KIVA物流機器人使用說明書

AGV使用說明書圖2.12所示，充電機面板安裝有LED顯示儀表、指示燈、顯示信息切換鍵。。面板各指示燈及含義如REF_Ref359222676\h圖2.13及表2.3所示。圖2.12自動充電機圖2.13自動充電機顯示面板表2.3：充電機指示燈按鍵/指示燈名稱含義信息鍵可利用它查看充電信息，包含電流、電壓、容量、時間、信息查詢、故障等信息。電流此指示燈亮，表示當前數(shù)字顯示器，顯示的是電流信息。電壓此指示燈亮，表示當前數(shù)字顯示器，顯示的是電壓信息。容量此指示燈亮，表示當前數(shù)字顯示器，顯示的是電池容量信息。時間此指示燈亮，表示當前數(shù)字顯示器，顯示的是時間信息。信息查詢此指示燈亮，表示當前數(shù)字顯示器，顯示的是信息查詢。故障此指示燈亮，表示當前數(shù)字顯示器，顯示的是故障信息。充電開關開啟此指示燈亮，表示已開啟充電開關。充電進度此指示燈亮，表示已充電80%。電量充滿此指示燈亮，表示已充電100%。均充此指示燈亮，表示處于均衡充電狀態(tài)。初充此指示燈亮，表示處于初始充電狀態(tài)。2.5通訊設備2.5.1AP電臺用于控制臺計算機與AGV的WLAN網(wǎng)絡通訊，采用標準RJ45接口與控制臺計算機相連，設置為WLAN網(wǎng)絡通訊的主臺。2.5.2車載電臺車載電臺用于AGV與控制臺的WLAN網(wǎng)絡通訊，采用標準RJ45接口與車體主控制器相連，設置為WLAN網(wǎng)絡通訊的從臺，車載電臺的設置如下：連通kiva內部使用網(wǎng)線連接kiva車和上位機。可在命令提示符窗口使用：ping測試是否連通。讀取kiva內部wifi配置在《lzkiva底層wifi配置》文件夾里的ftpget.dat用文檔編輯模式打開，并將里面的“用戶名”改名為本地用戶名。（紅色部分為修改部分）getmain.luaC:\Users\用戶名\Desktop\main.luagetwifi.luaC:\Users\用戶名\Desktop\wifi.lua2.執(zhí)行文件夾中的main.bat。（執(zhí)行過程會彈出命令行窗口，執(zhí)行完畢自動關閉）。3.讀取的文件會保存到桌面，確認在桌面生成main.lua和wifi.lua文件后，修改文件夾中的main.dat，將ftpget.bat改為ftpput.bat。（紅字為修改前部分，綠字為修改后部分）ftp-n-s:"ftpget.bat"-->ftp-n-s:"ftpput.bat"wifi配置1.將桌面上的wifi.lua文件用文檔編輯模式打開。2.更改wifi名稱，密碼和ip（紅字為修改部分，綠字為說明部分）--配置wifi模式，station模式sucess=setwifi("at+netmode=2\r")print(sucess)--lzfactory——所連接wifi的名稱--wpa2_aes——加密模式--lzrobotics~——wifi密碼sucess=setwifi("at+wifi_conf=lzfactory,wpa2_aes,lzrobotics~\r")print(sucess)sucess=setwifi("at+dhcpc=0\r")print(sucess)--5靜態(tài)ip配置，默認網(wǎng)關sucess=setwifi("at+net_ip=5,,\r")print(sucess)--5與上行ip相同sucess=setwifi("at+remoteip=5\r")3.將桌面上的main.lua文件用文檔編輯模式打開,并將dolua("wifi.lua")前面的--刪除。上傳wifi配置1.上述所有文件修改完畢后，確認保存成功，并且網(wǎng)線連接kiva車暢通。2.用文檔編輯模式打開文件夾中ftpput.bat文件，將用戶名改為本地用戶名，putC:\Users\用戶名\Desktop\main.luamain.luaputC:\Users\用戶名\Desktop\wifi.luawifi.lua3.確認桌面上的main.lua和wifi.lua文件存在并修改完畢后，執(zhí)行文件夾中的main.bat。（執(zhí)行過程會彈出命令行窗口，執(zhí)行完畢自動關閉）4.執(zhí)行完畢后，重啟kiva車，等待3-5min，此時可查看驗證wifi是否配置成功。5.配置成功后繼續(xù)用網(wǎng)線連接kiva車，修改桌面上的main.lua文件，在dolua("wifi.lua")前添加--。--dolua("wifi.lua")6.再次執(zhí)行文件夾中的main.bat上傳，完成。AGV的安全保障機構急停按鈕急停按鈕如圖3.1所示（不同型號AGV該按鈕可能不同，以實物為準），安裝在車體上方，用于AGV的緊急停車，該按鈕為紅色蘑菇頭自鎖按鈕，按下時立即切斷AGV所有驅動電機的電源并自動鎖住，向上拔起或按指示放方向旋轉即可彈起解鎖（具體操作以實物為準）。無論AGV運行在哪種模式下，如果發(fā)生緊急情況操作人員都可以按下該按鈕使AGV緊急停車。急停按鈕一旦被按下，車輪電機電源及車輪抱閘被立即關閉，AGV迅速停止運動，同時舉升電機電源及抱閘被關閉，此時AGV遙控器將不起作用。急停后需將急停按鈕解鎖，AGV才能繼續(xù)執(zhí)行未完成的任務。圖3.SEQ圖3.\*ARABIC1急停按鈕[小心]由于存在慣性，緊急停車意味著在AGV的驅動軸上施加了猛烈的力，會對AGV的機械結構造成不良影響。除非出現(xiàn)緊急情況，否則不要在AGV運行過程中按下急停按鈕。安全激光傳感器AGV的前部安裝有安全激光傳感器，用于AGV自動運行模式下的感應式停車，當傳感器檢測到安全距離范圍內有障礙物，AGV便會立即減速停車，并發(fā)出警報聲。該方式停車后，將障礙物移開AGV會自動恢復執(zhí)行未完成的任務。若障礙物無法移開，可使AGV進入手動模式下，使用遙控器將AGV開離發(fā)生碰撞地點。AGV功能使用說明4.1顯示模塊顯示模塊使用嵌入式Android操作系統(tǒng)，主要用于顯示AGV運行的實時數(shù)據(jù)，方便維護人員檢查定位問題。界面如圖4.1所示：圖4.SEQ圖3.\*ARABIC1車載顯示界面上圖顯示的是網(wǎng)絡未連接的狀態(tài)，當網(wǎng)絡連接上，從底層獲取AGV各部分的運行數(shù)據(jù)并顯示出來。顯示的各部分信息如下:名稱說明速度顯示AGV的前進速度和車子的轉向角度電量顯示電池剩余電量陀螺角度AGV車中陀螺儀的角度急停按鈕顯示急停按鈕的狀態(tài)（未按鈕/按下）充電口顯示自動充電接口是否已經(jīng)接上（未接上/接上）當前坐標AGV運行的當前坐標（x，y和w角度）絕對坐標AGV掃描到的行駛二維碼的坐標（x，y和w角度）貨架二維碼信息AGV掃描到的貨架上的二維碼信息行駛二維碼信息AGV掃描地面二維碼的信息上限位AGV頂升上升的最高限制位（觸發(fā)/釋放）下限位AGV頂升下降的正常限制位（觸發(fā)/釋放）下下限位AGV頂升下降的最低限制位（觸發(fā)/釋放）4.2語音提示AGV在運行過程中，會不間斷的發(fā)出語音提示，其提示內容說明如下：語音提示內容說明已啟動啟動AGV，開始運行急停急停按鈕按下，AGV停止運動障礙區(qū)防撞激光掃描到障礙物，AGV停止運動減速區(qū)防撞激光掃描到疑似障礙物，AGV減速運動上限位抬舉托盤上升到最高位（只播報一次）下限位抬舉托盤下降到最低位（只播報一次）屏蔽激光防撞激光防撞系統(tǒng)關閉，通常在AGV自轉時關閉（只播報一次）開啟激光防撞激光防撞系統(tǒng)開啟（只播報一次）充電開關開啟開啟后進入充電狀態(tài)（只播報一次）充電開關關閉充電完畢（只播報一次）當前電壓過低，請及時充電電壓低于50V，需及時充電4.3監(jiān)控顯示界面介紹AGV調度系統(tǒng)用于監(jiān)控AGV的運行，實現(xiàn)AGV對貨架的智能搬運及調度。監(jiān)控界面見圖4.2。主窗口左上角的按鈕可在“AGV運行”狀態(tài)和“急停所有AGV”狀態(tài)進行相互切換。圖4.2監(jiān)控顯示界面4.3.1編輯地圖點擊“編輯地圖”可以對界面地圖進行編輯，右鍵節(jié)點彈出類型菜單，用戶可自行選擇當前節(jié)點類型（節(jié)點類型有：空，貨架，挑選位），編輯好地圖后記得保存地圖，否則得重新編輯。4.3.2AGV管理點擊“AGV管理”會彈出一個用戶交互界面，界面顯示AGV的編號、狀態(tài)和當前AGV要搬運的貨架如圖4.3所示，其中“急停”與“取消急?！卑粹o可相互切換，點擊“貨架存放”會彈出一個用戶輸入窗口，“取消任務”后需將AGV搬運的貨架存放一個自定義的位置圖4.3AGV管理界面4.3.3任務點擊任務按鈕,主窗口下方會顯示正在進行和等待執(zhí)行的任務信息，點擊取消任務按鈕可以取消任務4.3.4狀態(tài)點擊“狀態(tài)”主窗口下方會顯示每個AGV的編號，電壓，狀態(tài)信息，當AGV電量不足時相應的狀態(tài)框會變成嫩綠色。4.3.5AGV搬運貨架的顯示流程首先AGV到達目標貨架點，搬運起貨架后，目標貨架點一直閃爍，AGV由空載轉化為負載狀態(tài)，然后AGV把貨架搬運到挑選位，AGV由搬運空貨架轉化為AGV搬運物料貨架或者AGV由搬運物料貨架轉化為AGV搬運空貨架，最后AGV把貨架搬運到目標貨架點（即原點），目標貨架點停止閃爍。當AGV從任務貨架節(jié)點開始搬運直到任務完成(即AGV把貨架從挑選位搬運回原點)此過程任務貨架點會一直閃爍。顯示界面標識說明如下：標識說明物料貨架（有裝物料）空貨架（未裝物料）表示AGV車體本身挑選位搬運物料的AGV狀態(tài)搬運空貨架的AGV狀態(tài)5.AGV異常診斷及其處理AGV在發(fā)生異常時，AGV會進行相應的語音提示，可根據(jù)語音提示內容進行相應的處理。5.1急停異常5.1.1說明緊急停止異常，AGV處于緊急停止狀態(tài)，AGV會進行語音提示“急?！薄?.1.2發(fā)生原因人工把“緊急停止”按鈕按下，或者按鈕接線脫落或者接觸不良。5.1.3處理方式解除危險后，將“緊急停止”按鈕按照順時針方向旋轉，即可。AGV將繼續(xù)完成未完成的任務。5.2防撞機構異常5.2.1說明防撞機構異常，AGV立即停止，AGV語音提示“障礙區(qū)”。5.2.2發(fā)生原因AGV車體碰到前方障礙物。5.2.3處理方式移開前方障礙物，即可。AGV將繼續(xù)完成未完成的任務。5.3障礙物異常5.3.1說明前方有障礙物，AGV減速停止，AGV語音提示“障礙區(qū)”。5.3.2處理方式AGV檢測到AGV時，不須人為解除，當AGV遠離障礙區(qū)域時，便會自行恢復運行狀態(tài)。物體反光對AGV檢測光電的影響，首先查看AGV障礙物檢測光電哪個在工作，尋找反光物體，遮蔽反光體或移開反光物，AGV恢復正常運行狀態(tài)。其他物體對AGV的影響，請將其他物體移開。5.4脫軌異常5.4.1說明AGV的視覺傳感器無法掃描到地上的二維碼。5.4.2處理方式將遙控器插入AGV預留接口上，啟動手動模式，將AGV移動，直至，發(fā)出“嘀嘀”的聲音，即表示AGV視覺傳感器已掃描到下方二維碼，再將遙控器插頭拔下，AGV將繼續(xù)運行。5.5電池電量過低關機異常5.5.1說明：AGV電池電量過低關機異常，AGV立即停止并自動關機。5.5.2發(fā)生原因：AGV的電壓過低，電量不足以支持AGV的運行5.5.3處理方式：保持AGV有完成一個任務和到達充電位置的電壓，在AGV電量低于某個值時讓AGV去充電。6.AGV維護及保養(yǎng)6.1注意事項請于開機前先檢視機械各部是否有異常之情形發(fā)生，或是有人員或物品阻礙機械本身之運轉，如果有請加以清除或排除。請于每日生產(chǎn)前，預先檢視各部之檢測器是否正常。本系統(tǒng)使用之動力電源為DC24V,由鋰電池供給,使用前請檢查電壓規(guī)格,以免發(fā)生危險。AGV是由驅動機構,控制部分,防撞擊機構,車體組成，控制方面系由各種傳感器所傳送之信號再經(jīng)控制器來判讀。故在運轉之中，請勿在任意去碰觸傳感器以免造成危險。AGV運轉中嚴禁任何人員進入本機器動作范圍內，且請勿任意將手觸碰機器運轉部份，以免發(fā)生危險。非經(jīng)訓練之專業(yè)人員，請勿隨意進行維修，如需維修請找經(jīng)過訓練之專門人員，維修時請注意安全。機械運轉中請隨時注意是否有異常之聲響發(fā)生。如果有請加以處理，以避免機械受到損壞。如果運轉中發(fā)生異常，請依照本手冊第五節(jié)所載之排除方法加以排除，切勿在未停機及未關掉電源即排除異常。在長期不使用設備時，請將電源關閉。電源打開的時候，控制器數(shù)據(jù)會做初始化處理，所以在作業(yè)位置上電運行時，請確保已作業(yè)完成。6.2AGV驅動單元保養(yǎng)6.2.1電機保養(yǎng)AGV的電機應該每六個月檢查一次，如果AGV的電機和傳動裝置在工作中發(fā)出異常的噪聲，請立刻讓AGV停止工作，并請專業(yè)人士對其進行維修。6.2.2電機螺栓保養(yǎng)AGV的電機螺栓應該每周檢查一次，如果發(fā)現(xiàn)電機固定螺栓已松動，請立刻緊固，若發(fā)現(xiàn)損壞的請立刻更換。6.2.3驅動輪與從動輪保養(yǎng)AGV的驅動輪應該每周檢查一次，檢查項目如下：（1）檢查車輪表面是否有細小的裂紋；（2）聽車輪行駛時是否有異常的聲響；（3）檢查車輪的磨損情況，如果發(fā)現(xiàn)驅動輪與從動輪磨損情況嚴重，請及時更換。若不及時更換，可能會導致AGV小車對距離的計算精確度變低，影響AGV的導航系統(tǒng)性能。6.3AGV每日檢查要點檢查部位檢查項目檢查方法控制面板按鈕緊急