ABB中級培訓(xùn)課件

ABB機(jī)器人中級培訓(xùn)單位：開發(fā)部

講師：課時：日期：ABB機(jī)器人中級培訓(xùn)單位：開發(fā)部 目錄講師：1RAPID基礎(chǔ)入門1LoadIdentify的設(shè)定2SystemInput/output3目錄講師：1RAPID基礎(chǔ)入門1LoadIdentify的講師：3一、RAPID基礎(chǔ)入門講師：3一、RAPID基礎(chǔ)入門講師：4RAPID程序框架包括程序模塊和數(shù)據(jù)模塊兩部分講師：4RAPID程序框架包括程序模塊和數(shù)據(jù)模塊兩部分講師：5Rapid指令功能數(shù)據(jù)類型講師：5Rapid指令功能數(shù)據(jù)類型講師：6數(shù)據(jù)類型變量在程序執(zhí)行時，保持當(dāng)前值。指針移到主程序時，數(shù)據(jù)丟失?？勺兞繜o論程序指令如何，都會保持最后賦予的值。常量不能在程序中修改，只能手動修改。講師：6數(shù)據(jù)類型變量在程序執(zhí)行時，保持當(dāng)前值。指針移到主程序MODULETESTPERStooldatatPen:=[TRUE,[[200,0,30],[…]],[…]];CONSTrobtargetp10:=[[600,-100,800],[...],[…],[…]];CONSTrobtargetp20:=[[600,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp30:=[[800,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp40:=[[800,-100,800],[…],[...],[…]];PROCmain()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,fine,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE講師：7簡單編程示例1MODULETEST講師：7簡單編程示例1講師：8簡單編程示例2MODULETESTPERStooldatatPen:=[TRUE,[[200,0,30],[…]],[…];CONSTrobtargetp10:=[[600,-100,800],[...],[…],[…]];CONSTrobtargetp20:=[[600,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp30:=[[800,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp40:=[[800,-100,800],[…],[...],[…]];PROCmain()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,Z20,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,Z50,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE講師：8簡單編程示例2MODULETEST講師：9簡單編程示例3MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveCp20,p30,V100,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;講師：9簡單編程示例3MoveLp10,v200,fi講師：10數(shù)字輸入信號示例IFdi1=1THENMoveLP10,v1000,fine,tPen;數(shù)字輸出信號示例MoveJP0,vmax,fine,tGripper;SetDOdo_grip,1；MoveLP10,v1000,fine,tPen；IO信號使用的簡單示例講師：10數(shù)字輸入信號示例IFdi1=1THENMo講師：11寫屏指令匯總在屏幕上顯示信息TPWrite根據(jù)屏幕的提示進(jìn)行操作TPReadFK根據(jù)屏幕的提示輸入數(shù)字TPReadNUM講師：11寫屏指令匯總在屏幕上顯示信息TPWrite根據(jù)屏幕講師：12帶參數(shù)的RAPID子程序子程序中使用的程序數(shù)據(jù)都是變量，由外部賦值。PERStooldatatPen:=...CONSTrobtargetp10:=...PROCmain()!Calltheproceduredraw_squaredraw_square100;draw_square200;draw_square300;draw_square400;ENDPROCPROCdraw_square(numside_size)VARrobtargetp20;VARrobtargetp30;VARrobtargetp40;p20:=Offs(p10,0,side_size,0);p30:=Offs(p10,side_size,side_size,0);p40:=Offs(p10,side_size,0,0);MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,fine,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROC講師：12帶參數(shù)的RAPID子程序子程序中使用的程序數(shù)據(jù)都是講師：13程序數(shù)據(jù)里數(shù)組使用方法數(shù)組的構(gòu)成VARnummy_array{3};my_array:=[5,10,7];my_array{3}:=8;VARnumtime{3};VARstringpart{3}:=["Shaft","Pipe","Cylinder"];VARnumanswer;PROCmain()FORiFROM1TO3DOTPReadNumanswer,"Estimatedtimefor"+part{i}+"?";time{i}:=answer;ENDFORENDPROC講師：13程序數(shù)據(jù)里數(shù)組使用方法數(shù)組的構(gòu)成VARnumm講師：14數(shù)組的活用VARpospos1;pos1:=[600,100,800];pos1.z:=850;VARposepose1:=[[600,100,800],[1,0,0,0]];VARpospos1:=[650,100,850];VARorientorient1;pose1.pos:=pos1;orient1:=pose1.rot;pose1.pos.z:=875;VARrobtargetp10:=[…];!Increasethexcoordinatewith50p10.trans.x:=p10.trans.x+50;講師：14數(shù)組的活用VARpospos1;講師：15RAPID程序里的函數(shù)reg1:=Cos(reg2);是一個函數(shù)將reg2的值進(jìn)行余弦運(yùn)算然后賦值reg1IFAbs(reg1)>2THEN函數(shù)Abs處理reg1，當(dāng)reg1的值小于-2或大于2時，執(zhí)行對應(yīng)操作string1:=name+"’stimewas"+NumToStr(time);函數(shù)NumToStr將時間格式轉(zhuǎn)換成字符串講師：15RAPID程序里的函數(shù)reg1:=Cos(r講師：16中斷的用法MODULEVARintnuminto1;PROCMAIN()rInitAll;.............ENDPROCPROCrInitAll()rCheckClamp;..............ENDPROCPROCrCheckClamp()IDeleteintno1;CONNECTintno1WITHtrCLAMP;ISignalDI\Single,di11_Clamp_Open,0,intno1;ENDPROCISleepintno1;用于暫時關(guān)閉中斷響應(yīng)IWatchintno1;用于打開中斷響應(yīng)講師：16中斷的用法MODULEPROCrCheckCla二、LoadIdentify的設(shè)定講師：17二、LoadIdentify的設(shè)定講師：17為什么要LoadIdentify？講師：18LoadIdentify是ABB機(jī)器人開發(fā)的用于自動識別安裝在六軸法蘭盤上的工具（ToolData）和負(fù)載（LoadData）的重量，以及重心。為什么要LoadIdentify？講師：18LoadIdeLoadIdentify的步驟：講師：19Step1：調(diào)用LoadIdentify程序LoadIdentify的步驟：講師：19Step1：調(diào)用L講師：20Step2：上電運(yùn)行Step3：點(diǎn)擊OK繼續(xù)Step4：選tool（tooldata）或payload（loaddata）。Step5：確認(rèn)1-6軸為零點(diǎn)擊OK繼續(xù)講師：20Step2：Step3：Step4：選tool（t講師：21Step6：確認(rèn)對應(yīng)的工具名稱正確Step7：選擇2由系統(tǒng)自動計(jì)算重量Step8：根據(jù)現(xiàn)場情況設(shè)定6軸角度Step9：使用手動低速或自動全速講師：21Step6：確認(rèn)對應(yīng)的工具名稱正確Step7：選擇講師：22Step10：切換到自動點(diǎn)擊move繼續(xù)Step11：自動識別中Step12：識別完成切換到手動Step13：點(diǎn)擊yes對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存至此，LoadIdentify便設(shè)定完成了。講師：22Step10：切換到自動點(diǎn)擊move繼續(xù)Step1三、SystemInput/Output講師：23三、SystemInput/Output講師：23IO信號的類型講師：24IO信號數(shù)字輸出DO組合輸出GO模擬輸入AI模擬輸出AO數(shù)字輸入DI組合輸入GIIO信號的類型講師：24IO數(shù)字輸出DO組合輸出GO模擬輸入IO信號的定義：講師：25IO信號的定義定義IO總線IO板：DSQC652定義IO單元定義IO信號定義系統(tǒng)輸入定義系統(tǒng)輸出IO信號連接IO窗口IO信號的定義：講師：25IO信號的定義定義IO總線IO板：1、定義IO總線：講師：26ABB主菜單中選擇controlpanel選擇configuration點(diǎn)擊Topics菜單,選擇I/O后,在列表中點(diǎn)擊Bus點(diǎn)擊Add，增加總線1、定義IO總線：講師：26ABB主菜單中選擇control講師：27為總線設(shè)定名稱設(shè)定總線類型選擇IO板設(shè)定恢復(fù)時間設(shè)定總線地址講師：27為總線設(shè)定名稱設(shè)定總線類型選擇IO板設(shè)定恢復(fù)時間設(shè)2、IO板：DSQC652：講師：28

DSQC652板主要提供16個數(shù)字輸入和16個數(shù)字輸出信號的處理。X1、X2為數(shù)字輸出接口；X3、X4為數(shù)字輸入接口；X5為DeviceNet接口。X1、X2X3、X4X52、IO板：DSQC652：講師：28D3、定義IO單元：講師：29ABB主菜單中選擇controlpanel選擇configuration點(diǎn)擊Topics菜單,選擇I/O后,在列表中點(diǎn)擊Unit點(diǎn)擊Add，增加單元3、定義IO單元：講師：29ABB主菜單中選擇control講師：30為單元設(shè)定名稱設(shè)定IO單元類型選擇定義的總線設(shè)定Trustlevel設(shè)定啟動狀態(tài)設(shè)定總線地址講師：30為單元設(shè)定名稱設(shè)定IO單元類型選擇定義的總線設(shè)定T4、定義IO信號：講師：31ABB主菜單中選擇controlpanel選擇configuration點(diǎn)擊Topics菜單,選擇IO后,在列表中點(diǎn)擊signal點(diǎn)擊Add，增加信號4、定義IO信號：講師：31ABB主菜單中選擇control講師：32為信號設(shè)定名稱設(shè)定信號類型選擇IO單元設(shè)定選擇Accesslevel講師：32為信號設(shè)定名稱設(shè)定信號類型選擇IO單元設(shè)定選擇Ac5、定義系統(tǒng)輸入：講師：33

系統(tǒng)輸入是通過某個數(shù)字輸入信號來控制機(jī)器人某種運(yùn)行狀態(tài)。所有系統(tǒng)輸入在自動模式下都能啟動；但部分系統(tǒng)輸入在手動模式下將要喪失功能。ABB主菜單中選擇controlpanel選擇configuration5、定義系統(tǒng)輸入：講師：33系統(tǒng)輸入是通過某個數(shù)講師：34點(diǎn)擊Topics菜單,選擇IO在列表中點(diǎn)SystemInput點(diǎn)擊Add，增加系統(tǒng)輸入講師：34點(diǎn)擊Topics菜單,選擇IO在列表中點(diǎn)點(diǎn)擊Add講師：35為信號設(shè)定名稱選擇系統(tǒng)輸入功能講師：35為信號設(shè)定名稱選擇系統(tǒng)輸入功能講師：366、定義系統(tǒng)輸出：點(diǎn)擊Topics菜單,選擇IO，在列表中點(diǎn)SystemOutputABB主菜單中選擇controlpanel選擇configuration點(diǎn)擊Add，增加系統(tǒng)輸入講師：366、定義系統(tǒng)輸出：點(diǎn)擊Topics菜單,選擇IO，講師：37為信號設(shè)定名稱選擇系統(tǒng)輸出功能講師：37為信號設(shè)定名稱選擇系統(tǒng)輸出功能什么是CrossConnection？講師：38CrossConnection是指單個或多個數(shù)字輸入輸出信號通過邏輯關(guān)系來控制某個數(shù)字輸入輸出信號。等同于一個簡單的PLC進(jìn)行IO信號的邏輯連接。AcrossconnectionisalogicalconnectionbetweenI/Osignalsoftypedigital(DO,DI)orgroup(GO,GI),thatallowoneorseveralI/OsignalstoautomaticallyaffectthestateofotherI/Osignals.7、IO信號連接：什么是CrossConnection？講師：38CrossConnection的幾種邏輯功能：講師：39I/O邏輯ANDInvertORCrossConnection的幾種邏輯功能：講師：39IEIO文件中的CrossConnection講師：40EIO文件中的CrossConnection講師：40示教器中的CrossConnection講師：41在示教器中選擇ABBControlPanel（控制面板）Configuration（配置）CrossConnection示教器中的CrossConnection講師：41在示教器講師：42點(diǎn)擊CrossConnection后，選擇showall，這時候所有做好的連接信號就顯示出來了。講師：42點(diǎn)擊CrossConnection后，選擇sho講師：43選擇一個信號，便會顯現(xiàn)出信號的邏輯關(guān)系，如下圖。講師：43選擇一個信號，便會顯現(xiàn)出信號的邏輯關(guān)系，如下圖。講師：448、IO窗口：1、在ABB主菜單中選擇InputandOutput2、點(diǎn)擊view，即出現(xiàn)可供選擇的IO選項(xiàng)講師：448、IO窗口：1、在ABB主菜單中選擇Input講師：45I/OBuses顯示用戶自定義的I/O總線I/OUnit顯示用戶自定義的I/O板與相應(yīng)I/O板狀態(tài)Allsignals

顯示所有輸入輸出信號。DigitalInput

顯示所有輸入信號。DigitalOutout

顯示所有輸出信號。Analog

顯示所有模擬量信號。Groups

顯示所有輸入輸出組合信號。SafetySignals

顯示所有安全面板上信號。講師：45I/OBusesAnalog 謝謝大家講師：高興照46謝謝大家講師：高興照46ABB機(jī)器人中級培訓(xùn)單位：開發(fā)部

講師：課時：日期：ABB機(jī)器人中級培訓(xùn)單位：開發(fā)部 目錄講師：1RAPID基礎(chǔ)入門1LoadIdentify的設(shè)定2SystemInput/output3目錄講師：1RAPID基礎(chǔ)入門1LoadIdentify的講師：49一、RAPID基礎(chǔ)入門講師：3一、RAPID基礎(chǔ)入門講師：50RAPID程序框架包括程序模塊和數(shù)據(jù)模塊兩部分講師：4RAPID程序框架包括程序模塊和數(shù)據(jù)模塊兩部分講師：51Rapid指令功能數(shù)據(jù)類型講師：5Rapid指令功能數(shù)據(jù)類型講師：52數(shù)據(jù)類型變量在程序執(zhí)行時，保持當(dāng)前值。指針移到主程序時，數(shù)據(jù)丟失?？勺兞繜o論程序指令如何，都會保持最后賦予的值。常量不能在程序中修改，只能手動修改。講師：6數(shù)據(jù)類型變量在程序執(zhí)行時，保持當(dāng)前值。指針移到主程序MODULETESTPERStooldatatPen:=[TRUE,[[200,0,30],[…]],[…]];CONSTrobtargetp10:=[[600,-100,800],[...],[…],[…]];CONSTrobtargetp20:=[[600,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp30:=[[800,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp40:=[[800,-100,800],[…],[...],[…]];PROCmain()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,fine,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE講師：53簡單編程示例1MODULETEST講師：7簡單編程示例1講師：54簡單編程示例2MODULETESTPERStooldatatPen:=[TRUE,[[200,0,30],[…]],[…];CONSTrobtargetp10:=[[600,-100,800],[...],[…],[…]];CONSTrobtargetp20:=[[600,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp30:=[[800,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp40:=[[800,-100,800],[…],[...],[…]];PROCmain()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,Z20,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,Z50,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE講師：8簡單編程示例2MODULETEST講師：55簡單編程示例3MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveCp20,p30,V100,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;講師：9簡單編程示例3MoveLp10,v200,fi講師：56數(shù)字輸入信號示例IFdi1=1THENMoveLP10,v1000,fine,tPen;數(shù)字輸出信號示例MoveJP0,vmax,fine,tGripper;SetDOdo_grip,1；MoveLP10,v1000,fine,tPen；IO信號使用的簡單示例講師：10數(shù)字輸入信號示例IFdi1=1THENMo講師：57寫屏指令匯總在屏幕上顯示信息TPWrite根據(jù)屏幕的提示進(jìn)行操作TPReadFK根據(jù)屏幕的提示輸入數(shù)字TPReadNUM講師：11寫屏指令匯總在屏幕上顯示信息TPWrite根據(jù)屏幕講師：58帶參數(shù)的RAPID子程序子程序中使用的程序數(shù)據(jù)都是變量，由外部賦值。PERStooldatatPen:=...CONSTrobtargetp10:=...PROCmain()!Calltheproceduredraw_squaredraw_square100;draw_square200;draw_square300;draw_square400;ENDPROCPROCdraw_square(numside_size)VARrobtargetp20;VARrobtargetp30;VARrobtargetp40;p20:=Offs(p10,0,side_size,0);p30:=Offs(p10,side_size,side_size,0);p40:=Offs(p10,side_size,0,0);MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,fine,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROC講師：12帶參數(shù)的RAPID子程序子程序中使用的程序數(shù)據(jù)都是講師：59程序數(shù)據(jù)里數(shù)組使用方法數(shù)組的構(gòu)成VARnummy_array{3};my_array:=[5,10,7];my_array{3}:=8;VARnumtime{3};VARstringpart{3}:=["Shaft","Pipe","Cylinder"];VARnumanswer;PROCmain()FORiFROM1TO3DOTPReadNumanswer,"Estimatedtimefor"+part{i}+"?";time{i}:=answer;ENDFORENDPROC講師：13程序數(shù)據(jù)里數(shù)組使用方法數(shù)組的構(gòu)成VARnumm講師：60數(shù)組的活用VARpospos1;pos1:=[600,100,800];pos1.z:=850;VARposepose1:=[[600,100,800],[1,0,0,0]];VARpospos1:=[650,100,850];VARorientorient1;pose1.pos:=pos1;orient1:=pose1.rot;pose1.pos.z:=875;VARrobtargetp10:=[…];!Increasethexcoordinatewith50p10.trans.x:=p10.trans.x+50;講師：14數(shù)組的活用VARpospos1;講師：61RAPID程序里的函數(shù)reg1:=Cos(reg2);是一個函數(shù)將reg2的值進(jìn)行余弦運(yùn)算然后賦值reg1IFAbs(reg1)>2THEN函數(shù)Abs處理reg1，當(dāng)reg1的值小于-2或大于2時，執(zhí)行對應(yīng)操作string1:=name+"’stimewas"+NumToStr(time);函數(shù)NumToStr將時間格式轉(zhuǎn)換成字符串講師：15RAPID程序里的函數(shù)reg1:=Cos(r講師：62中斷的用法MODULEVARintnuminto1;PROCMAIN()rInitAll;.............ENDPROCPROCrInitAll()rCheckClamp;..............ENDPROCPROCrCheckClamp()IDeleteintno1;CONNECTintno1WITHtrCLAMP;ISignalDI\Single,di11_Clamp_Open,0,intno1;ENDPROCISleepintno1;用于暫時關(guān)閉中斷響應(yīng)IWatchintno1;用于打開中斷響應(yīng)講師：16中斷的用法MODULEPROCrCheckCla二、LoadIdentify的設(shè)定講師：63二、LoadIdentify的設(shè)定講師：17為什么要LoadIdentify？講師：64LoadIdentify是ABB機(jī)器人開發(fā)的用于自動識別安裝在六軸法蘭盤上的工具（ToolData）和負(fù)載（LoadData）的重量，以及重心。為什么要LoadIdentify？講師：18LoadIdeLoadIdentify的步驟：講師：65Step1：調(diào)用LoadIdentify程序LoadIdentify的步驟：講師：19Step1：調(diào)用L講師：66Step2：上電運(yùn)行Step3：點(diǎn)擊OK繼續(xù)Step4：選tool（tooldata）或payload（loaddata）。Step5：確認(rèn)1-6軸為零點(diǎn)擊OK繼續(xù)講師：20Step2：Step3：Step4：選tool（t講師：67Step6：確認(rèn)對應(yīng)的工具名稱正確Step7：選擇2由系統(tǒng)自動計(jì)算重量Step8：根據(jù)現(xiàn)場情況設(shè)定6軸角度Step9：使用手動低速或自動全速講師：21Step6：確認(rèn)對應(yīng)的工具名稱正確Step7：選擇講師：68Step10：切換到自動點(diǎn)擊move繼續(xù)Step11：自動識別中Step12：識別完成切換到手動Step13：點(diǎn)擊yes對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存至此，LoadIdentify便設(shè)定完成了。講師：22Step10：切換到自動點(diǎn)擊move繼續(xù)Step1三、SystemInput/Output講師：69三、SystemInput/Output講師：23IO信號的類型講師：70IO信號數(shù)字輸出DO組合輸出GO模擬輸入AI模擬輸出AO數(shù)字輸入DI組合輸入GIIO信號的類型講師：24IO數(shù)字輸出DO組合輸出GO模擬輸入IO信號的定義：講師：71IO信號的定義定義IO總線IO板：DSQC652定義IO單元定義IO信號定義系統(tǒng)輸入定義系統(tǒng)輸出IO信號連接IO窗口IO信號的定義：講師：25IO信號的定義定義IO總線IO板：1、定義IO總線：講師：72ABB主菜單中選擇controlpanel選擇configuration點(diǎn)擊Topics菜單,選擇I/O后,在列表中點(diǎn)擊Bus點(diǎn)擊Add，增加總線1、定義IO總線：講師：26ABB主菜單中選擇control講師：73為總線設(shè)定名稱設(shè)定總線類型選擇IO板設(shè)定恢復(fù)時間設(shè)定總線地址講師：27為總線設(shè)定名稱設(shè)定總線類型選擇IO板設(shè)定恢復(fù)時間設(shè)2、IO板：DSQC652：講師：74

DSQC652板主要提供16個數(shù)字輸入和16個數(shù)字輸出信號的處理。X1、X2為數(shù)字輸出接口；X3、X4為數(shù)字輸入接口；X5為DeviceNet接口。X1、X2X3、X4X52、IO板：DSQC652：講師：28D3、定義IO單元：講師：75ABB主菜單中選擇controlpanel選擇configuration點(diǎn)擊Topics菜單,選擇I/O后,在列表中點(diǎn)擊Unit點(diǎn)擊Add，增加單元3、定義IO單元：講師：29ABB主菜單中選擇control講師：76為單元設(shè)定名稱設(shè)定IO單元類型選擇定義的總線設(shè)定Trustlevel設(shè)定啟動狀態(tài)設(shè)定總線地址講師：30為單元設(shè)定名稱設(shè)定IO單元類型選擇定義的總線設(shè)定T4、定義IO信號：講師：77ABB主菜單中選擇controlpanel選擇configuration點(diǎn)擊Topics菜單,選擇IO后,在列表中點(diǎn)擊signal點(diǎn)擊Add，增加信號4、定義IO信號：講師：31ABB主菜單中選擇control講師：78為信號設(shè)定名稱設(shè)定信號類型選擇IO單元設(shè)定選擇Accesslevel講師：32為信號設(shè)定名稱設(shè)定信號類型選擇IO單元設(shè)定選擇Ac5、定義系統(tǒng)輸入：講師：79

系統(tǒng)輸入是通過某個數(shù)字輸入信號來控制機(jī)器人某種運(yùn)行狀態(tài)。所有系統(tǒng)輸入在自動模式下都能啟動；但部分系統(tǒng)輸入在手動模式下將要喪失功能。ABB主菜單中選擇controlpanel選擇configuration5、定義系統(tǒng)輸入：講師：33系統(tǒng)輸入是通過某個數(shù)講師：80點(diǎn)擊Topics菜單,選擇IO在列表中點(diǎn)SystemInput點(diǎn)擊Add，增加系統(tǒng)輸入講師：34點(diǎn)擊Topics菜單,選擇IO在列表中點(diǎn)點(diǎn)擊Add