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文檔簡介

任務機械手控制工作過程：說明：上升/下降和左移/右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推動氣缸完成。當某個電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機械動作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機械手下降，即使線圈再斷電，仍保持現(xiàn)有的下降動作狀態(tài)，直到相反方向的線圈通電為止。另外，夾緊/放松由單線圈二位電磁閥推動氣缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動作，線圈斷電時執(zhí)行放松動作。設備裝有上、下限位和左、右限位開關。工作過程分析輸入點地址分配地址功能注釋地址功能注釋輸出點地址分配地址功能注釋I0.1下限位限位(行程)開關I2.0手動工作方式選擇開關Q0.0下降控制相應的電磁鐵線圈I0.2上限位I2.1回原點Q0.1夾緊I0.3右限位I2.2單步Q0.2上升I0.4左限位I2.3單周期Q0.3右行I0.5上升單步操作按鈕I2.4連續(xù)Q0.4左行I0.6左行I2.6起動自動起停按鈕Q0.5原位指示燈I0.7松開I2.7停止I1.0下降I1.0右行I1.2夾緊原點條件：機械手在最左和最上，且為松開狀態(tài)，表示為：I0.4·I0.2·Q0.1工作方式：回原點(I2.1)、手動(I2.0)、單步(I2.2)、單周期(I2.3)、連續(xù)(I2.4)。其中，要進入單周期、單步和連續(xù)方式之前，系統(tǒng)應處于原點，否則應先執(zhí)行回原點程序。程序結構：主程序、手動子程序、回原點子程序、自動程序（執(zhí)行單步、單周期和連續(xù)三種方式）主程序聯(lián)鎖環(huán)節(jié)上升與下降、左行和右行之間到最高位才允許左右移動上升、下降和松開的動作必須在最左或最右位置時才允許四處方向的限位保護手動程序自動程序自動程序（續(xù)）不在原點的情況分析：夾緊裝置松開：應上升和左行，返回原點。條件為夾緊、在最右邊：應將工件運到B點后再返回原點,先執(zhí)行下降和松開，釋放后再返回。條件為夾緊、不在最右邊：先上行、右行、下降和松開，釋放工件后再返回原點。條件為回原點程序的執(zhí)行過程，見下頁的順序功能圖。自動回原點程序分析I2.1·I2.6·Q0.1I2.1·I2.6·Q0.1·I0.3I2.1·I2.6·Q0.1·I0.3自動回原點程序目的：通過實踐模擬機械手的動作過程，掌握各輸入信號的采集方法和輸出信號對負載的控制，進一步理解程序，并學會解決實際出現(xiàn)問題的解決方法。提示：程序調試前應熟悉輸

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