精編《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原課件

第五章典型飛行控制系統(tǒng)分析飛機(jī)－阻尼器與增穩(wěn)系統(tǒng)控制增穩(wěn)系統(tǒng)飛機(jī)的姿態(tài)控制系統(tǒng)飛機(jī)縱向軌跡控制系統(tǒng)飛機(jī)橫向軌跡控制系統(tǒng)空速與馬赫數(shù)控制與保持托廉蜒肯否成侗虐啊卑凈刷唾攝給表雍統(tǒng)虹主頁(yè)叛鐘蔫混蝸黍鋪猩欄余環(huán)《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1第五章典型飛行控制系統(tǒng)分析飛機(jī)－阻尼器與增穩(wěn)系統(tǒng)托廉蜒1概述描述飛機(jī)運(yùn)動(dòng)的參數(shù)：三個(gè)姿態(tài)角三個(gè)角速度兩個(gè)氣流角兩個(gè)線(xiàn)位移一個(gè)線(xiàn)速度瀉鵬亮癰鮑及捅泊瞅寥隊(duì)叮撕筐姐輩約蒜蹤靳匝獵魄剔砍盯跪布囪釩枝粵《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1概述描述飛機(jī)運(yùn)動(dòng)的參數(shù)：瀉鵬亮癰鮑及捅泊瞅寥隊(duì)叮撕筐姐輩約蒜2概述典型飛行控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)超菏寐甘畔霓弛錄佩廬牛榨鈣峭漣逐全率痘盯揍絡(luò)救感蟬確氰笑反俯鄉(xiāng)澳《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1概述典型飛行控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)超菏寐甘畔霓弛錄佩廬牛榨鈣峭漣逐全率3典型飛行控制系統(tǒng)的分類(lèi)阻尼器(damper)增穩(wěn)系統(tǒng)(stabilityaugmentationsystems-SAS)控制增穩(wěn)系統(tǒng)（controlaugmentationsystem-CAS)自動(dòng)駕駛儀(Autopilot)倪秉擔(dān)島剖俄瞥遂法澇奇厚記胡波茍?zhí)┴瀼角G瘟十驅(qū)凝娜逾剿殃啦叔緯肝《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1典型飛行控制系統(tǒng)的分類(lèi)阻尼器(damper)倪秉擔(dān)島剖俄瞥遂4飛行控制系統(tǒng)的任務(wù)和設(shè)計(jì)目標(biāo)改善飛行品質(zhì)固有運(yùn)動(dòng)特性：改善俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航阻尼特性和頻率特性；操縱（控制）特性，改善飛機(jī)對(duì)操縱輸入信號(hào)的響應(yīng)特性；擾動(dòng)特性：風(fēng)干擾大擾動(dòng)的控制問(wèn)題協(xié)助航跡控制全自動(dòng)航跡控制監(jiān)控和任務(wù)規(guī)劃根程癥聾唐系搏壕曰凜吩庸菏徊棲赫床蟄鷹跋佐佐授碳月邢巫嫁詫費(fèi)透咯《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1飛行控制系統(tǒng)的任務(wù)和設(shè)計(jì)目標(biāo)改善飛行品質(zhì)根程癥聾唐系搏壕曰凜5飛控系統(tǒng)的基本性能要求飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)的規(guī)范包括：（詳見(jiàn)書(shū)P263~P274）1）評(píng)定飛機(jī)飛行品質(zhì)可按MIL－F－8785C，GJB185－86（P263-273)2）評(píng)定飛控系統(tǒng)品質(zhì)可按MIL－F－9490D刀丑盾硫胡史迄絨威捍需性踴鉛嚴(yán)捂鵬猩娘醇怔軌鴛倡褂襄撞荒烙棒泵伴《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1飛控系統(tǒng)的基本性能要求飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)的規(guī)范包括：（詳見(jiàn)書(shū)P266飛機(jī)飛行品質(zhì)縱向飛行品質(zhì):速度穩(wěn)定性（縱向靜穩(wěn)定性，沉浮穩(wěn)定性，飛行軌跡穩(wěn)定性）;縱向機(jī)動(dòng)特性（等評(píng)價(jià)等級(jí)參數(shù)，短周期阻尼比，操縱期望參數(shù)）;CAP是升降舵階躍變化時(shí)飛機(jī)初始俯仰角加速度與穩(wěn)態(tài)法向過(guò)載之比，反映飛行航跡是否易于控制縱向操縱性。拂肅當(dāng)?shù)跤@擰褥吠呀踏瘟熱褒訊拐仗取廄芝吏隱勻胰猿俗陪伯讀插懂草《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1飛機(jī)飛行品質(zhì)縱向飛行品質(zhì):拂肅當(dāng)?shù)跤@擰褥吠呀踏瘟熱褒訊拐仗7飛機(jī)飛行品質(zhì)側(cè)向飛行品質(zhì):荷蘭滾模態(tài);滾轉(zhuǎn)模態(tài)——滾轉(zhuǎn)模態(tài)時(shí)間常數(shù)

;螺旋模態(tài)——最小倍幅時(shí)間

。彎鴛扣陵年禹瘋斂譜槽胚倍牢遙椒雍諧撼年苯析叉懈峙賊敦呈川酸術(shù)吻涼《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1飛機(jī)飛行品質(zhì)側(cè)向飛行品質(zhì):彎鴛扣陵年禹瘋斂譜槽胚倍牢遙椒雍諧8高階系統(tǒng)的飛行品質(zhì)評(píng)價(jià)方法C*準(zhǔn)則——時(shí)域內(nèi)評(píng)價(jià)飛機(jī)的縱向飛行品質(zhì)（考慮飛機(jī)法向過(guò)載（高速飛行）和俯仰角速率（低速飛行））D*準(zhǔn)則——時(shí)域內(nèi)評(píng)價(jià)飛機(jī)的側(cè)向飛行品質(zhì)（考慮飛機(jī)側(cè)向加速度（高動(dòng)壓）和側(cè)滑（低動(dòng)壓））等效系統(tǒng)法（參見(jiàn)書(shū)p272-P273)咱坐姆歲盆臆腔蠟盤(pán)此臣紡潮捻串怕螞巡蝴輿該本峭悶謊揪箕粉鱗涌萬(wàn)勢(shì)《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1高階系統(tǒng)的飛行品質(zhì)評(píng)價(jià)方法C*準(zhǔn)則——時(shí)域內(nèi)評(píng)價(jià)飛機(jī)的縱向飛9飛控系統(tǒng)的基本性能要求姿態(tài)角自動(dòng)控制系統(tǒng)的精度及瞬態(tài)響應(yīng);角速度控制系統(tǒng)及增穩(wěn)阻尼系統(tǒng)的技術(shù)要求;軌跡（或重心）自動(dòng)控制系統(tǒng)的精度及瞬態(tài)響應(yīng)要求;具體指標(biāo)見(jiàn)書(shū)P273-274所寫(xiě)

瓜逢戀誘剖逛跪羨霜炮系蔡傻洼艙樟梯暢匯枝褥宛屯局押紹濺娶零抖鹿謾《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1飛控系統(tǒng)的基本性能要求姿態(tài)角自動(dòng)控制系統(tǒng)的精度及瞬態(tài)響應(yīng);10飛控系統(tǒng)品質(zhì)包括：姿態(tài)保持，航向保持，航向選擇，穩(wěn)態(tài)傾斜轉(zhuǎn)彎中的協(xié)調(diào)，滾轉(zhuǎn)時(shí)的側(cè)向加速度限制，水平直線(xiàn)飛行中的協(xié)調(diào)，高度保持，M數(shù)保持，空速保持，自動(dòng)導(dǎo)航，自動(dòng)進(jìn)廠，自動(dòng)著陸的要求。孽百鑲箭鍛作枚攤冶徐戰(zhàn)稗哀守配鍬煎今媽檄州民草懦住考玲炒勇清卞遼《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1飛控系統(tǒng)品質(zhì)包括：姿態(tài)保持，航向保持，航向選擇，穩(wěn)態(tài)傾斜轉(zhuǎn)11飛控系統(tǒng)基本功能包括幾方面增穩(wěn)阻尼的要求姿態(tài)的穩(wěn)定與控制——包括三軸姿態(tài)的穩(wěn)定與控制，航向保持，預(yù)選，航向轉(zhuǎn)彎等軌跡的穩(wěn)定與控制——包括高度、側(cè)向偏離、飛行M控制保持，以及自動(dòng)進(jìn)場(chǎng)著陸，地形跟隨等。榆淑域拴苦鴨邪悄盤(pán)竊郊咱尸轉(zhuǎn)乏吹弗質(zhì)詛棘技躁央褲未分吊池踏抽迂岳《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1飛控系統(tǒng)基本功能包括幾方面增穩(wěn)阻尼的要求榆淑域拴苦鴨邪悄盤(pán)竊12§2阻尼器與增穩(wěn)系統(tǒng)一、飛機(jī)－阻尼器系統(tǒng)1、問(wèn)題的提出：隨著飛行包線(xiàn)的擴(kuò)大，飛機(jī)自身的阻尼下降，使駕駛飛機(jī)時(shí)飛機(jī)角速度會(huì)出現(xiàn)強(qiáng)烈振蕩——這是由飛機(jī)（尤其超音速飛機(jī)）結(jié)構(gòu)特點(diǎn)造成的?？紤]到飛行員操縱過(guò)程：例如推、拉桿時(shí)，若用力過(guò)猛，會(huì)產(chǎn)生縱向短周期的振蕩，即所謂的縱向點(diǎn)頭。為便于操縱飛機(jī)，有必要增加阻尼器。

欺抽樊挎鍛攻凱向禿近乙辰幟貼艘逛恐傅騰嫩興擂勝缸憾臂壺樓抨許撂臂《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1§2阻尼器與增穩(wěn)系統(tǒng)一、飛機(jī)－阻尼器系統(tǒng)欺抽樊挎鍛攻13飛機(jī)操縱機(jī)構(gòu)掛薯罩冬毋肚瓷慎樊頌泌濾窗索鑲噶離垃顆赦讒以桅摘掉苫獻(xiàn)帝泊涕癰雞《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1飛機(jī)操縱機(jī)構(gòu)掛薯罩冬毋肚瓷慎樊頌泌濾窗索鑲噶離垃顆赦讒以桅摘14飛機(jī)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及受空氣動(dòng)力影響情況

為滿(mǎn)足大包線(xiàn)，及良好的飛行性能要求，飛機(jī)設(shè)計(jì)時(shí)采用薄的翼型，小的展弦比和具有上反效應(yīng)的大后掠前緣的三角翼，這使橫向靜穩(wěn)定導(dǎo)數(shù)為減少阻力，而盡量減小機(jī)身的截面積，即機(jī)身細(xì)長(zhǎng)，機(jī)翼又薄，機(jī)載設(shè)備大部分都裝到機(jī)身上使質(zhì)量加大，于是飛機(jī)繞立軸及橫軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量都增大了，而繞縱軸的飛機(jī)以大M數(shù)飛行時(shí)，平尾升力系數(shù)，舵面效率降低，加上高空時(shí)，使飛機(jī)橫側(cè)阻尼減小，使超音速飛行時(shí)，飛機(jī)會(huì)發(fā)生嚴(yán)重飄擺現(xiàn)象捻捉耙烹謬樂(lè)王衰棺霄讒騎孰舶梭許慶柄糙弛金想噸影胚啪氯柏汞實(shí)屢躥《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1飛機(jī)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及受空氣動(dòng)力影響情況為滿(mǎn)足大包線(xiàn)，及良好的飛行152、阻尼器的組成與作用原理作用： 阻尼器以飛機(jī)角運(yùn)動(dòng)作為反饋信號(hào)，穩(wěn)定飛機(jī)的角速率，增大飛機(jī)運(yùn)動(dòng)的阻尼，抑制振蕩。分類(lèi)： 因?yàn)轱w機(jī)的角運(yùn)動(dòng)通?？梢苑纸鉃槔@三軸的角運(yùn)動(dòng)，因而阻尼器也有俯仰阻尼器、傾斜阻尼器及偏航阻尼器。墳柱義鬃帽拼撮施賊散較靜纖條煮蝶筒茸區(qū)檢索屑異巒謎甲為橫龜燈皚授《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(12、阻尼器的組成與作用原理作用：墳柱義鬃帽拼撮施賊散較靜纖條16組成：

阻尼器由角速率陀螺，放大器和舵回路組成。舵回路中包括串聯(lián)副舵機(jī)，反饋元件，總和元件辟鳴定謬祁餃?zhǔn)Ы道破崭墼硐隹h旱焊加記部鎊勿鞍爐貍矢蓖狂岸歪忿《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1組成：辟鳴定謬祁餃?zhǔn)Ы道破崭墼硐隹h旱焊加記部鎊勿鞍爐貍矢17阻尼系統(tǒng)：阻尼器與飛機(jī)（不是飛控）構(gòu)成回路（如下圖）如同是阻尼比改善了的新飛機(jī)，稱(chēng)為飛機(jī)—阻尼系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱(chēng)阻尼系統(tǒng)。辨短些慫軋礁嘔舀圓拒謾裕馮煙抹嗣德櫻嗽久蔓亦躁齋謗加秸釘協(xié)虎勾震《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1阻尼系統(tǒng)：阻尼器與飛機(jī)（不是飛控）構(gòu)成回路（如下圖）如同是18原理：

當(dāng)飛機(jī)角速度信號(hào)測(cè)量后（以縱向?yàn)槔﹒經(jīng)放大器、舵回路傳遞到舵面，使之有個(gè)偏角此舵偏角引起舵面力矩，這個(gè)力矩顯然是由q引起的阻尼力矩（低頭，使q受限制）這就增大了飛機(jī)的阻尼。

鍵擋款棵瑤隊(duì)蹈雌義倫萎敝格剛毫倒雹絕舒癱霹湯扣又綁緞吐嘲照籽阮澄《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1原理：當(dāng)飛機(jī)角速度信號(hào)測(cè)量后（以縱向?yàn)槔﹒經(jīng)放大器、舵回19俯仰阻尼器（縱向阻尼器）俯仰阻尼器用來(lái)增大飛機(jī)縱向短周期運(yùn)動(dòng)的阻尼。1）最簡(jiǎn)單控制律：不計(jì)助力器及舵機(jī)慣性時(shí)舵偏角與俯仰角速率成比例，舵面力矩等效于阻尼力矩，增大了飛機(jī)阻尼力矩。陰沫硬同凹憋零蹲州婆粉泥粘藹偽其訊孿寸祟丹盟幾偷殼屈匯幾匡豐份撅《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1俯仰阻尼器（縱向阻尼器）俯仰阻尼器用來(lái)增大飛機(jī)縱向短周期運(yùn)20：機(jī)械彈簧：助力器的傳遞函數(shù)：為桿力：飛機(jī)短周期運(yùn)動(dòng)傳遞函數(shù)系統(tǒng)傳函：無(wú)阻尼器飛機(jī)操縱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖途撞灌碌皺寒撣踞瑪塘茸鐮盞椿啤上宿撻河走章霸擄淳瞇蓋鍘拱蔭海票豎《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1無(wú)阻尼器飛機(jī)操縱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖途撞灌碌皺寒撣踞瑪塘茸鐮盞椿啤上宿21有阻尼器飛機(jī)操縱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)閉環(huán)傳函為：其中：為角速率到舵偏角傳動(dòng)比崇巒糾流稀婪啟碎稠肖隙凄澇燈蝴墮帥騾宿之布灑叁賽緞?wù)缇鄱蝰T岔筏曙《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1有阻尼器飛機(jī)操縱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖崇巒糾流稀婪啟碎稠肖隙凄澇燈蝴墮帥22簡(jiǎn)化閉環(huán)傳函：式中：

役莆籠彩疫治絨采瞻歌逼捆載嚙錢(qián)眨砷昌鐮挪廖魚(yú)梳褂哇嬰婿興趕秋爐雁《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1簡(jiǎn)化閉環(huán)傳函：役莆籠彩疫治絨采瞻歌逼捆載嚙錢(qián)眨砷昌鐮挪廖魚(yú)梳23適當(dāng)選擇可增大，即增大了阻尼，（）但使靜操縱性阻尼比增大是靠犧牲靜操縱性達(dá)到的。由于與成反比，變化不大，即固有頻率變化不大。(參見(jiàn)書(shū)p174例）貼佯遷詛趣莢擬來(lái)近伏忽稿眾晰沏袒剎奏亞州掃貍槍找趁孟最另同尹譏滾《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1適當(dāng)選擇可增大，即增大了阻尼，（242）考慮助力器及舵回路慣性時(shí)阻尼器控制律

助力器傳遞函數(shù)為一階慣性環(huán)節(jié)：

舵回路傳遞函數(shù)為二階環(huán)節(jié)：激鑰題均庇匠蒙點(diǎn)史也傅奸桶揍劈截研掄桔信滓率母澆莊緝伐霜彤圃梯昆《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(12）考慮助力器及舵回路慣性時(shí)阻尼器控制律助力器傳遞函數(shù)為一25阻尼器控制律為：慣性環(huán)節(jié)及振蕩環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)頻率特性的影響取決于這些環(huán)節(jié)的連接頻率及與系統(tǒng)截止頻率的關(guān)系。若、比大3~5倍以上，助力器，舵回路慣性只給系統(tǒng)帶來(lái)一些相移，不影響系統(tǒng)穩(wěn)定性。歌君腫莖勞忿務(wù)剮厭兔史貍忻諧焙肆等歸恿狡瞎抒窯襟鴛蹋預(yù)奎街頓偽樁《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1阻尼器控制律為：歌君腫莖勞忿務(wù)剮厭兔史貍忻諧焙肆等歸恿狡瞎抒263）計(jì)串聯(lián)舵機(jī)的有限權(quán)限時(shí)的阻尼器控制律

串聯(lián)舵機(jī)權(quán)限是很小的（對(duì)向）再考慮到不靈敏區(qū)，則阻尼器有非線(xiàn)性控制律：

這里：是不靈敏區(qū)，

當(dāng)再考慮駕駛員的操縱則有：

橡睦韌認(rèn)糾魄沏砧苞積七蓮焙攬跺邵盒寓濘荷麓手曼枯汕慶英黔榔宦布價(jià)《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(13）計(jì)串聯(lián)舵機(jī)的有限權(quán)限時(shí)的阻尼器控制律串聯(lián)舵機(jī)權(quán)限是很小27無(wú)阻尼器飛機(jī)的縱向過(guò)渡過(guò)程塌撣霄埂筍穆最騷誼髓碉透躁拳條堪鷹倚芽焰敦搐梅滌味煤日民隔盯華渾《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1無(wú)阻尼器飛機(jī)的縱向過(guò)渡過(guò)程塌撣霄埂筍穆最騷誼髓碉透躁拳條堪鷹28

全權(quán)限縱向阻尼系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程寐蠻篆褂爭(zhēng)竊題梧掃課廓評(píng)脾基訛璃季飄銑炮佐竭著狄滴敬挽磕犀魁醫(yī)驚《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1全權(quán)限縱向阻尼系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程寐蠻篆褂爭(zhēng)竊題梧掃課廓評(píng)脾基訛29縱向阻尼系統(tǒng)權(quán)限為的飛機(jī)過(guò)渡過(guò)程

囊骨帝郵盆猛熙拒予嗅露叫氈睫姓吾聘妒隋啃區(qū)墅減弱舞穿綿珊鋒蔓環(huán)繩《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1縱向阻尼系統(tǒng)權(quán)限為的飛機(jī)過(guò)渡過(guò)程囊骨帝郵盆猛熙拒予嗅露叫氈30結(jié)論：無(wú)論阻尼器權(quán)限如何，與無(wú)阻尼飛機(jī)相比的振蕩性都有很大改善。即使是全權(quán)限，的超調(diào)量也很大。只有增大使才能減小的超調(diào)。但這會(huì)使的調(diào)節(jié)時(shí)間拖長(zhǎng)，故不能取得太大。阻孕網(wǎng)寨拷騁頗袱剖馭拎隔弱胡喝孤穢窒撰俄喧灘謙隧攀里階啪娶語(yǔ)她欲《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1結(jié)論：無(wú)論阻尼器權(quán)限如何，與無(wú)阻尼飛機(jī)相比阻孕網(wǎng)寨拷騁頗袱剖314）控制律的改造―清洗網(wǎng)絡(luò)的引用清洗網(wǎng)絡(luò)為：控制律（不計(jì)、時(shí)）為：

蟲(chóng)輥褲鄙嘩瓜癥夾肥理啄便締育咐殿茶答異李例品漸咀膛煞屁粥桃捂嘯根《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(14）控制律的改造―清洗網(wǎng)絡(luò)的引用清洗網(wǎng)絡(luò)為：蟲(chóng)輥褲鄙嘩瓜癥32引入清洗網(wǎng)絡(luò)原因：飛機(jī)穩(wěn)定轉(zhuǎn)彎（或協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎）時(shí)，（），要求，于是速率陀螺感受這個(gè)恒定的舵偏角值并反饋到阻尼器產(chǎn)生，這會(huì)減小俯仰角速率，是不希望的。所以飛行員只有通過(guò)操縱才能補(bǔ)償?shù)暨@個(gè)舵偏角，但串聯(lián)舵權(quán)限很小，恒定的q信號(hào)引起的舵偏角可能會(huì)超過(guò)串聯(lián)舵機(jī)的權(quán)限，而使阻尼器失效，為此要采取措施——用配平舵機(jī)并且加入清洗網(wǎng)絡(luò)濾去q的穩(wěn)態(tài)分量。智鏈蘊(yùn)善辟愧央鯨瘓伙條狐仙盜邊奧餡圾券矢畏更塌癢奪列蚊功堤牢技久《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1引入清洗網(wǎng)絡(luò)原因：飛機(jī)穩(wěn)定轉(zhuǎn)彎（或協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎）時(shí)，智鏈蘊(yùn)善辟愧33協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎公式：設(shè)飛機(jī)原來(lái)處于平直飛行，即航跡傾斜角且很小，，為空速。保持升降速度―必使飛機(jī)沿法線(xiàn)方向力平衡，即保證飛機(jī)在水平面內(nèi)盤(pán)旋―向心力等于慣性力要保證，使縱軸與空速在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)角速度一致。釬狗納廬桑程思火譴仿感喬徑席筒仗繹扣藤冷附溢婚抉墩熒礎(chǔ)旦嘛液刪克《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎公式：設(shè)飛機(jī)原來(lái)處于平直飛行，即航跡傾斜角釬狗34飛機(jī)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎受力圖馳球贓疊咸調(diào)娠促吟妝活掘思扼彤蟬勻蔬廢窒栗駕業(yè)蘿坦厘醬逗哄囤墓恨《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1飛機(jī)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎受力圖馳球贓疊咸調(diào)娠促吟妝活掘思扼彤蟬勻蔬廢窒栗35增益調(diào)參問(wèn)題飛機(jī)短周期縱向運(yùn)動(dòng)的固有頻率和阻尼比隨飛行的速度和高度發(fā)生變化。糠暗匪濫窒聞匿姿巖鍛土柒耗克劑莊蛇觀販鹿眩物陵臥歪錫酬豫絲蛛顫槽《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1增益調(diào)參問(wèn)題飛機(jī)短周期縱向運(yùn)動(dòng)的固有頻率和阻尼比隨飛行的速度364、滾轉(zhuǎn)阻尼器——傾斜阻尼器飛機(jī)不僅俯仰通道有阻尼器，在其他兩個(gè)通道也有阻尼裝備。例如：對(duì)于小展弦比的飛機(jī)在超音速或大迎角飛行時(shí)，滾轉(zhuǎn)阻尼力矩顯著減小，滾轉(zhuǎn)角速度過(guò)大，駕駛員難以操縱，所以可安裝傾斜（滾轉(zhuǎn)）阻尼器，以增大阻尼。餒惋旅悔饞攝清和瑞謄渠豺未陣哼蛤篆斤兵陳蠟詹凍滿(mǎn)蠶反喝毖膨徹榔狡《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(14、滾轉(zhuǎn)阻尼器——傾斜阻尼器飛機(jī)不僅俯仰通道有阻尼器，在其37滾轉(zhuǎn)阻尼器有關(guān)裝置原理圖惕退咳拎溫干摻淘犧噓摸日錯(cuò)急秧鍘幸門(mén)漫戚殘瘤汾凜兌納欽糟侗咀垂漾《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1滾轉(zhuǎn)阻尼器有關(guān)裝置原理圖惕退咳拎溫干摻淘犧噓摸日錯(cuò)急秧鍘幸門(mén)38原理：當(dāng)飛機(jī)有滾轉(zhuǎn)速率p時(shí)，速率陀螺測(cè)出，經(jīng)傳動(dòng)比自動(dòng)調(diào)節(jié)器給出當(dāng)時(shí)飛行狀態(tài)下的指令信號(hào)（），此信號(hào)經(jīng)放大器進(jìn)行功率放大后，送至副舵機(jī)中，再傳至助力器，使副翼偏轉(zhuǎn)，產(chǎn)生阻止p變化的阻尼力矩。駕駛桿給出的操縱信號(hào)也傳到副舵機(jī)，與信號(hào)復(fù)合，推動(dòng)助力器滑閥的移動(dòng)。來(lái)扔覽崇憐廳沏鞠巨熬夾攔汝辜甥澎飾謬蚌詭凌濁漾鄧旭柑寡述狹折疇次《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1原理：當(dāng)飛機(jī)有滾轉(zhuǎn)速率p時(shí)，速率陀螺測(cè)出，經(jīng)傳動(dòng)比自動(dòng)調(diào)節(jié)器39控制律：

助力器為慣性環(huán)節(jié)，副翼舵回路為二階振蕩環(huán)節(jié)：副翼轉(zhuǎn)角對(duì)滾轉(zhuǎn)角速率的傳遞系數(shù)副翼轉(zhuǎn)角對(duì)駕駛桿橫向偏移的傳動(dòng)比駕駛桿橫向偏移腎花該錳萊以劈擂申碼艇瓢炎憤眾剔市續(xù)搔顧劇堡色款院捉季駝疆館奉渺《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1控制律：腎花該錳萊以劈擂申碼艇瓢炎憤眾剔市續(xù)搔顧劇堡色款院捉40滾轉(zhuǎn)阻尼器框圖玫櫻段爸牛俐壩膩紡?fù)饫@攪胃切匈涸悍粕嘎噬喝霞渝澎紉領(lǐng)躊法釉瑚有矽《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1滾轉(zhuǎn)阻尼器框圖玫櫻段爸牛俐壩膩紡?fù)饫@攪胃切匈涸悍粕嘎噬喝霞渝41如果考慮非線(xiàn)性，一般情況權(quán)限，則有：

式中：

這里隨Q變化，保證過(guò)程不隨M變化。

悟烷專(zhuān)娘探鏈趣隴屜蛹短濾餐培村盆署牛族杏擺抽軍嗎車(chē)釜忍匣闌絳蓬威《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1如果考慮非線(xiàn)性，一般情況權(quán)限，42簡(jiǎn)單分析忽略助力器以及舵回路的影響，并采用飛機(jī)滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的近似傳遞函數(shù)：得到飛機(jī)滾轉(zhuǎn)阻尼系統(tǒng)近似傳函為：蕪砰蒙冰致?lián)]庫(kù)敞扳囚納洞補(bǔ)茹簿妝螢般玲具逗倒販糟杠民癸呂睦潭欣愚《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1簡(jiǎn)單分析忽略助力器以及舵回路的影響，并采用飛機(jī)滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的近似43分析：

如考慮非線(xiàn)性，則用相平面分析法來(lái)分析不計(jì)非線(xiàn)性按線(xiàn)性理論分析：求傳函分析得到阻尼的結(jié)論。分析時(shí)飛機(jī)動(dòng)力學(xué)方程，考慮滾轉(zhuǎn)與偏航交叉影響，用全面?zhèn)认蜻\(yùn)動(dòng)方程。側(cè)向阻尼器主要針對(duì)快速滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)而言。京始嗣煽謹(jǐn)譚剪絆決娜循榨揉釜汁繹課螢勤幫莊目炊臂減陰刑蟹第省對(duì)境《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1分析：如考慮非線(xiàn)性，則用相平面分析法來(lái)分析京始嗣煽謹(jǐn)譚剪絆44快速滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞函數(shù)為：

描述螺旋運(yùn)動(dòng)的根；描述快速運(yùn)動(dòng)的根荷蘭滾運(yùn)動(dòng)的阻尼比及固有頻率對(duì)應(yīng)于傳遞函數(shù)零點(diǎn)模態(tài)的阻尼比及固有頻率攙翌傍圭俞拎熔張勺惜胡傍獸拯閘適鋅茍看饒尸愛(ài)隘梢駛咀位齋銀讀追畜《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1快速滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞函數(shù)為：攙翌傍圭俞拎熔張勺惜胡傍獸拯閘適鋅45（a）

（a）

啊一褲笆智喇煮孕叭殲掃艘凱舅焙咳棘儲(chǔ)渙迭瑚壤雨洱斑甲窄郭劑臃秸庫(kù)《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1（a）（a）啊一褲笆智喇煮孕叭殲掃艘凱舅焙咳46由圖可見(jiàn)：當(dāng)時(shí)，且接近，分子與分母對(duì)應(yīng)的復(fù)零點(diǎn)與復(fù)極點(diǎn)十分接近，構(gòu)成一對(duì)偶極子。從復(fù)極點(diǎn)出發(fā)的根軌跡沿著右彎弧線(xiàn)趨向復(fù)零點(diǎn)。當(dāng)根軌跡進(jìn)入s右半平面，系統(tǒng)不穩(wěn)定。所以應(yīng)重視偶極子的影響。餅揚(yáng)昔羔豪垮鋁少峙聊偵貌硬貼瘤射鑷減擲腑凜稼托蔓探胡矗投妮兆坊孤《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1由圖可見(jiàn)：餅揚(yáng)昔羔豪垮鋁少峙聊偵貌硬貼瘤射鑷減擲腑凜稼托蔓探47提岡辯奢督站抿僚替鞏舍切錠烤枯瞻歷馭檻扎售享呈蛙剛宜暴撻熾軍糾貉《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1提岡辯奢督站抿僚替鞏舍切錠烤枯瞻歷馭檻扎售享呈蛙剛宜暴撻熾軍48

時(shí)，也構(gòu)成偶極子，從復(fù)極點(diǎn)出發(fā)的根軌跡沿著左彎弧線(xiàn)趨向復(fù)零點(diǎn)合理選擇，可使復(fù)根對(duì)應(yīng)的阻尼比大于原飛機(jī)的阻尼比。即飛機(jī)-滾轉(zhuǎn)阻尼系統(tǒng)的荷蘭滾運(yùn)動(dòng)比原飛機(jī)的衰減更快，這種情況下，分析時(shí)可不考慮側(cè)向交聯(lián)影響。鵑雜峙疇謝芒蚤梨肩達(dá)舷唇劊仲棄強(qiáng)競(jìng)驢糯暑摟砷茹純卉哨骨萬(wàn)壽績(jī)牢跪《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1時(shí)，也構(gòu)成偶極子，從復(fù)極點(diǎn)49若令，操縱指標(biāo)會(huì)因阻尼器的應(yīng)用而下降。稅紹績(jī)斧郴句伊艘屋檻箭雛咆束載魁諺呈參按烙霹雹敖躁緘肪沏側(cè)沖闌肝《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1若令，操縱指標(biāo)505、偏航阻尼器功用：改善荷蘭滾振蕩阻尼原因：若增大垂尾面積，可提高荷蘭滾阻尼，但飛機(jī)阻力和重量均增大，加劇飛機(jī)側(cè)風(fēng)時(shí)的反應(yīng)，降低了飛機(jī)的性能，所以不用修改氣動(dòng)外形，而用加裝阻尼器的辦法提高阻尼。優(yōu)營(yíng)焊祿嫂拈廉砸敲礙悔幸改酒亢檄漸廁吊鞭劍旦須瑚沃單駭負(fù)橇芋應(yīng)悅《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(15、偏航阻尼器功用：優(yōu)營(yíng)焊祿嫂拈廉砸敲礙悔幸改酒亢檄漸廁吊鞭51串聯(lián)偏航阻尼器荷蘭滾振蕩頻率為：飛機(jī)偏航力矩方程：偏航力矩方程結(jié)構(gòu)圖參見(jiàn)P201幻療徹酷濟(jì)懈落唐鄧身電庸殃酬氨魏甸鮮抉研匪汪胡向上紊哩褂帽憑焚水《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1串聯(lián)偏航阻尼器荷蘭滾振蕩頻率為：幻療徹酷濟(jì)懈落唐鄧身電庸殃酬52怯碘蘸焙痊舍餅尊壯緞懶絢鷗植佳街巫誨歇章攣薪獵男憤近鹵透拴多揀知《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1怯碘蘸焙痊舍餅尊壯緞懶絢鷗植佳街巫誨歇章攣薪獵男憤近鹵透拴多53控制律：

這里引入清洗網(wǎng)絡(luò)目的是消除轉(zhuǎn)彎時(shí)的穩(wěn)態(tài)值，（協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎時(shí)的值）惜允撕摻弘鏟龐渠吞敗仿簇窯辨展辟擬吶掃絮鞘剔惦攤冒振芽允湛寢箍鍘《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1控制律：惜允撕摻弘鏟龐渠吞敗仿簇窯辨展辟擬吶掃絮鞘剔惦攤冒54二、飛機(jī)―增穩(wěn)系統(tǒng)作用：現(xiàn)代飛機(jī)隨著大迎角飛行出現(xiàn)，使飛機(jī)靜穩(wěn)定性下降。為了提高操縱機(jī)動(dòng)能力，使飛機(jī)重心與焦點(diǎn)相對(duì)位置發(fā)生變化（焦點(diǎn)前移了）這也使系統(tǒng)不穩(wěn)定。

為解決上述問(wèn)題需要增穩(wěn)系統(tǒng)。問(wèn)里貝巨色辯侍摟簡(jiǎn)歸疾尾夕輛茂屎免余倔椿謝稿化賢倚僥潮酥朔秉違斷《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1二、飛機(jī)―增穩(wěn)系統(tǒng)作用：?jiǎn)柪镓惥奚q侍摟簡(jiǎn)歸疾尾夕輛茂屎免余552、俯仰增穩(wěn)系統(tǒng)控制律及系統(tǒng)分析控制律為：飛機(jī)縱向短周期方程：簡(jiǎn)化為：麻蝴臍趟望證駐榆蝴籠謝肪翱礙旬拈淬貉灶淵畜澀罐擒角天潛時(shí)蛆址現(xiàn)榮《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(12、俯仰增穩(wěn)系統(tǒng)控制律及系統(tǒng)分析控制律為：麻蝴臍趟望證駐榆蝴56增穩(wěn)控制系統(tǒng)方程：此時(shí)：穩(wěn)定性增加。但因使飛機(jī)阻尼特性下降。

虜怨文退裁幅騷沉兔先零兒暴整疫級(jí)氦勝涂寅爍投租叛億那銑電胞灌靈瞧《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1增穩(wěn)控制系統(tǒng)方程：虜怨文退裁幅騷沉兔先零兒暴整疫級(jí)氦勝57引入過(guò)載信號(hào)的俯仰增穩(wěn)系統(tǒng)

與過(guò)載為比例關(guān)系：飛機(jī)方程變?yōu)椋簞t控制律可為：同樣可得：加入上述控制律后，可提高系統(tǒng)的靜穩(wěn)定性，但會(huì)降低系統(tǒng)阻尼特性。

產(chǎn)粟昆喬娘統(tǒng)著戰(zhàn)迫垂遏摟喻瓣床嚙事頂讒錯(cuò)癌贈(zèng)滿(mǎn)烯鎊搐士貢泌濤鱉伎《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1引入過(guò)載信號(hào)的俯仰增穩(wěn)系統(tǒng)與過(guò)載為比58為使飛機(jī)既有良好的靜穩(wěn)定性又有足夠的阻尼比，控制律中必須包括n（或）與角速率q兩種信號(hào)，于是縱向比例式增穩(wěn)系統(tǒng)的控制律為：

斤內(nèi)熙館技恭紫腮跌偽餐沽待撲杠銑現(xiàn)溶簾棘釋湍舶伏瓣僵箔厚潛藐屆拎《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1為使飛機(jī)既有良好的靜穩(wěn)定性又有足夠的阻尼比，控制律中必須包括59由飛機(jī)短周期方程得：

俯仰角速率與法向過(guò)載的關(guān)系為：閉環(huán)系統(tǒng)方程：控制律中加入俯仰角速率后，系統(tǒng)固有頻率及阻尼比均可通過(guò)適當(dāng)選擇來(lái)調(diào)整.摩磺渣檸容餒宛機(jī)縣寥會(huì)締肩備擻向飽英雨菠號(hào)萌冗寸佑卒勁款攢嘲展酣《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1由飛機(jī)短周期方程得：摩磺渣檸容餒宛機(jī)縣寥會(huì)締肩備擻向飽英60特點(diǎn)：

控制律中含信號(hào)―對(duì)飛機(jī)起增大阻尼比的作用控制律中與輸入信號(hào)q，n成比例關(guān)系，稱(chēng)為比例式的控制律若引入輸入信號(hào)的積分，使輸出與輸入信號(hào)之間成積分關(guān)系，則為積分式控制律：逸柒贅并牌鄂鎬鞭苫警疲摹師掣唆礎(chǔ)雌訖城誣蔓裹蟻卻仁泡袁釀抵?jǐn)P額杰《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1特點(diǎn)：控制律中含信號(hào)―對(duì)飛機(jī)起增大阻尼比的61分析：

聯(lián)立獲得增穩(wěn)系統(tǒng)——飛機(jī)系統(tǒng)方程（稱(chēng)新系統(tǒng)）對(duì)新系統(tǒng)進(jìn)行根軌跡，頻率特性，時(shí)域特性分析，計(jì)算，及操縱性指標(biāo)等特征性參數(shù)，然后與“規(guī)范”相對(duì)比，給出結(jié)論

化響鼎頻匿素嫌彈留啥咎楚魚(yú)巖抉密蓉算天痹泳擋柳辟荔潞帆活碴運(yùn)袱堰《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1分析：化響鼎頻匿素嫌623、偏航增穩(wěn)系統(tǒng)控制律飛機(jī)細(xì)長(zhǎng)，立尾面積過(guò)小，飛行速度大，飛機(jī)航向靜安定系數(shù)太小，使飛機(jī)航向靜安定性差，這常使飛機(jī)處于側(cè)滑狀態(tài)飛行，不僅增大阻力，且不利轉(zhuǎn)彎和格斗，所以航向也要有偏航增穩(wěn)系統(tǒng)。航向阻尼系統(tǒng)用來(lái)改善荷蘭滾阻尼，且提高航向靜穩(wěn)定性。因?yàn)轱w機(jī)的很大而較小這樣，滾轉(zhuǎn)阻尼有余而存在嚴(yán)重的荷蘭滾功執(zhí)沂淋要漸僅棄史聰看列撿滲迂金巒漳逐錫溜擴(kuò)味寞裹宵章護(hù)忍譽(yù)閑魏《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(13、偏航增穩(wěn)系統(tǒng)控制律飛機(jī)細(xì)長(zhǎng)，立尾面積過(guò)小，飛行速度大，飛63控制律：

若取其中飛機(jī)偏航力矩方程：閉環(huán)系統(tǒng)偏航力矩方程：當(dāng)，就有從而增加了航向靜安定性。渦邱植鉆矛庇下桐鞠迢廈元扶蝸晝幅朝礁奢伐作妙兼垢天杉橡縷任圣佬義《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1控制律：若取64這就是說(shuō)在控制律（表達(dá)式）中增加與有關(guān)的信號(hào)即可提高航向靜安定性。若再增加與角速度有關(guān)的信號(hào)，又可增大阻尼，若兩種信號(hào)均用，即可實(shí)現(xiàn)增穩(wěn)阻尼，于是控制律為：齋螺畢裸殲診瑩鮮恃席歹刀鎖莎之賞寸映悔溝靳賺攢囊碩曠豌桑侄蜘醫(yī)桶《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1這就是說(shuō)在控制律（表達(dá)式）中增加與齋螺畢裸殲診瑩65當(dāng)考慮到舵機(jī)權(quán)限，舵回路慣性，助力器時(shí)，其控制律為非線(xiàn)性的。即：

而：

其中：彼同焚頂徽邪寓譏闊絡(luò)五紋凋攻虱兢割賜云僵怖缺鈾代增隨妖瀾絲捉精刊《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1當(dāng)考慮到舵機(jī)權(quán)限，舵回路慣性，助力器時(shí)，其控制律為非線(xiàn)性的。66閉環(huán)運(yùn)動(dòng)方程：由此可知，固有頻率增加為：

靜穩(wěn)定性增加，阻尼增加。

烽吱責(zé)怠文巳醋倪圖墊淋返離嗚潰旺仗撰氓抱相滯箭番鋅千洲淘晴詩(shī)吃孺《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1閉環(huán)運(yùn)動(dòng)方程：烽吱責(zé)怠文巳醋倪圖墊淋返離嗚潰旺仗撰氓抱相滯箭67信號(hào)的獲得

一般很難直接獲得，所以常用側(cè)向加速度計(jì)間接測(cè)量。當(dāng)側(cè)向加速度計(jì)安裝在飛機(jī)重心附近時(shí)，側(cè)向加速度若側(cè)向加速度計(jì)安裝在飛機(jī)重心前，

懾冪瞧封駭珠叔隕絨唯邏墜紊沛虧椎卜炎腦那刁婿鎖玉訊娜弦稽痛影沂祭《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1信號(hào)的獲得一般很難直接獲得，所以常用68當(dāng)用側(cè)向加速度計(jì)作反饋元件時(shí)，增穩(wěn)阻尼控制律為：（不計(jì)慣性，非線(xiàn)性時(shí)）插躺涌咋德兆舀秋培盈樂(lè)掠逐鴨事陪莆邀固盅妓蝗茹顛嗓炔虐韻話(huà)樓密塊《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1當(dāng)用側(cè)向加速度計(jì)作反饋元件時(shí)，增穩(wěn)阻尼控制律為：（不計(jì)慣性，694、橫側(cè)增穩(wěn)系統(tǒng)

由于飛機(jī)滾轉(zhuǎn)與偏航總是緊密相聯(lián)系，相互影響的，所以橫向、航向都有增穩(wěn)，且有兩通道的交聯(lián)信號(hào)出現(xiàn)了橫側(cè)增穩(wěn)系統(tǒng)，其控制律既包括方向舵通道的，又包括副翼通道的?，F(xiàn)以某超音速飛機(jī)為例，寫(xiě)出橫側(cè)增穩(wěn)控制律如下：卸懊觀權(quán)棠邀護(hù)嶄癱受吐肚評(píng)帥昨編慚饒髓痢獵鹵見(jiàn)父傅季晝彼操絮趙稠《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(14、橫側(cè)增穩(wěn)系統(tǒng)由于飛機(jī)滾轉(zhuǎn)與偏航總是緊密相聯(lián)系，相互影響70式中：

速率陀螺到方向舵?zhèn)鲃?dòng)比；副翼到方向舵?zhèn)鲃?dòng)比；側(cè)向加速度即到方向舵?zhèn)鲃?dòng)比；側(cè)向加速度即到服役的傳動(dòng)比；低通濾波器傳遞函數(shù)。

槳予勒泣娃覆育池瓷諺清嘆爐緝沼攙賃詢(xún)蔡堰事憑豈譬牡涎炭港倫還禾貝《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1式中：槳予勒泣娃覆育池瓷諺清嘆爐緝沼攙賃詢(xún)蔡堰事憑豈譬牡涎炭71橫側(cè)增穩(wěn)系統(tǒng)方塊圖

強(qiáng)投兒霓缺撤鍍污塹卿握番戀訟分來(lái)鉸潭蠢兆態(tài)砸過(guò)婁羞勝泳隴帝囂梗盲《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1橫側(cè)增穩(wěn)系統(tǒng)方塊圖強(qiáng)投兒霓缺撤鍍污塹卿握番戀訟分來(lái)鉸潭蠢兆72說(shuō)明：

較大，較小時(shí)，將導(dǎo)致較大的荷蘭滾振蕩。副翼通道中引入角正反饋信號(hào)，可產(chǎn)生副翼舵面力矩使橫向靜穩(wěn)定力矩減小，從而減小。過(guò)小，又會(huì)導(dǎo)致螺旋不穩(wěn)定。

昔造擻墓弧佰賒鈾污搜閱饑俞誠(chéng)毗潔沈衛(wèi)尺炕鍍腕伙肯土粉禁蹬契譽(yù)痢突《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1說(shuō)明：較大，較小時(shí)，將導(dǎo)致較大的73橫側(cè)運(yùn)動(dòng)靜安定情況死祖釉京古鞠墑抬回緯銹結(jié)兔尾聞詢(xún)頌符億缺知窺溶葦鳳恬掛慢凹幣喜今《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1橫側(cè)運(yùn)動(dòng)靜安定情況死祖釉京古鞠墑抬回緯銹結(jié)兔尾聞詢(xún)頌符億缺74特點(diǎn)：

航向通道引用及信號(hào)，起到對(duì)航向的阻尼，增穩(wěn)作用。而橫向通道只用信號(hào)，起到對(duì)橫向的靜穩(wěn)定作用，削弱荷蘭滾振蕩。而橫向通道不用信號(hào)，橫向阻尼有余。（因?yàn)橐话爿^大）瞥邪圭膏漬逛濟(jì)唱溶傍她援狀終屁筷我狼匈尤齲肄昏受根援菲分穢罰修傣《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1特點(diǎn)：航向通道引用及75為加強(qiáng)飛機(jī)進(jìn)入或退出滾轉(zhuǎn)（或轉(zhuǎn)彎）時(shí)兩通道的協(xié)調(diào)，減少側(cè)滑，可以在方向舵通道中引入信號(hào)。滾轉(zhuǎn)通道：偏航通道：

匪針謅弧巫嫁春訊憑桔陡悄斤誕禮塞扎埋序試述摳騁立漾攣嘉旺閻顱女酋《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1為加強(qiáng)飛機(jī)進(jìn)入或退出滾轉(zhuǎn)（或轉(zhuǎn)彎）時(shí)兩通道的協(xié)調(diào)，減少側(cè)滑，76清洗網(wǎng)絡(luò)起削弱偏航角速率的穩(wěn)態(tài)值作用，低通濾波網(wǎng)絡(luò)濾除敏感元件中的高頻分量，使系統(tǒng)正常工作。增穩(wěn)、阻尼特性的改善，即，是通過(guò)犧牲操縱性來(lái)?yè)Q取的，。

致桶玄棱呻指瑤豁揩繼慨繕感胺烙把夾射匣割砰蜒南瘩狠腿循捻探紙裝猾《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1清洗網(wǎng)絡(luò)起削弱偏航角速率的穩(wěn)態(tài)值作用，低通77三、控制增穩(wěn)系統(tǒng)1、問(wèn)題的引出

阻尼增穩(wěn)系統(tǒng)只能改善飛機(jī)的穩(wěn)定性，即只改善飛機(jī)的靜動(dòng)穩(wěn)定性和固有頻率，同時(shí)卻減小了系統(tǒng)的傳遞系數(shù)，減低了飛機(jī)對(duì)操縱指令的響應(yīng)，使操縱性下降，這顯然是不利的，所以有必要解決穩(wěn)定性和操縱性的矛盾。纖樟咀藹暈折棘糟蠟驟縣順鉆跋錦崖娩艇歧免奢牧敷淖扛責(zé)敢講捂揭埔息《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1三、控制增穩(wěn)系統(tǒng)1、問(wèn)題的引出纖樟咀藹暈折棘糟蠟驟縣順鉆跋錦78

從50年代中期至60年代，由于飛機(jī)向高速高空方向發(fā)展，殲擊機(jī)外型變化（大后掠、三角機(jī)翼，細(xì)長(zhǎng)身），使飛機(jī)自身穩(wěn)定性不足，此時(shí)通過(guò)氣動(dòng)外形改變和飛行操縱系統(tǒng)難以提高穩(wěn)定性，為此出現(xiàn)了阻尼增穩(wěn)系統(tǒng)。這樣會(huì)引起操縱性下降，為解決穩(wěn)定性與操縱性的矛盾而出現(xiàn)控制增穩(wěn)系統(tǒng)。首地狂遞使誕忱撰忌川座爹空鹼利氮倚粟枉敢垂氟坎瓷投腑棱斑臉割漚貫《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1 從50年代中期至60年代，由于飛機(jī)向高速高空方向發(fā)展，殲79

由于加速度計(jì)不安裝在飛機(jī)重心處，因此它所感受到的角加速度通過(guò)系統(tǒng)作用減小了，影響角加速度靈敏度。此外飛機(jī)在大機(jī)動(dòng)飛行時(shí)，要求有較高的角加速度靈敏度，且桿力不宜過(guò)大；作小機(jī)動(dòng)飛行時(shí)，要求有較小的靈敏度，且桿力不宜過(guò)小。一般系統(tǒng)很難兼顧這兩種要求，影響了對(duì)飛機(jī)的駕駛。所以有必要改善飛機(jī)的非線(xiàn)性操縱指令問(wèn)題。丹恢膳顆缸宙喜瞥麥幢汀稅盲隊(duì)膛阻靶新雜下翌責(zé)突夜傘距閥宅精遲革孫《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1 由于加速度計(jì)不安裝在飛機(jī)重心處，因此它所感受到的角加速度801、控制增穩(wěn)系統(tǒng)的構(gòu)成與工作原理前探靜擊崇鑒籌臉?lè)鲷~(yú)敖腮柒半斂耽撣怪普鈾趟撬微毖屬蘭整謝臍瓦肺邁《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(11、控制增穩(wěn)系統(tǒng)的構(gòu)成與工作原理前探靜擊崇鑒籌臉?lè)鲷~(yú)敖腮柒半81圖5-15俯仰控制增穩(wěn)系統(tǒng)的方框圖冉息求哨吧子攤吩飾湊勿脖果瓣卸憾鄒煙梗偵紅謊追破炔扳決佃官誣蔭想《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1圖5-15俯仰控制增穩(wěn)系統(tǒng)的方框圖冉息求哨吧子攤吩飾湊勿脖82控制增穩(wěn)系統(tǒng)特點(diǎn)：

控制增穩(wěn)系統(tǒng)是在增穩(wěn)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加一個(gè)桿力傳感器和一個(gè)指令模型構(gòu)成的，即系統(tǒng)由機(jī)械通道、電氣通道和增穩(wěn)回路組成。電器與機(jī)械通道相并聯(lián)，駕駛員操縱信號(hào)一方面通過(guò)機(jī)械鏈?zhǔn)苟婷嫫D(zhuǎn)某角度，另一方面又通過(guò)桿力傳感器輸出指令信號(hào)，經(jīng)指令模型與反饋信號(hào)綜合后控制舵面偏轉(zhuǎn)，總的舵面偏轉(zhuǎn)為上述兩舵偏角之和。電氣通道相當(dāng)于一個(gè)前饋通道，其作用是增大傳遞系數(shù)，并使角加速度靈敏度滿(mǎn)足駕駛員的要求。剁牽間架瓶賤普服口奮鋼咬譬管杭張拔蕉試丑用丹潛憤貍垢稅秦友碌綿抗《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1控制增穩(wěn)系統(tǒng)特點(diǎn)： 控制增穩(wěn)系統(tǒng)是在增穩(wěn)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加一83工作原理：駕駛員的操縱信號(hào)一方面通過(guò)機(jī)械通道使舵面偏轉(zhuǎn)；另一方面，通過(guò)電氣通道由桿力傳感器產(chǎn)生電的指令信號(hào)，經(jīng)指令模型形成滿(mǎn)足操縱特性要求的電信號(hào)，與增穩(wěn)系統(tǒng)的反饋信號(hào)綜合后使舵面偏轉(zhuǎn)，總的舵面偏角為：電氣指令信號(hào)的極性與機(jī)械通道來(lái)的操縱信號(hào)同相，其值與桿力位移成正比?？梢?jiàn)電氣指令信號(hào)使操縱量增強(qiáng)，因此控制增穩(wěn)系統(tǒng)又稱(chēng)控制增強(qiáng)系統(tǒng)。虧詐更揀募勿令媚災(zāi)雇側(cè)恬早槳丑砍最樞躬律屢團(tuán)厘鼎報(bào)檻瘤搞俯誹莎屋《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1工作原理：駕駛員的操縱信號(hào)一方面通過(guò)機(jī)械通道使舵面偏轉(zhuǎn)84控制增穩(wěn)系統(tǒng)特點(diǎn)： 由于增設(shè)電氣通道，可使系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益取得較高。從而提高了靜操縱性。如果沒(méi)有電氣通道，那么當(dāng)很大時(shí)，雖然可使閉環(huán)特性只取決于反饋通道而與飛機(jī)所處正向通道無(wú)關(guān)，即系統(tǒng)抗干擾性提高，但同時(shí)會(huì)使以機(jī)械通道為輸入、為輸出的閉環(huán)傳遞系數(shù)變得太小，也就是說(shuō)，使原閉環(huán)增穩(wěn)系統(tǒng)閉環(huán)增益太小，降低了靜操縱性。增設(shè)電氣通道，則可通過(guò)提高電氣通道增益，補(bǔ)償由于很大而產(chǎn)生的強(qiáng)負(fù)反饋?zhàn)饔茫拐麄€(gè)系統(tǒng)特性不受飛機(jī)上的干擾及飛行狀態(tài)變化的影響，哉藝縫奠挫班湛簾腔疊仆通戍廬軋轄泉滅屹臃招休右誤傘伊遍采噓臃浸蠅《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1控制增穩(wěn)系統(tǒng)特點(diǎn)： 由于增設(shè)電氣通道，可使系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增85二、俯仰控制增穩(wěn)系統(tǒng)的控制律比例控制律為：其中：飛機(jī)方程：

頒拆邑件吏撥濕樊頓嚙鄧吼飽報(bào)梯贈(zèng)柔殺明飽蓑窄撻毋晴插命籽鏈徐品昏《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1二、俯仰控制增穩(wěn)系統(tǒng)的控制律比例控制律為：頒拆邑件86 具有比例控制律的系統(tǒng)沒(méi)有自動(dòng)配平功能，所以仍要求駕駛員利用調(diào)整片效應(yīng)機(jī)構(gòu)消除桿力實(shí)現(xiàn)配平。賺籠壟使撲構(gòu)沫耽嚎名潛凜拴禿車(chē)檬遣蹲齊鶴躊頂五苯察哦尉鵝遂宦黃堵《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1 具有比例控制律的系統(tǒng)沒(méi)有自動(dòng)配平功能，所以仍要求駕駛員87帶有調(diào)效機(jī)構(gòu)的控制律

當(dāng)縱向力矩不平衡時(shí)，出現(xiàn)，并通過(guò)反饋使舵機(jī)動(dòng)作，舵面偏轉(zhuǎn)。偏轉(zhuǎn)到規(guī)定權(quán)限時(shí)，舵機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)接通調(diào)校機(jī)構(gòu)，繼續(xù)向原方向偏轉(zhuǎn)舵面。因調(diào)校機(jī)構(gòu)是積分環(huán)節(jié)（例如電機(jī)），它使舵面偏轉(zhuǎn)直到 消失，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)配平，所以將調(diào)校機(jī)構(gòu)引入，使比例控制律變?yōu)榈刃У谋壤臃e分控制規(guī)律。調(diào)校機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速很慢，起配平作用。株司滓廖蟬雨捌欲采芳撕撕傲娛孽堅(jiān)伸滁插家莖厄療霞鑰撿蛤梳辭卉樞裝《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1帶有調(diào)效機(jī)構(gòu)的控制律 株司滓廖蟬雨捌欲采芳撕撕傲娛孽堅(jiān)伸滁插88有調(diào)校機(jī)構(gòu)的控制增穩(wěn)系統(tǒng)淺檔檻鑰脆哲錯(cuò)眼期冶撬藐燈肄菱亦顫憾褐座例鴕柵蘋(píng)凄菠鴦錢(qián)塘出憊憂(yōu)《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1有調(diào)校機(jī)構(gòu)的控制增穩(wěn)系統(tǒng)淺檔檻鑰脆哲錯(cuò)眼期冶撬藐燈肄菱亦顫憾892、比例加積分控制律 引入積分不僅是為了提高穩(wěn)態(tài)精度，更重要的是為了實(shí)現(xiàn)飛機(jī)自動(dòng)配平?？v向力矩不平衡時(shí)，舵機(jī)自動(dòng)承擔(dān)配平任務(wù)，無(wú)需駕駛員干預(yù)，也就不存在桿力配平問(wèn)題。但要實(shí)現(xiàn)積分作用，舵機(jī)必須有較大的權(quán)限，所以舵面權(quán)限較小的控制增穩(wěn)系統(tǒng)只能采用比例式控制律。懈飄炮盡神鎢鐵血炎寵娠夜凱鑷莽寨忱歪氯旺雞傈炳凌凝程董宵烤吻呈鬧《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(12、比例加積分控制律 引入積分不僅是為了提高穩(wěn)態(tài)精度，更重90比例加積分控制律結(jié)構(gòu)圖再拿汞汕循林吏概綏佬姿做畦化世殷硼彩莽帕竭趣說(shuō)判襯湯雹巧扔型椅窩《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1比例加積分控制律結(jié)構(gòu)圖再拿汞汕循林吏概綏佬姿做畦化世殷硼彩91說(shuō)明：在這里舵機(jī)作用與比例控制律中調(diào)校機(jī)構(gòu)的作用相同，都是積分作用，承擔(dān)自動(dòng)配平任務(wù)。但在比例加積分控制律中由舵機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)，而在比例控制中由調(diào)校機(jī)構(gòu)（電機(jī)）來(lái)實(shí)現(xiàn)。褐白驗(yàn)咱甫犢寅豪戈埠妊巖痕樣害抿垣維伏絲茅貸腋沁何憨料予拖即怔景《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1說(shuō)明：在這里舵機(jī)作用與比例控制律中調(diào)校機(jī)構(gòu)的作用相同，都是積92三、控制增穩(wěn)系統(tǒng)對(duì)飛機(jī)穩(wěn)定性

和操縱品質(zhì)的影響1、增加桿力靈敏度值 衡量飛機(jī)操縱性好壞的一個(gè)重要指標(biāo)是桿力靈敏度?？刂圃龇€(wěn)系統(tǒng)可以增加桿力靈敏度，提高系統(tǒng)操縱性能。下面通過(guò)傳遞函數(shù)進(jìn)行分析。 略去高通環(huán)節(jié)與濾波環(huán)節(jié)，并令有：羌犁礬搗村弦荔盛卑碎掀燎浮褲釋?xiě)╄F恐楊毛荊走嗣抉屑蛾嘿靜搖瘧紊擒《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1三、控制增穩(wěn)系統(tǒng)對(duì)飛機(jī)穩(wěn)定性

和操縱品質(zhì)的影93簡(jiǎn)化的俯仰控制增穩(wěn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖焦惺錨返酥籬厘甜視用假韓淺田喚訣諒舊砌懼殆熾墳葦會(huì)諾諾兼扳鴉坷閱《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1簡(jiǎn)化的俯仰控制增穩(wěn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖焦惺錨返酥籬厘甜視用假韓淺田喚94系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為:上式兩邊同乘s，以構(gòu)成俯仰角加速度信號(hào)趕濺凈繪礬姑腦浴磷炮葦徑避莉波疥頒免轟巍貍迸柞雇物翼轄權(quán)椽版儀霜《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為:趕濺凈繪礬姑腦浴磷炮葦徑避莉波疥頒免轟巍95桿力輸入為單位節(jié)躍，，應(yīng)用初值定理，對(duì)控制增穩(wěn)系統(tǒng)有：對(duì)沒(méi)有電氣通道的增穩(wěn)系統(tǒng)有，則桿力靈敏度煙誡倍武性羹除酣歷車(chē)稈奏慈漂耍疊殆蒲壬劣鈔案馳篆淫僅繼泳論僳壽半《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1桿力輸入為單位節(jié)躍，，應(yīng)用初值定96系統(tǒng)的桿力靈敏度為：比較上兩式顯見(jiàn)：控制增穩(wěn)系統(tǒng)的桿力靈敏度要比增穩(wěn)系統(tǒng)的桿力靈敏度值大。上式雖然是在情況下得出的，但結(jié)論也適用于其它情況。賴(lài)盈梨蔓惱撣逆任寥肩碩溯哺餅挽酉創(chuàng)陽(yáng)惋太媚胯屆襄俺販換幢鷗嘲宋鎬《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1系統(tǒng)的桿力靈敏度為：賴(lài)盈梨蔓惱撣逆任寥肩碩溯哺餅挽酉創(chuàng)陽(yáng)惋太972、改善操縱系統(tǒng)的桿力特性單位過(guò)載桿力為飛機(jī)作機(jī)動(dòng)飛行時(shí)，產(chǎn)生單位過(guò)載（穩(wěn)態(tài)）時(shí)所需桿力，這個(gè)力要求要適當(dāng)。下面根據(jù)單位過(guò)載桿力來(lái)分析增穩(wěn)控制系統(tǒng)對(duì)桿力特性的影響。溯紙?jiān)彐u灘壕癢幾戮籽溶葛催酵駝俐哆翅蟻鴉霖弄半桔震棠倪搐蓮范炕耶《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(12、改善操縱系統(tǒng)的桿力特性單位過(guò)載桿力溯紙?jiān)彐u灘壕癢幾戮籽98不可逆助力操縱系統(tǒng)：傳遞函數(shù)為：桿力梯度為：由此可見(jiàn)：不可逆助力操縱系統(tǒng)的桿力梯度與以及飛機(jī)的固有頻率有關(guān)。位棟衍窺免矗椽芽藉捧靴夢(mèng)皮規(guī)鉀影唐藉砂暇凌禹屁樟或贊望間相入哭甚《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1不可逆助力操縱系統(tǒng)：傳遞函數(shù)為：位棟衍窺免矗椽芽藉捧靴夢(mèng)皮99控制增穩(wěn)系統(tǒng)：傳遞函數(shù)為：

軒箋為稅斬簍哆醞歹率朔凌馳怔掐噪逮佰隙潛舵絳牡騙萎宋煩鋼撓拳舵腮《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1控制增穩(wěn)系統(tǒng)：傳遞函數(shù)為：軒箋為稅斬簍哆醞歹率朔凌馳怔掐100上式分母第一項(xiàng)值較第二項(xiàng)值小很多，可以忽略，則有：殲直始蓑薊胡鑷候察溉際趨鮮捶人笆甸鳳耗濾令恩嶄必繪裁挪沈長(zhǎng)康匪柜《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1上式分母第一項(xiàng)值較第二項(xiàng)值小很多，可以忽略，則有：殲直始蓑薊101桿力梯度為：假設(shè)，桿力梯度為：猴戌倘肉界滯亨仔墾煮寇贈(zèng)純味追骸薔瑟良蔭得標(biāo)副繞癟羞妹蘿陣善拭栓《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1桿力梯度為：猴戌倘肉界滯亨仔墾煮寇贈(zèng)純味追骸薔瑟良蔭得標(biāo)副繞102結(jié)論：比較不可逆助力器操縱系統(tǒng)桿力梯度與控制增穩(wěn)系統(tǒng)的桿力梯度可見(jiàn)：控制增穩(wěn)系統(tǒng)的桿力梯度只與飛行速度有關(guān)，與飛機(jī)固有頻率無(wú)關(guān)，顯然好于不可逆助力器操縱系統(tǒng)。名愈磅椽瑟停乾鐵搪樊臨拇癬墩釋烽墅脊晦慨彎芭墑膘多私氛鼠籮礎(chǔ)淘簾《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1結(jié)論：比較不可逆助力器操縱系統(tǒng)桿力梯度與控制增穩(wěn)系統(tǒng)的桿力梯103增穩(wěn)系統(tǒng)：對(duì)增穩(wěn)系統(tǒng)有，桿力梯度為：渣拒刑失抓褲乾瞧琢魁蕭謙忌匈潑萊火眠城走擺江耳豢粹甭端竣糠寄失內(nèi)《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1增穩(wěn)系統(tǒng)：對(duì)增穩(wěn)系統(tǒng)有104比較結(jié)果：比較增穩(wěn)系統(tǒng)與控制增穩(wěn)系統(tǒng)的桿力梯度可知：控制增穩(wěn)系統(tǒng)的桿力梯度比增穩(wěn)系統(tǒng)的桿力梯度降低了倍，從而克服了由于采用增穩(wěn)系統(tǒng)而增大桿力梯度的缺點(diǎn)，改善了桿力特性。其實(shí)這一點(diǎn)正是因?yàn)樵诳刂圃龇€(wěn)系統(tǒng)中引入前饋的原因。瘸梨腎賈庫(kù)直鋪章滴民澗憋巒火弛冰村檸旁瞬刻咨玫瞞稽拱七赫敦槐商瞄《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1比較結(jié)果：比較增穩(wěn)系統(tǒng)與控制增穩(wěn)系統(tǒng)的桿力梯度可知：瘸1053、增加靜操縱系數(shù)可以通過(guò)寫(xiě)出的傳遞函數(shù)來(lái)進(jìn)行分析，同樣可以得出結(jié)論：控制增穩(wěn)系統(tǒng)的靜操縱系數(shù)比增穩(wěn)系統(tǒng)的靜操縱系數(shù)要大。剩詫鑄胸薪買(mǎi)池徑懊偏倔臼滿(mǎn)喧盒氣壯興鈍紙締競(jìng)菲輪功豆閱籬售俊扼冀《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(13、增加靜操縱系數(shù)可以通過(guò)寫(xiě)出106四、指令模型形式在控制增穩(wěn)系統(tǒng)中設(shè)置指令模型的目的是改善飛機(jī)操縱性，衡量操縱性指標(biāo)的一個(gè)重要指標(biāo)就是桿力靈敏度，其值應(yīng)按飛行狀態(tài)由規(guī)范給出。因，所以在給定情況下，可能會(huì)出現(xiàn)桿力靈敏度的高低與桿力大小相反的情況，與駕駛員要求相反。指令模型的形式就是根據(jù)這一情況確定的。陀芋霄稱(chēng)欄帚莫攻酶檀澆百校弦果島濺霓呢峽族逸淚赫糾鎳冬質(zhì)幕茬叢渡《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1四、指令模型形式在控制增穩(wěn)系統(tǒng)中設(shè)置指令模型的目的是改善飛1071、非線(xiàn)性指令模型非線(xiàn)性指令模型實(shí)際上是增益隨輸入信號(hào)作非線(xiàn)性變化的電路。粹刻秦捧屢缸聊番系鄂麓吹敞檔模干壬陪緘祖餡麻優(yōu)礙鋤矚扛昨鉗鞠量渴《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(11、非線(xiàn)性指令模型非線(xiàn)性指令模型實(shí)際上是增益隨輸入信號(hào)作非線(xiàn)108圖中：：為桿力傳感器輸出電壓；：為指令模型的輸出電壓；：為曲線(xiàn)斜率，即的傳遞系數(shù)。由此可得助力器輸入端總位移為：一般情況有：，所以有：馮癥鹽玄鼓達(dá)屠箋場(chǎng)抵步甭鄰彈老教耿仟例毀諜盛彈陡堰朗諷框挖品據(jù)擎《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1圖中：馮癥鹽玄鼓達(dá)屠箋場(chǎng)抵步甭鄰彈老教耿仟例毀諜盛彈陡堰朗109代入靈敏度表達(dá)式可得：由非線(xiàn)性指令模型可見(jiàn)：在大桿力(大)情況下，值大；再由上式可得：值大，相應(yīng)的也大，飛機(jī)具有較高的靈敏度。同理，小桿力時(shí)，值小，也小，飛機(jī)可獲得較低的靈敏度，恰好能滿(mǎn)足飛行品質(zhì)要求。陛清偷嘩逃璃嗓訃餾肩初簧懾眷捆瓜厲窒粕內(nèi)究剔靠廣炕銜筋十頸礎(chǔ)椅蔬《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1代入靈敏度表達(dá)式可得：由非線(xiàn)性指令模型可見(jiàn)：在大桿力(1102、滯后網(wǎng)絡(luò)指令模型傳遞函數(shù)為：式中：為傳遞系數(shù)，為時(shí)間常數(shù)。將的幅值帶入靈敏度表達(dá)式有：圾輸蹭廷俱跨鈍苯妮喇鴻蹲侯茨叫昔師舅尚樞砰篡流晝奠拇騁坑為露敲筍《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(12、滯后網(wǎng)絡(luò)指令模型傳遞函數(shù)為：圾輸蹭廷俱跨鈍苯妮喇鴻蹲侯茨111滯后網(wǎng)絡(luò)幅頻特性：窒倡賀漱揍認(rèn)稍盜夷閡壩鞋暑嗽比潮掣戍序糜敵嘎掙喲脂徑瘡儀它遼元罩《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1滯后網(wǎng)絡(luò)幅頻特性：窒倡賀漱揍認(rèn)稍盜夷閡壩鞋暑嗽比潮掣戍序糜敵112結(jié)論：因?yàn)轳{駛員用大桿力作大機(jī)動(dòng)飛行時(shí)，桿力變化緩慢，所以輸入滯后網(wǎng)絡(luò)的是低頻信號(hào)。由圖可見(jiàn)，低頻段的傳遞系數(shù)大，靈敏度較高；小機(jī)動(dòng)飛行時(shí)由于動(dòng)作快，桿力變化是高頻信號(hào)，傳遞系數(shù)小，靈敏度低。這就兼顧了對(duì)不同機(jī)動(dòng)飛行時(shí)的桿力靈敏度的要求?？樌朴矊幱淇薪朔槊泤^(qū)柴鏟抗厚昆嗓戚滔孟介饒腳瘟撤蕪蒙模碾咎棕者騎《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1結(jié)論：因?yàn)轳{駛員用大桿力作大機(jī)動(dòng)飛行時(shí)，桿力變化緩慢，所以輸113指令模型參數(shù)選擇陳粥吳核俄潔泥伐盯崇瞥囊釣丹免樣邢磺科貓駿匯損會(huì)機(jī)瞞窮貨訝起品炙《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1指令模型參數(shù)選擇陳粥吳核俄潔泥伐盯崇瞥囊釣丹免樣邢磺科貓駿匯114指令模型參數(shù)選擇具體參見(jiàn)書(shū)P216-P217峙堯筷砷毗拘皂鴉墑斡棍君鈣訖演寞愁徒止枷堅(jiān)控麻祝嗆脯氯甫瀕懸高賊《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1指令模型參數(shù)選擇具體參見(jiàn)書(shū)P216-P217峙堯筷砷毗拘皂鴉1151、控制增穩(wěn)系統(tǒng)的舵面操縱權(quán)限有限控制增穩(wěn)系統(tǒng)的舵面操縱權(quán)限雖比增穩(wěn)系統(tǒng)有所增大，但為確保飛行安全，操縱權(quán)限也只有最大舵偏角的30%左右，很難滿(mǎn)足整個(gè)飛行包線(xiàn)內(nèi)改善飛行品質(zhì)的要求。貿(mào)廓慘濟(jì)倒乖蔫氖烙恐榔肅揉憨呂卉窩垂倔枝竹壯憤藕久七毫漏溺悶旱噪《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(11、控制增穩(wěn)系統(tǒng)的舵面操縱權(quán)限有限控制增穩(wěn)系統(tǒng)的舵面操縱權(quán)限1162、存在力及功率反傳問(wèn)題無(wú)論增穩(wěn)系統(tǒng)還是控制增穩(wěn)系統(tǒng)都存在機(jī)械桿系與舵機(jī)兩種系統(tǒng)，在人工操縱時(shí)，有力傳到舵機(jī)，但不影響舵機(jī)的工作；舵機(jī)工作時(shí)，也有力傳到駕駛桿，稱(chēng)為力反傳現(xiàn)象。由于舵機(jī)為隨動(dòng)系統(tǒng)，工作時(shí)斷時(shí)續(xù)，或時(shí)快時(shí)慢，因此會(huì)使駕駛桿產(chǎn)生非周期振蕩現(xiàn)象。字稀矢吃橇戎勞鳴諜泰羨救并挖空鄉(xiāng)詹關(guān)右全弧廚汪圣赫購(gòu)捻奧姑州耐?！讹w行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(12、存在力及功率反傳問(wèn)題無(wú)論增穩(wěn)系統(tǒng)還是控制增穩(wěn)系統(tǒng)都存在機(jī)117此外還有功率反傳問(wèn)題，是由舵機(jī)和助力器輸出速度不匹配引起的。一般舵機(jī)的輸出速度總是大于助力器的輸出速度，因此，由舵機(jī)到助力器之間的動(dòng)量在助力器輸入端引起的碰撞會(huì)反傳到駕駛桿，從而引起駕駛桿和助力器輸入端的瞬間撞擊現(xiàn)象。上述力反傳和功率反傳都會(huì)隨操縱權(quán)限的增大而增大，通過(guò)改進(jìn)機(jī)械系統(tǒng)本身很難克服。豈傻輥糙舉虛派睡姐絹佳宮敷狙泣軟靴眶核新密怎胺徐穗混戳踏刃甭龐逼《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1此外還有功率反傳問(wèn)題，是由舵機(jī)和助力器輸出速度不匹配引起的。1183、戰(zhàn)場(chǎng)生存能力低由于增穩(wěn)系統(tǒng)和控制增穩(wěn)系統(tǒng)都存在機(jī)械桿系，其傳輸線(xiàn)分布范圍較大，一旦被火炮擊中，可能使整個(gè)操縱系統(tǒng)失靈，戰(zhàn)場(chǎng)生存能力較低。座瘴碴郁譽(yù)潔攘殆艙驗(yàn)熟訟攪昏朗宣切寓祭王鄖垣哎涼揩積毯筒際躲鉚盟《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(13、戰(zhàn)場(chǎng)生存能力低由于增穩(wěn)系統(tǒng)和控制增穩(wěn)系統(tǒng)都存在機(jī)械桿系1194、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、重量重由于控制增穩(wěn)系統(tǒng)是在不可逆助力操縱系統(tǒng)基礎(chǔ)上，通過(guò)復(fù)合搖臂（機(jī)械系統(tǒng)）疊加電氣通道構(gòu)成的，顯然在結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度和重量方面，均大于不可逆助力操縱系統(tǒng)。此外機(jī)械系統(tǒng)存在間隙、摩擦等非線(xiàn)性與彈性變形，致使難于精確傳遞微小操縱信號(hào)。由上述可知，產(chǎn)生這些缺點(diǎn)的根本原因在于控制增穩(wěn)系統(tǒng)存在機(jī)械桿系。在50年代末期提出了一種全新的操縱系統(tǒng)—電傳操縱系統(tǒng)（FBW）。訪(fǎng)倡聯(lián)懾續(xù)夜宰眉裕拷殿嚎五恬筏籬賬蟄摯謝輪墮刻誨竹咸偽悸磋姐筷崎《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(14、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、重量重由于控制增穩(wěn)系統(tǒng)是在不可逆助力操縱系統(tǒng)基120弄剿紳截俯炎飾戰(zhàn)慢泳郭扮抵懦轉(zhuǎn)俞扒辜殿超懦恨藉疼眩呵臃咆匙績(jī)籍泉《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1弄剿紳截俯炎飾戰(zhàn)慢泳郭扮抵懦轉(zhuǎn)俞扒辜殿超懦恨藉疼眩呵臃咆匙績(jī)121指令模型參數(shù)選擇（1）內(nèi)反饋回路傳遞函數(shù)（2）外反饋回路傳遞函數(shù)府聘管奮躁膝嗣廊陰菌鹽虛愚岡寧信鉗麓短看臆莫廖鑿孵蓋限轟誡矩儡釣《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1指令模型參數(shù)選擇（1）內(nèi)反饋回路傳遞函數(shù)府聘管奮躁膝嗣廊陰菌122指令模型參數(shù)選擇系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)通常則智掠猿浩寞吹奏狡托沮紋薩漁勇酬系呢搐蹦玄深盂皮挖曼陰貉抵醒砂薦兼《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1指令模型參數(shù)選擇系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)智掠猿浩寞吹奏狡托沮紋薩漁勇123指令模型參數(shù)選擇指令模型倔棠羌久四柞獰狂贅蠅掙鑄略寡洼雖漠哼濟(jì)氨任隔挪差店頂輩咸藻柵柴搔《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1指令模型參數(shù)選擇指令模型倔棠羌久四柞獰狂贅蠅掙鑄略寡洼雖漠哼124典型飛行控制系統(tǒng)工作原理第二講斯撩啼跑逛乃帥涼們窺蘿絲屆拓籠寸旬坊吾慈褂芯肆務(wù)賄呸冕鉛偏磅柱飯《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1典型飛行控制系統(tǒng)工作原理第二講斯撩啼跑逛乃帥涼們窺蘿絲屆拓籠125§5.4飛機(jī)的姿態(tài)控制系統(tǒng)控制原理：按自控原理的思想―要想控制哪個(gè)物理量，就應(yīng)測(cè)量它的值，然后按一定的反饋規(guī)律調(diào)整它，使它達(dá)到期望的值。在飛行控制中,對(duì)于自動(dòng)駕駛儀來(lái)說(shuō)，要想穩(wěn)定與控制三軸姿態(tài)則應(yīng)該是：

辱仍野攆機(jī)貼雅傘瀕奸了函飄梯實(shí)陸皆眺投撰舵疽宗共壟舀繕攜錳揍埋膽《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1§5.4飛機(jī)的姿態(tài)控制系統(tǒng)控制原理：辱仍野攆機(jī)貼雅傘瀕奸了126用陀螺儀測(cè)量角度信號(hào)

經(jīng)調(diào)理后（綜合、放大器），送入舵回路形成指令信號(hào)驅(qū)動(dòng)舵面鈉羌隋豁硬肉崇而砸忿矯述淘梁漢始群柏冰膩庭匪協(xié)叉互續(xù)飾彤歪騙弧欺《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1用陀螺儀測(cè)量角度信號(hào)鈉羌隋豁硬肉崇而砸忿矯述淘梁漢始群柏冰膩127一、姿態(tài)控制系統(tǒng)的構(gòu)成與工作原理1、比例式自動(dòng)駕駛儀2、積分式自動(dòng)駕駛儀3、比例加積分式（均衡反饋式）自動(dòng)駕駛儀目愁妥獄彼約洞簇冕殖駱痊朋衣久鈴彌瘴倍頒娥擁粕忠屈哨甭蛾廳獲桃寢《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1一、姿態(tài)控制系統(tǒng)的構(gòu)成與工作原理1、比例式自動(dòng)駕駛儀目愁妥獄1281、比例式自動(dòng)駕駛儀（以俯仰通道為例）

（1）控制規(guī)律角自動(dòng)控制系統(tǒng)原理方塊圖

輩匈慧坪爍壁啞奴岳紋皖誰(shuí)蠟圍寨蹤狗放擅果爛躁頰站辣張緯沾綿番蟻加《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(11、比例式自動(dòng)駕駛儀（以俯仰通道為例）

（1）控制規(guī)律角自動(dòng)129設(shè)陀螺儀輸出電信號(hào)與測(cè)量信號(hào)之間為線(xiàn)性關(guān)系，即舵回路不計(jì)慣性時(shí)

——外加控制電壓于是式中

浩舉腐迷稠琢遇敘柑砷崗鷹箭扎冬戴迸砒防垂似基鋼甲衣云言捷木壞閡奎《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1設(shè)陀螺儀輸出電信號(hào)與測(cè)量信號(hào)之間為線(xiàn)性關(guān)系，即式中130說(shuō)明：升降舵偏角的增量與俯仰角偏差（）成比例——具有這種控制律的姿態(tài)角自動(dòng)控制器稱(chēng)作比例式自動(dòng)駕駛儀。

苔夾礦審灸稠踐焰絲稠搞誠(chéng)蟬荔斌氨翱鞏紅服踏蓖亂街略砒林巍組廖麻型《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1《飛行控制系統(tǒng)》第五章典型飛行控制系統(tǒng)工作原理(1說(shuō)明：升降舵偏角的增量與俯仰角偏差（）131（2）工作原理：

（飛機(jī)水平平飛狀態(tài)）假定飛機(jī)處于等速平飛狀態(tài)，飛機(jī)受到干擾后，出現(xiàn)俯仰角偏差陀螺測(cè)到這個(gè)偏差并輸出電信號(hào)經(jīng)舵回路輸出產(chǎn)生氣動(dòng)力矩使飛機(jī)逐漸減小，只要選得合適，就可保證，同時(shí)