多旋翼無人機培訓(xùn)教材課件

多旋翼無人飛行器入門與實踐2019-1多旋翼無人飛行器入門與實踐2019-1基礎(chǔ)知識篇2019-2基礎(chǔ)知識篇2019-2第一章無人飛行器概述2019-3第一章無人飛行器概述2019-3無人飛行器發(fā)展簡史2019-4無人飛行器發(fā)展簡史2019-41910年，在萊特兄弟所取得的成功的鼓舞下，來自俄亥俄州的年輕軍事工程師查爾斯?科特林建議使用沒有人駕駛的飛行器：用鐘表機械裝置控制飛機，使其在預(yù)定地點拋掉機翼并象炸彈一樣落向敵人。在美國陸軍的支持和資助下，他制成并試驗了幾個模型，取名為“科特林空中魚雷”、“科特林蟲子”。1933年，英國研制出了第一架可復(fù)用無人駕駛飛行器——“蜂王”。使用3架經(jīng)修復(fù)的“小仙后”雙翼機進(jìn)行試驗，從海船上對其進(jìn)行無線電遙控，其中2架失事，但第三架試飛成功，使英國成為第一個研制并試飛成功無線電遙控靶機的國家。無人飛行器發(fā)展簡史2019-51910年，在萊特兄弟所取得的成功的鼓德國科學(xué)家領(lǐng)先時代數(shù)十年。實際上直到80年代底以前，世界上每一種研制成功的無人機都是以V-1巡航導(dǎo)彈或“?？?沃爾夫”（Fw189）飛機的構(gòu)造思想為基礎(chǔ)。無人飛行器發(fā)展簡史德國“V-1”導(dǎo)彈2019-6德國科學(xué)家領(lǐng)先時代數(shù)十年。實際上直到二戰(zhàn)期間，美國海軍首先將無人機作為空面武器使用。1944年，美國海軍為了對德國潛艇基地進(jìn)行打擊，使用了由B-17轟炸機改裝的遙控艦載機。美國特里達(dá)因?瑞安公司生產(chǎn)的“火蜂”系列無人機是當(dāng)時設(shè)計獨一無二、產(chǎn)量最大的無人機。1948-1995年，該系列無人機產(chǎn)生多種變型：無人靶機（亞音速和超音速），無人偵察機，無人電子對抗機，無人攻擊機，多用途無人機等。美國空軍、陸軍和海軍多年來一直在使用以BQM-34А“火蜂”靶機為原型研制的多型無人機。無人飛行器發(fā)展簡史美國“火蜂”無人機2019-7二戰(zhàn)期間，美國海軍首先將無人機作為空上世紀(jì)70-90年代及其以后，以色列軍事專家、科學(xué)家和設(shè)計師對無人駕駛技術(shù)裝備的發(fā)展做出了突出貢獻(xiàn)，并使以色列在世界無人駕駛系統(tǒng)的研制和作戰(zhàn)使用領(lǐng)域占有重要地位。無人飛行器發(fā)展簡史以色列“偵察兵”無人機2019-8上世紀(jì)70-90年代及其以后，以色列

全世界都在造無人機！80—90年代，除了美國和以色列外，其他國家的許多飛機制造公司也在從事無人機的研制與生產(chǎn)。西方國家中在無人機研制與生產(chǎn)領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先位置的是美國。今天，美軍有用于各指揮層次––從高級司令部到營、連長的全系列無人偵察機。許多無人機可以攜帶制導(dǎo)武器（炸彈、導(dǎo)彈）、目標(biāo)指示和火力校射裝置。最著名的是“捕食者”可復(fù)用無人機，世界上最大的無人機––“全球鷹”，“影子-200”低空無人機，“掃描鷹”小型無人機，“火力偵察兵”無人直升機。無人飛行器發(fā)展簡史2019-9全世界都在造無人機！無人飛行器發(fā)展簡史2019-9無人飛行器發(fā)展簡史美國“全球鷹”無人機美國“捕食者”無人機美國“影子200”無人機美國“掃描鷹”無人機美國“火力偵察兵”無人直升機2019-10無人飛行器發(fā)展簡史美國“全球鷹”無人機美國“捕食者”無人機美多旋翼無人飛行器發(fā)展簡史2019-11多旋翼無人飛行器發(fā)展簡史2019-11多旋翼飛行器作為無線電遙控的一種類型，歷史尚淺。1、理論開創(chuàng)階段多旋翼無人飛行器理論開創(chuàng)于上世紀(jì)10年代，直升機研發(fā)之前。幾家主要飛機生產(chǎn)商開發(fā)出的在多個螺旋槳中搭乘飛行員的機型。這種設(shè)計開創(chuàng)了多旋翼飛行器的理論。2、加速發(fā)展階段2007年以后，裝配高性能壓電陶瓷陀螺儀和角速度傳感器（六軸陀螺儀）的多旋翼無人飛行器開始出現(xiàn)加速發(fā)展。多旋翼無人飛行器發(fā)展簡史2019-12多旋翼飛行器作為無線電遙控的一種類型，歷史尚淺。多旋翼無人飛3、未來發(fā)展階段。伴隨著飛行器技術(shù)的進(jìn)步，多旋翼無人飛行器使用者會急劇增加。這樣一來，事故和故障也會相應(yīng)增加，甚至?xí)l(fā)展成社會問題。今后不僅是制造商和商店一級，協(xié)會和主管部門面向多旋翼無人飛行器的飛行會和培訓(xùn)班也會增加。多旋翼無人飛行器發(fā)展簡史多旋翼無人飛行器2019-133、未來發(fā)展階段。多旋翼無人飛行器發(fā)展簡史多旋翼無人飛行器2無人飛行器的優(yōu)缺點2019-14無人飛行器的優(yōu)缺點2019-14優(yōu)點避免犧牲空勤人員，因為飛機上不需要飛行人員，所以最大可能地保障了人的生命安全。無人機尺寸相對較小，設(shè)計時不受駕駛員生理條件限制，可以有很大的工作強度，不需要人員生存保障系統(tǒng)和應(yīng)急救生系統(tǒng)等，大大地減輕了飛機重量。制造成本與壽命周期費用低，沒有昂貴的訓(xùn)練費用和維護(hù)費用，機體使用壽命長，檢修和維護(hù)簡單。無人機的技術(shù)優(yōu)勢是能夠定點起飛，降落，對起降場地的條件要求不高，可以通過無線電遙控或通過機載計算機實現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控。無人飛行器的優(yōu)缺點2019-15優(yōu)點無人飛行器的優(yōu)缺點2019-15缺點主要表現(xiàn)在生存力低，在與有較強防空能力的敵人作戰(zhàn)時，無優(yōu)勢可言。無人機速度慢，抗風(fēng)和氣流能力差，在大風(fēng)和亂流的飛行中，飛機易偏離飛行線路，難以保持平穩(wěn)的飛行姿態(tài)。無人機受天氣影響較大，結(jié)冰的飛行高度比過去預(yù)計的要低，在海拔3000-4500m的高度上，連續(xù)飛行10-15min后會使飛機受損。無人機的應(yīng)變能力不強，不能應(yīng)付意外事件，當(dāng)有強信號干擾時，易造成接收機與地面工作站失去聯(lián)系。無人機機械部分也有出現(xiàn)故障的可能，一旦出現(xiàn)電子設(shè)備失靈現(xiàn)象，那對無人機以及機載設(shè)備將是致命的。無人飛行器的優(yōu)缺點2019-16缺點無人飛行器的優(yōu)缺點2019-16無人飛行器應(yīng)用領(lǐng)域2019-17無人飛行器應(yīng)用領(lǐng)域2019-17無人飛行器的應(yīng)用非常廣泛，可以用于軍事，也可以用于民用和科學(xué)研究。在民用領(lǐng)域，無人飛行器已經(jīng)和即將使用的領(lǐng)域多達(dá)40多個，例如影視航拍、農(nóng)業(yè)植保、海上監(jiān)視與救援、環(huán)境保護(hù)、電力巡線、漁業(yè)監(jiān)管、消防、城市規(guī)劃與管理、氣象探測、交通監(jiān)管、地圖測繪、國土監(jiān)察等。無人飛行器應(yīng)用領(lǐng)域城市規(guī)劃與管理影視航拍2019-18無人飛行器的應(yīng)用非常廣泛，可以用于軍事無人飛行器應(yīng)用領(lǐng)域地圖測繪農(nóng)業(yè)植保電力巡線消防救援交通監(jiān)管2019-19無人飛行器應(yīng)用領(lǐng)域地圖測繪農(nóng)業(yè)植保電力巡線消防救援交通監(jiān)管2無人飛行器的分類2019-20無人飛行器的分類2019-20無人飛行器的種類繁多，主要包括飛艇、固定翼無人機、傘翼無人機、撲翼無人機、變翼無人機、旋翼式無人機等。無人飛行器的分類飛艇2019-21無人飛行器的種類繁多，主要包括飛艇、無人飛行器的分類固定翼無人機傘翼無人機撲翼無人機變翼無人機2019-22無人飛行器的分類固定翼無人機傘翼無人機撲翼無人機變翼無人機2無人飛行器的分類旋翼式無人機多旋翼旋翼式無人機直升機2019-23無人飛行器的分類旋翼式無人機多旋翼旋翼式無人機直升機2019多旋翼概述及分類2019-24多旋翼概述及分類2019-24多旋翼飛行器也稱為多軸飛行器，是直升機的一種，它通常有3個以上的旋翼。飛行器的機動性通過改變不同旋翼的扭力和轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)。相比傳統(tǒng)的單水平旋翼直升機，它構(gòu)造精簡，易于維護(hù)，操作簡便，穩(wěn)定性高且攜帶方便。常見的多旋翼飛行器，如：四旋翼，六旋翼和八旋翼，被廣泛用于影視航拍、安全監(jiān)控、農(nóng)業(yè)植保、電力巡線等領(lǐng)域。多旋翼概述及分類三軸多旋翼2019-25多旋翼飛行器也稱為多軸飛行器，是直升無人飛行器的分類四軸多旋翼八軸多旋翼六軸多旋翼2019-26無人飛行器的分類四軸多旋翼八軸多旋翼六軸多旋翼2019-26多旋翼飛行器的構(gòu)造2019-27多旋翼飛行器的構(gòu)造2019-27多旋翼飛行器主要由機架、電機、電調(diào)和槳葉組成，為了滿足實際飛行需要，一般還需要配備電池、遙控器及飛行輔助控制系統(tǒng)。多旋翼飛行器的構(gòu)造2019-28多旋翼飛行器主要由機架、電機、電調(diào)和機架機架是指多旋翼飛行器的機身架，是整個飛行系統(tǒng)的飛行載體。一般使用高強度重量輕的材料，例如碳纖維、PA66+30GF等材料。多旋翼飛行器的構(gòu)造風(fēng)火輪F550(PA66+30GF)筋斗云S1000(碳纖維)2019-29機架多旋翼飛行器的構(gòu)造風(fēng)火輪F550(PA66+30GF)筋電機電機是由電動機主體和驅(qū)動器組成，是一種典型的機電一體化產(chǎn)品。在整個飛行系統(tǒng)中，起到提供動力的作用。多旋翼飛行器的構(gòu)造2019-30電機多旋翼飛行器的構(gòu)造2019-30電調(diào)

電調(diào)全稱電子調(diào)速器，英文electronicspeedcontroller,簡稱ESC。在整個飛行系統(tǒng)中，電調(diào)主要提供驅(qū)動電機的指令，來控制電機，完成規(guī)定的速度和動作等。多旋翼飛行器的構(gòu)造2019-31電調(diào) 多旋翼飛行器的構(gòu)造2019-31槳葉

槳葉是通過自身旋轉(zhuǎn)，將電機轉(zhuǎn)動功率轉(zhuǎn)化為動力的裝置。在整個飛行系統(tǒng)中，槳葉主要起到提供飛行所需的動能。按材質(zhì)一般可分為尼龍槳，碳纖維槳和木槳等。多旋翼飛行器的構(gòu)造尼龍槳碳纖維槳木槳2019-32槳葉

多旋翼飛行器的構(gòu)造尼龍槳碳纖維槳木槳2019-32電池電池是將化學(xué)能轉(zhuǎn)化成電能的裝置。在整個飛行系統(tǒng)中，電池作為能源儲備，為整個動力系統(tǒng)和其他電子設(shè)備提供電力來源。目前在多旋翼飛行器上，一般采用普通鋰電池或者智能鋰電池等。多旋翼飛行器的構(gòu)造普通鋰電池智能鋰電池2019-33電池多旋翼飛行器的構(gòu)造普通鋰電池智能鋰電池2019-33遙控系統(tǒng)遙控系統(tǒng)由遙控器和接收機組成，是整個飛行系統(tǒng)的無線控制終端。多旋翼飛行器的構(gòu)造遙控器接收機2019-34遙控系統(tǒng)多旋翼飛行器的構(gòu)造遙控器接收機2019-34飛行控制系統(tǒng)飛行控制系統(tǒng)集成了高精度的感應(yīng)器元件，主要由陀螺儀（飛行姿態(tài)感知），加速計，角速度計，氣壓計，GPS及指南針模塊（可選配），以及控制電路等部件組成。通過高效的控制算法內(nèi)核，能夠精準(zhǔn)地感應(yīng)并計算出飛行器的飛行姿態(tài)等數(shù)據(jù)，再通過主控制單元實現(xiàn)精準(zhǔn)定位懸停和自主平穩(wěn)飛行。根據(jù)機型的不一樣，可以有不同類型的飛行輔助控制系統(tǒng)，有支持固定翼、多旋翼及直升機的飛行控制系統(tǒng)。多旋翼飛行器的構(gòu)造A2多旋翼飛控NAZA多旋翼飛控ACEONE多旋翼飛控NAZA-H多旋翼飛控2019-35飛行控制系統(tǒng)多旋翼飛行器的構(gòu)造A2多旋翼飛控NAZA多旋翼飛多旋翼飛行原理2019-36多旋翼飛行原理2019-36多旋翼飛行器是通過調(diào)節(jié)多個電機轉(zhuǎn)速來改變螺旋槳轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)升力的變化，進(jìn)而達(dá)到飛行姿態(tài)控制的目的。多旋翼飛行原理詳解以四旋翼飛行器為例，飛行原理如下圖所示，電機1和電機3逆時針旋轉(zhuǎn)的同時，電機2和電機4順時針旋轉(zhuǎn)，因此飛行器平衡飛行時，陀螺效應(yīng)和空氣動力扭矩效應(yīng)全被抵消。與傳統(tǒng)的直升機相比，四旋翼飛行器的優(yōu)勢：各個旋翼對機身所產(chǎn)生的反扭矩與旋翼的旋轉(zhuǎn)方向相反，因此當(dāng)電機1和電機3逆時針旋轉(zhuǎn)時，電機2和電機4順時針旋轉(zhuǎn)，可以平衡旋翼對機身的反扭矩。

多旋翼飛行原理2019-37多旋翼飛行器是通過調(diào)節(jié)多個電機轉(zhuǎn)速來一般情況下，多旋翼飛行器可以通過調(diào)節(jié)不同電機的轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)4個方向上的運動，分別為：垂直、俯仰、橫滾和偏航。

多旋翼飛行原理2019-38一般情況下，多旋翼飛行器可以通過調(diào)節(jié)垂直運動，即升降控制在圖（a）中，兩對電機轉(zhuǎn)向相反，可以平衡其對機身的反扭矩，當(dāng)同時增加四個電機的輸出功率，旋翼轉(zhuǎn)速增加使得總的拉力增大，當(dāng)總拉力足以克服整機的重量時，四旋翼飛行器便離地垂直上升；反之，同時減小四個電機的輸出功率，四旋翼飛行器則垂直下降，直至平衡落地，實現(xiàn)了沿z軸的垂直運動。當(dāng)外界擾動量為零時，在旋翼產(chǎn)生的升力等于飛行器的自重時，飛行器便保持懸停狀態(tài)。保證四個旋翼轉(zhuǎn)速同步增加或減小是垂直運動的關(guān)鍵。

多旋翼飛行原理2019-39垂直運動，即升降控制多旋翼飛行原理2019-39俯仰運動，即前后控制在圖（b）中，電機1的轉(zhuǎn)速上升，電機3的轉(zhuǎn)速下降，電機2、電機4的轉(zhuǎn)速保持不變。為了不因為旋翼轉(zhuǎn)速的改變引起四旋翼飛行器整體扭矩及總拉力改變，旋翼1與旋翼3轉(zhuǎn)速該變量的大小應(yīng)相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，產(chǎn)生的不平衡力矩使機身繞y軸旋轉(zhuǎn)（方向如圖所示），同理，當(dāng)電機1的轉(zhuǎn)速下降，電機3的轉(zhuǎn)速上升，機身便繞y軸向另一個方向旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)飛行器的俯仰運動。

多旋翼飛行原理2019-40俯仰運動，即前后控制多旋翼飛行原理2019-40橫滾運動，即左右控制與圖（b）的原理相同，在圖（c）中，改變電機2和電機4的轉(zhuǎn)速，保持電機1和電機3的轉(zhuǎn)速不變，便可以使機身繞x軸方向旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)飛行器橫滾運動。

多旋翼飛行原理2019-41橫滾運動，即左右控制多旋翼飛行原理2019-41偏航運動，即旋轉(zhuǎn)控制四旋翼飛行器偏航運動可以借助旋翼產(chǎn)生的反扭矩來實現(xiàn)。旋翼轉(zhuǎn)動過程中由于空氣阻力作用會形成與轉(zhuǎn)動方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個旋翼中的兩個正轉(zhuǎn)，兩個反轉(zhuǎn)，且對角線上的各個旋翼轉(zhuǎn)動方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉(zhuǎn)速有關(guān)，當(dāng)四個電機轉(zhuǎn)速相同時，四個旋翼產(chǎn)生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)生轉(zhuǎn)動；當(dāng)四個電機轉(zhuǎn)速不完全相同時，不平衡的反扭矩會引起四旋翼飛行器轉(zhuǎn)動。在圖（d）中，當(dāng)電機1和電機3的轉(zhuǎn)速上升，電機2和電機4的轉(zhuǎn)速下降時，旋翼1和旋翼3對機身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4對機身的反扭矩，機身便在富余反扭矩的作用下繞z軸轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)飛行器的偏航運動。

多旋翼飛行原理2019-42偏航運動，即旋轉(zhuǎn)控制多旋翼飛行原理2019-42第二章多旋翼飛行控制系統(tǒng)概述2019-43第二章多旋翼飛行控制系統(tǒng)概述2019-43飛行控制系統(tǒng)存在的意義2019-44飛行控制系統(tǒng)存在的意義2019-44飛行控制系統(tǒng)通過高效的控制算法內(nèi)核，能夠精準(zhǔn)地感應(yīng)并計算出飛行器的飛行姿態(tài)等數(shù)據(jù)，再通過主控制單元實現(xiàn)精準(zhǔn)定位懸停和自主平穩(wěn)飛行。在沒有飛行控制系統(tǒng)的情況下，有很多的專業(yè)飛手經(jīng)過長期艱苦的練習(xí)，也能控制飛行器非常平穩(wěn)地飛行，但是，這個難度和要求特別高，同時需要非常豐富的實戰(zhàn)經(jīng)驗。如果沒有飛行控制系統(tǒng)，飛手需要時時刻刻關(guān)注飛行器的動向，眼睛完全不可能離開飛行器，時時刻刻處于高度緊張的工作狀態(tài)。而且，人眼的有效視距是非常有限的，即使能穩(wěn)定地控制飛行，但是控制的精度也很可能滿足不了航拍的需求，控制距離越遠(yuǎn)，控制精度越差。還有，對于不同的拍攝需求，以及面臨不同的拍攝環(huán)境或條件，人為飛行控制更是難上加上，甚至根本不可能實現(xiàn)。飛行控制系統(tǒng)是目前實現(xiàn)簡單操控和精準(zhǔn)飛行的必備武器。

飛行控制系統(tǒng)存在的意義2019-45飛行控制系統(tǒng)通過高效的控制算法內(nèi)核，飛行控制系統(tǒng)主要部件2019-46飛行控制系統(tǒng)主要部件2019-46飛行控制系統(tǒng)一般主要由主控單元、IMU（慣性測量單元）、GPS指南針模塊、LED指示燈模塊等部件組成。

1、主控單元是飛行控制系統(tǒng)的核心，通過它將IMU、GPS指南針、舵機和遙控接收機等設(shè)備接入飛行控制系統(tǒng)從而實現(xiàn)飛行器自主飛行功能。除了輔助飛行控制以外，某些主控器還具備記錄飛行數(shù)據(jù)的黑匣子功能，比如：DJI的AceOne。主控單元還能通過USB接口，進(jìn)行飛行參數(shù)的調(diào)節(jié)和系統(tǒng)的固件升級。飛行控制系統(tǒng)主要部件2019-47飛行控制系統(tǒng)一般主要由主控單元、IMIMU（慣性測量單元），包含3軸加速度計、3軸角速度計和氣壓高度計，是高精度感應(yīng)飛行器姿態(tài)、角度、速度和高度的元器件集合體，在飛行輔助功能中充當(dāng)極其重要的角色。飛行控制系統(tǒng)主要部件2019-48IMU（慣性測量單元），包含3軸加速GPS指南針模塊，包含GPS模塊和指南針模塊，用于精確確定飛行器的方向及經(jīng)緯度。對于失控保護(hù)自動返航，精準(zhǔn)定位懸停等功能的實現(xiàn)至關(guān)重要。飛行控制系統(tǒng)主要部件2019-49GPS指南針模塊，包含GPS模塊和指LED指示燈模塊，用于實時顯示飛行狀態(tài)，是飛行過程中必不可少的，它能幫助飛手實時了解飛行狀態(tài)。飛行控制系統(tǒng)主要部件2019-50LED指示燈模塊，用于實時顯示飛行狀飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-51飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-51實現(xiàn)精準(zhǔn)定位懸停飛行控制系統(tǒng)，由于配置有GPS指南針模塊，可以實現(xiàn)鎖定經(jīng)緯度和高度的精準(zhǔn)定位。即使碰到有風(fēng)或者其它外力的作用下，飛行控制系統(tǒng)也能通過主控制單元發(fā)出的定位指令來自主控制飛行器以實現(xiàn)精準(zhǔn)定位懸停。飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-52實現(xiàn)精準(zhǔn)定位懸停飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-52智能失控保護(hù)/自動返航降落飛行控制系統(tǒng)能自動記錄返航點，當(dāng)飛行過程中，出現(xiàn)控制信號丟失，即無線遙控控制鏈路中斷的情況，飛行控制系統(tǒng)能自動計劃返航路線，實現(xiàn)自動返航和降落，使飛行或航拍更加安全可靠。飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-53智能失控保護(hù)/自動返航降落飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-53低電壓報警或自動返航降落由于多旋翼飛行系統(tǒng)普遍采用電池供電的方式，巡航時間有限。為保證更高效地完成飛行作業(yè)任務(wù)，飛行控制系統(tǒng)的低電壓報警功能會及時通過LED指示燈提醒飛手當(dāng)前的電壓狀態(tài)，在緊急的情況下，還可以實現(xiàn)自主返航或者降落，以保證整個飛行系統(tǒng)的安全。內(nèi)置（兩軸）云臺增穩(wěn)功能云臺系統(tǒng)作為無人機航拍不可缺少的設(shè)備，主要用以穩(wěn)定相機，從而拍攝出穩(wěn)定流暢的畫面。越來越多的人采用無人機航拍，主要是因為其成本較低，性價比相對較高。除了無人機飛行系統(tǒng)以外，還需要掛載攝像設(shè)備來實現(xiàn)航拍。如果直接將攝像設(shè)備進(jìn)行硬連接，會導(dǎo)致拍攝畫面抖動或果凍，這樣的素材即使通過軟件后期調(diào)試也基本不能使用。飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-54低電壓報警或自動返航降落飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-54可擴(kuò)展地面站功能飛行控制系統(tǒng)還可擴(kuò)展成更加強大的地面站功能，從而實現(xiàn)超視距全自主飛行。通過地面控制終端，可提前設(shè)定飛行航線，高度及速度等參數(shù)，一鍵即可實現(xiàn)從起飛、航線飛行，返航降落等全自主飛行功能。地面站系統(tǒng)擁有3D地圖，可視化飛行儀表，提供飛機姿態(tài)、坐標(biāo)、速度、角度等實時飛行數(shù)據(jù)，同時也提供飛機及飛控系統(tǒng)狀態(tài)信息。飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-55可擴(kuò)展地面站功能飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-55智能方向控制智能方向控制（IOC,IntelligentOrientationControl），分為航向鎖定和返航點鎖定，是一種為多旋翼飛行器量身定制的輔助方向控制功能。在無法辨別飛行器方向的時候，可充分利用該功能對飛行器的方向進(jìn)行控制。

航向鎖定：在使用航向鎖定時，飛行前向和主控記錄的某一時刻的機頭朝向一致。返航點鎖定：在使用返航點鎖定時，飛行前向為返航點到飛行器的方向。飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-56智能方向控制飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-56熱點環(huán)繞（POI）熱點環(huán)繞（POI，PointofInterest）功能，在GPS信號良好的情況下，可以通過撥動遙控器上預(yù)先設(shè)置好的開關(guān)，將飛行器當(dāng)前所在的坐標(biāo)點記錄為熱點。以熱點為中心，在半徑5米至500米的范圍內(nèi)，只需要發(fā)出橫滾的飛行指令，飛行器就會實現(xiàn)360度的熱點環(huán)繞飛行，機頭方向始終指向熱點的方向。該功能設(shè)置簡單，使用方便，可實現(xiàn)對固定的景點進(jìn)行全方位拍攝的應(yīng)用。飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-57熱點環(huán)繞（POI）飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-57斷槳保護(hù)功能（六軸及以上的機型）斷槳保護(hù)功能是指在姿態(tài)或GPS姿態(tài)模式下，飛機意外缺失某一螺旋槳動力輸出時，飛機可以采用犧牲航向軸控制的辦法，繼續(xù)保持飛行水平姿態(tài)。此時飛機可以繼續(xù)被操控，并安全返航。這一設(shè)計大大降低了炸機的風(fēng)險。飛行控制系統(tǒng)主要功能2019-58斷槳保護(hù)功能（六軸及以上的機型）飛行控制系統(tǒng)主要功能2019飛行控制系統(tǒng)控制模式2019-59飛行控制系統(tǒng)控制模式2019-59飛行控制系統(tǒng)一般提供三種飛行模式，GPS姿態(tài)模式、姿態(tài)模式和手動模式。（1）GPS姿態(tài)模式，必須要有選配GPS模塊，除了能自動保持飛行器姿態(tài)平穩(wěn)外，還能具備精準(zhǔn)定位的功能，在該種模式下，飛行器能實現(xiàn)定位懸停，自動返航降落等功能；（2）姿態(tài)模式，適合于沒有GPS信號或GPS信號不佳的飛行環(huán)境，能實現(xiàn)自動保持飛行器姿態(tài)和高度，但是，不能實現(xiàn)自主定位懸停；（3）手動模式，只能由比較有經(jīng)驗的飛手來控制，在該模式下，飛行控制系統(tǒng)不會自動保持飛行姿態(tài)和高度的穩(wěn)定，完全由飛手手動控制，非受過專業(yè)飛行訓(xùn)練的飛手，請勿嘗試。飛行控制系統(tǒng)控制模式2019-60飛行控制系統(tǒng)一般提供三種飛行模式，GPS姿態(tài)模式、姿態(tài)模式和飛行控制系統(tǒng)地面站功能2019-61飛行控制系統(tǒng)地面站功能2019-61地面站系統(tǒng)專為高端的商用及工業(yè)用無人機進(jìn)行超視距(BVR)全自動飛行作業(yè)而設(shè)計，配備了可靠的遠(yuǎn)程無線通訊設(shè)備(DataLink)和人性化設(shè)計的地面站控制軟件(GCS)。

使用者可以在地面站控制軟件中預(yù)先規(guī)劃整個飛行航線，以及預(yù)設(shè)拍照、空投等作業(yè)動作。通過軟件的航線自檢功能和3D化的地理信息顯示，對飛行任務(wù)的合理性和準(zhǔn)確性一目了然。

整套系統(tǒng)不僅能確保飛行器穩(wěn)定的飛行狀態(tài)和安全性，精確地航線飛行、再輔以全自動起飛/降落，自適應(yīng)轉(zhuǎn)彎調(diào)整，遇險自動返航等高級功能，實現(xiàn)整個飛行任務(wù)在無人干預(yù)的情況下全自動執(zhí)行，大大降低了無人機專業(yè)應(yīng)用的復(fù)雜程度，可廣泛應(yīng)用于專業(yè)航拍(AP)、遙感測繪、航空探礦、災(zāi)情監(jiān)視、交通巡邏、治安監(jiān)控、森林防火、電力巡線等領(lǐng)域。飛行控制系統(tǒng)地面站功能2019-62地面站系統(tǒng)專為高端的商用及工業(yè)用無人地面站類型及硬件需求：1、PC地面站（以WKM為例）飛行控制系統(tǒng)地面站功能筆記本電腦A2飛行控制器2.4G藍(lán)牙電臺2019-63地面站類型及硬件需求：飛行控制系統(tǒng)地面站功能筆記本電腦A2飛地面站類型及硬件需求：2、iPad地面站（以Phantom2為例）飛行控制系統(tǒng)地面站功能iPad平板電腦Phantom2+ZH3-3D2.4G藍(lán)牙電臺2019-64地面站類型及硬件需求：飛行控制系統(tǒng)地面站功能iPad平板電腦地面站類型及硬件需求：3、智能手機地面站（以Phantom2Vision+為例）飛行控制系統(tǒng)地面站功能智能手機Phantom2Vision+2019-65地面站類型及硬件需求：飛行控制系統(tǒng)地面站功能智能手機Phan地面站特點：1、人性化界面設(shè)計2、谷歌3D地圖視角3、工業(yè)級飛行控制算法4、實時飛行儀表盤5、遇險自動返航/一鍵返航6、鍵盤/自定義搖桿飛行控制7、隨點隨行功能8、全自主起飛/降落9、自定義航點10、6種預(yù)設(shè)航線模板飛行控制系統(tǒng)地面站功能2019-66地面站特點：飛行控制系統(tǒng)地面站功能2019-66地面站特點：11、3種航點轉(zhuǎn)彎模式可選12、自定義舵機通道控制13、批量航線動作任務(wù)設(shè)置14、實時飛行航線編輯15、F通道控制器16、相對坐標(biāo)編輯器17、攝影測量工具包18、仿真飛行模擬19、飛行任務(wù)導(dǎo)入/導(dǎo)出飛行控制系統(tǒng)地面站功能2019-67地面站特點：飛行控制系統(tǒng)地面站功能2019-67第三章模擬訓(xùn)練2019-68第三章模擬訓(xùn)練2019-68常用模擬器介紹2019-69常用模擬器介紹2019-69常用模擬器主要有RealFlight、ReflexXTR、Aerofly、鳳凰Phoenix等。RealFlightRealFlight是目前普及率最高的一款模擬飛行軟件，它具有擬真度高、功能齊全、畫面逼真等優(yōu)點，最新版本為RealFlightGeneration7。常用模擬器介紹2019-70常用模擬器主要有RealFlight、ReflexXTRReflexXTRReflexXTR是老牌的德國模擬軟件，適合直機的模擬練習(xí)，附帶精選的26個飛行場景，一百多架各個廠家的直升機，一百多架各個廠家的固定翼，60部飛行錄像。常用模擬器介紹2019-71ReflexXTR常用模擬器介紹2019-71AEROFLYAEROFLY是一款德國的模擬軟件，象真度較高，適合中高級訓(xùn)練者使用，但價格昂貴，對電腦硬件要求較高。常用模擬器介紹2019-72AEROFLY常用模擬器介紹2019-72鳳凰PHOENIX鳳凰模擬器是一款受歡迎的國產(chǎn)模擬器軟件，效果逼真，場景迷人。常用模擬器介紹2019-73鳳凰PHOENIX常用模擬器介紹2019-73模擬器軟件安裝2019-74模擬器軟件安裝2019-74以RealFlight7.0為例，模擬器軟件的安裝方法如下：1、打開光盤根目錄下setup.exe文件（有些情況光盤會自動運行），出現(xiàn)下圖：

模擬器軟件安裝2019-75以RealFlight7.0為例，模擬器軟件的安裝方法如下：2、點擊Runsetup.exe按鈕，出現(xiàn)（圖1）；點擊Advanced按鈕之后會出現(xiàn)下拉窗口，可以選擇安裝路徑，之后點擊Install按鈕，開始安裝（圖2）；看到（圖3）就代表安裝完成。模擬器軟件安裝圖1圖3圖22019-762、點擊Runsetup.exe按鈕，出現(xiàn)（圖1）；點擊A3、接下來運行桌面上的RealFlight控制臺，輸入序列號，在光盤包裝上模擬器軟件安裝2019-773、接下來運行桌面上的RealFlight控制臺，輸入序列號4、輸入序列號后，點擊OK鍵，這時出現(xiàn)注冊成功，接下來會出現(xiàn)有新版本是否下載更新，請選擇onlineupdate。之后會出現(xiàn)下圖，點運行RealFlight。模擬器軟件安裝2019-784、輸入序列號后，點擊OK鍵，這時出現(xiàn)注冊成功，接下來會出現(xiàn)5、a.如果運行出現(xiàn)下圖報錯，請安裝光盤自動運行界面里的驅(qū)動DirectX9.0c安裝好驅(qū)動DirectX9.0c，重新運行桌面上的RealFligt控制臺，點擊運行RealFligtb.如果出現(xiàn)未發(fā)現(xiàn)可用端口，這是說明沒有連接模擬器硬件，將模擬器連接到電腦USB端口上。至此，模擬器軟件的安裝工作完成。模擬器軟件安裝2019-795、a.如果運行出現(xiàn)下圖報錯，請安裝光盤自動運行界面里的驅(qū)動模擬器軟件使用2019-80模擬器軟件使用2019-801、模擬器的調(diào)試和設(shè)置要根據(jù)通道來設(shè)定，一定要在遙控器設(shè)置的選項里設(shè)置好搖桿的位置，校準(zhǔn)中立點，通道的正反向，這樣才能實現(xiàn)對飛機的精準(zhǔn)操控。模擬器軟件使用2019-811、模擬器的調(diào)試和設(shè)置要根據(jù)通道來設(shè)定，一定要在遙控器設(shè)置的2、接下來運行桌面上的控制臺，運行RealFlightG7.0，出現(xiàn)下面的軟件界面選擇FLY按鈕。模擬器軟件使用2019-822、接下來運行桌面上的控制臺，運行RealFlightG73、現(xiàn)在設(shè)置遙控器，選擇Simulation菜單里的SelectController。模擬器軟件使用2019-833、現(xiàn)在設(shè)置遙控器，選擇Simulation菜單里的Sele4、接下來彈出菜單選擇InterLinkElite5、再選擇彈出對話框里的通道校準(zhǔn)Calibrate。會出現(xiàn)下圖，這時搖桿最大范圍來回打方框幾次。最后都放在中位。讓最上面的4個通道都在中間。至此模擬器軟件的安裝工作完成，接下來就可以使用模擬器練習(xí)飛行了!模擬器軟件使用2019-844、接下來彈出菜單選擇InterLinkElite模擬器軟模擬器練習(xí)手法2019-85模擬器練習(xí)手法2019-85遙控手法的選擇：分為美國手、日本手和其他手法，前兩者為主流對象！美國手：美國手的油門和方向在左邊，副翼和升降在右邊；左手操縱桿向上是油門加大，飛機速度加快（油門桿是不回中的），反之減小，速度減慢；左桿向左，方向舵向左偏轉(zhuǎn)，飛機航向向左偏轉(zhuǎn)（方向桿要回中），反之向右，航向向右偏轉(zhuǎn)；右桿向下，升降舵向上偏轉(zhuǎn)，飛機機頭向上爬升（升降桿要回中），反之向上，升降舵向下偏轉(zhuǎn)，飛機機頭向下俯沖右桿向左，右邊副翼向下偏轉(zhuǎn)，左邊副翼向上偏轉(zhuǎn)，飛機以機身為軸心向左傾斜（副翼桿要回中），反之向右傾斜模擬器練習(xí)手法2019-86遙控手法的選擇：分為美國手、日本手和其他手法，前兩者為主流對日本手：日本手的油門和副翼在右邊，方向和升降在右邊；右手操縱桿（以下就稱為右桿）向上是油門加大，飛機速度加快（油門桿是不回中的），反之減小，速度減慢；右桿向左，右邊副翼向下偏轉(zhuǎn)，左邊副翼向上偏轉(zhuǎn)，飛機以機身為軸心向左傾斜（副翼桿要回中），反之向右傾斜左桿向左，方向舵向左偏轉(zhuǎn)，飛機航向向左偏轉(zhuǎn)（方向桿要回中），反之向右，航向向右偏轉(zhuǎn)；左桿向下，升降舵向上偏轉(zhuǎn)，飛機機頭向上爬升（升降桿要回中），反之向上，升降舵向下偏轉(zhuǎn)，飛機機頭向下俯沖模擬器練習(xí)手法2019-87日本手：日本手的油門和副翼在右邊，方向和升降在右邊；模擬器練模擬器練習(xí)標(biāo)準(zhǔn)2019-88模擬器練習(xí)標(biāo)準(zhǔn)2019-88模擬器練習(xí)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)模擬器練習(xí)標(biāo)準(zhǔn)關(guān)數(shù)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)第1關(guān)對尾懸停第2關(guān)對尾懸停第3關(guān)對尾懸停第4關(guān)對頭懸停第5關(guān)對頭懸停第6關(guān)對頭對尾交叉懸停第7關(guān)對頭對尾交叉懸停第8關(guān)對側(cè)邊懸停第9關(guān)對側(cè)邊懸停第10關(guān)對45度懸停和對頭對尾懸停第11關(guān)對45度懸停和對頭對尾懸停第12關(guān)對45度懸停和對頭對尾懸停2019-89模擬器練習(xí)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)模擬器練習(xí)標(biāo)準(zhǔn)關(guān)數(shù)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)第1關(guān)對尾懸停第模擬器練習(xí)考核標(biāo)準(zhǔn)模擬器練習(xí)標(biāo)準(zhǔn)等級考核標(biāo)準(zhǔn)初8級10分鐘過1-4關(guān)初7級12分鐘過1-6關(guān)初6級14分鐘過1-8關(guān)中5級16分鐘過1-10關(guān)中4級18分鐘過1-12關(guān)中3級15分鐘過1-12關(guān)2019-90模擬器練習(xí)考核標(biāo)準(zhǔn)模擬器練習(xí)標(biāo)準(zhǔn)等級考核標(biāo)準(zhǔn)初8級10分鐘過第四章安裝調(diào)試2019-91第四章安裝調(diào)試2019-91遙控器介紹2019-92遙控器介紹2019-92遙控器，英文名（Remote

Control），意思是無線電控制，通過它可以對設(shè)備、電器等進(jìn)行遠(yuǎn)距離控制。主要分為工業(yè)用遙控器和遙控模型用遙控器兩大類。遙控器介紹工業(yè)用遙控器遙控模型用遙控器2019-93遙控器，英文名（Remote

Con常用遙控器品牌主要有FUTABA、JR、Spektrum、Hitec、WFLY

Hitec WFLYFutabaWFLYHitecSpektrumJR遙控器介紹2019-94常用遙控器品牌主要有FUTABA、JR、Spekt遙控器參數(shù)設(shè)置

第1步：在遙控器上選擇飛行器類型：

假設(shè)您現(xiàn)在已經(jīng)將主控連接至電腦，并打開調(diào)參軟件。此時，先打開遙控器，再給主控上電。雙擊遙控器LNK進(jìn)入LINKAGEMENU頁面，并選擇MODELSEL項：如下圖所示

遙控器介紹2019-95遙控器參數(shù)設(shè)置遙控器介紹2019-95進(jìn)入后，選擇NEW新建遙控器控制模式。并在TYPE中選擇AIRPLANE類型，其他所有設(shè)置保持默認(rèn)。

雙擊LNK進(jìn)入LINKAGEMENU頁面并選擇FUNCTION，如下圖所示：

遙控器介紹2019-96進(jìn)入后，選擇NEW新建遙控器控制模式第2步：為U通道選擇一個開關(guān)：

我們將第7通道和遙控器上的SC三檔開關(guān)設(shè)置為控制模式切換開關(guān)（此處為舉例，用戶可以根據(jù)自己的需要設(shè)置其他通道為控制模式切換開關(guān)）。進(jìn)入FUNCTION第二頁，并將光標(biāo)移至第7通道AUX5的CTRL位，如下圖所示：

遙控器介紹2019-97第2步：為U通道選擇一個開關(guān)：

我們將第7通道按RTN鍵后選擇SC，此時上面頁面和調(diào)參軟件的控制模式切換開關(guān)欄將變成將變成如下圖所示：

遙控器介紹2019-98按RTN鍵后選擇SC，此時上面頁面和第3步：設(shè)置Fail-Safe：

雙擊LINK進(jìn)入LINKAGEMENU頁面：選擇并進(jìn)入ENDPOINT頁面的第二頁。此時第7通道AUX5中左側(cè)limit

point值為135%，如下圖所示。

遙控器介紹2019-99第3步：設(shè)置Fail-Safe：

雙擊LINK進(jìn)入LINKA使用遙控器上的觸摸圓盤將第7通道AUX5中左側(cè)limitpoint值改成40%，使得調(diào)參軟件中控制模式切換開關(guān)的滑塊指向Fail-Safe并是其變藍(lán)，如下圖所示：退出上頁，并進(jìn)入LINKAGEMENU中的FAILSAFE頁面：

遙控器介紹2019-100使用遙控器上的觸摸圓盤將第7通道AU此時的FAILSAFE頁面第二頁中第7通道的值為如下圖所示：

將第7通道AUX5的F/S和B.F/S兩個值設(shè)置成如下圖所示：

遙控器介紹2019-101此時的FAILSAFE頁面第二頁中第然后將光標(biāo)移至POS欄，并且長安RTN。此時POS值將會變成39%，如下圖所示。

遙控器介紹2019-102然后將光標(biāo)移至POS欄，并且長安RT第4步：設(shè)置控制模式

回到LINKAGEMENU的END

POINT頁面的第二頁，將第7通道AUX5中左側(cè)limitpoint值調(diào)為80%，使得調(diào)參軟件中控制模式切換開關(guān)的滑塊指向M，如下圖所示：將SC檔位切至第三檔，并將第7通道AUX5中右側(cè)limitpoint值調(diào)為80%，使得調(diào)參軟件中控制模式切換開關(guān)的滑塊指向GPS，如下圖所示：

遙控器介紹2019-103第4步：設(shè)置控制模式

回到LINKAGEM此時若關(guān)閉您的遙控器，調(diào)參軟件中控制模式切換開關(guān)的滑塊將自動指向Fail-Safe，如下圖所示

注：如果您使用的是JR遙控器，與FUTABA遙控器的ENDPOINT頁面相對應(yīng)的頁面為TRAVELADJ

遙控器介紹2019-104此時若關(guān)閉您的遙控器，調(diào)參軟件中控制鋰電池和充電器介紹2019-105鋰電池和充電器介紹2019-105鋰聚合物電池介紹鋰聚合物電池（Li-polymer，又稱高分子鋰電池）是一種化學(xué)性質(zhì)的電池，相對普通電池來說，能量高、小型化、輕量化、放電電流大、單片電池電壓大。在形狀上，鋰聚合物電池具有超薄化特征，可以配合一些產(chǎn)品的需要，制作成不同形狀與容量的電池。該類電池，理論上的最小厚度可達(dá)0.5mm。鋰聚合物電池具有高倍率、高能量比、性能高、高安全、壽命長，環(huán)保無污染，質(zhì)量輕等優(yōu)點。

鋰電池和充電器介紹2019-106鋰聚合物電池介紹鋰電池和充電器介紹2019-106多旋翼飛行器常用鋰電池介紹6S10000mah電池，多用于S1000、S800EVO等6軸及以上大型多旋翼飛行器。3S5000mah電池，多用于風(fēng)火輪F550等4軸中小型多旋翼飛行器。3S2200mah電池，多用于Phantom1、風(fēng)火輪F450等4軸小型多旋翼飛行器。3S5200mah電池，用于Phantom2、Vision、Vision+等四軸小型多旋翼飛行器。

鋰電池和充電器介紹6S16000mah6S10000mah3S5000mah3S2000mah2019-107多旋翼飛行器常用鋰電池介紹鋰電池和充電器介紹6S16000鋰聚合物電池的參數(shù)說明電池主要參數(shù)有C數(shù)、P數(shù)、S數(shù)等，具體含義如下：C數(shù)是指電池能正常放電的倍數(shù)。可以簡單理解為放電能力。C數(shù)乘以容量，就是電池最大放電電流。S數(shù)是指串聯(lián)鋰電池電芯的片數(shù)，S數(shù)越大，電池的電壓越大。P數(shù)是指并聯(lián)鋰電池電芯的片數(shù)，P數(shù)越大，電池的電流越大。

鋰電池和充電器介紹2019-108鋰聚合物電池的參數(shù)說明鋰電池和充電器介紹2019-108電池充電器介紹電池充電器用于為無人飛行器的動力電池充電。目前市場上比較常用的充電器有CellproPowerLab8v2、HyperionEOS-0720i-SDUO3等。

鋰電池和充電器介紹CellproPowerLab8v2CellproPowerLab8v22019-109電池充電器介紹鋰電池和充電器介紹CellproPowerL充電器的特性電池充電器主要有以下特性：1、平衡電壓測量分辨率，可以充分保護(hù)電池。2、節(jié)能環(huán)保的再生放電功能，當(dāng)使用汽車電瓶供電時，放電電流可反向給汽車電瓶充電。3、超快平衡能力，平衡電流高達(dá)1000mA。4、提供智能電源管理系統(tǒng)，可設(shè)置放電電流、電壓限制和放電量告警，避免過度放電。5、支持并聯(lián)充電，在并聯(lián)充電板的支持下，可同時給多塊電池充電。

鋰電池和充電器介紹2019-110充電器的特性鋰電池和充電器介紹2019-110以CellproPowerLab8v2充電器對6S10000mah電池進(jìn)行充電為例，基本使用步驟如下：（1）接上電源，并連接電池。（推薦使用1200W27VDC電源）

鋰電池和充電器介紹2019-111以CellproPowerLab8v2充電器對6S1（2）選擇電源類型，該充電器有Battery(電瓶或充電站)和DCPowerSupply(電源供應(yīng)器)兩種選擇，推薦選擇后者。（3）設(shè)置充電參數(shù)推薦選擇HIGHPOWER模式，同時充電電池數(shù)量：如果是一塊，選擇“NO”，如果是兩塊，選擇“2P”，最大可選擇“9P”。充電模式和充電電流：充電電流10A。

鋰電池和充電器介紹2019-112（2）選擇電源類型，該充電器有Battery(電瓶或充電站)放電電流：推薦選擇默認(rèn)值4A。OnlyCharge（僅充電）：推薦選擇“OnlyCharge”以上步驟執(zhí)行完成后，按確認(rèn)鍵，系統(tǒng)進(jìn)行電池檢測，檢測正常后，再按確認(rèn)鍵，開始充電。鋰電池和充電器介紹2019-113放電電流：推薦選擇默認(rèn)值4A。鋰電池電池與充電器使用注意事項1、充電

充電電流：充電電流不得超過最大充電電流（一般情況下為0.5~1.0C或以下），使用高于推薦電流充電將可能引起電池的充放電性能、機械性能和安全性能的問題，并可能導(dǎo)致發(fā)熱或泄漏。

充電電壓：充電電壓不得超過規(guī)定的限制電壓（4.2V/單體電池），4.25V為每單片充電電壓的最高極限。

充電溫度：電池必須在規(guī)定環(huán)境溫度范圍內(nèi)進(jìn)行充電，否則電池易受損壞。當(dāng)電池表面溫度異常時（指電池表面溫度超過50°C），應(yīng)立即停止充電。

反向充電：正確連接電池的正負(fù)極，嚴(yán)禁反向充電。若正負(fù)極接反，將無法對電池進(jìn)行充電。鋰電池和充電器介紹2019-114電池與充電器使用注意事項鋰電池和充電器介紹2019-1142、放電

放電電流：放電電流不得超過規(guī)定的最大放電電流，過大電流放電會導(dǎo)致容量劇減并導(dǎo)致電池過熱膨脹。放電溫度：電池必須在規(guī)定的工作溫度范圍內(nèi)放電。當(dāng)電池表面溫度超過70°C時，要暫時停使用，直到電池冷卻到室溫為止。

過放電：過放電會導(dǎo)致電池?fù)p壞，放電時不得使單片電池的電壓低于3.6V。

3、貯存

電池應(yīng)放置在陰涼的環(huán)境下貯存，長期存放電池時（超過3個月），建議置于溫度為10-25°C且低溫度無腐蝕性氣體的環(huán)境中。電池在長期貯存過程中每3個月充放電一次以保持電池活性，并保證每個電芯電壓在3.7～3.9V范圍內(nèi)。鋰電池和充電器介紹2019-1152、放電

鋰電池和充電器介紹2019-115多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-116多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-116概述多旋翼飛行器在整個飛行系統(tǒng)中作為飛行的載體，根據(jù)飛行的實際需要（比如：載重）不一樣，需要選擇不一樣的飛行器作為合適的載體。一般情況下，根據(jù)多旋翼飛行器的尺寸大小及可操作性，可以將多旋翼飛行器分為：大眾用戶級，DIY用戶級和專業(yè)用戶級三個類別。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-117概述多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-117大眾用戶級多旋翼飛行器——Phantom2Vision+Phantom2Vision+的介紹秉承Phantom系列的簡單易用，Phantom2Vision+是真正意義上第一款到手即飛的航拍飛行器，不需要任何形式的DIY。高精度的三軸陀螺穩(wěn)定云臺，可以主動抵消飛機帶來的抖動，Phantom2Vision+猶如空中三腳架，能夠拍出令人驚嘆的航拍畫面。借助內(nèi)置慣性導(dǎo)航傳感器與GPS，Phantom2Vision+可以在空中穩(wěn)定懸停。支持用戶預(yù)設(shè)最多16個航點！規(guī)劃航線，自動飛行，航拍更得心應(yīng)手。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-118大眾用戶級多旋翼飛行器——Phantom2Vision特性雷達(dá)鎖定&自動返航雷達(dá)鎖定：手機上實時顯示飛機的方位朝向和飛行參數(shù)等。自動返航：飛行器在超出遙控距離后也能自動返回起飛點并自動降落，免去后顧之憂。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-119特性多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-119飛行參數(shù)實時顯示飛行參數(shù)實時顯示在手機屏幕上，隨時掌控飛行狀態(tài)。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-120飛行參數(shù)實時顯示多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-120三軸陀螺穩(wěn)定云臺高精度的三軸陀螺穩(wěn)定云臺，可以主動抵消相機的抖動，讓Phantom2Vision+如同紋絲不動的空中三角架，拍出令人驚嘆的航拍畫面。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-121三軸陀螺穩(wěn)定云臺多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-121相冊同步可以通過Wi-Fi將儲存在相機SD卡內(nèi)的照片與視頻同步到手機相冊，免去上傳至電腦的麻煩。安全飛行特性因安全和責(zé)任的考慮，Phantom2系列增加飛行區(qū)域限制功能。飛行器在靠近全球主要機場時，在機場中心一定區(qū)域范圍內(nèi)，飛行器的飛行將會受到限制。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-122相冊同步多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-122Phantom2Vision+與其它Phantom飛行器的區(qū)別多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-123Phantom2Vision+與其它Phantom飛行多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-124多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-124多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-125多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-125多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-126多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-126DIY用戶級多旋翼飛行器——FlameWheelF450FlameWheelF450的介紹FlameWheel（風(fēng)火輪）系列產(chǎn)品是DJI開發(fā)的多旋翼飛行平臺。配合DJI的WooKong-M或Naza-M自動駕駛系統(tǒng)，可完成懸停、巡航、甚至滾轉(zhuǎn)等飛行動作，廣泛應(yīng)用于休閑娛樂、航拍以及FPV等航模運動中。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-127DIY用戶級多旋翼飛行器——FlameWheelF450特性超高強度材料力臂采用PA66+30GF超高強度材料制成，耐摔、耐撞擊。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-128特性多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-128集成PCB板連線配備高強度復(fù)合PCB電路板，使電調(diào)、電源等連線更加快捷、安全。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-129集成PCB板連線多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-129超大安裝空間采用優(yōu)化設(shè)計，為各種飛控系統(tǒng)及配件提供充足的安裝空間。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-130超大安裝空間多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-130炫彩力臂紅、白、黑三種力臂顏色供用戶選擇搭配，讓飛行更加炫麗多彩。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-131炫彩力臂多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-131專業(yè)用戶級多旋翼飛行器——SpreadingWingsS1000SpreadingWingsS1000的介紹S1000是一款專業(yè)級載機，具有便攜易用、操作友好、安全穩(wěn)定等特點，是專業(yè)航拍應(yīng)用的不二選擇。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-132專業(yè)用戶級多旋翼飛行器——SpreadingWingsS特性安全穩(wěn)定(1)S1000采用V型8旋翼設(shè)計，配合DJI飛控使用時即使某一軸被意外停止工作也能最大幅度保證飛機處于穩(wěn)定狀態(tài)。(2)機身板內(nèi)部集成了含DJI專利同軸接頭的電源分布設(shè)計；主電源線選用AS150防火花插頭與XT150的組合，可以防止用戶插錯電池極性，也能有效的防止電池自短路。

(3)從中心板到機臂、起落架等多處均使用全碳纖維材料，系統(tǒng)在低自重的基礎(chǔ)上做到了最高的結(jié)構(gòu)強度。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-133特性多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-133專業(yè)級載機(1)整機自重約4Kg，最大起飛重量約11Kg。(2)云臺安裝架下移設(shè)計，集合系統(tǒng)標(biāo)配收放起落架。(3)全新的懸掛設(shè)計以及電機減震設(shè)計。新電池托盤位置設(shè)計，方便用戶安裝電池，電池更加穩(wěn)固。(4)支持當(dāng)前所有的Z15云臺。(5)為A2優(yōu)化的安裝與布線設(shè)計，并允許A2天線遠(yuǎn)離碳纖維、金屬等材料，獲得更加良好的信號質(zhì)量。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-134專業(yè)級載機多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-134便攜、易用(1)所有機臂均可向下折疊、配合1552折疊槳，可使整機運輸體積最小化。(2)只需抬起機臂、鎖緊機臂卡扣、給系統(tǒng)上電，就已經(jīng)進(jìn)入了飛行就緒狀態(tài)。(3)中心架在提供3組XT60供電插座的同時，還預(yù)留了8處設(shè)備安裝位。操縱性(1)所有機臂采用8°內(nèi)傾和3°側(cè)傾設(shè)計。(2)力臂內(nèi)置40A高速電調(diào)、使4114pro電機在配合1552高效折疊槳工作在6S電源時，獲得單軸最大近2.5Kg的強勁推力輸出。多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-135便攜、易用多旋翼無人飛行器常見機型介紹2019-135多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-136多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-136概述多旋翼飛行控制系統(tǒng)是整個飛行系統(tǒng)的核心，其安裝和調(diào)試至關(guān)重要。目前普遍常用的DJI多旋翼飛行控制系統(tǒng)有：Naza-M,WooKong-M和A2。其中，Naza-M主要適用于普通用戶和DIY用戶，推薦安裝在小型的多旋翼飛行器上；WooKong-M和A2主要適用于專業(yè)用戶，適合安裝在相對較大的多旋翼飛行器上。多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試Naza-MWooKong-MA22019-137概述多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試Naza-MWooKong-MNAZA-M飛行控制系統(tǒng)的安裝調(diào)試NAZA-M介紹Naza-M“哪吒”是DJI多旋翼新一代輕量級控制平臺，不同于WooKoog-M著重于大載重與專業(yè)航拍的應(yīng)用，它在繼承了DJI產(chǎn)品優(yōu)異的飛行穩(wěn)定性的同時，提供了卓越的手感和機動性。特性支持九種多旋翼類型多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-138NAZA-M飛行控制系統(tǒng)的安裝調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試免費開放地面站

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-139免費開放地面站多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-139智能方向控制(IOC)在普通飛行過程中，飛行器的飛行前向為飛行器的機頭朝向。啟用智能方向控制后，在飛行過程中，飛行器的飛行前向與飛行器機頭朝向沒有關(guān)系。在使用航向鎖定時，飛行前向和主控記錄的某一時刻的機頭朝向一致。

在使用返航點鎖定時，飛行前向為返航點到飛行器的方向。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-140智能方向控制(IOC)多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-斷槳保護(hù)功能（六軸及以上的機型）斷槳保護(hù)功能是指在姿態(tài)或GPS姿態(tài)模式下，飛機意外缺失某一螺旋槳動力輸出時，飛機可以采用犧牲航向軸控制的辦法，繼續(xù)保持飛行水平姿態(tài)。此時飛機可以繼續(xù)被操控，并安全返航。失控返航&一鍵返航當(dāng)飛行器與遙控器之間，因為控制距離太遠(yuǎn)或者信號干擾失去聯(lián)系時，系統(tǒng)將觸發(fā)失控保護(hù)功能，在GPS信號良好的情況下，自動觸發(fā)自動返航安全著陸功能。此外還新增加了遙控器開關(guān)觸發(fā)自動返航的功能，無需進(jìn)入失控保護(hù)模式。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-141斷槳保護(hù)功能（六軸及以上的機型）多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2NAZA-M安裝調(diào)試以FlameWheelF450為例，具體安裝調(diào)試步驟如下：連接（端口說明）

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-142NAZA-M安裝調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-14連接（端口說明）

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-143連接（端口說明）多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-143連線

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-144連線多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-144多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-145多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-145安裝調(diào)試安裝驅(qū)動程序和調(diào)參軟件

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-146安裝調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-146多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-147多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-147多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-148多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-148多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-149多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-149使用調(diào)參軟件進(jìn)行調(diào)試

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-150使用調(diào)參軟件進(jìn)行調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試推薦感度參數(shù)

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-151推薦感度參數(shù)多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-15WKM飛行控制系統(tǒng)的安裝調(diào)試WKM介紹DJIWooKongMulti-rotor(WKM)是一款多旋翼飛行控制系統(tǒng)。無論是搭載專業(yè)的還是業(yè)余的多旋翼飛行器平臺，WKM都可以為其提供穩(wěn)定的自主平衡和精準(zhǔn)的GPS定位懸停功能。多旋翼飛行器平臺從四槳到八槳，WKM均適用。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-152WKM飛行控制系統(tǒng)的安裝調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試201特性適用九種常用多旋翼平臺/支持用戶自定義電機混控

四旋翼—–I型，X型

六旋翼—–I型，V型，Y型，IY型

八旋翼—–X型，I型，V型

面向商用及工業(yè)用多旋翼平臺的高度產(chǎn)品化的飛控系統(tǒng)。安裝簡單，設(shè)置便捷，使用穩(wěn)定。內(nèi)置云臺增穩(wěn)功能WooKong-M的云臺穩(wěn)定功能適用于幾乎全部的兩軸穩(wěn)定云臺結(jié)構(gòu)，只需要通過一次性的參數(shù)設(shè)定，系統(tǒng)就會根據(jù)整個飛機的飛行姿態(tài)，對云臺進(jìn)行及時的矯正和調(diào)整，使鏡頭保持在一個穩(wěn)定的角度，增加航空拍攝的穩(wěn)定度。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-153特性多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-153支持iPad地面站支持iPad3，iPad4，iPadmini，僅需配備一個藍(lán)牙電臺和BTU模塊。不需要冗長的數(shù)據(jù)連接線，利用地面站控制飛行器，更加輕松簡單，就像在iPad上玩游戲一樣。手機版調(diào)參軟件支持iPhone4s,iPhone5,iPad3,iPad4,iPadmini,iPod5，僅需一個內(nèi)含藍(lán)牙模塊的LED指示燈，即可隨時使用移動設(shè)備調(diào)參。利用低功耗藍(lán)牙通信，最大限度降低調(diào)參對移動設(shè)備電能的消耗，自動保存上次連接記錄，密碼機制保證安全鏈接。普通接收機、PPM接收機及S-BUS支持適用于市場上絕大多數(shù)的遙控器和接收機設(shè)備，PCM或2.4GHz，簡單應(yīng)用，提供更多選擇。同時WooKong-M也增加了對PPM接收機設(shè)備的支持，安裝PPM接收機后內(nèi)部布線格局將變得更為簡潔美觀。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-154支持iPad地面站多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-154電源管理模塊專門為WooKong-M系統(tǒng)設(shè)計的電源管理模塊。其主要功能是產(chǎn)生兩路電源分別為整個WooKong-M系統(tǒng)與接收機供電，同時還提供了一個測量動力電池電壓的接口，以及兩個Can-Bus擴(kuò)展，用于電壓檢測和報警機制。內(nèi)置減震設(shè)計無需再額外安裝外框架或減震墊，只需要簡單粘貼在機身上，不僅大大縮小了體積，減輕了重量，并簡化了安裝流程。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-155電源管理模塊多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-155精準(zhǔn)定位懸停有了WooKong-M的支持，多旋翼飛行器可以鎖定經(jīng)緯度和高度精確懸停，哪怕在風(fēng)力較大的情況，也同樣可以在很小范圍內(nèi)穩(wěn)定懸停。精度可以達(dá)到水平≤2米，高度≤0.5米。高精度控制/駕車般手感有了WooKong-M的輔助，控制飛機的手感就像駕駛汽車一樣簡單，直觀，控制力強，控制飛機的飛行本身，已經(jīng)成為一項輕松和精確的操作，飛行員可以把注意力更多集中在其他的工作上，如控制拍攝角度，而不必緊張于駕駛本身。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-156精準(zhǔn)定位懸停多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-156WKM安裝調(diào)試以SpreadingWingsS800EVO為例，具體安裝調(diào)試步驟如下：安裝連接

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-157WKM安裝調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-157安裝連接

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-158安裝連接多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-158安裝調(diào)試安裝驅(qū)動程序和PC版調(diào)參軟件1.請先從DJI官方網(wǎng)站下載相應(yīng)的調(diào)參軟件和驅(qū)動程序。2.使用USB連接線連接飛控系統(tǒng)和電腦，并給飛控系統(tǒng)上電。3.運行驅(qū)動安裝程序。按照提示完成驅(qū)動安裝。4.運行調(diào)參軟件安裝程序。嚴(yán)格按照安裝說明提示完成安裝。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-159安裝調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-159使用PC版調(diào)參軟件進(jìn)行調(diào)試

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-160使用PC版調(diào)參軟件進(jìn)行調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試20下表是在DJIF450/F550/S800配置下的推薦參數(shù)，您可以參考下表在調(diào)參軟件中設(shè)置基本感度和姿態(tài)感度。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-161下表是在DJIF450/F550A2飛行控制系統(tǒng)的安裝調(diào)試A2介紹A2多旋翼飛行控制器，是一款成熟的工業(yè)級商用多旋翼平臺飛行控制系統(tǒng)，全方位開創(chuàng)了嚴(yán)苛環(huán)境下完美飛行控制及精準(zhǔn)定位的新時代。特性適用九種常用多旋翼平臺/支持用戶自定義電機混控多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-162A2飛行控制系統(tǒng)的安裝調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019熱點環(huán)繞（POI）A2具備熱點環(huán)繞功能，在GPS信號良好的情況下，可以通過撥動遙控器上預(yù)先設(shè)置好的開關(guān)，將飛行器當(dāng)前所在的坐標(biāo)點記錄為熱點。以熱點為中心，在半徑5米至500米的范圍內(nèi)，只需要發(fā)出橫滾的飛行指令，飛行器就會實現(xiàn)360度的熱點環(huán)繞飛行，機頭方向始終指向熱點的方向。該功能設(shè)置簡單，使用方便，可實現(xiàn)對固定的景點進(jìn)行全方位拍攝的應(yīng)用。多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-163熱點環(huán)繞（POI）多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-163智能起落架功能使用智能起落架功能，一旦通電后，保護(hù)起落架在地面默認(rèn)放下(不會意外收起)；在緊急情況時(如：斷槳保護(hù)、自動降落等)放下起落架，以保護(hù)飛行器和云臺；飛行高度超過5m后可通過設(shè)置的開關(guān)控制起落架的收起和放下。多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-164智能起落架功能多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-164失控返航&一鍵返航當(dāng)飛行器與遙控器之間，因為控制距離太遠(yuǎn)或者信號干擾失去聯(lián)系時，系統(tǒng)將觸發(fā)失控保護(hù)功能，在GPS信號良好的情況下，自動觸發(fā)自動返航安全著陸功能。此外還新增加了遙控器開關(guān)觸發(fā)自動返航的功能，無需進(jìn)入失控保護(hù)模式。斷槳保護(hù)功能（六軸及以上的機型）斷槳保護(hù)功能是指在姿態(tài)或GPS姿態(tài)模式下，飛機意外缺失某一螺旋槳動力輸出時，飛機可以采用犧牲航向軸控制的辦法，繼續(xù)保持飛行水平姿態(tài)。此時飛機可以繼續(xù)被操控，并安全返航。這一設(shè)計大大降低了炸機的風(fēng)險。多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-165失控返航&一鍵返航多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-1A2安裝調(diào)試以SpreadingWingsS1000為例，具體安裝調(diào)試步驟如下：連接總體連線圖多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-166A2安裝調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試2019-166PC調(diào)參軟件安裝與設(shè)置安裝驅(qū)