第章 機電一體化機械系統(tǒng)設計

第4章機電一體化機械系統(tǒng)設計

4.1機械系統(tǒng)設計概述4.1.1機電一體化的機械系統(tǒng)主要內(nèi)容在構成機電一體化系統(tǒng)的要素中，幾個部分并不是并列的，機械部分是主體，而且系統(tǒng)的主功能必須由機械裝置來完成

構成：傳動機構、支承與導向機構、執(zhí)行機構、軸系、機座機架

（l）傳動機構功能——是傳遞動力和運動作用——機械傳動部件對伺服系統(tǒng)的伺服特性有很大影響，特別是其傳動類型、傳動方式、傳動剛性以及傳動的可靠性對系統(tǒng)的精度、穩(wěn)定性和快速性有很大影響。（2）

支承與導向機構作用——為機械系統(tǒng)中各運動裝置安全、準確地完成其特定方向的運動提供支承和導向。（3）執(zhí)行機構作用——執(zhí)行機構根據(jù)操作指令的要求在動力源的驅動下，完成預定的操作。一般要求它具有較高的靈敏度、精確度、重復性和可靠性等。（4）軸系

作用——傳遞轉矩及精確的回轉運動，它直接承受外力（力矩）

（5）機座機架作用——承重、支撐、保證各零部件相對位置的基準作用。

4.1.2機電一體化機械系統(tǒng)設計特點傳統(tǒng)機械系統(tǒng)一般是由動力件、傳動件、執(zhí)行件三部分加上電器、液壓和機械控制等部分組成機電一體化機械系統(tǒng)是由計算機協(xié)調(diào)控制的，用于完成包括機械力、運動和能量流等動力學任務的機械和（或）機電部件相互聯(lián)系的系統(tǒng)組成，其核心是由計算機控制的，包括機、電、液、光、磁等技術的伺服系統(tǒng)。機電一體化中的機械系統(tǒng)需使伺服電機和負載之間的轉速、轉矩及慣量得到匹配，即在滿足伺服系統(tǒng)高精度、高響應速度、良好穩(wěn)定性的前提下，還應該具有較大的剛度、較高的可靠性和重量輕、體積小、壽命長等特點。機械系統(tǒng)設計特點

（1）

機械傳動設計的特點

傳動鏈短、轉動慣量小、線性傳遞、無間隙傳遞等（2）機械結構設計的特點滿足伺服系統(tǒng)對其穩(wěn)、準、快的要求精密化、高速化、小型化和輕量化應綜合考慮各個零部件的制造安裝精度、結構剛度、穩(wěn)定性以及動作的靈敏性和易控性，對具體零部件的設計提出了更高、更嚴的要求

4.2機械傳動機構

（1）

無（?。﹤鲃娱g隙開環(huán)或閉環(huán)之外的傳動間隙不影響系統(tǒng)穩(wěn)定性，但影響伺服精度（逆運行時的回程誤差）；閉環(huán)之內(nèi)的傳動間隙不影響系統(tǒng)靜態(tài)精度，但影響穩(wěn)定性；若閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度較小，則會使系統(tǒng)產(chǎn)生自激振蕩。

（2）

慣量小大慣量會使系統(tǒng)的機械常數(shù)增大，固有頻率降低，從而使系統(tǒng)負載大，響應慢，靈敏度低，易產(chǎn)生諧振

4.2.l機械傳動機構性能要求（3）

摩擦小大摩擦會造成動態(tài)滯后，降低系統(tǒng)的響應速度，導致系統(tǒng)誤差和低速爬行

（4）

剛度大

大剛度利于：①減小機構彈性變形，從而減小伺服系統(tǒng)動力損失；②提高機構固有頻率，避開機構的伺服帶寬，不易產(chǎn)生共振；③增加閉環(huán)伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

（5）

阻尼適中大阻尼能抑制振動的最大振幅，且使振動快速衰減，但同時也會使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差增大，精度降低，因此阻尼要適中

（6）

縮短傳動鏈

采用大扭矩、寬調(diào)速的直流或交流伺服電機直接與絲杠螺母副連接，以減少中間傳動機構；絲杠的支承設計中采用兩端軸向預緊或預拉伸支承結構等。

4.2.2無側隙齒輪傳動機構

齒輪傳動消齒側間隙的方法：中心距調(diào)整法雙圓柱薄齒輪錯齒消隙法齒輪增寬消隙法等。中心距調(diào)節(jié)消隙法結構簡單，但需反復調(diào)試雙圓柱薄薄齒輪錯錯齒消隙隙齒側間隙隙可自動動補償，，但結構構復雜齒輪增寬寬消隙法法結構簡單單，但墊墊片的厚厚度需要要反復調(diào)調(diào)整4.2.3絲絲杠螺螺母傳動動機構絲杠螺母母機構，可實現(xiàn)現(xiàn)旋轉運運動直線線運動運運動方式式的轉換換：傳遞能量量為主（（如螺旋旋壓力機機、千斤斤頂?shù)龋?、傳遞遞運動為為主的（（如機床床工作臺臺的進給給絲杠））、調(diào)整整零件之之間相對對位置為為主。根據(jù)摩擦擦副不同同：滑動摩擦擦絲杠、、滾動摩摩擦絲杠杠；根據(jù)絲杠和螺螺母相對對運動方方式不同：①①螺母母固定、、絲杠轉轉動并移移動；②絲杠轉轉動、螺螺母移動動；③③螺母轉轉動、絲絲杠移動動；④④絲杠固固定、螺螺母轉動動并移動動；⑤⑤差動傳傳動方式式絲杠和螺螺母相對對運動方方式①螺母固固定、絲絲杠轉動并移移動②絲杠轉轉動、螺螺母移動動③螺母轉轉動、絲絲杠移動動④絲杠固固定、螺螺母轉動動并移動動⑤差動傳傳動方式式微動機構構、快進進機構4.2.3.1滾滾珠絲杠杠副的組組成及特特點滾珠絲杠杠副結構構滾珠絲杠杠副特點點：①傳動效率率高：92％～～96％％，耗費的能能量僅為為滑動絲絲打的l/4～～1/3②運動具有有可逆性性：需設置制制動裝置置③軸向剛度度好④傳動精度度高，使使用壽命命長：低速時無無爬行現(xiàn)現(xiàn)象，能能始終保保持運動動的平穩(wěn)穩(wěn)性和靈靈敏性；；摩擦小小，絲杠杠副工作作時溫升升和熱變變形小，，可獲得得較高的的傳動精精度；由由于磨損損小，長長期使用用后仍能能保持其其精度，，因而壽壽命長⑤制造工藝藝復雜4.2.3.2滾滾珠絲杠杠副的典典型結構構類型滾珠絲杠杠副結構構螺紋滾道形狀單圓弧形接觸角隨軸向載荷而變化，易加工成精度高，成本低雙圓弧形接觸角不隨軸向載荷而變化，不易加工成精度高，成本高滾珠內(nèi)循環(huán)固定反向器式循環(huán)回路短，流暢性好，效率高，螺母徑向尺寸??；反向器加工難，裝配調(diào)整不便，不適合重載浮動反向器式滾珠外循環(huán)螺旋槽式結構簡單，容易制造，裝配調(diào)整方便，適合重載；循環(huán)回路長，螺母徑向尺寸大插管式間隙調(diào)整與預緊雙螺母墊片預緊結構簡單，剛度高，預緊可靠單螺母變位預緊結構簡單，相對剛度低，預緊可靠，用于較小直徑絲杠單螺母增大滾珠直徑預緊結構簡單，相對剛度低，預緊可靠，用于較小直徑絲杠支承方式一端固定一端自由(F-O)結構簡單，軸向剛度較兩端固定低，壓桿穩(wěn)定性和臨界轉速較低，用于較短和豎直的絲杠一端固定一端支承(F-S)兩端與螺母要同軸，結構較復雜，工藝較困難，剛度同(F-O)相同，壓桿穩(wěn)定性和臨界轉速較(F-O)高，用于較長的臥式安裝絲杠支承方式兩端固定(F-F)兩端與螺母要同軸，結構較復雜，工藝較困難，軸承無間隙時剛度為(F-S)的4倍，無壓桿穩(wěn)定性問題，固有頻率高，適用于剛度和精度要求較高的場合潤滑潤滑油，潤滑脂90～180透平油，鋰基油脂密封絲杠波紋管，伸縮罩螺母,螺母兩端用密封圈一端固定定一端自自由式支支承一端固定定一端游游動式支支承兩端固定定式支承承絲杠螺母母密封4.2.3.3滾滾珠絲杠杠副傳動動系統(tǒng)設設計（1）滾滾珠絲絲杠副的的精度GB/T17587.3-1998標準:定位滾珠珠絲杠幅幅（P））、傳動滾珠珠絲杠副副（T））兩類精度：1、2、、3、4、5、、6、7、10七個等等級級，，1級最最高，依依次降低低。（2）絲絲杠螺螺母副導導程計算算（mm）——機械械最高運運動速度度（mm/min）——傳動動比——電機機的最高高轉速（3）絲絲杠轉轉速計算算（r/min）（4）行行程補補償值——熱膨膨脹系數(shù)數(shù)（12.0×10-6）；——溫升升（一般般取2～～4℃）；Lu———有效行行程或Lx———機械最最大行程程；La———安全行程；Ln———螺母長長度；L1———螺紋全全長；Le———余程（Vi———mm/min）公稱導程Ph/mm456810121620余程Le/mm1620243240455060熱變形的的補償行程偏差差與預拉拉伸力行程偏差差C——目標標行程和和公稱行行程之差差，為了了補償熱熱變形的的影響，，行程偏偏差C=δt并取負值值。預拉伸——固定定-固定定安裝方方式時，，還可以以采用預預拉伸絲絲杠的方方法來進進一步補補償熱變變形，預預拉伸力力Ft：：E——彈彈性模量量2.1×105Mpa（即2.1×105N/mm2）；d2———絲杠底底徑（mm）；；Δt——溫溫升（一一般取2～4℃℃）（5）基基本額額定載荷荷Coa軸向基本本額定靜靜載荷Coa——滾珠絲杠杠副在承承受最大接觸觸應力處處產(chǎn)生不不大于0.0001倍倍的鋼球球直徑的的永久變變形時，所能能承受的的最大軸軸向載荷荷軸向基本本額定動動載荷Ca——一組（相相當數(shù)量量）相同同參數(shù)的的滾珠絲絲杠副，，在相同的的條件下下，運轉轉10e6轉時時，90%的滾滾珠絲杠杠副的螺螺紋滾道道的表面面或鋼球球的表面面不發(fā)生生疲勞點點蝕所能能承受的的最大軸軸向載荷荷。（6）滾珠珠絲杠副的軸軸向載荷計算算①水平安裝裝②鉛垂安裝裝（7）預期期壽命—用預期運行行時間表示（（h）?！妙A期運行行距離表示（（km）表4-3常用設備推薦壽命（小時）機床20000生產(chǎn)機械10000自動化設備15000測試設備15000（8）滾珠珠絲杠副的當當量載荷Fm及當量轉速速nm（9）額定定動載荷下限限值Cam的的計算按滾珠絲杠副副的預期工作作時間Lh按滾珠絲杠副副的預期運行行距離LsFm——當量量載荷fa——精度度系數(shù)fw——載荷荷系數(shù)表4-4精度系數(shù)fa精度等級1、2、3、4、56、710精度系數(shù)fa1.00.90.7表4-5載荷系數(shù)fw負荷性質(zhì)平穩(wěn)沖擊振動載荷系數(shù)fw1～1.21.2～1.51.5～2（10）額額定靜載荷下下限值Coamfs——安全全系數(shù)，一般般為1.2～～2，有沖擊擊、震動的運運動1.5～～3Fmax———是外加在滾滾珠絲杠副上上的最大軸向向載荷（11）滾滾珠絲杠副的的預緊與軸向向接觸剛性①滾珠絲杠杠副的預緊滾珠絲杠軸向向載荷與彈性性變形：1——無預緊緊；2——有預緊緊預緊——就是在滾滾珠絲杠副內(nèi)內(nèi)，預先施加加軸向載荷表4-6軸向載荷與彈性變形有無預緊Faδ軸向剛度K（以Fp/δ為1）無Fpδ01增大而減小約3Fp2δ03/2有Fpδ0/33是常數(shù)約3Fpδ03②滾珠絲杠杠副的軸向接接觸剛性a.不預緊緊的滾珠絲杠杠副軸向接觸觸剛性b.預緊滾滾珠絲杠副的的軸向接觸剛剛性預緊力Ka不是樣本本上的數(shù)值時時(12)滾滾珠絲杠副副的轉矩（13）滾滾珠絲杠副的的安裝方式（14）滾滾珠絲杠副傳傳動系統(tǒng)的軸軸向剛性（15）滾滾珠絲杠副的的許用轉速、、Dn值（16）滾滾珠絲杠副的的臨界壓縮載載荷、強度計計算（17）滾滾珠絲杠副傳傳動系統(tǒng)轉矩矩計算（18）交交流伺服電機機選擇（19）步步進電機選擇擇（20）設設計計算流程程設計計算流程程4.2.4同同步帶傳傳動機構特點：（1）傳動動比準確，傳傳動效率高；；（2）工作作平穩(wěn)，能吸吸收振動；（3）不需需潤滑，耐油油、耐水、耐耐高溫、耐腐腐蝕，維護保保養(yǎng)方便；（4）中心心距要求嚴格格，安裝精度度要求高；（5）制造造工藝復雜，，成本高。可參考國家標標準GB11616-89和相關參參考資料4.2.5聯(lián)聯(lián)軸器傳傳動機構常見新型聯(lián)軸軸器：彈性膜片聯(lián)軸軸器波波紋紋管聯(lián)軸器交交錯切口聯(lián)聯(lián)軸器彈性膜片聯(lián)軸軸器——傳遞遞較大扭矩；；波紋管聯(lián)軸器器和交錯切口口聯(lián)軸器———傳遞較小扭扭矩（a）Z1型（（b）Z14型彈性脹緊聯(lián)結結套Z1型：結構最簡簡單，它由兩兩個分別帶內(nèi)內(nèi)、外錐面的的薄壁環(huán)組成成，通過多套套錐環(huán)的串聯(lián)聯(lián)即可適應傳傳遞不同扭矩矩的要求。這這種脹緊套所所占的徑向尺尺寸最小，但但軸向加壓結結構需要自行行設計；Z14型：內(nèi)套帶有有法蘭凸緣，，只要在輪轂轂端面設置相相應的螺孔即即可實現(xiàn)聯(lián)結結套的脹緊，，結構相對比比較緊湊4.3支支承與導向機機構可分為：回轉轉運動支承、、直線運動導導向支承4.3.1回回轉運動動支承的性能能及特點作用——是支承做回轉轉運動的軸或或絲杠；常用——滾動軸承、靜靜壓軸承，也也用磁軸承和和特制的滑動動軸承機電一體化系系統(tǒng)常用軸承承性能及特點點種類性能滾動軸承靜壓軸承磁軸承液體靜壓軸承氣體靜壓軸承精度無預緊時一般；在預緊無間隙的情況下較高，可達1～1.5μm高，可達0.1μm,精度保持性好高，可達0.02～0.12μm，精度保持性好一般，精度可達到1.5～3μm剛性滾珠軸承預緊后較高，短圓柱和圓錐軸承預緊后高高較差較差抗震性較差，阻尼比ζ＝0.02～0.04好好較好速度性能用于低中速，特殊軸承可用于較高速使用于各種速度適用于超高速80000～160000r/min用于高速30000～50000r/min摩擦損耗較小，η＝0.002～0.008小小很小壽命抗疲勞強度較低長長長制造難易軸承生產(chǎn)專業(yè)化、標準化需復雜供油系統(tǒng)，工業(yè)要求高需復雜供氣系統(tǒng)，工業(yè)要求高結構相對較大，系統(tǒng)復雜使用維護簡單，用油脂潤滑供油系統(tǒng)要清潔，較難供氣系統(tǒng)清潔度高，但使用維護容較難成本低較高較高高4.3.2直直線運動動導向支承的的性能及特點點主要是指直線運動動導軌副?；疽螅簩蚓雀邉偠却竽湍ミ\動靈活和平平穩(wěn)等直線滾動導軌軌分類按滾動體的形狀狀：滾珠式、滾滾柱式按導軌截面形狀狀：矩形、梯形形按軌道溝槽形狀狀：單圓弧、雙雙圓弧直線滾動導軌軌形式（a）滾珠式式、（（b）滾滾柱式導軌截面形狀狀（a）矩形、（b）梯形直線滾動導軌軌溝槽形狀（a）單圓弧弧（（b）雙圓弧4.3.3直直線滾動動導軌選擇計計算4.3.3.1載荷荷計算4.3.3.2計算算靜態(tài)安全系系數(shù)4.3.3.3計算算平均載荷4.3.3.4額定定壽命計算靜態(tài)安全系數(shù)數(shù)參考值使用導軌副設備類型載荷條件靜態(tài)安全系數(shù)下限一般工業(yè)設備無外部振動或沖擊1～1.3有外部振動或沖擊2～3機床無外部振動或沖擊1～1.5有外部振動或沖擊2.5～74.4機機座機架特點——尺寸較大，結結構復雜，常常有較多的加加工面和加工工孔；作用——支承和連接一一定的零部件件，使這些零零部件之間保保持規(guī)定的尺尺寸和形位公公差要求4.4.1機機座機架架的基本要求求（1）保證證剛度：動動剛度、靜剛剛度（2）減少少熱變形：：①減少發(fā)熱熱；②散散熱良好；；③恒溫控控制；④選選擇熱變形形對稱的結構構形式；（3）提高高抗震性：：①提高靜剛剛度；②增增加阻尼；；③減輕輕重量；④④隔振（4）良好好的結構工藝藝性：機械械加工工藝性性和裝配工藝藝性4.4.2材材料和熱熱處理機座機架的常常用材料：鑄鐵合金鑄鐵鋼板花崗巖石等；；4.5數(shù)數(shù)控機床機械械系統(tǒng)設計4.5.1主軸軸系統(tǒng)設計計（1）主主軸系統(tǒng)主主要參數(shù)（2）數(shù)數(shù)控機床常常用主軸系系統(tǒng)主軸傳動驅驅動調(diào)速機機械：主軸軸齒輪傳動動、帶傳動動變頻電機機驅動調(diào)速速機械主軸軸齒輪傳動動、帶傳動動交流伺服服主軸電機機驅動調(diào)速速電主軸無無變頻驅動動調(diào)速磁浮浮主軸無變變頻或交流流伺服驅動動調(diào)速（3）主主軸系統(tǒng)設設計(a)機機械主軸(b)電主主軸圖4-32主軸軸電主軸技術術參數(shù)速度范圍最高40000(rpm)（采用高壓油氣潤滑）功率13(kW)（連續(xù)負載）轉矩m)（連續(xù)負載）靜剛度徑向130(N/μm)，軸向106(N/μm)主軸潤滑方式軸承潤滑脂，最高速度低于40000(rpm)（也可以采用高壓油氣潤滑）安裝方式法蘭垂直或水平安裝編碼器內(nèi)嵌編碼器，用于主軸矢量控制和定向刀具裝卸液壓裝夾4.5.2進給給傳動系統(tǒng)統(tǒng)設計（1）主主軸系統(tǒng)主主要參數(shù)4.5.1主軸軸系統(tǒng)設計計（2）數(shù)數(shù)控機床常常用主軸系系統(tǒng)主軸傳動驅動調(diào)速機械主軸齒輪傳動、帶傳動變頻電機驅動調(diào)速機械主軸齒輪傳動、帶傳動交流伺服主軸電機驅動調(diào)速電主軸無變頻驅動調(diào)速磁浮主軸無變頻或交流伺服驅動調(diào)速機械主軸由由專業(yè)制造造商生產(chǎn)，，配以主軸軸箱體、傳傳動系統(tǒng)及及驅動調(diào)速速系統(tǒng)。而而電主軸和和磁浮主軸軸則完全由由專業(yè)制造造商生產(chǎn)（3）主主軸系統(tǒng)設設計(a)機機械主軸(b)電主主軸高速機械主主軸需要高高速交流主主軸伺服電電機、伺服服電機驅動動器配以同同步帶傳動動機構，其其優(yōu)點是較較為經(jīng)濟，，但結構較較為復雜；；電主軸需要要配以變頻頻驅動調(diào)速速器，其優(yōu)優(yōu)點是主軸軸系統(tǒng)結構構簡單，但但經(jīng)濟性稍稍差，最高高速度有富富余瑞士IBAG公司的的HF120.2A32CVFHP型型電主軸，，其主要技技術參數(shù)速度范圍最高40000(rpm)（采用高壓油氣潤滑）功率13(kW)（連續(xù)負載）轉矩4.2(N.m)（連續(xù)負載）靜剛度徑向130(N/μm)，軸向106(N/μm)主軸潤滑方式軸承潤滑脂，最高速度低于40000(rpm)（也可以采用高壓油氣潤滑）安裝方式法蘭垂直或水平安裝編碼器內(nèi)嵌編碼器，用于主軸矢量控制和定向刀具裝卸液壓裝夾4.5.2進給給傳動系統(tǒng)統(tǒng)設計詳見P1264.5.3導軌軌系統(tǒng)設計計導軌系統(tǒng)設設計主要是是根據(jù)導軌軌系統(tǒng)所承承受的質(zhì)量量、工作載載荷、導軌軌配置、工工作速度、、行程等計計算導軌系系統(tǒng)的作用用載荷和工工作壽命，，從而選擇擇導軌系統(tǒng)統(tǒng)。1、滑座受受力計算2、徑向載載荷和橫向向載荷的等等效載荷3、靜態(tài)安安全系數(shù)計計算4、平均載載荷計算5、額定壽壽命計算導軌承受的的質(zhì)量導軌工作條條件參數(shù)工件質(zhì)量m1(kg)200勻速行程s2(mm)575夾具和工作臺質(zhì)量m2(kg)220減速行程s3(mm)12.5進給速度V(m/s)0.17導軌行程ls(mm)600加速時間t1(s)0.15X向切削力F1(N)800勻速時間t2(s)3.38Y向切削力F3(N)800減速時間t3(s)0.15Z向切削力F2(N)200加減速度a1、a3

(m/s2)10重力加速度g(m/s2)9.8加行程s1(mm)12.54.6機機電一體體化新機械械裝置4.6.1鋼帶帶傳動——實現(xiàn)旋旋轉—直線線運動的變變換鏈輪鏈條傳傳動工作不不平穩(wěn)、運運動部件質(zhì)質(zhì)量大；同步齒形帶帶工作質(zhì)量量比鏈輪有有了很大的的提高，但但仍屬“有有齒嚙合””傳動的范范疇，諸如如齒距誤差差、齒形誤誤差等因素素還是對傳傳動過程的的平穩(wěn)性有有一定影響響。另外，，同步齒形形帶自身的的彈性也使使其傳動剛剛度有所減減弱。高強度的鋼鋼帶承受張張拉力大，，厚度最薄薄、柔韌性性最好、質(zhì)質(zhì)量最輕，，比較適合合高速、重重載傳動。?，F(xiàn)代鋼帶傳傳動產(chǎn)品的的特點①強度高，，縱向彈性性變形小，，傳動剛度度大、精度度高；②抗高溫，，耐腐蝕，，具有導電電性，容易易結合，適適用于高溫溫、有腐蝕蝕性，或者者環(huán)境潔凈凈度要求十十分嚴格（（如醫(yī)藥、、半導體集集成電路制制造）的場場合；③運運動動質(zhì)質(zhì)量量極極輕輕，，空空間間體體積積極極小小，，工工作作平平穩(wěn)穩(wěn)無無振振動動；；④可可以以直直接接在在鋼鋼帶帶上上沖沖壓壓出出定定位位孔孔和和各各種種附附帶帶或或輸輸送送專專用用物物品品的的空空及及型型腔腔，，使使鋼鋼帶帶同同時時具具有有準準確確定定位位、、物物品品輸輸送送等等功功能能。。4.6.2諧諧波波減減速速器器諧波波傳傳動動是是依依靠靠柔柔性性齒齒輪輪所所產(chǎn)產(chǎn)生生的的可可控控制制彈彈性性變變形形，，引引起起齒齒間間的的相相對對位位移移來來傳傳遞遞動動力力和和運運動動的的。。柔柔輪輪的的變變形形是是一一個個基基本本對對稱稱的的和和諧諧波波，，故故稱稱為為諧諧波波傳傳動動。。3個基本本構件：：波發(fā)生生器H、、柔輪1和剛輪輪2。剛輪的齒齒數(shù)柔輪輪齒數(shù)多多。波發(fā)發(fā)生器、、柔輪、、鋼輪三三構件中中可任意意固定一一個，其其余兩個個一個為為主動，，另一個個為從動動，可實實現(xiàn)減速速或增速速（固定定