新編apm-2.80中文手冊-v1.00入門

一、介

APM_V2.8.0自駕儀入門手冊二、性能特點(diǎn)解APM的代碼的話，你仍舊可以使用Arduino來手動(dòng)編程；MAVLink多種免費(fèi)地面站可選，包括MissionPlanner，HKGCS等，還可以使用上的地面站軟件，地面站XplaneFlightGear三、硬件構(gòu)成oMCU采用ATMEL的8bitGPSMTK3329及支持ublox輸出的NEO-6M、7M、LEA-6H四、硬件方框圖五、飛控板概覽正面4、ATMEGA2560SPI編程接口（可用于光流傳感器6、輸10、ATMEGA32U2SPI編程接背面六、硬件安裝PMUBECUBEC于電調(diào)并聯(lián)供電的問題:因APM的電調(diào)輸出口正都是并連的,所以多個(gè)帶UBEC輸出電調(diào)都插上的話存在輸出并聯(lián)的情況,如果電調(diào)使用的是開關(guān)型穩(wěn)壓模塊,那么建議只用一個(gè)電調(diào)的UBEC輸出對APM供電,其它電調(diào)的正極線用挑針從3P杜邦頭中挑出,而使用線性穩(wěn)壓模式的電調(diào)可以并聯(lián),不需要挑線。辨別是否是開關(guān)型還是線性USBAPM，USBUSB用一個(gè)減震平臺(tái)來安裝APM主板；七、使用建議八、地面站調(diào)試軟件MissionPlanner安裝首先，MissionPlanner的安裝運(yùn)行需要微軟的NetFramework4.0組件，所以在安裝MissionPlanner之前請先下載NetFlamework4.0并安裝，官方下載地址為 安裝完NetFramework后開始MissionPlanner安裝程序包，版本的MissionPlanner可以點(diǎn)擊此處：/Tools/MissionPlanner/,頁面中每個(gè)版本都提供了MSI版和ZIP版可Driver文件夾中。具體使用哪個(gè)版本請自行決定，如果是第一次安裝使用，建議你MSI版。以安裝MSI版為例（注意：安裝前請不要連接APM的USB線，雙擊后的MSI文件，然后一步一步 特別提醒：有些精簡版GHOST系統(tǒng)和64位WIN7系統(tǒng)因缺少相關(guān)文件會(huì)提示驅(qū)動(dòng)不成功，本手冊包提供了相關(guān)的補(bǔ)安裝的標(biāo)志就是在設(shè)備管理器中正確識別了標(biāo)識為ArduinoMega2560的端。九、認(rèn)識MissonPlanner的界MissionPlannerMissonPlannerMissonPlanner十、固件安裝APM必是符合你要求的固件，所以學(xué)會(huì)刷新APM的固件是你的必修課之一。固件安裝前請先連接APM的USB線到電腦(其它的可不用連接)，確保電腦已經(jīng)識別到APM的COM后，打識別的COM口都有ArduinoMega2560標(biāo)識，直接選擇帶這個(gè)標(biāo)識的COM口，然后波特率選擇115200，注意：請不要點(diǎn)擊connect連接按鈕，固件安裝過程中程序會(huì)自行連接。如果你之前已經(jīng)連接了APM，那么Disconnect斷開連接，否則固件安裝過程出錯(cuò)誤提示另外請注意：請不要用無線數(shù)傳安裝固件，雖然無線數(shù)傳跟USB有著同樣的通信功能，但它缺少reset信號，無法在刷固件的過程中給2560復(fù)位，會(huì)導(dǎo)致安裝失敗。，MP率比較大，建議你使用InstallFirmware手動(dòng)模式安裝。InstallFirmware，窗口右側(cè)會(huì)自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)的固件并以圖形化顯示固件名稱以及固件對應(yīng)的飛機(jī)那么右下角BetafirmwarepickpreviousFirmware處，點(diǎn)擊后會(huì)出現(xiàn)一個(gè)下拉框，你只要在下拉框里這是在提醒你：這個(gè)版本的固件在解鎖后，電機(jī)就會(huì)以怠速運(yùn)行，如果關(guān)閉或者配置這個(gè)功能，請使用 RCnotRCnotPreArm：INSnotcalibrated（加速度沒有校準(zhǔn)PreArm：Compassnotcalibrated（羅盤沒有校準(zhǔn)十一、校首先進(jìn)行校準(zhǔn)，校準(zhǔn)需要連接你的，具體連接請查看APM連接安裝圖，連接好后連接APM的USB數(shù)據(jù)線（也可以通過數(shù)傳進(jìn)行連接然后打開發(fā)射端電源，運(yùn)行MP，按下圖步驟選擇好波特率與端口后connectAPMInstallsetup（初始設(shè)置）——MandatoryHardware——RadioCalibrated機(jī)沒有通電（APMUSB兩個(gè)設(shè)備）ClickwhenDoneOK完成的校準(zhǔn)。如果你撥動(dòng)搖桿時(shí)上面的指示條沒有變化，請檢查連接是否正確，另外同時(shí)檢查下每十二、加速度校準(zhǔn)首先面膠或者螺絲將APM主板正面向上固定于方形盒子上，如圖中所示PlaceAPMlevelandpressanykey（請把APM）完成第一個(gè)水平校準(zhǔn)動(dòng)作按任意鍵繼續(xù)后，就會(huì)出現(xiàn)第二個(gè)動(dòng)作的提示：PlaceAPMonitsLEFTsideandpressanykey（請把APM左邊向上垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)）第三個(gè)動(dòng)作是：PlaceAPMonitsRIGHTsideandpressanykey（APM最后一個(gè)動(dòng)作是：PlaceAPMonitsBACKandpressanykey（APM十三、羅盤校準(zhǔn)HardwareCompassLiveCalibrad（現(xiàn)場校準(zhǔn)）關(guān)于外置羅盤的選擇：如果你使用的是外置羅盤，你首先需要禁用內(nèi)置羅盤，V2.5.2APM禁用內(nèi)置羅盤的方法是羅盤橫滾了180度安裝，機(jī)頭方向不變。如果你還想自定義外置羅盤的機(jī)頭指向，例如你可以選擇Rotation_Yaw_45(機(jī)頭偏轉(zhuǎn)45度)，Rotation_Pitch_180(俯仰翻轉(zhuǎn)180度安裝，機(jī)頭機(jī)尾調(diào)換)，其它選擇請自十四、需要連接MP或者查看LED是否成功就行APM的動(dòng)作是以檢測到第三通道最低值+第四通道最高值為標(biāo)準(zhǔn) 值最大）即可執(zhí)行APM的動(dòng)作。當(dāng)APM收到信號后，APM會(huì)先自檢，紅燈開始閃爍，自檢通過，成功，紅燈常亮（地面站中紅色DISARMED會(huì)變成ARMED），表示成功。此過程會(huì)持續(xù)5秒，所以時(shí)請保持油門最低，方向最大的動(dòng)作5秒以上。需要注意的是：APM以后，15秒內(nèi)沒有任何操作，它會(huì)自動(dòng)上鎖。手動(dòng)上鎖方法：油門最低，方向最左（最低。關(guān)閉怠速功能：如果你已經(jīng)連接了電機(jī)電池進(jìn)行，3.1版之后的固件在你后電機(jī)就會(huì)怠速運(yùn)轉(zhuǎn)完以后了點(diǎn)擊窗口右邊寫入?yún)?shù)按鈕進(jìn)行保存。跳過自檢：APM的有一項(xiàng)安全機(jī)制，他會(huì)先檢查陀螺、、氣壓、羅盤數(shù)據(jù)，如果其中一個(gè)數(shù)據(jù)默認(rèn)是1。一般情況下請不要關(guān)閉這個(gè)功能。請檢查飛行模式是否正確，一般情況下建議你從Stabilize模式。十五、飛行模式配置在實(shí)飛當(dāng)，AM，APM只上CH7CH8段 固定翼八通道的在13，231-1360，136-140，491-620，161-179，750+這六個(gè)區(qū)間時(shí)，每個(gè)區(qū)間的值就可以開起一個(gè)對應(yīng)的飛，個(gè) 是1161291421551681815n按32個(gè)飛行模式。配置界面中，六個(gè)飛行模式對應(yīng)的值，是否開啟簡單模式，supersi模式都一目了然，模式的選擇只需要在下拉框中選擇即可。出于安全考慮，一般建議你將0-1230設(shè)置為RTL（返航模式，其它5個(gè)請根據(jù)自己遙Stabilize（自穩(wěn)）模式上。選擇好六十六、失控保護(hù) 定的值以后，就可以啟動(dòng)失控保護(hù)選項(xiàng)了，失控保護(hù)選項(xiàng)有RTL（返航，繼續(xù)任務(wù)，LAND（著陸）等可選。MCUIF十七、參數(shù)設(shè)置，Advanced，F(xiàn)ull十七、命令行的使用MPTERMINALDOS 后常亮，APM需搜到5顆星以上才顯示定位成功，請多等待一會(huì)。2、外置羅盤的使用：外置羅盤使用的是I2C接口，因其使用的I2C總線跟內(nèi)置羅盤的I2C總線其實(shí)是同一條總線，所以使用外置羅盤時(shí)需將內(nèi)置羅盤的總線斷開，否則兩個(gè)羅盤都接在I2C總線上會(huì)引起。V2.5.2斷開內(nèi)置羅盤的方法是斷開內(nèi)羅羅盤芯片上方的一個(gè)兩點(diǎn)焊盤新版的V2.8.0只要拔掉mag跳線帽即可3、電流計(jì)的使用：電流計(jì)一般是在FPV飛行中，在地面站上或者OSD屏幕上顯示用電流電壓用的，另外一流計(jì)后還需要的MP中配置一下參數(shù)，見下圖：4、OSD的使用：在新版V2.8.0中，OSD的連接可以使用MUX接口，使用MUX