱為換能器吃水改正數(shù)△Hb。若H為水面至水底的深度；HS換能器底面至水底的深度，則△Hb為：

為了求得實際正確的水深而對回聲測深儀實測的深度數(shù)58轉速改正△Hb是由于測深儀的實際轉速ns不等于設計轉速n0所造成的。轉速改正數(shù)△Hn為：

聲速改正△Hc是因為輸入到測深儀中的聲速Cm不等于實際聲速C0造成的測深誤差。

綜上，測深儀總改正數(shù)△H為：

其中，聲速改正數(shù)△Hc對總改正數(shù)△H影響最大。

轉速改正△Hb是由于測深儀的實際轉速ns不等于設計轉速n0所59校對法利用水陀、檢查板、水聽器等，實測從水面起算的準確深度，與測深儀的當前深度進行比較，進而求得回聲測深儀在該深度上的總改正數(shù)△H?；芈暅y深儀按照頻率分為單頻測深儀和雙頻測深儀。

雙頻單波束測深（點測量）換能器垂直向水下發(fā)射高、低頻聲脈沖，由于低頻聲脈沖具有較強的穿透能力，因而可以打到硬質層；高頻聲脈沖僅能打到沉積物表層，兩個脈沖所得深度之差便是淤泥厚度Δh。校對法利用水陀、檢查板、水聽器等，實測從水面起算的準確深度，60四波束掃海測深儀主要由四個收、發(fā)臺的換能器，同步控制器和圖示記錄器織成。四個換能器在船上的安裝方式有舷掛式和懸臂式兩種。目前，我國各單位使用的四波束掃海測深儀，主要有日本產的MS—10型、PS—20R型及PS—600型。7．3四波束掃海測深儀四波束掃海測深儀主要由四個收、發(fā)臺的換能器，同步61

多波束測深系統(tǒng)是從單波束測深系統(tǒng)發(fā)展起來，能一次給出與航線相垂直的平面內的幾十個甚至上百個深度。它能夠精確地、快速地測定沿航線一定寬度內水下目標的大小、形狀、最高點和最低點，從而較可靠地描繪出水下地形的精細特征，從真正意義上實現(xiàn)了海底地形的面測量。與單波束回聲測深儀相比，多波束測深系統(tǒng)具有測量范圍大、速度快、精度和效率高、記錄數(shù)字化和實時自動繪圖等優(yōu)點。7．4多波束測深系統(tǒng)多波束測深系統(tǒng)是從單波束測深系統(tǒng)發(fā)展起來，能62多波束系統(tǒng)是由多個子系統(tǒng)組成的綜合系統(tǒng)。對于不同的多波束系統(tǒng)，雖然單元組成不同，但大體上可將系統(tǒng)分為多波束聲學系統(tǒng)（MBES）、多波束數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)（MCS）、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)和外圍輔助傳感器。其中，換能器為多波束的聲學系統(tǒng)，負責波束的發(fā)射和接收；多波束數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)完成波束的形成和將接收到的聲波信號轉換為數(shù)字信號，并反算其測量距離或記錄其往返程時間；外圍設備主要包括定位傳感器（如GPS）、姿態(tài)傳感器（如姿態(tài)儀）、聲速剖面儀（CDT）和電羅經，主要實現(xiàn)測量船瞬時位置、姿態(tài)、航向的測定以及海水中聲速傳播特性的測定；數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)以工作站為代表，綜合聲波測量、定位、船姿、聲速剖面和潮位等信息，計算波束腳印的坐標和深度，并繪制海底平面或三維圖，用于海底的勘察和調查。多波束的系統(tǒng)組成多波束系統(tǒng)是由多個子系統(tǒng)組成的綜合系統(tǒng)。對于不同63GPS聲速斷面羅經姿態(tài)傳感器換能器Transceiver操作和檢測單元監(jiān)控器導航監(jiān)控器后處理實時數(shù)據(jù)處理工作站數(shù)據(jù)存儲繪圖儀打印機聲納影像記錄數(shù)據(jù)存儲圖2.1SimradEM950/1000多波束聲納系統(tǒng)組成單元外圍輔助傳感器多波束聲學系統(tǒng)MBES成果輸出系統(tǒng)(外設系統(tǒng))外部監(jiān)測和顯示系統(tǒng)數(shù)據(jù)存儲和處理GPS聲速斷面羅經姿態(tài)傳感器換能器Transceiver操作64海洋測繪-第7章-水深測量及水下地形測量-課件65波束的發(fā)射、接收流程及其工作模式多波束換能器基元的物理結構是壓電陶瓷，其作用在于實現(xiàn)聲能和電能之間的相互轉化。換能器也正是利用這點實現(xiàn)波束的發(fā)射和接收。多波束發(fā)射的不至一個波束，而是形成一個具有一定扇面開角的多個波束，發(fā)射角由發(fā)射模式參數(shù)決定。多波束的波束發(fā)射原理圖波束的發(fā)射、接收流程及其工作模式多波束換能器基元66多波束的波束接收原理圖多波束的波束接收原理圖677．4．3多波束測深數(shù)據(jù)處理換能器xi發(fā)射波束TrizixiRi接收波束中央波束波束腳印多波束波束的幾何構成首先，將波束腳印的船體坐標轉化到地理坐標系（或當?shù)刈鴺讼担┖湍骋簧疃然鶞拭嫦碌钠矫孀鴺撕退?。即波束腳印的歸位。船體坐標系原點位于換能器中心，x軸指向航向，z軸垂直向下，y軸指向側向，與x、z軸構成右手正交坐標系。

7．4．3多波束測深數(shù)據(jù)處理換能器xi發(fā)射波束Trizi68波束在海底投射點位置的計算需要船位、潮位、船姿、聲速剖面、波束到達角和往返程時間等參數(shù)。計算過程包括如下四個步驟：姿態(tài)改正。船體坐標系下波束投射點位置的計算。波束投射點地理坐標的計算。波束投射點高程的計算。為便于波束投射點船體坐標的計算，現(xiàn)作如下假設：換能器處于一個平均深度，靜、動吃水僅對深度有影響，而對平面坐標沒有影響。波束的往、返程聲線重合。對于高頻發(fā)射系統(tǒng)，換能器航向變化影響可以忽略。

波束在海底投射點位置的計算需要船位、潮位、船姿、聲速剖69波束腳印船體坐標的計算需要用到三個參量，即垂直參考面下的波束到達角、傳播時間和聲速剖面。為了得到波束腳印的真實位置，就必須沿著波束的實際傳播路線跟蹤波束，該過程即為聲線跟蹤。通過聲線跟蹤得到波束投射點在船體坐標下坐標的計算過程稱為聲線彎曲改正。Snell法則：式中，Ci和i分別為層i內聲速和入射角。設多波束換能器在船體坐標系下的坐標為(x0,y0,z0)，波束腳印的船體坐標(x，y，z)為：

式中，i為波束在層i表層處的入射角，Ci和ti為波束在層i內的聲速和傳播時間。波束腳印船體坐標的計算需要用到三個參量，即垂直參70上式的一級近似式為：式中Tp為波束往返程時間，0為波束初始入射角，C0為表層聲速。轉化為地理坐標的轉化關系為：式中，下腳LLS、G、VFS分別代表波束腳印的地理坐標(或地方坐標)、GPS確定的船體坐標系原點坐標（也為地理坐標系下坐標，是船體坐標系和地理坐標系間的平移參量）和波束腳印在船體坐標系下的坐標；R(h,r,p)為船體坐標系與地理坐標系的旋轉關系，航向h、橫搖r和縱搖p是三個歐拉角。上式的一級近似式為：式中Tp為波束往返程時間，0為波束初71高分辨率測深側掃聲納簡稱為HRBSSS聲納(HighResolutionBathymetricSidescanSonar)。HRBSSS聲納分辨率高、體積小、重量輕、功耗低以及聲納陣沿載體的長軸安裝，特別適用于AUV、HUV、ROV、拖體和船上，在離海底比較近的高度上航行，獲得高分辨率的地形地貌圖。聲納陣包括左舷和右舷兩個聲納陣，自主開發(fā)的聲納軟件包括水上數(shù)字信號處理軟件、水上服務器軟件、聲納驅動軟件和水下主控軟件，以及用于調試測試的終端調試測試軟件、終端調試測試軟件和聲納仿真軟件。7．5高分辨率測深側掃聲納高分辨率測深側掃聲納簡稱為HRBSSS聲納72軟件功能介紹：水上數(shù)字信號處理軟件的主要功能是完成對聲納A/D采樣數(shù)據(jù)的處理。聲納驅動軟件的主要功能是提供與水上服務器軟件、水上終端調試和測試軟件的接口，提供與水下主控程序的接口，發(fā)送控制命令并接收水下控制計算機上傳的數(shù)據(jù)，提供與水上數(shù)字信號處理程序的接口，控制數(shù)字信號處理軟件的工作。水上服務器軟件的主要功能是提供聲納驅動軟件與圖形用戶接口軟件的接口，將用戶請求操作轉換為聲納工作命令與工作參數(shù)，并向聲納驅動軟件發(fā)送，接收數(shù)字信號處理的結果數(shù)據(jù)并向圖形用戶接口軟件發(fā)送。軟件功能介紹：水上數(shù)字信號處理軟件的主要功能是完成對聲納A/73用戶圖形接口軟件的主要功能是對數(shù)字信號處理結果數(shù)據(jù)進行實時修正并成圖；提供與水上服務器的接口，發(fā)送聲納操作指令，接收水上數(shù)字信號處理軟件處理的結果數(shù)據(jù)，提供與輸入輸出設備、傳感器設備、存儲設備連接的接口。后處理軟件的主要功能是對一次調查的數(shù)據(jù)進行精細的后處理，進行拼圖,得到最終的等深線圖和地貌圖。水下主控軟件的主要功能是控制水下電子分機的工作。水上終端調試與測試軟件的主要功能是完成對聲納的調試與測試。聲納仿真軟件的主要功能是在不連接聲納硬件設備的條件下，完成聲納對外接口的仿真。用戶圖形接口軟件的主要功能是對數(shù)字信號處理結果數(shù)據(jù)進行實時修74高分辨率測深側掃聲納因具有較高的分辨率和測深精度，可以用于水下目標的探測。利用HRBSSS測量數(shù)據(jù)計算波束在海底投射點地理坐標的過程與多波束的數(shù)據(jù)處理過程近似。通過該處理，可以獲得密集的海底點的三維坐標。利用這些點的坐標，可以繪制海底等深線圖或構造海底DEM。HRBSSS實測得到的三維等深線圖高分辨率測深側掃聲納因具有較高的分辨率和測深精度75目前有利用水下載人潛水器、水下自治機器人(AUV：AutonomousUnderwaterVehicle)或遙控水下機器人(ROV：RemotelyOperatedVehicle)，集成多波束系統(tǒng)、側掃聲納系統(tǒng)等船載測深設備，結合水下DGPS技術、水下聲學定位技術實現(xiàn)水下地形測量的思想和方法。水下機器人因可以接近目標，利用其荷載的測量設備，可以獲得高質量的水下圖形和圖像數(shù)據(jù)。目前使用的潛水器以自動式探測器最先進，探測器內裝有水聲定位系統(tǒng)。7．6基于水下機器人的水下地形測量目前有利用水下載人潛水器、水下自治機器人(AUV76早期的載人潛器和法國的Nautile載人潛器一般講，采用水下潛水器進行水下地形測量工作同用水面船只測量的手段和方法大致一樣。只是在水下測量時，需要測定潛水器本身的下沉深度。因此，一般需要使用液體靜力深度計和向上方向的回聲測深儀。早期的載人潛器和法國的Nautile載人潛器77一些技術比較先進的國家在潛水器上安裝了水下立體攝影機。這種隨潛水器運動的水下立體攝影測量，在某種程度上同航空攝影地形測量工作原理一樣。由機器人深潛水下，在接近水底時用水下攝影的方式獲得水下目標的圖像。由于受水的透明度和照明情況，儀器離海底的高度等因素的局限，水下立體攝影測量方法效率低和困難較大。水下攝影測量一些技術比較先進的國家在潛水器上安裝了水下立體78進行海底地形測量，最有前途的方法還是利用具有高分辨率的聲學系統(tǒng)。聲學系統(tǒng)由超聲波發(fā)射器、水聲接收機和電視顯示器所組成。將多波束、高精度測深側掃聲納等聲吶掃測設備安裝在潛航器上，也可以實現(xiàn)對海底的高精度測量，如我國大洋一號上的6000米水下自治機器人AUV系統(tǒng)安裝了測深側掃聲納、淺地層剖面儀等設備，用于大洋的海底地形地貌調查。水下電視攝像系統(tǒng)、水下數(shù)字攝像系統(tǒng)是目前獲取在水下環(huán)境清晰圖像的主要方法，掃海測量中，配置水下數(shù)字攝像系統(tǒng)有助于障礙物性質的判斷，提高掃測能力。進行海底地形測量，最有前途的方法還是利用具有高分79機載激光雷達(LIDAR)是一個集現(xiàn)代三種尖端技術于一身的空間測量系統(tǒng)，它又分為用于獲得地面數(shù)字高程模型(DEM)的地形LIDAR系統(tǒng)和已經成熟應用的用于獲得水下DEM的海道測量LIDAR系統(tǒng)，這兩種系統(tǒng)的共同特點都是利用激光進行探測和測量，即LightDetectionAndRanging-LIDAR。LIDAR是一種集激光，全球定位系統(tǒng)(GPS)和慣性導航系統(tǒng)(INS)三種技術于一身的系統(tǒng)，用于獲得數(shù)據(jù)并生成精確的DEM。機載激光雷達是一種低成本高效率獲取空間數(shù)據(jù)的方法。它的優(yōu)勢在于對大范圍、沿岸島礁海區(qū)、不可進入地區(qū)、植被下層、地面與非地面數(shù)據(jù)的快速獲取。缺陷在于對水質要求較高。7．7機載激光測深（LIDAR）機載激光雷達(LIDAR)是一個集現(xiàn)代三種尖端技80激光測深的原理與雙頻回聲測深原理相似，從飛機上向海面發(fā)射兩種波段的激光，一種為紅光，波長為1064nm，另一種為綠光，波長為523nm。紅光被海水反射，綠光則透射到海水里，到達海底后被反射回來。這樣，兩束光被接收的時間差等于激光從海面到海底傳播時間的兩倍，由此可算得海面到海底的深度。激光測深的公式為：式中：G為光速；n為海水折射率；為所接收紅外光與綠光的時間差。LIADR測量原理激光測深的原理與雙頻回聲測深原理相似，從飛機上81不同的機載激光測深系統(tǒng)所發(fā)射的紅外激光和綠光的波長稍不相同。機載激光測深系統(tǒng)的最大探測深度，理論上可以表達為：式中：P‘是一個系統(tǒng)參量，定義為P’＝PL·ρ·A·E／πH2。PB為背景噪聲功率(W)；為海水有效衰減系數(shù)。機載激光測深系統(tǒng)目前測深能力一般都在50米左右，其測深精度在0.3米左右。激光測深系統(tǒng)的組成一般有六大部分：測深系統(tǒng)(DSSS)、導航系統(tǒng)(NSS)、數(shù)據(jù)處理分析系統(tǒng)(DPSS)、控制—監(jiān)視系統(tǒng)(CNSS)、地面處理系統(tǒng)(GPSS)、飛機與維修設備。不同的機載激光測深系統(tǒng)所發(fā)射的紅外激光和綠光的波82應用：機載激光測深具有速度快、覆蓋率高、靈活性強等優(yōu)點，可作常規(guī)海道測量之用。機載激光測深具有快速實施大面積測量的優(yōu)點，被海洋大國廣泛應用于沿岸大陸架海底地形測量之中。除了常規(guī)的海底地形測量之外，機載激光測深的覆蓋率高決定了它還能提高探測航行障礙物的探測率。同時，機載激光測深還能提高發(fā)現(xiàn)水下運動目標(如潛艇)的發(fā)現(xiàn)概率。對無深度信息的登陸場，機載激光測深可迅速、安全地獲取信息，從而提高快速反應部隊的作戰(zhàn)能力。機載激光還可用來測量海區(qū)的混濁度，測定溫度、鹽度。在海洋工程中，機載激光測深可以測定港口的淤積等。應用：83為能夠采集到海區(qū)內足夠的海底地形測量數(shù)據(jù)，以能夠反映海底地形地貌起伏狀況，提高發(fā)現(xiàn)海底特殊目標的能力以及考慮到測量儀器載體的機動性和測量的效率、費用、安全等因素，在海底地形測量之前需要設計和布設測線。測線是測量儀器及其載體的探測路線，分為計劃測線和實際測線。海底地形測量測線一般布設為直線。海上測線又稱測深線。測深線分為主測深線和檢查線兩大類。確定測線布設的主要考慮因素是測線間隔和測線方向。7．8測線布設為能夠采集到海區(qū)內足夠的海底地形測量數(shù)據(jù)，以能夠84測深線的間隔測深線的間隔是主要根據(jù)對所測海區(qū)的需求、海區(qū)的水深、底質、地貌起伏的狀況，以及測深儀器的覆蓋范圍而定的。總之，以滿足需要又經濟為原則。國內外具體處理方法一般有兩種，一種是規(guī)定圖上主測深線的間隔為10毫米的情況下，根據(jù)上述原則確定海區(qū)的測圖比例尺：另一種是根據(jù)上述原則先確定實地上主測深線的間隔，再取其圖上相應的間隔，如6、8、10毫米，最后確定測圖比例尺。我國采用前者。測深線的間隔測深線的間隔是主要根據(jù)對所測海區(qū)的85測深線方向測深線方向是測深線布設所要考慮的另一個重要因素，測線方向選取的優(yōu)劣會直接影響測量儀器的探測質量。選擇測深線布設方向的基本原則如下：有利于完善地顯示海底地貌。有利于發(fā)現(xiàn)航行障礙物。有利于工作。以上測線布設方向的基本原則大都是針對單波束測深而言的，對多波束測深、側掃聲納、激光測深和其他掃海系統(tǒng)還要考慮測量載體的機動性、安全性、最小的測量時間等問題，同時參照上述原則，選擇最佳的測線方向。測深線方向測深線方向是測深線布設所要考慮的另一86依據(jù)探測海區(qū)的精度要求、海底覆蓋率不同劃分、定義了四種測量等級。一級測量：只適用于海道測量部門明確規(guī)定的重要海區(qū)；要求必須把所有誤差源降到最小限度，測線間距要小，并要求使用側掃聲納、換能器陣列組成高分辨率多波束回聲測深儀達到100％的海底覆蓋率。二級測量：適用于其他港口、入口航道、一般的沿岸和內陸航道，限于水深小于l00米的海區(qū)使用。三級測量：適用于水深淺于200米且不被一、二級測量覆蓋的海區(qū)。四級測量：四級海道測量適用于水深超過200米且不被一、二、三級海道測量所覆蓋的其它所有海區(qū)。7．9測深精度依據(jù)探測海區(qū)的精度要求、海底覆蓋率不同劃分、定義了四種測量等87水深精度應理解為改正后水深的精度。水深精度主要取決于對影響水深值的系統(tǒng)誤差和可能的隨機誤差的估計精度?？倐鞑フ`差由所有對測深有影響的因素所造成的測深誤差組成，其中包括：①與聲信號傳播路徑(包括聲速剖面)有關的聲速誤差；②測深與定位儀器自身的系統(tǒng)誤差；③潮汐測量和模型誤差；④船只航向與船搖誤差；⑤由于換能器安裝不正確引起的定位誤差；⑥船只運動傳感器的精度引起的誤差，如縱橫搖的精度、動態(tài)吃水誤差；⑦數(shù)據(jù)處理誤差等等。水深精度應理解為改正后水深的精度。水深精度主要取88誤差估計形式：上述給出的是根據(jù)多波束系統(tǒng)獲取的數(shù)據(jù)誤差源及其估計公式，對單波束測深一般情況下可以不考慮σr、σp、σg等誤差的影響，但對于傾斜的海底必須進行海底傾斜改正?？傊?，提高海洋測深精度的方法，一方面是盡可能利用高精度儀器監(jiān)測并減弱測量中的各種誤差，另一方面就是利用上述誤差模型進行誤差估計。誤差估計形式：上述給出的是根據(jù)多波束系統(tǒng)獲取的數(shù)據(jù)誤差源及89水深探測所要估計的最大影響因素就是海洋潮汐的影響。消除原始測深數(shù)據(jù)中的潮汐因素的方