工業(yè)生產過程控制緒論二

過程控制工程0.緒論0.1過程工業(yè)過程工業(yè)：化工、核電、制藥、造紙、釀造等工業(yè)過程工業(yè)生產特性：多輸入多輸出，多變量，非線性，時變，關聯(lián)性.過程生產形式：連續(xù)生產、間歇生產主要控制舉例流體輸送控制流體流量控制換熱過程控制反應過程控制精餾過程控制過程工業(yè)影響因素1）一般影響因素原料組成、流量、溫度等變化產品質量要求過程設備的可使用性、特性漂移、關聯(lián)關系影響2）控制過程影響因素信號測量及數據處理（實時性、準確性等）被控過程的滯后性、時變性、非線性、耦合性關系控制方案的合理性、控制系統(tǒng)穩(wěn)定性執(zhí)行器特性0.2生產過程自自動化技術術1）自動化設設備發(fā)展歷歷史50年代：電子子管時代主要儀表技技術：氣動動儀表控制制器主要應用對對象：化工工、鋼鐵、、造紙行業(yè)業(yè)60年代：半導導體時代主要儀表技技術：DDZ-ⅡⅡ型儀表、DDC(DirectlyDigitalControl)主要應用用對象：石石油化工、、大型電站站70年代：集成成電路微處處理器時代代主要儀表技技術：DDZ-ⅢⅢ型儀表、DCS(DistributedControlSystem)80年代：數字字化技術時時代主要儀表技技術：DCS、網絡通訊訊技術、工工業(yè)電視81年開始我國國引入并開開始應用DCS技術90年代：現場場總線技術術主要儀表技技術：智能能控制，分分析儀表在在線應用、、優(yōu)化控制制2）自動化控控制技術模型預測控控制內膜控制自適應控制制專家系統(tǒng)控控制模糊控制神經網絡控控制魯棒控制前饋控制串級控制比值控制均勻控制分程控制選擇控制解偶控制優(yōu)化控制常規(guī)控制先進控制優(yōu)化監(jiān)控復雜控制PID控制單回路控制控制技術關系系圖：0.3本課程介紹0.3.1課程性質、目目的課程性質：控制理論與實實際相結合的的一門工程技技術性課程。。研究對象：過程系統(tǒng)。如石油化工過過程，制藥，，造紙，釀造造等過程工業(yè)。本課程目的：：了解工業(yè)過程程控制的基本本方法，控制制方案，以及及控制系統(tǒng)的的分析、設計計和研究方法法。建立系統(tǒng)及系系統(tǒng)工程的初初步概念0.3.2課程本基本內內容：1）單回路控制制系統(tǒng)控制回路的基基本構成、基本控制規(guī)律律，被控變量、控控制變量選擇擇原則，控制參數整定定方法等基本本知識。簡單介紹主要要控制對象的的過程特性。。2）復雜控制系系統(tǒng)了解過程系統(tǒng)統(tǒng)復雜控制及及特殊控制的的基本控制思思想、基本方方案及實施。。各種復雜控制制的構成方法法、特性和應應用范圍。主要介紹：串級控制、比比值控制、前前饋控制、均均勻控制、分分程控制、選選擇控制、解解偶控制。3）典型單元操操作過程控制制控制工程技術術的實際應用用分析和研究究。主要內容：典型單元控制制對象的特性性及控制系統(tǒng)統(tǒng)設計與實施施主要單元控制制：流體輸送設備備控制、傳熱熱設備控制、、化學反應過程程控制、精餾餾過程控制4）先進控制方方法概述先進控制基本本思想、主要要方法0.3.3本課程的基礎礎知識自動控制原理理、檢測技術及儀儀表、控制儀表與裝裝置、過程原理。主要參考書王樹青等《工業(yè)過程控制制工程》化學工業(yè)出版版社何衍慶、俞金金壽、蔣慰孫孫《工業(yè)生產過程程控制》化學工業(yè)出版版社俞金壽、蔣慰慰孫《過程控制工程程》電子工業(yè)出版版社翁維勤、周慶慶?！哆^程控制系統(tǒng)統(tǒng)及工程》化學工業(yè)出版版社王驥成、祝和和云《化工過程控制制工程》化學工程出版版社1.單回路控制系系統(tǒng)控制系統(tǒng)組成成1.1控制系統(tǒng)的組組成及系統(tǒng)控控制指標構成（四個環(huán)環(huán)節(jié)）:被控對象、測測量變送、控控制單元、執(zhí)執(zhí)行單元信號變量：被控變量(Y)、測量變量(z)、設定值(r)、偏差(e)、控制變量(u)、操縱變量(q)、擾動變量(f)2)控制系統(tǒng)性能能指標階躍響應性能能指標評價控制系統(tǒng)統(tǒng)性能偏差積分性能能指標指導控制系統(tǒng)統(tǒng)整定①階躍響應性能能指標階躍響應曲線線超調量（最大大偏差）：超調量(最大動態(tài)偏差差)是反映控制系系統(tǒng)對干擾的的瞬間響應或或瞬間偏離程程度的衡量量量，是衡量系系統(tǒng)可行性的的指標。隨動控制系統(tǒng)統(tǒng)(超調量)：描述式：定義：系統(tǒng)最最大振幅與最最終穩(wěn)態(tài)值之之比的百分數數。定值控制系統(tǒng)統(tǒng)一般采用最大大動態(tài)偏差（（A）作為衡量指指標。定義：最大偏偏差在數值上上定義為動態(tài)態(tài)響應的最大大振幅（B）與響應最終終穩(wěn)態(tài)值（C）之和的絕對對值。描述式：衰減比：相鄰二波峰值值之比。過渡過程性質質：n<1：發(fā)散散震蕩；n=1：等幅幅震蕩；n>1：衰減減震蕩n=∞：非周期性控控制過程描述式：恢復時間(τs)：過渡過過程時間。被控變量變化化范圍達到保保持在穩(wěn)定值值的±5%之內的時間點點。余差：新的穩(wěn)定值與與設定值之差差。y(∞)b.偏差積分性能能指標偏差絕對值積積分（IAE）特點：對偏差值敏感感，按其整定定參數則過渡渡過程不會呈呈現大偏差偏差平方積分分（ISE）特點:面積積分，按按其整定參數數過渡過程偏偏差平均值小小時間與偏差絕絕對值乘積的的積分（ITAE）特點：隨時間推移，，控制越趨嚴嚴格。過渡過過程可能出現現大的偏差，，但是恢復時時間較短。1.2典型受控過程程1.2.1純滯后過程純滯后的表現現輸出變量的變變化在時間上上落后于輸入入變量的變化化（測量值的的變化在時間間上滯后于真真值的變化））描述：傳遞函數頻率特性純滯后舉例：：pH值調節(jié)純滯后的影響響示意圖1.2.2容量過程----單容過程只含有一個容容量裝置的過過程容量過程特性性分類：有自衡過程無自衡過程?自衡：自動平平衡、均衡。。?自衡能力：系系統(tǒng)在干擾作作用時，依靠靠自身的力量量、性能力圖圖克服干擾影影響，保持平平衡的能力。。1）無自衡單容容過程特點：系統(tǒng)輸出流量量恒定不變。。過程描述：傳遞函數2)有自衡單容過過程特點：系統(tǒng)出口流量量的推動力為為罐內液位h。系統(tǒng)輸出流流量隨系統(tǒng)液液位變化。關系式特性推導出口流量與液液位關系：液位變化描述述：方框圖有自衡過程曲曲線1.2.3容量過程-----多容過程具有兩個或兩兩個以上容量量設備構成的的過程。多容過程的相相互關系：a.無相互影響多多容過程b.有相互影響多多容過程無相互影響雙雙容過程單容過程方框框圖雙容過程方框框圖過程數學描述述傳遞函數一階特性二階特性容器1容器22）具有相互影影響的雙容過過程過程微分方程程及拉氏變換換方框圖傳遞函數（二二液位相對于于系統(tǒng)輸入Qi）其中：T1=A1R1，T2=A2R2，影響因子：A1R21.2.4反向響應過程程系統(tǒng)對階躍信信號的響應具具有響應初期期和響應終期期的響應方向向相反的性質質反向響應曲線線描述Y1(s)、Y2(s)：干擾作用下下產生的二相相反方向的響響應曲線Y(s)：反向響應曲曲線Y1(s)與Y2(s)的合成曲線反向響應方框框圖反向響應條件件：相應初期有K2T1<K1成立反向響應數學學描述例：鍋爐汽包包水位對蒸汽汽輸出變化的的響應輸出流量增大大——汽包內壓力減減小——溶解于水中的的氣體體積膨膨脹——液位上升（初初期）——水大量蒸發(fā)——水位下降（終終期）液位變化分析析1.3被控變量的選選擇----以簡單控制系系統(tǒng)為例控制系統(tǒng)方框框圖：過程工業(yè)被控控參數：溫度、壓力、、流量、液位位及成分等被控變量分類類：直接參數：工工藝要求的控控制參數間接參數：與與工藝要求的的控制參數有有關聯(lián)的其他他參數。主要確定問題題：被控變量操作變量執(zhí)行器類型及操作方式控制器控制規(guī)規(guī)律及動作方式測量變送方式式及儀表被控變量選擇擇原則：1）盡可能選用用直接參數作作為被控變量量。由于溫度、壓壓力、流量以以及液位參數數可以方便、、快速的測量量，因此對于于以這些參數數為控制目的的的過程，可可以直接選用用它們（直接接參數）作為為被控變量2）選用與直接接參數具有單單值關系、具具有足夠靈敏敏度，且易于于測量、快速速可靠的間接接參數作為被被控變量。對于多數成分分控制系統(tǒng)來來說，由于物物質成分不能能在線測量或或是在線測量量具有極大的的滯后，而決決定了無法選選取直接參數數作為被控變變量，而只能能選用其他參參數（間接參參數）作為被被控變量構成成控制系統(tǒng)。。3）所選用的被被控變量應是是獨立變量。。獨立變量判斷斷：自由度F=C––P+2F：自由度，C：組分數，P：相數例：飽和蒸汽汽系統(tǒng)自由度度：F=C––P+2=1–2+2=1過熱蒸汽系統(tǒng)統(tǒng)自由度：F=C––P+2=1–1+2=24）應注意選用用的被控變量量與可能的操操作變量之間間的動、靜態(tài)態(tài)影響關系特特性。5）要考慮工藝藝合理性以及及控制儀表生生產水平。1.4對象特性的影影響及操縱變變量的選擇選擇操縱變量量的目的：保證控制質量量使控制過程快快速、平穩(wěn)影響通道及參參數：▲對象特性通道道：控制通道：控制信號到被被控變量間的的信號連接關關系干擾通道:干擾到被控變變量間的信號號連接關系▲參數：靜態(tài)放大倍數數，Kp時間常數，T滯后時間，τ1.4.1干擾通道對控控制質量的影影響系統(tǒng)方框圖設定干擾通道道是一階慣性性環(huán)節(jié)令：a.靜態(tài)放大倍數數Kf的影響相應于干擾的的傳遞函數結論1：干擾通道靜靜態(tài)放大倍數數大則系統(tǒng)過過渡過程余差大應用終值定理理b.時間常數Tf的影響傳遞函數特征方程令各環(huán)節(jié)放大大倍數等于1根平面的負實實軸上增加了了一個附加極極點1/Tf。被控變量相對對于干擾的變變化減小了1/Tf倍。有利于系系統(tǒng)的穩(wěn)定性性增加。結論2：干擾通道時時間常數大一一些有利于系系統(tǒng)的穩(wěn)定性性增加。同樣，若干擾擾通道為高階階過程，將增增加多個負極極點，可推得得同樣的結論論。c.純滯后τ的影響具有純滯后的的干擾通道傳傳遞函數結論3：干擾通道純純滯后對控制制質量無影響響系統(tǒng)被控變量量表達式1.4.2控制通道特性性的影響(克服干擾能力力)控制通道：控控制信號到被被控變量的信信號通道a.靜態(tài)放大倍數數的影響得:K0大有利于減小小余差有則設定：注意：ξ：衰減系數ω0：自然震蕩頻頻率對比有：標準二階震蕩蕩方程：特征方程：結合系統(tǒng)余差差：結論4：系統(tǒng)穩(wěn)定度不不變前提下，，控制通道靜靜態(tài)放大倍數數K0不影響系統(tǒng)余余差。注意：由于KCK0=常數，K0增大，則KC減小，而KC小有利于參數數調整。所以從控制角角度，希望K0大一些。且有有K0>Kfb.控制通道時間間常數T0的影響由式：控制通道時間間常數T01或T02小一些，則可可以提高系統(tǒng)統(tǒng)工作頻率，，能及時克服服干擾，結論5：適當減小控制制通道時間常常數，則系統(tǒng)統(tǒng)工作頻率加加大，有利于于提高控制質質量。對象系統(tǒng)自然然及工作振蕩蕩頻率：控制通道與干擾通通道時間常數數關系控制通道傳遞遞函數Tf>T0：GPD(s)/G0(s)相當于濾波器器，使過度過過程平穩(wěn)Tf<T0：GPD(s)/G0(s)相當于微分器器，使過度過過程波形陡峭峭結論6：干擾通道時時間常數應大大于控制通道道時間常數干擾通道傳遞遞函數c.純滯后的影響響純滯后時間τ0可以認為是系系統(tǒng)的失控時時間，將引起起偏差增大，，系統(tǒng)的控制制質量及穩(wěn)定定性變差。參考標準：τ0/T0<0.3易于控制τ0/T0>0.3難于控制結論7：應該盡可能能減小控制通通道的純滯后后。1.4.3操縱變量選擇擇原則選擇的操縱變變量必須是可可控制的控制通道放大大倍數應大于于干擾通道放放大倍數控制通道時間間常數應適當當小一些，干干擾通道時間間常數應大一一些控制通道純滯滯后時間應盡盡可能小應盡量使干擾擾進入點遠離離被控變量，，而靠近控制制閥應保證工藝的的合理性，一一般不選擇生生產負荷作為為操縱變量manipulatedvariable受控于執(zhí)行器器(控制閥)，用于調節(jié)被控控變量大小的的物理量，稱稱為操縱變量。1.5控制閥的選擇擇1.5.1選擇內容：口徑、流量特特性、結構形形式、開關形形式口徑：正常工工作閥開度15%-85%控制閥兩端壓壓力降應在整整個管線壓力力降中占較大大比例。（可可控范圍的寬寬窄）流量特性：線性、等百分分比、快開結構形式：單座直通、雙雙座直通、角角閥、蝶閥、、高壓閥、隔膜膜閥開關形式：氣開閥、氣關關閥1.5.2調節(jié)閥開關形形式選擇開關形式描述述a.氣（電）開式式調節(jié)閥控制信號增加加時，調節(jié)閥閥開度加大。。b.氣（電）關式式調節(jié)閥控制信號增加加時，調節(jié)閥閥開度減小。。四種組合反作用反作用正作用正作用氣關式氣關式氣開式氣開式反裝閥反裝閥正裝閥正裝閥P入P入P入P入QQQQ選擇原則：保證生產過程程及設備安全全控制信號故障障時閥門的動動作方向能保保證生產設備備的安全。例：右圖系統(tǒng)統(tǒng)控制信號被被切斷：燃料閥門關閉閉可以保證鍋鍋爐不被燒塌塌給水閥門打開開可以保證鍋鍋爐的安全生生產注意：閥門的開關形形式應根據工工藝要求具體體選擇。如果果要保護蒸汽汽壓縮機的安安全，給水閥閥門應選用氣氣開式調節(jié)閥閥。氣關閥氣開閥保證產品質量量控制信號被切切斷時閥門的的動作方向保保證產品質量量不受影響。。例如：塔頂產品全回回流可以保證證塔頂產品的的質量氣關閥保證介質的工工作狀態(tài)控制信號被切切斷時閥門的的動作方向保保證工作介質質不發(fā)生相變變例如：溫度低將產生生氣體冷凝或或液體的結晶晶，因此，操操作中蒸汽閥閥門不能關閉閉。氣關閥降低原料、能能量損耗符合工藝要求求1.6控制器的選擇擇1.6.1常規(guī)控制規(guī)律律及應用特性性比例控制規(guī)律律（PB）PB的影響：PB?。悍糯蟊稊禂荡螅嗖钚⌒。幌到y(tǒng)穩(wěn)定定性降低，易易于引起振蕩蕩PB大：放大倍數數小，余差大大；系統(tǒng)穩(wěn)定定性較高，過過渡過程時間間長比例控制適用用范圍：低階過程，允允許存在余差差等不太重要要的參數控制制。（如液位位控制，熱量量回收預熱系系統(tǒng)等）比例積分控制制（PI）控制特點：消除余差，對對高噪聲有一一定克服能力力；積分作用的引引入將降低系系統(tǒng)的穩(wěn)定性性。TI的影響：TI大：積分作用用弱，TI趨于無窮大，，無積分作用用，控制器作用為為純比例控制制。TI?。悍e分作用用強。最大偏偏差小，消除除余差能力強強。易于引起系統(tǒng)統(tǒng)的不穩(wěn)定性性增高適用范圍：控制精度要求求較高，對余余差控制較嚴嚴的場合。一般適用于流流量、壓力系系統(tǒng)控制比例微分控制制控制特點：對慣性較大的的控制對象具具有“超前””調節(jié)作用TD的影響：微分時間TD短，微分作用用弱，TD=0時，無微分作作用，表現為為純比例控制制。微分時間調整整適當，可以以使過渡過程程縮短，增加加系統(tǒng)的穩(wěn)定定性，減少系系統(tǒng)的動態(tài)誤誤差。微分時間過大大，系統(tǒng)會變變得非常敏感感，將導致控控制質量變差差，甚至會導導致系統(tǒng)不穩(wěn)穩(wěn)定。應用場合：含有較大容量量滯后，不允允許動態(tài)偏差差大的場合比例積分微分分控制(PID)適用范圍：應用于被控對對象時間滯后后較大，而要要求控制精度度較高，且希希望動態(tài)偏差差較小的重要要控制場合。。1.6.2控制器作用方方式選擇作用方式正作用：偏差差信號（△e=測量-給定）增大時時，控制器輸輸出信號隨之之增大。反作用：偏差差信號（△e=測量-給定）增大時時，控制器輸輸出信號隨之之減小。選擇原則通過控制器作作用方式的選選擇使控制回回路構成負反反饋控制。選擇方法公式：（控制器±）·（執(zhí)行器±）·（對象特性±）·（測量變送±）=（－）對象作用方式式：正作用：操縱變量（q）值增加時被控控變量值隨著著增加反作用：操縱變量（q）值增加時被控控變量值隨著著減小測量變送單元元的作用方式式為正作用例：換熱過程程溫度控制器器作用方式選選擇閥門：介質易易結晶，控制制閥選擇氣關關式控制閥（（－）被控對象作用用方式：操縱變量（蒸蒸汽流量）增增加則出口溫溫度升高（+）測量變送單元元：默認作用用方式（+）根據：有（（？）=（+）結論：控制器器作用方式：：正作用正作用1.7控制器參數整整定1）參數整定目目的：確定控制器的的最佳參數值值，使系統(tǒng)過過渡過程達到到最為滿意的的質量指標要要求。2）整定要求：：不同的系統(tǒng)具具有不同的整整定要求?！话阆到y(tǒng)：衰衰減比：4:1~10:1▲隨動系統(tǒng)：振振蕩與不震蕩蕩邊界狀態(tài)▲均勻控控制：要求參參數在一定范范圍內作緩慢慢振蕩過程此處說明一般般系統(tǒng)的參數數整定方法3）參數整定方方法a.理論計算法；；b.工程整定法理論計算法：：根據確定的質質量指標及對對象特性，通通過理論計算算方法（微分分方程、頻率率法、根軌跡跡法等）計算算最佳參數。。工程整定法：：不需要對象特特性，直接在在閉合控制回回路中對控制制器參數進行行整定。常用方法：經驗法臨界比例度法法衰減曲線法反應曲線法經驗法根據受控變量量的性質及操操作經驗提出出參數的合適適范圍液位系統(tǒng)一般控制質量的要求較較低，允許存存在余差采用比例控制制，PB不能太小流量系統(tǒng)典型的快速過過程，往往具具有噪聲采用比例積分分控制，PB較大，Ti較小溫度系統(tǒng)容量滯后系統(tǒng)統(tǒng)采用比例積分分微分控制壓力系統(tǒng)過程性質依實實際系統(tǒng)而異異一般采用比例例積分控制經驗法整定參參數表系統(tǒng)控制器參數PB%TI

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min溫度20~603~100.5~3流量40~1000.1~1壓力30~700.4~3液位20~80臨界比例度法法根據系統(tǒng)閉環(huán)環(huán)狀態(tài)的臨界界參數整定控控制器參數，，應用此方法法進行參數整整定的大多數數控制回路具具有良好的控控制品質。方法：在純比例作用用下，調整比比例度是系統(tǒng)統(tǒng)達到臨界狀狀態(tài)，確定臨臨界比例度PBK，并測量振蕩蕩周期TK（如下圖），，查表實施控控制器參數整整定臨界比例度法法參數整定表表控制規(guī)律控制器參數PB%TI

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minP2PBKPI2.2PBK0.85TKPID1.7PBK0.5TK0.13TK注意事項：由于積分作用用的引入不利利于系統(tǒng)穩(wěn)定定性，因此，，為了保證系系統(tǒng)的穩(wěn)定性性應適當調大大比例度。適當的微分作作用有利于系系統(tǒng)的穩(wěn)定，，為了提高控控制作用，可可以適當調小小比例度和積積分時間。要保證在等幅幅振蕩期間調調節(jié)閥不能運運行在極限。。應該注意工藝藝限制，是否否允許等幅振振蕩。衰減曲線法按照設定的衰衰減曲線整定定控制器參數數，本法整定定質量較高，，較可靠。方法：在純比例作用用下，調整比比例度（PBs）達到設定衰衰減振蕩曲線線，測量振蕩蕩周期（Ts）（如下圖））。然后查表表實現控制器器參數整定。。衰減曲線法控控制參數整定定表控制規(guī)律控制器參數PB%TI

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minP1.0PBSPI1.2PBS0.5TSPID0.8PBS0.3TS0.1TS注意：時間常數小的的對象系統(tǒng)不不易判斷干擾頻繁的對對象系統(tǒng)不便便使用反應曲線法利用廣義對象象的階躍響應應特性整定控控制器參數方法：a.對系統(tǒng)施加一一階躍激勵，，畫出響應曲曲線（下圖）），過響應曲曲線的拐點作作曲線的切線線分別交新、、舊平衡線于于C、B兩點。b.測取純滯后時時間τ、時間常數T0以及穩(wěn)態(tài)增量量△y。c.計算K0d.查表實現控制制器參數整定定。反應曲線法控控制器參數整整定表注意事項：有些工藝不允允許施加大的的干擾，本方方法的應用有有一定的限制制。控制規(guī)律控制器參數PB%TI

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minP1.0K0τ/T0

PI1.1K0τ/T03.3τPID0.85K0τ/T02τ0.5τ9、靜夜四無無鄰，荒居居舊業(yè)貧。。。12月-2212月-22Wednesday,December28,202210、雨雨中中黃黃葉葉樹樹，，燈燈下下白白頭頭人人。。。。21:00:5921:00:5921:0012/28/20229:00:59PM11、以我我獨沈沈久，，愧君君相見見頻。。。12月月-2221:00:5921:00Dec-2228-Dec-2212、故人江江海別，，幾度隔隔山川。。。21:00:5921:00:5921:00Wednesday,December28,202213、乍見翻翻疑夢，，相悲各各問年。。。12月-2212月-2221:00:5921:00:59December28,202214、他他鄉(xiāng)鄉(xiāng)生生白白發(fā)發(fā)，，舊舊國國見見青青山山。。。。28十十二二月月20229:00:59下下午午21:00:5912月月-2215、比不不了得得就不不比，，得不不到的的就不不要。。。。十二月月229:00下下午午12月月-2221:00December28,202216、行動出成成果，工作作出財富。。。2022/12/2821:00:5921:00:5928December202217、做前，，能夠環(huán)環(huán)視四周周；做時時，你只只能或者者最好沿沿著以腳腳為起點點的射線線向前。。。9:00:59下午午9:00下午午21:00:5912月-229、沒有失敗敗，只有暫暫時停止成成功！。12月-2212月-22Wednesday,December28,202210、很很多多事事情情努努力力了了未未必必有有結結果果，，但但是是不不努努力力卻卻什什么么改改變變也也沒沒有有。。。。21:00:5921:00:5921:0012/28/20229:00:59PM11、成功功就是是日復復一日日那一一點點點小小小努力力的積積累。。。12月月-2221:00:5921:00Dec-2228-Dec-2212、世間成事，，不求其絕對對圓滿，留一一份不足，可可得無限完美美。。21:00:5921:00:5921:00Wednesday,December28,202213、不知香積積寺，數里里入云峰。。。12月-2212月-2221:00:5921:00:59December28,202214、意志堅強的的人能把世界界放在手