六軸無(wú)人機(jī)飛行培訓(xùn)

六軸無(wú)人機(jī)飛行培訓(xùn)（A版）一、六軸多旋翼飛行器系統(tǒng)組成（4課時(shí)）六軸多旋翼飛行器主要由機(jī)架、飛控、螺旋槳、鋰電池、電調(diào)、電機(jī)等組成。機(jī)架：機(jī)架是六軸多旋翼飛行器的基礎(chǔ)平臺(tái)，電機(jī)、飛控、電調(diào)等設(shè)備都需要直接安裝到上面。除基本的滿足強(qiáng)度、剛度、重量輕等要求外，其功能還包括：①提供安裝接口，如安裝電機(jī)的固定位置。②可折疊，四個(gè)軸臂和支架都是可以松開(kāi)螺桿并折疊，方便裝車(chē)運(yùn)輸。飛控：飛控是六軸多旋翼飛行器的核心，本機(jī)使用的是大疆的WOOKONG-M飛控，包含主控板、IMU、GPS指南針。功能有：①在沒(méi)有控制的情況下，WOOKONG-M飛控可以使其自主平衡飛行和定位懸停飛行。②人為遙控或者自主控制的信號(hào)，控制六個(gè)電調(diào)的輸出，進(jìn)而調(diào)整螺旋槳的轉(zhuǎn)速,來(lái)調(diào)節(jié)飛行器的起飛、懸停、俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航、降落等機(jī)動(dòng)。電調(diào)：電調(diào)全稱(chēng)電子調(diào)速器，英文electronicspeedcontroller,簡(jiǎn)稱(chēng)ESC。針對(duì)電機(jī)不同，可分為有刷電調(diào)和無(wú)刷電調(diào)。它根據(jù)控制信號(hào)調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。航空模型就是通過(guò)遙控對(duì)航模無(wú)刷電子調(diào)速器的控制以達(dá)到調(diào)整飛機(jī)的各種飛行姿態(tài)和動(dòng)作。電機(jī)：本機(jī)選擇無(wú)刷電機(jī)作為飛行的動(dòng)力。無(wú)刷電機(jī)具有壽命長(zhǎng)、噪音小、可控性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。鋰電池提供的是直流電，電子調(diào)速器將其變成三相交流電，遙控器或飛控發(fā)出控制信號(hào)，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)對(duì)飛機(jī)飛行的控制。螺旋槳：螺旋槳是為飛行器提供升力的唯一部件，其選擇和電機(jī)KV值相關(guān)。一般KV值較大的電機(jī)選擇高速槳，KV值較小的選擇低速槳。螺旋槳一般為木質(zhì)、塑料、碳纖維等，根據(jù)飛行器的參數(shù)要求選擇。二、安裝、調(diào)參、指南針校準(zhǔn)（6課時(shí)）正確安裝是飛行器安全飛行的前提，安裝時(shí)務(wù)必詳讀WOOKONG-M飛控用戶手冊(cè)，

按照上面的要求進(jìn)行安裝，下圖是WOOKONG-M飛控用戶手冊(cè)中安裝說(shuō)明圖。按照WOOKONG-M飛控用戶手冊(cè)進(jìn)行調(diào)參和指南針校準(zhǔn)。請(qǐng)根揖下圖安裝所有部件亞聯(lián)收機(jī)到您的飛行器上，并且正確進(jìn)行連線.（請(qǐng)通過(guò)附錄的端口說(shuō)明,了解系統(tǒng)各GPS與播雨針假法您總光應(yīng)諼使用環(huán)取詞里AB股組裝GPSjGPS與播雨針假法您總光應(yīng)諼使用環(huán)取詞里AB股組裝GPSj?.先把支安裝在飛行器的中心盤(pán)上,然后史GPS囿定在支蹙的頂盤(pán)上（您可使用內(nèi)附的3M股銀囿定）.GPS對(duì)于要?jiǎng)痈蓜P敝息所以則巴支肇置于至少遠(yuǎn)離■挖黑10座米虬1?存有DJ庫(kù)前的一面朝上,斷頭指向飛行81的正前方.?GPSJ錨落葉模埃力破性敝感設(shè)備,雙遠(yuǎn)隈郎肉具他電子設(shè)備.就察您不礴定GPSW藩甘嗖坡附近的那忤是告黑有磁性.可使用指南討直磁鐵測(cè)這5E里你使用自己的GPS支5m.JI碗認(rèn)謙桿無(wú)電住.IMU?IMU■好■近飛行渭魚(yú)心位■安裝,這里■動(dòng)相對(duì)較小.?IMU上標(biāo)有崎頭的T?l上,按修的需要將葡頭瑁曲飛行星的正#I/IE后/正左/IE右方向.?IMU禹與機(jī)號(hào)保持平行,可用雙面皎圃也OA勿倒置安裝IMU.灣勿■堇】MU上的散熱孔,應(yīng)保將其吉照、滯清.,造短重檢宜雙面皎,確保IMUIMU嗔饒不舒，不任浴.PMU沒(méi)有持技安裝要求.使用我《提供的電源模塊連接我（圖中紅線所示）連次電泡,電海直連橫坡和電閑.可選用2s-6SU合物電池.0抵囿忤升級(jí)和羽拳過(guò)程中,出于安全七虛,am開(kāi)電通a電咕幽飄忌1調(diào)確保電溥苣理模煥周?chē)?/p>

空氣Jia，酸時(shí)LED播加挎LED?示燈安裝在飛行LED播加挎LED?示燈安裝在飛行■?合適位置上弁運(yùn)點(diǎn)GPS,不妾將其安裝在其他班子設(shè)備上.國(guó)保在飛行逑中"■的S示燈.您應(yīng)藥將IED連根至GPS連接線上的CAN書(shū)us接口..iedib示燈在餐狀點(diǎn)下的麗方式參見(jiàn)府沅SP超遙控接收機(jī)?這些只是逢短方式承例.立先在笆的景拴能上設(shè)M好橫滾,餡仰，海門(mén).憫航投副Ail.選攥一個(gè)三位開(kāi)關(guān)/；?■作為控制模式開(kāi)關(guān).然后將接校機(jī)連接真主投相應(yīng)的事■選擇合適的位■安裝以使凌少電網(wǎng)延長(zhǎng)線的使用.謂確保主控器的所有第口都不瞋國(guó)擋，方便40?選定主控H的安裝位■后，建設(shè)您在布設(shè)和數(shù)杵設(shè)■完成后再莢16固配.自先立一認(rèn)您所他用的嗯叫電，是您的多庭?飛行GS留造商用推薦他用的型號(hào),桂們推薦使用DJI膿裝電機(jī)電1.WooKong-M電調(diào)接口?出加00Hz眼篇頻率.?科指為施■上苦示的獎(jiǎng)一的?€方苴連接電謝0主投，妁平便咫等三方電■.請(qǐng)苜先■認(rèn)電■為1520s行震中點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn).注■不要史定行程中點(diǎn)為700us的電能.&可利會(huì)—大威破壞.段按電■后,A過(guò)接近見(jiàn)依次校準(zhǔn)所有電調(diào),共■隊(duì)所有電■工作?圮謔關(guān)閉,副。關(guān)閉，正常5*式下以共%?隹性展.㈤0位漳用?二右濫ITIHlliB每指初片科的amkfPMU的V-SEN?口的電薄可以為接收機(jī)和其它電f設(shè)務(wù)供IW.如果您需受使用經(jīng)外EEC.遭西新電辱直"坡V-SEN聯(lián)口逢接鈔（@?E機(jī)域.圖一、wookong-M飛控安裝說(shuō)明圖三、基礎(chǔ)飛行（10課時(shí)）1、飛行前檢查1）飛行器安裝正確2）參數(shù)設(shè)置正確3）連線正確4）遙控器電池、機(jī)上電池電量充足2、選擇控制模式本飛控系統(tǒng)有手動(dòng)模式、姿態(tài)模式和GPS姿態(tài)模式可供選擇，通過(guò)以下步驟進(jìn)入不同的模式：5）利用遙控器的一個(gè)3位開(kāi)關(guān)作為控制模式開(kāi)關(guān)，該開(kāi)關(guān)的不同檔位對(duì)應(yīng)不同的控制模式。6）每次飛行時(shí)，建議將控制模式撥至姿態(tài)模式位置，在姿態(tài)模式下起飛。7）姿態(tài)模式飛行正常后，若想將飛行器切換為GPS姿態(tài)模式，請(qǐng)先保持飛機(jī)懸停，將控制模式切換開(kāi)關(guān)切換為GPS姿態(tài)模式位置再進(jìn)行GPS姿態(tài)模式進(jìn)入手動(dòng)模式相同。3、啟動(dòng)/啟動(dòng)電機(jī)方式如果沒(méi)有在調(diào)參軟件中設(shè)置，則默認(rèn)的停止方式是立即模式。啟動(dòng)電機(jī)：起飛前直接推油門(mén)不會(huì)啟動(dòng)電機(jī)，遙控同時(shí)被掰向內(nèi)下側(cè)才能啟動(dòng)。停止電機(jī)：立即模式下，在所有控制模式下，只要電機(jī)啟動(dòng)后，一旦油門(mén)桿超過(guò)10%后當(dāng)油門(mén)桿再次低于10%，電機(jī)將立即停轉(zhuǎn)。在該情況下電機(jī)停止轉(zhuǎn)后，如果您在5s內(nèi)緊接著推油門(mén)至10%以上，電機(jī)會(huì)重啟，則不需執(zhí)行掰桿動(dòng)作重啟電機(jī)。如果電機(jī)啟動(dòng)后3s內(nèi)，沒(méi)有推油至10%以上，電機(jī)將自動(dòng)停轉(zhuǎn)。4、試飛步驟1）若使用GPS姿態(tài)模式飛行，請(qǐng)將飛行器放在空曠無(wú)建筑無(wú)或樹(shù)木遮擋的地方，等待飛行器搜索到足夠的GPS衛(wèi)星再起飛（紅燈閃爍一次或不閃爍），若使用姿態(tài)模式/手動(dòng)模式飛行，可以不必等待該過(guò)程。2）將飛行器放置在離操作者3米以外的水平位置，遠(yuǎn)離人群。特別注意遠(yuǎn)離兒童，防止誤傷兒童。3）啟動(dòng)程序：先打開(kāi)遙控器，在給飛行器上電。在系統(tǒng)通電（接通電源后的）5s內(nèi)，請(qǐng)勿動(dòng)飛行器和遙控器，等待系統(tǒng)初始化。掰桿啟動(dòng)電機(jī)。電機(jī)啟動(dòng)后請(qǐng)立即松開(kāi)橫滾/俯仰/偏航搖桿，自動(dòng)回中以避免飛機(jī)向一側(cè)傾斜；同時(shí)推動(dòng)油門(mén)搖桿使其脫離最低位置，在飛行器俯仰方向、橫滾方向和航向角方向輕輕推動(dòng)搖桿檢查飛行器移動(dòng)趨勢(shì)是否正確（如果不正確，則返回重新進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。繼續(xù)向上推油門(mén)，當(dāng)飛行器即將離地時(shí)，迅速將油門(mén)桿上推，讓飛行器迅速離地。飛行器離地之后請(qǐng)隨時(shí)注意飛行器的運(yùn)動(dòng)，并用搖桿適當(dāng)調(diào)整飛行器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)?shù)竭_(dá)希望的高度后，將油門(mén)桿推至中立位置，飛行器可處于懸停狀態(tài)。慢慢下降飛行器，降落后油門(mén)收至最低位置，3s后電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。斷開(kāi)飛行器電源，再關(guān)閉遙控器，試飛完成。四、飛行培訓(xùn)1、電腦模擬飛行練習(xí)（7個(gè)課時(shí)）1）懸停訓(xùn)練要求：分別進(jìn)行如下操作，在操作者面前5?10米，讓無(wú)人機(jī)在不超過(guò)平行視角，保持懸停（前后左右不移動(dòng)）1分鐘。對(duì)尾懸停，操作者正對(duì)飛行器的尾部進(jìn)行操作，保持懸停狀態(tài)。對(duì)頭懸停，操作者正對(duì)飛行器的頭部進(jìn)行操作，保持懸停狀態(tài)。對(duì)左懸停，操作者正對(duì)飛行器的左部進(jìn)行操作，保持懸停狀態(tài)。對(duì)右懸停。操作者正對(duì)飛行器的右部進(jìn)行操作，保持懸停狀態(tài)。2）飛行姿態(tài)訓(xùn)練要求：在無(wú)人機(jī)飛到視線只有個(gè)黑點(diǎn)的時(shí)候，要判斷出它的飛行姿態(tài)。使飛機(jī)回到自己的視線內(nèi)。3）降落訓(xùn)練要求：無(wú)人機(jī)起飛后，要降落到起飛的位置。4）直線飛行訓(xùn)練要求：飛行器起飛后，對(duì)尾飛行至離操作者50米處，掉頭后通過(guò)對(duì)頭直線飛行返回起飛地。5）矩形飛行訓(xùn)練要求：在模擬場(chǎng)地中選四個(gè)參考點(diǎn)作為矩形航線的四個(gè)航點(diǎn)，控制飛行器，使其沿著航線飛行。2、實(shí)體機(jī)飛行練習(xí)（7個(gè)課時(shí)）1）懸停訓(xùn)練要求：分別進(jìn)行如下操作，在操作者面前5~10米，讓無(wú)人機(jī)在不超過(guò)平行視角，保持懸停（前后左右不移動(dòng)）1分鐘。對(duì)尾懸停，操作者正對(duì)飛行器的尾部進(jìn)行操作，保持懸停狀態(tài)。對(duì)頭懸停，操作者正對(duì)飛行器的頭部進(jìn)行操作，保持懸停狀態(tài)。對(duì)左懸停，操作者正對(duì)飛行器的左部進(jìn)行操作，保持懸停狀態(tài)。對(duì)右懸停。操作者正對(duì)飛行器的右部進(jìn)行操作，保持懸停狀態(tài)。2）直線飛行訓(xùn)練

要求：飛行器起飛后，對(duì)尾飛行至離操作者50米處，掉頭后通過(guò)對(duì)頭直線飛行返回起飛地。3）矩形飛行訓(xùn)練要求：在模擬場(chǎng)地中選四個(gè)參考點(diǎn)作為矩形航線的四個(gè)航點(diǎn)，控制飛行器，使其沿著航線飛行。五、模擬外場(chǎng)作業(yè)飛行根據(jù)外場(chǎng)作業(yè)飛行需要，編寫(xiě)如下外場(chǎng)作業(yè)飛行物品清單。模擬外場(chǎng)作業(yè)飛行，首先按照此清單進(jìn)行檢查。表一、外場(chǎng)作業(yè)匕行物品清單序項(xiàng)目型號(hào)規(guī)格數(shù)量備注1機(jī)架1套2動(dòng)力機(jī)上及備用鋰電池巨星4個(gè)東莞巨星國(guó)際充電器2個(gè)與鋰電池配套，輸入電源可選擇車(chē)上12V鉛酸電池機(jī)上及備用螺旋槳12個(gè)3機(jī)上及備用無(wú)刷電機(jī)8個(gè)4機(jī)上及備用電調(diào)8個(gè)5飛控主控器（MC）1個(gè)大疆創(chuàng)新6IMU模塊1個(gè)7Led指示燈1個(gè)8電源管理模塊1個(gè)93針?biāo)欧?duì)接線10根10USB調(diào)參線1根11GPS支架1個(gè)12遙控器2套13地面站

14地面攝像U盤(pán)15手機(jī)5