北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)基礎(chǔ)知識-課件

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)基礎(chǔ)知識北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)基礎(chǔ)知識1內(nèi)容概要內(nèi)容概要衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求What？什么是導(dǎo)航定位？how？衛(wèi)星導(dǎo)航定位怎么實現(xiàn)的？why？為什么需要衛(wèi)星導(dǎo)航定位？how？怎樣更好利用導(dǎo)航定位服務(wù)生產(chǎn)生活？衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求What？什么是導(dǎo)航定位？how？衛(wèi)星導(dǎo)衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—定位迷路是不知道自己在哪里，不能和已知的位置建立起方位和距離的聯(lián)系。定位，解決我在哪兒的問題。怎么定位？指南針地圖燈塔定位是確定在哪兒衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—定位迷路是不知道自己在哪里，不能和已知的位衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—定位定位是確定在哪兒手機信號定位衛(wèi)星定位無線電定位衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—定位定位是確定在哪兒手機信號定位衛(wèi)星定位無衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—導(dǎo)航導(dǎo)航是確定怎么去導(dǎo)航解決怎么走的問題。規(guī)劃路徑，安排時間，力求省時省力。例如從上海瀚文小學(xué)到北京天安門，利用衛(wèi)星導(dǎo)航可以準確規(guī)劃出最優(yōu)路徑，全程約1216公里，開車前往大概需要13小時24分。衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—導(dǎo)航導(dǎo)航是確定怎么去導(dǎo)航解決衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—日常生活車載導(dǎo)航網(wǎng)購物流查詢公交系統(tǒng)公安執(zhí)勤移動商店無處不在的衛(wèi)星導(dǎo)航定位運動記錄衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—日常生活車載導(dǎo)航網(wǎng)購物流查詢公交系統(tǒng)公安執(zhí)衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—載體導(dǎo)航衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—載體導(dǎo)航大家學(xué)習(xí)辛苦了，還是要堅持繼續(xù)保持安靜大家學(xué)習(xí)辛苦了，還是要堅持繼續(xù)保持安靜衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—工程應(yīng)用工程測量橋梁監(jiān)測地球形變測量衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—工程應(yīng)用工程測量橋梁監(jiān)測地球形變測量內(nèi)容概要內(nèi)容概要四大導(dǎo)航系統(tǒng)北斗系統(tǒng)的發(fā)展—四大系統(tǒng)四大導(dǎo)航系統(tǒng)北斗系統(tǒng)的發(fā)展—四大系統(tǒng)北斗系統(tǒng)的發(fā)展—四大系統(tǒng)北斗系統(tǒng)建設(shè)原則北斗系統(tǒng)的發(fā)展—四大系統(tǒng)北斗系統(tǒng)建設(shè)原則北斗系統(tǒng)的發(fā)展—北斗三步走第一步——試驗系統(tǒng)，實現(xiàn)從無到有1983年提出發(fā)展建設(shè)概念。1994年北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)工程啟動，之前歷經(jīng)8年理論論證。2000年發(fā)射第一顆衛(wèi)星。2003年完成試驗系統(tǒng)。最終成果：成功發(fā)射3顆GEO衛(wèi)星，建成北斗衛(wèi)星導(dǎo)航試驗系統(tǒng)。系統(tǒng)能夠提供基本的定位、授時和短報文通信服務(wù)。2000年10月31日140E2000年12月21日80E2003年5月25日110.5E北斗系統(tǒng)的發(fā)展—北斗三步走第一步——試驗系統(tǒng)，實現(xiàn)從無到有1北斗系統(tǒng)的發(fā)展—北斗三步走第二步——亞太組網(wǎng)，實現(xiàn)亞太區(qū)域服務(wù)2012年建成由14顆衛(wèi)星組成的區(qū)域星座，區(qū)域服務(wù)覆蓋亞太地區(qū)，并正式提供服務(wù)。2007年4月14日MEO衛(wèi)星2009年4月15日GEO衛(wèi)星2010年1月17日GEO衛(wèi)星衛(wèi)星運載火箭北斗系統(tǒng)的發(fā)展—北斗三步走第二步——亞太組網(wǎng)，實現(xiàn)亞太區(qū)域服北斗系統(tǒng)的發(fā)展—北斗三步走第三步——全球組網(wǎng)，實現(xiàn)全球服務(wù)2020年建成由35顆衛(wèi)星（5顆GEO，30顆non-GEO）組成的全球?qū)Ш较到y(tǒng)。第二步2012年第三步2020年北斗系統(tǒng)的發(fā)展—北斗三步走第三步——全球組網(wǎng)，實現(xiàn)全球服務(wù)北斗系統(tǒng)的發(fā)展—系統(tǒng)應(yīng)用應(yīng)用服務(wù)領(lǐng)域北斗系統(tǒng)的發(fā)展—系統(tǒng)應(yīng)用應(yīng)用服務(wù)領(lǐng)域北斗系統(tǒng)的發(fā)展—機遇與挑戰(zhàn)面臨挑戰(zhàn)北斗頻率資源緊缺北斗衛(wèi)星時鐘穩(wěn)定性與國際先進水平有較大差距北斗衛(wèi)星地面跟蹤站僅限國土范圍，幾何結(jié)構(gòu)較差北斗具有三種不同的星座（GEO、IGSO、MEO），但必須有無縫的運控管理GPS已占領(lǐng)全球主要導(dǎo)航市場，而北斗必須擁有屬于自己的市場空間相關(guān)政策、法規(guī)、標準需要進一步健全技術(shù)創(chuàng)新體系、應(yīng)用服務(wù)體系和產(chǎn)業(yè)推進體系尚不完善，產(chǎn)業(yè)環(huán)境亟待優(yōu)化地面基礎(chǔ)設(shè)施欠缺，分散建設(shè)，未形成統(tǒng)一基準綜合服務(wù)基礎(chǔ)設(shè)施核心應(yīng)用技術(shù)與國際先進水平差距較大，自主研發(fā)終端性能仍需改進交通、電信、金融、電力、物流等關(guān)鍵領(lǐng)域未全部使用中國時頻基準衛(wèi)星導(dǎo)航行業(yè)應(yīng)用規(guī)?？傮w偏小，技術(shù)和業(yè)務(wù)的深度融合不足，裝備與系統(tǒng)應(yīng)用水平較低大眾位置服務(wù)市場產(chǎn)業(yè)鏈較長，缺乏有效的商業(yè)模式對國際市場、國際用戶需求、導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)國際化發(fā)展頂層謀劃研究不足北斗系統(tǒng)的發(fā)展—機遇與挑戰(zhàn)面臨挑戰(zhàn)北斗頻率資源緊缺地面基礎(chǔ)設(shè)北斗系統(tǒng)的發(fā)展—用戶終端應(yīng)用用戶終端應(yīng)用效果較好的環(huán)境空曠地樓頂高處電磁輻射弱北斗系統(tǒng)的發(fā)展—用戶終端應(yīng)用用戶終端應(yīng)用效果較好的環(huán)境空曠地北斗系統(tǒng)的發(fā)展—用戶終端應(yīng)用用戶終端應(yīng)用效果差的環(huán)境隧道水面高架城市高樓樹林下電磁環(huán)境復(fù)雜北斗系統(tǒng)的發(fā)展—用戶終端應(yīng)用用戶終端應(yīng)用效果差的環(huán)境隧道水面內(nèi)容概要內(nèi)容概要衛(wèi)星定位基本原理—系統(tǒng)簡介美蘇爭霸美蘇空間信息激烈競爭，為衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)提供了大量的資金支持。通信技術(shù)的發(fā)展為衛(wèi)星信號遠距離傳輸提供了可能。電子技術(shù)進步為衛(wèi)星的控制、制造提供了強有力的保證。經(jīng)濟社會的需求是衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)持續(xù)發(fā)展的源動力。衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)有三部分組成：空間星座部分，地面控制部分，用戶終端設(shè)備。系統(tǒng)簡介衛(wèi)星定位基本原理—系統(tǒng)簡介美蘇爭霸美蘇空間信息激烈競爭，為衛(wèi)衛(wèi)星定位基本原理—系統(tǒng)組成地面控制部分地面控制部分包括：主控站，上行注入站和監(jiān)測站。負責(zé)收集由衛(wèi)星傳回之訊息，并計算衛(wèi)星星歷、相對距離，大氣校正等數(shù)據(jù)，并向每顆衛(wèi)星注入更新的導(dǎo)航電文。衛(wèi)星地面控制部分衛(wèi)星定位基本原理—系統(tǒng)組成地面控制部分地面控制衛(wèi)星定位基本原理—定位原理原理說明衛(wèi)星向地面發(fā)射電磁波，以光速傳播。衛(wèi)星距地面高度約為20000km。x公里？

t秒？衛(wèi)星定位基本原理—定位原理原理說明衛(wèi)星向地面發(fā)射電磁波，以光衛(wèi)星定位基本原理—定位原理導(dǎo)航電文衛(wèi)星定位基本原理—定位原理導(dǎo)航電文衛(wèi)星定位基本原理—計算延時計算衛(wèi)星信號傳播時間t0:衛(wèi)星發(fā)出碼信號t0:接收機同步產(chǎn)生相同的碼信號Δt=？

偽隨機碼（PseudoRandomNoice，PRN）：以等概率產(chǎn)生0和1。具有良好的自相關(guān)性。

編碼信號移位后與原信號進行異或運算，產(chǎn)生新序列，自相關(guān)函數(shù)R判定自相關(guān)性：R=(N0-N1)/(N0+N1)

完全對齊時，R=1，未對齊時，R接近0。

衛(wèi)星基于電路產(chǎn)生的偽隨機碼相位對齊方式實現(xiàn)時間延遲量的計算。衛(wèi)星定位基本原理—計算延時計算衛(wèi)星信號傳播時間t0:衛(wèi)星發(fā)衛(wèi)星定位基本原理—定位原理定位原理得到衛(wèi)星和接收機之間的距離后如何定位？衛(wèi)星定位基本原理—定位原理定位原理得到衛(wèi)星和接收機之間的距離衛(wèi)星定位基本原理—定位原理平面定位原理衛(wèi)星定位基本原理—定位原理平面定位原理衛(wèi)星定位基本原理—定位原理定位原理黑色=可見,紅色=不可見,綠色=視線

總共50顆以上衛(wèi)星。地球任意一點可以看到5-12顆衛(wèi)星。任一衛(wèi)星的瞬時位置可根據(jù)星歷計算得到。美國GPS歐盟伽利略俄羅斯GLONASS中國BDS衛(wèi)星定位基本原理—定位原理定位原理黑色=可見,紅色=空間距離交匯定位衛(wèi)星定位基本原理—定位原理(x,y,z)為待求的接收機位置，d為衛(wèi)星到接收機的距離，(xi,yi,zi)為衛(wèi)星瞬時位置（由星歷計算得到）。空間距離交匯定位衛(wèi)星定位基本原理—定位原理(x,y,z)為待定位誤差衛(wèi)星定位基本原理—定位原理三方面的誤差：衛(wèi)星產(chǎn)生的誤差傳播路徑產(chǎn)生的誤差接收機產(chǎn)生的誤差定位誤差衛(wèi)星定位基本原理—定位原理三方面的誤差：定位方程修正衛(wèi)星定位基本原理—定位原理偽距定位基本觀測方程是通過延時計算的星站距離是真實的星站距離是時鐘偏差引起的誤差星站距離計算以碼相位對齊測出GPS信號時延以時延計算距離衛(wèi)星定位空間距離交會法定位同步觀測4顆以上衛(wèi)星定位方程修正衛(wèi)星定位基本原理—定位原理偽距定位基本觀測方程是提高定位精度衛(wèi)星定位基本原理—定位原理可以消去衛(wèi)星鐘的系統(tǒng)偏差可以消去接收機時鐘的誤差PjPkSlSi可以消去軌道（星歷）誤差的影響可以削弱大氣折射對觀測值的影響GNSS導(dǎo)航衛(wèi)星單點定位精度：3-10米單站差分定位精度：5厘米以內(nèi)范圍：小于15km距離小于15km誤差精度受距離影響明顯數(shù)據(jù)處理控制中心網(wǎng)絡(luò)差分定位精度：3厘米以內(nèi)范圍：100km以上區(qū)域內(nèi)誤差分布均勻，不受站間距離影響提高定位精度衛(wèi)星定位基本原理—定位原理可以消去衛(wèi)星鐘的系統(tǒng)偏測距碼:C/A碼碼長293m（

）

P碼碼長29.3m（）載波相位:L1載波

L2載波()

載波相位定位衛(wèi)星定位基本原理—定位原理測距碼:C/A碼碼長293m（）2.2載波相位實際觀測值鑒相器整周模糊度時刻時刻1t鑒相器多普勒計數(shù)器整周模糊度

時刻實際觀測值衛(wèi)星定位基本原理—定位原理2.2載波相位實際觀測值鑒相器整時刻時刻1t鑒相器多普勒計衛(wèi)星定位基本原理—服務(wù)能力服務(wù)能力兩種全球服務(wù)開放服務(wù)：免費、開放定位精度:10m授時精度:20ns測速精度:0.2m/s授權(quán)服務(wù):確保高可靠應(yīng)用（甚至是在復(fù)雜條件下）兩種區(qū)域服務(wù)廣域差分服務(wù)定位精度:1m短報文通信服務(wù)衛(wèi)星定位基本原理—服務(wù)能力服務(wù)能力兩種全球服務(wù)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)基礎(chǔ)知識北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)基礎(chǔ)知識37內(nèi)容概要內(nèi)容概要衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求What？什么是導(dǎo)航定位？how？衛(wèi)星導(dǎo)航定位怎么實現(xiàn)的？why？為什么需要衛(wèi)星導(dǎo)航定位？how？怎樣更好利用導(dǎo)航定位服務(wù)生產(chǎn)生活？衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求What？什么是導(dǎo)航定位？how？衛(wèi)星導(dǎo)衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—定位迷路是不知道自己在哪里，不能和已知的位置建立起方位和距離的聯(lián)系。定位，解決我在哪兒的問題。怎么定位？指南針地圖燈塔定位是確定在哪兒衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—定位迷路是不知道自己在哪里，不能和已知的位衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—定位定位是確定在哪兒手機信號定位衛(wèi)星定位無線電定位衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—定位定位是確定在哪兒手機信號定位衛(wèi)星定位無衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—導(dǎo)航導(dǎo)航是確定怎么去導(dǎo)航解決怎么走的問題。規(guī)劃路徑，安排時間，力求省時省力。例如從上海瀚文小學(xué)到北京天安門，利用衛(wèi)星導(dǎo)航可以準確規(guī)劃出最優(yōu)路徑，全程約1216公里，開車前往大概需要13小時24分。衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—導(dǎo)航導(dǎo)航是確定怎么去導(dǎo)航解決衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—日常生活車載導(dǎo)航網(wǎng)購物流查詢公交系統(tǒng)公安執(zhí)勤移動商店無處不在的衛(wèi)星導(dǎo)航定位運動記錄衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—日常生活車載導(dǎo)航網(wǎng)購物流查詢公交系統(tǒng)公安執(zhí)衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—載體導(dǎo)航衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—載體導(dǎo)航大家學(xué)習(xí)辛苦了，還是要堅持繼續(xù)保持安靜大家學(xué)習(xí)辛苦了，還是要堅持繼續(xù)保持安靜衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—工程應(yīng)用工程測量橋梁監(jiān)測地球形變測量衛(wèi)星導(dǎo)航定位需求—工程應(yīng)用工程測量橋梁監(jiān)測地球形變測量內(nèi)容概要內(nèi)容概要四大導(dǎo)航系統(tǒng)北斗系統(tǒng)的發(fā)展—四大系統(tǒng)四大導(dǎo)航系統(tǒng)北斗系統(tǒng)的發(fā)展—四大系統(tǒng)北斗系統(tǒng)的發(fā)展—四大系統(tǒng)北斗系統(tǒng)建設(shè)原則北斗系統(tǒng)的發(fā)展—四大系統(tǒng)北斗系統(tǒng)建設(shè)原則北斗系統(tǒng)的發(fā)展—北斗三步走第一步——試驗系統(tǒng)，實現(xiàn)從無到有1983年提出發(fā)展建設(shè)概念。1994年北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)工程啟動，之前歷經(jīng)8年理論論證。2000年發(fā)射第一顆衛(wèi)星。2003年完成試驗系統(tǒng)。最終成果：成功發(fā)射3顆GEO衛(wèi)星，建成北斗衛(wèi)星導(dǎo)航試驗系統(tǒng)。系統(tǒng)能夠提供基本的定位、授時和短報文通信服務(wù)。2000年10月31日140E2000年12月21日80E2003年5月25日110.5E北斗系統(tǒng)的發(fā)展—北斗三步走第一步——試驗系統(tǒng)，實現(xiàn)從無到有1北斗系統(tǒng)的發(fā)展—北斗三步走第二步——亞太組網(wǎng)，實現(xiàn)亞太區(qū)域服務(wù)2012年建成由14顆衛(wèi)星組成的區(qū)域星座，區(qū)域服務(wù)覆蓋亞太地區(qū)，并正式提供服務(wù)。2007年4月14日MEO衛(wèi)星2009年4月15日GEO衛(wèi)星2010年1月17日GEO衛(wèi)星衛(wèi)星運載火箭北斗系統(tǒng)的發(fā)展—北斗三步走第二步——亞太組網(wǎng)，實現(xiàn)亞太區(qū)域服北斗系統(tǒng)的發(fā)展—北斗三步走第三步——全球組網(wǎng)，實現(xiàn)全球服務(wù)2020年建成由35顆衛(wèi)星（5顆GEO，30顆non-GEO）組成的全球?qū)Ш较到y(tǒng)。第二步2012年第三步2020年北斗系統(tǒng)的發(fā)展—北斗三步走第三步——全球組網(wǎng)，實現(xiàn)全球服務(wù)北斗系統(tǒng)的發(fā)展—系統(tǒng)應(yīng)用應(yīng)用服務(wù)領(lǐng)域北斗系統(tǒng)的發(fā)展—系統(tǒng)應(yīng)用應(yīng)用服務(wù)領(lǐng)域北斗系統(tǒng)的發(fā)展—機遇與挑戰(zhàn)面臨挑戰(zhàn)北斗頻率資源緊缺北斗衛(wèi)星時鐘穩(wěn)定性與國際先進水平有較大差距北斗衛(wèi)星地面跟蹤站僅限國土范圍，幾何結(jié)構(gòu)較差北斗具有三種不同的星座（GEO、IGSO、MEO），但必須有無縫的運控管理GPS已占領(lǐng)全球主要導(dǎo)航市場，而北斗必須擁有屬于自己的市場空間相關(guān)政策、法規(guī)、標準需要進一步健全技術(shù)創(chuàng)新體系、應(yīng)用服務(wù)體系和產(chǎn)業(yè)推進體系尚不完善，產(chǎn)業(yè)環(huán)境亟待優(yōu)化地面基礎(chǔ)設(shè)施欠缺，分散建設(shè)，未形成統(tǒng)一基準綜合服務(wù)基礎(chǔ)設(shè)施核心應(yīng)用技術(shù)與國際先進水平差距較大，自主研發(fā)終端性能仍需改進交通、電信、金融、電力、物流等關(guān)鍵領(lǐng)域未全部使用中國時頻基準衛(wèi)星導(dǎo)航行業(yè)應(yīng)用規(guī)模總體偏小，技術(shù)和業(yè)務(wù)的深度融合不足，裝備與系統(tǒng)應(yīng)用水平較低大眾位置服務(wù)市場產(chǎn)業(yè)鏈較長，缺乏有效的商業(yè)模式對國際市場、國際用戶需求、導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)國際化發(fā)展頂層謀劃研究不足北斗系統(tǒng)的發(fā)展—機遇與挑戰(zhàn)面臨挑戰(zhàn)北斗頻率資源緊缺地面基礎(chǔ)設(shè)北斗系統(tǒng)的發(fā)展—用戶終端應(yīng)用用戶終端應(yīng)用效果較好的環(huán)境空曠地樓頂高處電磁輻射弱北斗系統(tǒng)的發(fā)展—用戶終端應(yīng)用用戶終端應(yīng)用效果較好的環(huán)境空曠地北斗系統(tǒng)的發(fā)展—用戶終端應(yīng)用用戶終端應(yīng)用效果差的環(huán)境隧道水面高架城市高樓樹林下電磁環(huán)境復(fù)雜北斗系統(tǒng)的發(fā)展—用戶終端應(yīng)用用戶終端應(yīng)用效果差的環(huán)境隧道水面內(nèi)容概要內(nèi)容概要衛(wèi)星定位基本原理—系統(tǒng)簡介美蘇爭霸美蘇空間信息激烈競爭，為衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)提供了大量的資金支持。通信技術(shù)的發(fā)展為衛(wèi)星信號遠距離傳輸提供了可能。電子技術(shù)進步為衛(wèi)星的控制、制造提供了強有力的保證。經(jīng)濟社會的需求是衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)持續(xù)發(fā)展的源動力。衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)有三部分組成：空間星座部分，地面控制部分，用戶終端設(shè)備。系統(tǒng)簡介衛(wèi)星定位基本原理—系統(tǒng)簡介美蘇爭霸美蘇空間信息激烈競爭，為衛(wèi)衛(wèi)星定位基本原理—系統(tǒng)組成地面控制部分地面控制部分包括：主控站，上行注入站和監(jiān)測站。負責(zé)收集由衛(wèi)星傳回之訊息，并計算衛(wèi)星星歷、相對距離，大氣校正等數(shù)據(jù)，并向每顆衛(wèi)星注入更新的導(dǎo)航電文。衛(wèi)星地面控制部分衛(wèi)星定位基本原理—系統(tǒng)組成地面控制部分地面控制衛(wèi)星定位基本原理—定位原理原理說明衛(wèi)星向地面發(fā)射電磁波，以光速傳播。衛(wèi)星距地面高度約為20000km。x公里？

t秒？衛(wèi)星定位基本原理—定位原理原理說明衛(wèi)星向地面發(fā)射電磁波，以光衛(wèi)星定位基本原理—定位原理導(dǎo)航電文衛(wèi)星定位基本原理—定位原理導(dǎo)航電文衛(wèi)星定位基本原理—計算延時計算衛(wèi)星信號傳播時間t0:衛(wèi)星發(fā)出碼信號t0:接收機同步產(chǎn)生相同的碼信號Δt=？

偽隨機碼（PseudoRandomNoice，PRN）：以等概率產(chǎn)生0和1。具有良好的自相關(guān)性。

編碼信號移位后與原信號進行異或運算，產(chǎn)生新序列，自相關(guān)函數(shù)R判定自相關(guān)性：R=(N0-N1)/(N0+N1)

完全對齊時，R=1，未對齊時，R接近0。

衛(wèi)星基于電路產(chǎn)生的偽隨機碼相位對齊方式實現(xiàn)時間延遲量的計算。衛(wèi)星定位基本原理—計算延時計算衛(wèi)星信號傳播時間t0:衛(wèi)星發(fā)衛(wèi)星定位基本原理—定位原理定位原理得到衛(wèi)星和接收機之間的距離后如何定位？衛(wèi)星定位基本原理—定位原理定位原理得到衛(wèi)星和接收機之間的距離衛(wèi)星定位基本原理—定位原理平面定位原理衛(wèi)星定位基本原理—定位原理平面定位原理衛(wèi)星定位基本原理—定位原理定位原理黑色=可見,紅色=不可見,綠色=視線

總共50顆以上衛(wèi)星。地球任意一點可以看到5-12顆衛(wèi)星。任一衛(wèi)星的瞬時位置可根據(jù)星歷計算得到。美國GPS歐盟伽利略俄羅斯GLONASS中國BDS衛(wèi)星定位基本原理—定位原理定位原理黑色=可見,紅色=空間距離交匯定位衛(wèi)星定位基本原理—定位原理(x,y,z)為待求的接收機位置，d為衛(wèi)星到接收機的距離，(xi,yi,zi)為衛(wèi)星瞬時位置（由星歷計算得到）?？臻g距離交匯定位衛(wèi)星定位基本原理—定位原理(x,y,z)為待定位誤差衛(wèi)星定位基本原理—定位原理三方面的誤差：衛(wèi)星產(chǎn)生的誤差傳播路徑產(chǎn)生的誤差接收機產(chǎn)生的誤差定位誤差衛(wèi)星定位基本原理—定位原理三方面的誤差：定位方程修正衛(wèi)星定位基本原理—定位原理偽距定位基本觀測方程是通過延時計算的星站距離是真實的星站距離是時鐘偏差引起的誤差星站距離計算以碼相位對齊測出GPS信號時