工業(yè)生產(chǎn)過程控制緒論二

過程控制工程0.緒論0.1過程工業(yè)過程工業(yè)：化工、核電、制藥、造紙、釀造等工業(yè)過程工業(yè)生產(chǎn)特性：多輸入多輸出，多變量，非線性，時變，關(guān)聯(lián)性.過程生產(chǎn)形式：連續(xù)生產(chǎn)、間歇生產(chǎn)主要控制舉例流體輸送控制流體流量控制換熱過程控制反應(yīng)過程控制精餾過程控制過程工業(yè)影響因素1）一般影響因素原料組成、流量、溫度等變化產(chǎn)品質(zhì)量要求過程設(shè)備的可使用性、特性漂移、關(guān)聯(lián)關(guān)系影響2）控制過程影響因素信號測量及數(shù)據(jù)處理（實時性、準(zhǔn)確性等）被控過程的滯后性、時變性、非線性、耦合性關(guān)系控制方案的合理性、控制系統(tǒng)穩(wěn)定性執(zhí)行器特性0.2生產(chǎn)過程自自動化技術(shù)術(shù)1）自動化設(shè)設(shè)備發(fā)展歷歷史50年代：電子子管時代主要儀表技技術(shù)：氣動動儀表控制制器主要應(yīng)用對對象：化工工、鋼鐵、、造紙行業(yè)業(yè)60年代：半導(dǎo)導(dǎo)體時代主要儀表技技術(shù)：DDZ-ⅡⅡ型儀表、DDC(DirectlyDigitalControl)主要應(yīng)用用對象：石石油化工、、大型電站站70年代：集成成電路微處處理器時代代主要儀表技技術(shù)：DDZ-ⅢⅢ型儀表、DCS(DistributedControlSystem)80年代：數(shù)字字化技術(shù)時時代主要儀表技技術(shù)：DCS、網(wǎng)絡(luò)通訊訊技術(shù)、工工業(yè)電視81年開始我國國引入并開開始應(yīng)用DCS技術(shù)90年代：現(xiàn)場場總線技術(shù)術(shù)主要儀表技技術(shù)：智能能控制，分分析儀表在在線應(yīng)用、、優(yōu)化控制制2）自動化控控制技術(shù)模型預(yù)測控控制內(nèi)膜控制自適應(yīng)控制制專家系統(tǒng)控控制模糊控制神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控控制魯棒控制前饋控制串級控制比值控制均勻控制分程控制選擇控制解偶控制優(yōu)化控制常規(guī)控制先進(jìn)控制優(yōu)化監(jiān)控復(fù)雜控制PID控制單回路控制控制技術(shù)關(guān)系系圖：0.3本課程介紹0.3.1課程性質(zhì)、目目的課程性質(zhì)：控制理論與實實際相結(jié)合的的一門工程技技術(shù)性課程。。研究對象：過程系統(tǒng)。如石油化工過過程，制藥，，造紙，釀造造等過程工業(yè)。本課程目的：：了解工業(yè)過程程控制的基本本方法，控制制方案，以及及控制系統(tǒng)的的分析、設(shè)計計和研究方法法。建立系統(tǒng)及系系統(tǒng)工程的初初步概念0.3.2課程本基本內(nèi)內(nèi)容：1）單回路控制制系統(tǒng)控制回路的基基本構(gòu)成、基本控制規(guī)律律，被控變量、控控制變量選擇擇原則，控制參數(shù)整定定方法等基本本知識。簡單介紹主要要控制對象的的過程特性。。2）復(fù)雜控制系系統(tǒng)了解過程系統(tǒng)統(tǒng)復(fù)雜控制及及特殊控制的的基本控制思思想、基本方方案及實施。。各種復(fù)雜控制制的構(gòu)成方法法、特性和應(yīng)應(yīng)用范圍。主要介紹：串級控制、比比值控制、前前饋控制、均均勻控制、分分程控制、選選擇控制、解解偶控制。3）典型單元操操作過程控制制控制工程技術(shù)術(shù)的實際應(yīng)用用分析和研究究。主要內(nèi)容：典型單元控制制對象的特性性及控制系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計與實施施主要單元控制制：流體輸送設(shè)備備控制、傳熱熱設(shè)備控制、、化學(xué)反應(yīng)過程程控制、精餾餾過程控制4）先進(jìn)控制方方法概述先進(jìn)控制基本本思想、主要要方法0.3.3本課程的基礎(chǔ)礎(chǔ)知識自動控制原理理、檢測技術(shù)及儀儀表、控制儀表與裝裝置、過程原理。主要參考書王樹青等《工業(yè)過程控制制工程》化學(xué)工業(yè)出版版社何衍慶、俞金金壽、蔣慰孫孫《工業(yè)生產(chǎn)過程程控制》化學(xué)工業(yè)出版版社俞金壽、蔣慰慰孫《過程控制工程程》電子工業(yè)出版版社翁維勤、周慶慶?！哆^程控制系統(tǒng)統(tǒng)及工程》化學(xué)工業(yè)出版版社王驥成、祝和和云《化工過程控制制工程》化學(xué)工程出版版社1.單回路控制系系統(tǒng)控制系統(tǒng)組成成1.1控制系統(tǒng)的組組成及系統(tǒng)控控制指標(biāo)構(gòu)成（四個環(huán)環(huán)節(jié)）:被控對象、測測量變送、控控制單元、執(zhí)執(zhí)行單元信號變量：被控變量(Y)、測量變量(z)、設(shè)定值(r)、偏差(e)、控制變量(u)、操縱變量(q)、擾動變量(f)2)控制系統(tǒng)性能能指標(biāo)階躍響應(yīng)性能能指標(biāo)評價控制系統(tǒng)統(tǒng)性能偏差積分性能能指標(biāo)指導(dǎo)控制系統(tǒng)統(tǒng)整定①階躍響應(yīng)性能能指標(biāo)階躍響應(yīng)曲線線超調(diào)量（最大大偏差）：超調(diào)量(最大動態(tài)偏差差)是反映控制系系統(tǒng)對干擾的的瞬間響應(yīng)或或瞬間偏離程程度的衡量量量，是衡量系系統(tǒng)可行性的的指標(biāo)。隨動控制系統(tǒng)統(tǒng)(超調(diào)量)：描述式：定義：系統(tǒng)最最大振幅與最最終穩(wěn)態(tài)值之之比的百分?jǐn)?shù)數(shù)。定值控制系統(tǒng)統(tǒng)一般采用最大大動態(tài)偏差（（A）作為衡量指指標(biāo)。定義：最大偏偏差在數(shù)值上上定義為動態(tài)態(tài)響應(yīng)的最大大振幅（B）與響應(yīng)最終終穩(wěn)態(tài)值（C）之和的絕對對值。描述式：衰減比：相鄰二波峰值值之比。過渡過程性質(zhì)質(zhì)：n<1：發(fā)散散震蕩；n=1：等幅幅震蕩；n>1：衰減減震蕩n=∞：非周期性控控制過程描述式：恢復(fù)時間(τs)：過渡過過程時間。被控變量變化化范圍達(dá)到保保持在穩(wěn)定值值的±5%之內(nèi)的時間點點。余差：新的穩(wěn)定值與與設(shè)定值之差差。y(∞)b.偏差積分性能能指標(biāo)偏差絕對值積積分（IAE）特點：對偏差值敏感感，按其整定定參數(shù)則過渡渡過程不會呈呈現(xiàn)大偏差偏差平方積分分（ISE）特點:面積積分，按按其整定參數(shù)數(shù)過渡過程偏偏差平均值小小時間與偏差絕絕對值乘積的的積分（ITAE）特點：隨時間推移，，控制越趨嚴(yán)嚴(yán)格。過渡過過程可能出現(xiàn)現(xiàn)大的偏差，，但是恢復(fù)時時間較短。1.2典型受控過程程1.2.1純滯后過程純滯后的表現(xiàn)現(xiàn)輸出變量的變變化在時間上上落后于輸入入變量的變化化（測量值的的變化在時間間上滯后于真真值的變化））描述：傳遞函數(shù)頻率特性純滯后舉例：：pH值調(diào)節(jié)純滯后的影響響示意圖1.2.2容量過程----單容過程只含有一個容容量裝置的過過程容量過程特性性分類：有自衡過程無自衡過程?自衡：自動平平衡、均衡。。?自衡能力：系系統(tǒng)在干擾作作用時，依靠靠自身的力量量、性能力圖圖克服干擾影影響，保持平平衡的能力。。1）無自衡單容容過程特點：系統(tǒng)輸出流量量恒定不變。。過程描述：傳遞函數(shù)2)有自衡單容過過程特點：系統(tǒng)出口流量量的推動力為為罐內(nèi)液位h。系統(tǒng)輸出流流量隨系統(tǒng)液液位變化。關(guān)系式特性推導(dǎo)出口流量與液液位關(guān)系：液位變化描述述：方框圖有自衡過程曲曲線1.2.3容量過程-----多容過程具有兩個或兩兩個以上容量量設(shè)備構(gòu)成的的過程。多容過程的相相互關(guān)系：a.無相互影響多多容過程b.有相互影響多多容過程無相互影響雙雙容過程單容過程方框框圖雙容過程方框框圖過程數(shù)學(xué)描述述傳遞函數(shù)一階特性二階特性容器1容器22）具有相互影影響的雙容過過程過程微分方程程及拉氏變換換方框圖傳遞函數(shù)（二二液位相對于于系統(tǒng)輸入Qi）其中：T1=A1R1，T2=A2R2，影響因子：A1R21.2.4反向響應(yīng)過程程系統(tǒng)對階躍信信號的響應(yīng)具具有響應(yīng)初期期和響應(yīng)終期期的響應(yīng)方向向相反的性質(zhì)質(zhì)反向響應(yīng)曲線線描述Y1(s)、Y2(s)：干擾作用下下產(chǎn)生的二相相反方向的響響應(yīng)曲線Y(s)：反向響應(yīng)曲曲線Y1(s)與Y2(s)的合成曲線反向響應(yīng)方框框圖反向響應(yīng)條件件：相應(yīng)初期有K2T1<K1成立反向響應(yīng)數(shù)學(xué)學(xué)描述例：鍋爐汽包包水位對蒸汽汽輸出變化的的響應(yīng)輸出流量增大大——汽包內(nèi)壓力減減小——溶解于水中的的氣體體積膨膨脹——液位上升（初初期）——水大量蒸發(fā)——水位下降（終終期）液位變化分析析1.3被控變量的選選擇----以簡單控制系系統(tǒng)為例控制系統(tǒng)方框框圖：過程工業(yè)被控控參數(shù)：溫度、壓力、、流量、液位位及成分等被控變量分類類：直接參數(shù)：工工藝要求的控控制參數(shù)間接參數(shù)：與與工藝要求的的控制參數(shù)有有關(guān)聯(lián)的其他他參數(shù)。主要確定問題題：被控變量操作變量執(zhí)行器類型及操作方式控制器控制規(guī)規(guī)律及動作方式測量變送方式式及儀表被控變量選擇擇原則：1）盡可能選用用直接參數(shù)作作為被控變量量。由于溫度、壓壓力、流量以以及液位參數(shù)數(shù)可以方便、、快速的測量量，因此對于于以這些參數(shù)數(shù)為控制目的的的過程，可可以直接選用用它們（直接接參數(shù)）作為為被控變量2）選用與直接接參數(shù)具有單單值關(guān)系、具具有足夠靈敏敏度，且易于于測量、快速速可靠的間接接參數(shù)作為被被控變量。對于多數(shù)成分分控制系統(tǒng)來來說，由于物物質(zhì)成分不能能在線測量或或是在線測量量具有極大的的滯后，而決決定了無法選選取直接參數(shù)數(shù)作為被控變變量，而只能能選用其他參參數(shù)（間接參參數(shù)）作為被被控變量構(gòu)成成控制系統(tǒng)。。3）所選用的被被控變量應(yīng)是是獨立變量。。獨立變量判斷斷：自由度F=C––P+2F：自由度，C：組分?jǐn)?shù)，P：相數(shù)例：飽和蒸汽汽系統(tǒng)自由度度：F=C––P+2=1–2+2=1過熱蒸汽系統(tǒng)統(tǒng)自由度：F=C––P+2=1–1+2=24）應(yīng)注意選用用的被控變量量與可能的操操作變量之間間的動、靜態(tài)態(tài)影響關(guān)系特特性。5）要考慮工藝藝合理性以及及控制儀表生生產(chǎn)水平。1.4對象特性的影影響及操縱變變量的選擇選擇操縱變量量的目的：保證控制質(zhì)量量使控制過程快快速、平穩(wěn)影響通道及參參數(shù)：▲對象特性通道道：控制通道：控制信號到被被控變量間的的信號連接關(guān)關(guān)系干擾通道:干擾到被控變變量間的信號號連接關(guān)系▲參數(shù)：靜態(tài)放大倍數(shù)數(shù)，Kp時間常數(shù)，T滯后時間，τ1.4.1干擾通道對控控制質(zhì)量的影影響系統(tǒng)方框圖設(shè)定干擾通道道是一階慣性性環(huán)節(jié)令：a.靜態(tài)放大倍數(shù)數(shù)Kf的影響相應(yīng)于干擾的的傳遞函數(shù)結(jié)論1：干擾通道靜靜態(tài)放大倍數(shù)數(shù)大則系統(tǒng)過過渡過程余差大應(yīng)用終值定理理b.時間常數(shù)Tf的影響傳遞函數(shù)特征方程令各環(huán)節(jié)放大大倍數(shù)等于1根平面的負(fù)實實軸上增加了了一個附加極極點1/Tf。被控變量相對對于干擾的變變化減小了1/Tf倍。有利于系系統(tǒng)的穩(wěn)定性性增加。結(jié)論2：干擾通道時時間常數(shù)大一一些有利于系系統(tǒng)的穩(wěn)定性性增加。同樣，若干擾擾通道為高階階過程，將增增加多個負(fù)極極點，可推得得同樣的結(jié)論論。c.純滯后τ的影響具有純滯后的的干擾通道傳傳遞函數(shù)結(jié)論3：干擾通道純純滯后對控制制質(zhì)量無影響響系統(tǒng)被控變量量表達(dá)式1.4.2控制通道特性性的影響(克服干擾能力力)控制通道：控控制信號到被被控變量的信信號通道a.靜態(tài)放大倍數(shù)數(shù)的影響得:K0大有利于減小小余差有則設(shè)定：注意：ξ：衰減系數(shù)ω0：自然震蕩頻頻率對比有：標(biāo)準(zhǔn)二階震蕩蕩方程：特征方程：結(jié)合系統(tǒng)余差差：結(jié)論4：系統(tǒng)穩(wěn)定度不不變前提下，，控制通道靜靜態(tài)放大倍數(shù)數(shù)K0不影響系統(tǒng)余余差。注意：由于KCK0=常數(shù)，K0增大，則KC減小，而KC小有利于參數(shù)數(shù)調(diào)整。所以從控制角角度，希望K0大一些。且有有K0>Kfb.控制通道時間間常數(shù)T0的影響由式：控制通道時間間常數(shù)T01或T02小一些，則可可以提高系統(tǒng)統(tǒng)工作頻率，，能及時克服服干擾，結(jié)論5：適當(dāng)減小控制制通道時間常常數(shù)，則系統(tǒng)統(tǒng)工作頻率加加大，有利于于提高控制質(zhì)質(zhì)量。對象系統(tǒng)自然然及工作振蕩蕩頻率：控制通道與干擾通通道時間常數(shù)數(shù)關(guān)系控制通道傳遞遞函數(shù)Tf>T0：GPD(s)/G0(s)相當(dāng)于濾波器器，使過度過過程平穩(wěn)Tf<T0：GPD(s)/G0(s)相當(dāng)于微分器器，使過度過過程波形陡峭峭結(jié)論6：干擾通道時時間常數(shù)應(yīng)大大于控制通道道時間常數(shù)干擾通道傳遞遞函數(shù)c.純滯后的影響響純滯后時間τ0可以認(rèn)為是系系統(tǒng)的失控時時間，將引起起偏差增大，，系統(tǒng)的控制制質(zhì)量及穩(wěn)定定性變差。參考標(biāo)準(zhǔn)：τ0/T0<0.3易于控制τ0/T0>0.3難于控制結(jié)論7：應(yīng)該盡可能能減小控制通通道的純滯后后。1.4.3操縱變量選擇擇原則選擇的操縱變變量必須是可可控制的控制通道放大大倍數(shù)應(yīng)大于于干擾通道放放大倍數(shù)控制通道時間間常數(shù)應(yīng)適當(dāng)當(dāng)小一些，干干擾通道時間間常數(shù)應(yīng)大一一些控制通道純滯滯后時間應(yīng)盡盡可能小應(yīng)盡量使干擾擾進(jìn)入點遠(yuǎn)離離被控變量，，而靠近控制制閥應(yīng)保證工藝的的合理性，一一般不選擇生生產(chǎn)負(fù)荷作為為操縱變量manipulatedvariable受控于執(zhí)行器器(控制閥)，用于調(diào)節(jié)被控控變量大小的的物理量，稱稱為操縱變量。1.5控制閥的選擇擇1.5.1選擇內(nèi)容：口徑、流量特特性、結(jié)構(gòu)形形式、開關(guān)形形式口徑：正常工工作閥開度15%-85%控制閥兩端壓壓力降應(yīng)在整整個管線壓力力降中占較大大比例。（可可控范圍的寬寬窄）流量特性：線性、等百分分比、快開結(jié)構(gòu)形式：單座直通、雙雙座直通、角角閥、蝶閥、、高壓閥、隔膜膜閥開關(guān)形式：氣開閥、氣關(guān)關(guān)閥1.5.2調(diào)節(jié)閥開關(guān)形形式選擇開關(guān)形式描述述a.氣（電）開式式調(diào)節(jié)閥控制信號增加加時，調(diào)節(jié)閥閥開度加大。。b.氣（電）關(guān)式式調(diào)節(jié)閥控制信號增加加時，調(diào)節(jié)閥閥開度減小。。四種組合反作用反作用正作用正作用氣關(guān)式氣關(guān)式氣開式氣開式反裝閥反裝閥正裝閥正裝閥P入P入P入P入QQQQ選擇原則：保證生產(chǎn)過程程及設(shè)備安全全控制信號故障障時閥門的動動作方向能保保證生產(chǎn)設(shè)備備的安全。例：右圖系統(tǒng)統(tǒng)控制信號被被切斷：燃料閥門關(guān)閉閉可以保證鍋鍋爐不被燒塌塌給水閥門打開開可以保證鍋鍋爐的安全生生產(chǎn)注意：閥門的開關(guān)形形式應(yīng)根據(jù)工工藝要求具體體選擇。如果果要保護(hù)蒸汽汽壓縮機(jī)的安安全，給水閥閥門應(yīng)選用氣氣開式調(diào)節(jié)閥閥。氣關(guān)閥氣開閥保證產(chǎn)品質(zhì)量量控制信號被切切斷時閥門的的動作方向保保證產(chǎn)品質(zhì)量量不受影響。。例如：塔頂產(chǎn)品全回回流可以保證證塔頂產(chǎn)品的的質(zhì)量氣關(guān)閥保證介質(zhì)的工工作狀態(tài)控制信號被切切斷時閥門的的動作方向保保證工作介質(zhì)質(zhì)不發(fā)生相變變例如：溫度低將產(chǎn)生生氣體冷凝或或液體的結(jié)晶晶，因此，操操作中蒸汽閥閥門不能關(guān)閉閉。氣關(guān)閥降低原料、能能量損耗符合工藝要求求1.6控制器的選擇擇1.6.1常規(guī)控制規(guī)律律及應(yīng)用特性性比例控制規(guī)律律（PB）PB的影響：PB小：放大倍數(shù)數(shù)大，余差小??；系統(tǒng)穩(wěn)定定性降低，易易于引起振蕩蕩PB大：放大倍數(shù)數(shù)小，余差大大；系統(tǒng)穩(wěn)定定性較高，過過渡過程時間間長比例控制適用用范圍：低階過程，允允許存在余差差等不太重要要的參數(shù)控制制。（如液位位控制，熱量量回收預(yù)熱系系統(tǒng)等）比例積分控制制（PI）控制特點：消除余差，對對高噪聲有一一定克服能力力；積分作用的引引入將降低系系統(tǒng)的穩(wěn)定性性。TI的影響：TI大：積分作用用弱，TI趨于無窮大，，無積分作用用，控制器作用為為純比例控制制。TI?。悍e分作用用強(qiáng)。最大偏偏差小，消除除余差能力強(qiáng)強(qiáng)。易于引起系統(tǒng)統(tǒng)的不穩(wěn)定性性增高適用范圍：控制精度要求求較高，對余余差控制較嚴(yán)嚴(yán)的場合。一般適用于流流量、壓力系系統(tǒng)控制比例微分控制制控制特點：對慣性較大的的控制對象具具有“超前””調(diào)節(jié)作用TD的影響：微分時間TD短，微分作用用弱，TD=0時，無微分作作用，表現(xiàn)為為純比例控制制。微分時間調(diào)整整適當(dāng)，可以以使過渡過程程縮短，增加加系統(tǒng)的穩(wěn)定定性，減少系系統(tǒng)的動態(tài)誤誤差。微分時間過大大，系統(tǒng)會變變得非常敏感感，將導(dǎo)致控控制質(zhì)量變差差，甚至?xí)?dǎo)導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)穩(wěn)定。應(yīng)用場合：含有較大容量量滯后，不允允許動態(tài)偏差差大的場合比例積分微分分控制(PID)適用范圍：應(yīng)用于被控對對象時間滯后后較大，而要要求控制精度度較高，且希希望動態(tài)偏差差較小的重要要控制場合。。1.6.2控制器作用方方式選擇作用方式正作用：偏差差信號（△e=測量-給定）增大時時，控制器輸輸出信號隨之之增大。反作用：偏差差信號（△e=測量-給定）增大時時，控制器輸輸出信號隨之之減小。選擇原則通過控制器作作用方式的選選擇使控制回回路構(gòu)成負(fù)反反饋控制。選擇方法公式：（控制器±）·（執(zhí)行器±）·（對象特性±）·（測量變送±）=（－）對象作用方式式：正作用：操縱變量（q）值增加時被控控變量值隨著著增加反作用：操縱變量（q）值增加時被控控變量值隨著著減小測量變送單元元的作用方式式為正作用例：換熱過程程溫度控制器器作用方式選選擇閥門：介質(zhì)易易結(jié)晶，控制制閥選擇氣關(guān)關(guān)式控制閥（（－）被控對象作用用方式：操縱變量（蒸蒸汽流量）增增加則出口溫溫度升高（+）測量變送單元元：默認(rèn)作用用方式（+）根據(jù)：有（（？）=（+）結(jié)論：控制器器作用方式：：正作用正作用1.7控制器參數(shù)整整定1）參數(shù)整定目目的：確定控制器的的最佳參數(shù)值值，使系統(tǒng)過過渡過程達(dá)到到最為滿意的的質(zhì)量指標(biāo)要要求。2）整定要求：：不同的系統(tǒng)具具有不同的整整定要求?！话阆到y(tǒng)：衰衰減比：4:1~10:1▲隨動系統(tǒng)：振振蕩與不震蕩蕩邊界狀態(tài)▲均勻控控制：要求參參數(shù)在一定范范圍內(nèi)作緩慢慢振蕩過程此處說明一般般系統(tǒng)的參數(shù)數(shù)整定方法3）參數(shù)整定方方法a.理論計算法；；b.工程整定法理論計算法：：根據(jù)確定的質(zhì)質(zhì)量指標(biāo)及對對象特性，通通過理論計算算方法（微分分方程、頻率率法、根軌跡跡法等）計算算最佳參數(shù)。。工程整定法：：不需要對象特特性，直接在在閉合控制回回路中對控制制器參數(shù)進(jìn)行行整定。常用方法：經(jīng)驗法臨界比例度法法衰減曲線法反應(yīng)曲線法經(jīng)驗法根據(jù)受控變量量的性質(zhì)及操操作經(jīng)驗提出出參數(shù)的合適適范圍液位系統(tǒng)一般控制質(zhì)量的要求較較低，允許存存在余差采用比例控制制，PB不能太小流量系統(tǒng)典型的快速過過程，往往具具有噪聲采用比例積分分控制，PB較大，Ti較小溫度系統(tǒng)容量滯后系統(tǒng)統(tǒng)采用比例積分分微分控制壓力系統(tǒng)過程性質(zhì)依實實際系統(tǒng)而異異一般采用比例例積分控制經(jīng)驗法整定參參數(shù)表系統(tǒng)控制器參數(shù)PB%TI

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min溫度20~603~100.5~3流量40~1000.1~1壓力30~700.4~3液位20~80臨界比例度法法根據(jù)系統(tǒng)閉環(huán)環(huán)狀態(tài)的臨界界參數(shù)整定控控制器參數(shù)，，應(yīng)用此方法法進(jìn)行參數(shù)整整定的大多數(shù)數(shù)控制回路具具有良好的控控制品質(zhì)。方法：在純比例作用用下，調(diào)整比比例度是系統(tǒng)統(tǒng)達(dá)到臨界狀狀態(tài)，確定臨臨界比例度PBK，并測量振蕩蕩周期TK（如下圖），，查表實施控控制器參數(shù)整整定臨界比例度法法參數(shù)整定表表控制規(guī)律控制器參數(shù)PB%TI

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minP2PBKPI2.2PBK0.85TKPID1.7PBK0.5TK0.13TK注意事項：由于積分作用用的引入不利利于系統(tǒng)穩(wěn)定定性，因此，，為了保證系系統(tǒng)的穩(wěn)定性性應(yīng)適當(dāng)調(diào)大大比例度。適當(dāng)?shù)奈⒎肿髯饔糜欣谙迪到y(tǒng)的穩(wěn)定，，為了提高控控制作用，可可以適當(dāng)調(diào)小小比例度和積積分時間。要保證在等幅幅振蕩期間調(diào)調(diào)節(jié)閥不能運(yùn)運(yùn)行在極限。。應(yīng)該注意工藝藝限制，是否否允許等幅振振蕩。衰減曲線法按照設(shè)定的衰衰減曲線整定定控制器參數(shù)數(shù)，本法整定定質(zhì)量較高，，較可靠。方法：在純比例作用用下，調(diào)整比比例度（PBs）達(dá)到設(shè)定衰衰減振蕩曲線線，測量振蕩蕩周期（Ts）（如下圖））。然后查表表實現(xiàn)控制器器參數(shù)整定。。衰減曲線法控控制參數(shù)整定定表控制規(guī)律控制器參數(shù)PB%TI

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minP1.0PBSPI1.2PBS0.5TSPID0.8PBS0.3TS0.1TS注意：時間常數(shù)小的的對象系統(tǒng)不不易判斷干擾頻繁的對對象系統(tǒng)不便便使用反應(yīng)曲線法利用廣義對象象的階躍響應(yīng)應(yīng)特性整定控控制器參數(shù)方法：a.對系統(tǒng)施加一一階躍激勵，，畫出響應(yīng)曲曲線（下圖）），過響應(yīng)曲曲線的拐點作作曲線的切線線分別交新、、舊平衡線于于C、B兩點。b.測取純滯后時時間τ、時間常數(shù)T0以及穩(wěn)態(tài)增量量△y。c.計算K0d.查表實現(xiàn)控制制器參數(shù)整定定。反應(yīng)曲線法控控制器參數(shù)整整定表注意事項：有些工藝不允允許施加大的的干擾，本方方法的應(yīng)用有有一定的限制制?？刂埔?guī)律控制器參數(shù)PB%TI

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minP1.0K0τ/T0

PI1.1K0τ/T03.3τPID0.85K0τ/T02τ0.5τ9、靜夜四無無鄰，荒居居舊業(yè)貧。。。12月-2212月-22Wednesday,December28,202210、雨雨中中黃黃葉葉樹樹，，燈燈下下白白頭頭人人。。。。21:00:5921:00:5921:0012/28/20229:00:59PM11、以我我獨沈沈久，，愧君君相見見頻。。。12月月-2221:00:5921:00Dec-2228-Dec-2212、故人江江海別，，幾度隔隔山川。。。21:00:5921:00:5921:00Wednesday,December28,202213、乍見翻翻疑夢，，相悲各各問年。。。12月-2212月-2221:00:5921:00:59December28,202214、他他鄉(xiāng)鄉(xiāng)生生白白發(fā)發(fā)，，舊舊國國見見青青山山。。。。28十十二二月月20229:00:59下下午午21:00:5912月月-2215、比不不了得得就不不比，，得不不到的的就不不要。。。。十二月月229:00下下午午12月月-2221:00December28,202216、行動出成成果，工作作出財富。。。2022/12/2821:00:5921:00:5928December202217、做前，，能夠環(huán)環(huán)視四周周；做時時，你只只能或者者最好沿沿著以腳腳為起點點的射線線向前。。。9:00:59下午午9:00下午午21:00:5912月-229、沒有失敗敗，只有暫暫時停止成成功！。12月-2212月-22Wednesday,December28,202210、很很多多事事情情努努力力了了未未必必有有結(jié)結(jié)果果，，但但是是不不努努力力卻卻什什么么改改變變也也沒沒有有。。。。21:00:5921:00:5921:0012/28/20229:00:59PM11、成功功就是是日復(fù)復(fù)一日日那一一點點點小小小努力力的積積累。。。12月月-2221:00:5921:00Dec-2228-Dec-2212、世間成事，，不求其絕對對圓滿，留一一份不足，可可得無限完美美。。21:00:5921:00:5921:00Wednesday,December28,202213、不知香積積寺，數(shù)里里入云峰。。。12月-2212月-2221:00:5921:00:59December28,202214、意志堅強(qiáng)的的人能把世界界放在手