工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)試題二

《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》試題二一、填空題（每空1分，共30分）智能機(jī)器人不僅具備了 能力，而且還具有 并具有記憶的能力，因而能夠完成更加復(fù)雜的動(dòng)作。工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式圓柱坐標(biāo)型關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和 。機(jī)器人主要的技術(shù)參數(shù)有 、 、 、 、 、 、精度重復(fù)精度和分辨率。機(jī)器人的手部不僅是一的機(jī)構(gòu)，而且它還具的功能，這就是我們常所說的“觸覺。機(jī)器人的手腕是連接 與 的部件，它的主要作用是調(diào)節(jié)或改變工的 。機(jī)器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的 。它有多個(gè)手指，每個(gè)手指有 個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，每一個(gè)關(guān)節(jié)的自由度都是 。幾乎人手指能完的 它都能模仿，像擰螺釘、彈鋼琴、作禮儀手勢(shì)等動(dòng)作。工業(yè)機(jī)器人根據(jù)所完成的任務(wù)的不同，配置的傳感器類型和規(guī)格也不相同，一般為 、 ?？諝饪刂崎y有 控制閥、 控制閥和 控制閥三類。運(yùn)動(dòng)模式總共有三種，分別為軸1-6， 及 。位置數(shù)據(jù)包和 。二、選擇題（每題不一定只有一個(gè)答案，每題2分，共計(jì)40分）工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展方向是（ ）C①智能化；②自動(dòng)化；③系統(tǒng)化；④模塊化；⑤擬人化A.①②③④B.①②③⑤C.①③④D.②③④機(jī)器人的精度主要依存于（ 、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差A(yù)傳動(dòng)誤差B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)的撓性夾持式手部分為三種：分別是（ 。①夾鉗式；②氣吸附；③彈簧式；④鉤拖式；⑤磁吸附A.①②③B.①③④C.③④⑤D.①④⑤RRR型手腕是（ ）自由度手腕。A 1 B 2 C3 D4工作范圍是指機(jī)器人（ ）或部中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。A機(jī)械手B手臂末端C手臂D行走部分機(jī)器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成( )。圖像的獲取 圖像恢復(fù) 圖像增強(qiáng)D．圖像的處理和分析 輸出或顯示 圖形繪接近覺傳感器可分為（ ）電磁式B.光電式C.靜電容式D.氣壓式E.超聲波式紅外線式工業(yè)機(jī)器人的控制方式根據(jù)作業(yè)任務(wù)不同，主要分為（ 。點(diǎn)位控制方式B.連續(xù)軌跡控制方式C.力矩控制方式D.智能控制方9.液壓系統(tǒng)主要有（ ）組成。A.油泵B.液動(dòng)機(jī)C.控制調(diào)節(jié)裝置D.輔助裝置試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能機(jī)器人動(dòng)作速度超示教最高速度時(shí)，以（ 。程序給定的速度運(yùn)行 示教最高速度來限制運(yùn)C．示教最低速度來運(yùn)行機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（ ）主程序。3個(gè) 5個(gè) 1個(gè) 無限制通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（ ，可提工作效率。相同 不同 C．無所謂 分離越大越好對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，示教編程器上手動(dòng)速度可分為（ 。高速 微動(dòng) C．低速 中速FINE的含義是（A.相當(dāng)于準(zhǔn)確停止）B.相當(dāng)于圓弧過渡C.加速倍率指令D.增量指令15.I/O指令用于（）A.數(shù)字信號(hào)的輸入輸出 模擬信號(hào)的輸入輸出所有信號(hào)的輸入輸出D.ABC都不對(duì)CNT0等價(jià)于（ ）A.FINE B.CNT C.ACC D.INC機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的類型有（ ）A.直線運(yùn)動(dòng)B.關(guān)節(jié)定位C.圓弧運(yùn)動(dòng)D.曲線運(yùn)18.MOD在寄存指令中表示什么運(yùn)算（ ）A.整除B.求余C.除法D.乘法19.R指令表示（ ）指令。A.寄存器指令B.等待指令 C.輸入指令 D.流程控制指令20.機(jī)器人外部傳感器不包括（ ）傳感器。A力或力矩 B接近覺 C觸覺 D位三、判斷題（每題2分，共10分）球面關(guān)節(jié)允許兩邊桿之間有三個(gè)獨(dú)立的相對(duì)軸動(dòng)，這種關(guān)節(jié)具有三個(gè)自由度（ ）磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。 （ ）視覺傳感器是將景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的器件（ ）攝像機(jī)對(duì)景物取景時(shí)沒必要手動(dòng)調(diào)節(jié)光圈的焦點(diǎn)（ ）CNT表示定位路徑中相當(dāng)于圓弧過渡（ 四、簡答題（每題5分，共20分）機(jī)器人的運(yùn)行模式有哪兩種？如何設(shè)置？手把手示教編程具體的方法是什么？液壓系統(tǒng)有哪些部分組成？工業(yè)機(jī)器人壓覺傳感器的主要作用是什么？答案一、填空題感覺能力，獨(dú)立判斷和行動(dòng)的能力，推理和決策的能力直角坐標(biāo)，極坐標(biāo)（球坐標(biāo)，SCARA水平關(guān)節(jié)坐標(biāo)率執(zhí)行命令，識(shí)別手部，手臂，方位內(nèi)部信息傳感器，外部信息傳感器壓力，流量，方向平動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)二、選擇題C2.B3.B4.C5.C6.ADE7.ABCDEF8.ABCD9.ABCD10.B11.C12.A13.ABCD14.A15.A16.A17.ABC18.B19.A20.D三、判斷題1.√2.×3.√4.√5.√四、簡答題單周運(yùn)行循環(huán)運(yùn)行序后停止；若為循環(huán)運(yùn)行，則系統(tǒng)運(yùn)行完程序后，再次從程序首行重新運(yùn)行。運(yùn)行模式的設(shè)置操作步驟如下：在自動(dòng)操作界面，按屏幕下方的單周按鈕，可以切換單周與循環(huán)兩種模式，如圖5-23所示。手把手示教編程具體的方法是人工利用示教手柄引導(dǎo)末端執(zhí)行器經(jīng)過所要求的位置，同時(shí)由傳感器檢測(cè)出工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)處的坐標(biāo)值實(shí)際工作當(dāng)中，工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)重復(fù)再現(xiàn)示教過的軌跡和操作技能。液壓系統(tǒng)的組成油泵用這壓力油驅(qū)動(dòng)整個(gè)液壓系統(tǒng)的工作。液動(dòng)機(jī)：是壓力油驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件對(duì)外工作的部分。手臂作直線運(yùn)動(dòng)，液動(dòng)機(jī)就是手臂伸縮油缸，也有作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的液