智能小車的設計與制作

智能小車的設計與制作《智能電動小車》摘要：本課題組設計制作了一款具有智能判斷功能的小車，功能強大。小車具有以下幾個功能：自動避障功能；尋跡功能（按路面的黑色軌道行駛）；趨光功能（尋找前方的點光源并行駛到位）；檢測路面所放置的鐵片的個數(shù)的功能；計算并顯示所走的路程和行走的時間，并可發(fā)聲發(fā)光。作品可以作為高級智能玩具，也可以作為大學生學習嵌入式控制的強有力的應用實例。作品以兩電動機為主驅動，通過各類傳感器件來采集各類信息，送入主控單元AT89S52單片機，處理數(shù)據(jù)后完成相應動作，以達到自身控制。電機驅動電路采用高電壓，高電流，四通道驅動集成芯片L293D。其中避障采用紅外線收發(fā)來完成；鐵片檢測部分采用電感式接近開關LJ18A3-8-Z/BX檢測；黑帶檢測采用紅外線接收二極管完成；趨光部分通過3路光敏二極管對光源信號的采集，再經過ADC0809轉化為數(shù)字信號送單片機處理判別方向。由控制單元處理數(shù)據(jù)后完成相應動作，實現(xiàn)了無人控制即可完成一系列動作，相當于簡易機器人。關鍵字：智能控制避障紅外線收發(fā)尋跡行駛趨光行駛總體方案論證與比較方案一：采用各類數(shù)字電路來組成小車的控制系統(tǒng)，對外圍避障信號，黑帶檢測信號，鐵片檢測信號，各路趨光信號進行處理。本方案電路復雜，靈活性不高，效率低，不利于小車智能化的擴展，對各路信號處理比較困難。方案二：采用ATM89S52單片機來作為整機的控制單元。紅外線探頭采用市面上通用的發(fā)射管與及接收頭，經過單片機調制后發(fā)射。鐵片檢測采用電感式接近開關LJ18A3-8-Z/BX檢測，黑帶采用光敏二極管對光源信號采集，再經過ADC0809轉化為數(shù)字信號送到單片機系統(tǒng)處理。此系統(tǒng)比較靈活，采用軟件方法來解決復雜的硬件電路部分，使系統(tǒng)硬件簡潔化，各類功能易于實現(xiàn)，能很好地滿足題目的要求。比較以上兩種方案的優(yōu)缺點，方案二簡潔、靈活、可擴展性好，能達到題目的設計要求，因此采用方案二來實現(xiàn)。方案二的基本原理如圖1所示。圖1智能車運行基本原理圖框圖避障部分采用紅外線發(fā)射和接受原理。鐵片檢測采用電感式接近開關LJ18A3-8-Z/BX檢測，產生的高低電平信號經過處理后，完成相應的記錄數(shù)目，驅動蜂鳴器發(fā)聲。黑帶尋跡依靠安裝在車底部左右兩個光敏二極管對管來對地面反射光感應。尋光設計在小車前端安裝3路（左、中、右）光敏電阻對光源信號采集，模擬信號經過ADC0809轉化為數(shù)字信號送到MCU處理。記程通過在車輪上安裝小磁塊，再用霍爾管感應產生計數(shù)脈沖。記時由軟件實現(xiàn)，顯示采用普通七段LED。此系統(tǒng)比較靈活，采用軟件方法來解決復雜的硬件電路部分，使系統(tǒng)硬件簡潔化，各類功能易于實現(xiàn)。模塊電路設計與比較1）避障方案選擇方案一：采用超聲波避障，超聲波受環(huán)境影響較大，電路復雜，而且地面對超聲波的反射，會影響系統(tǒng)對障礙物的判斷。方案二：采用紅外線避障，利用單片機來產生38KHz信號對紅外線發(fā)射管進行調制發(fā)射，發(fā)射出去的紅外線遇到避障物的時候反射回來，紅外線接收管對反射回來信號進行解調，輸出TTL電平。外界對紅外信號的干擾比較小，且易于實現(xiàn)，價格也比較便宜，故采用方案二。紅外線發(fā)射接受電路原理圖如圖2所示。采用紅外線避障方法，利用一管發(fā)射另一管接收，接收管對外界紅外線的接收強弱來判斷障礙物的遠近，由于紅外線受外界可見光的影響較大，因此用250Hz的信號對38KHz的載波進行調制，這樣減少外界的一些干擾。接收管輸出TTL電平，有利于單片機對信號的處理。采用紅外線發(fā)射與接收原理。利用單片

機產生38KHz信號對紅外線發(fā)射管進行調制發(fā)射，發(fā)射距離遠近由RW調節(jié)，本設計調節(jié)為10CM左右。發(fā)射出去的紅外線遇到避障物的時候反射回來，紅外線接收管對反射回來信號進行解調，輸出TTL電平。利用單片機的中斷系統(tǒng)，在遇障礙物時控制電機并使小車轉彎。由于只采用了一組紅外線收發(fā)對管，在避障轉彎方向上，程序采用遇障礙物往左拐方式。如果要求小車正確判斷左轉還是右轉，需在小車側邊加多一組對管。外界對紅外信號的干擾比較小，性價比高。。調試時主要是調制發(fā)射頻率為接收頭能接收的頻率，采用單片機程序解決。發(fā)射信號強弱的調節(jié)，由可調精密電阻調節(jié)。VCCWVCCW圖2紅外線發(fā)射接受電路原理圖2）檢測鐵片方案選擇方案一：采用電渦流原理自制的傳感器，取才方便，但難以調試，輸出信號也不可靠，成功率比較低，難以準確輸出傳感信息。方案二：采用市面易購的電感式接近開關，本系統(tǒng)采用市面比較通用LJ18A3-8-Z/BX來完成鐵片檢測的任務。雖然電感式接近開關占的體積大，對本是可以接受，且輸出信號較可靠，穩(wěn)定性好，受外界的干擾小，故采用方案二。檢測鐵片電路原理圖如圖3所示。圖3檢測鐵片電路原理圖3） 聲音提示方案一：采用單片機產生不同的頻率信號來完成聲音提示，此方案能完成聲音提示功能，給人以提示的可懂性比較差，但在一定程度上能滿足要求，而且易于實現(xiàn)，成本也不高，我們出自經費方面考慮，采用方案一。方案二：采用DS1420可分段錄放音模塊，能夠給人以直觀的提示，但DS1420錄放音模塊價格比較高，也可以采用此方案來處理，但方案二性價比不如方案一。4） 黑帶檢測方案選擇方案一：采用發(fā)光二極管發(fā)光，用光敏二極管接收。由于光敏二極管受可見光的影響較大，穩(wěn)定性差。方案二：利用紅外線發(fā)射管發(fā)射紅外線，紅外線二極管進行接收。采用紅外線發(fā)射，外面可見光對接收信號的影響較小，再用射極輸出器對信號進行隔離。本方案也易于實現(xiàn)，比較可靠，因此采用方案二。黑帶檢測電路圖如圖4所示。輸出信號進入74LS02。穩(wěn)定性能得到提升。當小車低部的某邊紅外線收發(fā)對管遇到黑帶時輸入電平為高電平，反之為低電平。結合中斷查詢方式，通過程序控制小車往哪個方向行走。電路中的可調電阻可調節(jié)靈敏度，以滿足小車在不同光度的環(huán)境光中能夠尋跡。由于接收對管裝在車底，發(fā)射距離的遠近較難控制，調節(jié)可調電阻，發(fā)現(xiàn)靈敏度總是不盡人意，最后采用在對管上套一塑料管，屏蔽外界光的影響，靈敏度大幅提升。再是轉彎的時間延遲短長控制。

VCCJV寶挺職暇號用屆其歸醐號用VCCJV寶挺職暇號用屆其歸醐號用圖4黑帶檢測電路圖3）計量路程方案方案一：利用紅外線對射方式，在小車的車輪開一些透光孔來計量車輪轉過圈數(shù)，從而間接地測量路程。方案二：利用霍爾元件來對轉過的車輪圈數(shù)來計程，在車輪子上裝小磁片，霍爾元件靠近磁片一次計程為車輪周長。此方案傳感的信號強，電路簡單，但精度不高。如果想達到一定的計量精度，用霍爾傳感元件比較難以實現(xiàn)，因為在車輪上裝一定量的小磁片會相互影響，而利用紅外線對射方式不會影響各自的脈沖，可達到厘米的精度，因此采用方案一來實現(xiàn)。計量路程示意圖見圖5。通過計算車輪的轉數(shù)間接測量距離，利用了霍爾元件感應磁塊產生脈沖的原理，再對脈沖進行計數(shù)。另可采用紅外線原理提高記程精度，其方法為在車輪均勻打上透光小孔，當車輪轉動時，紅外光透射過去，不斷地輸出脈沖，通過單片機對脈沖計數(shù)，再經過一個數(shù)據(jù)的處理過程，這樣就可把小車走過的距離計算出來，小孔越多，計數(shù)越精密。

圖5計量路程示意圖3）智能車驅動電路方案一：采用分立元件組成的平衡式驅動電路，這種電路可以由單片機直接對其進行操作，但由于分立元件占用的空間比較大，還要配上兩個繼電器，考慮到小車的空間問題，此方案不夠理想。方案二：因為小車電機裝有減速齒輪組，考慮不需調速功能，采用市面易購的電機驅動芯片L293D，該芯片是利用TTL電平進行控制，對電機的操作方便，通過改變芯片控制端的輸入電平，即可以對電機進行正反轉操作，很方便單片機的操作，亦能滿足直流減速電機的要求。智能車驅動電路實現(xiàn)如圖6所示。圖6智能車驅動電路小車電機為直流減速電機，帶有齒輪組，考慮不需調速功能，采用電機驅動芯片L293D。L293D是著名的SGS公司的產品。為單塊集成電路，高電壓，高電流，四通道驅動，設計用來接收DTL或者TTL邏輯電平，驅動感性負載（比如繼電器，直流和步進馬達），和開關電源晶體管。內部包含4通道邏輯驅動電路。其額定工作電流為1A，最大可達1.5A，Vss電壓最小4.5V，最大可達36V；Vs電壓最大值也是36V，經過實驗，Vs電壓應該比Vss電壓高，否則有時會出現(xiàn)失控現(xiàn)象。表1是其使能、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關系。表1引腳和輸出引腳的邏輯關系ENA（B）IN1（IN3）IN2（IN4） 電機運行情況正轉

HL H反轉H同IN2（IN4）同IN1（IN3）快速停止LX X停止L293D可直接的對電機進行控制，無須隔離電路。通過單片機的I/O輸入改變芯片控制端的電平，即可以對電機進行正反轉，停止的操作，非常方便，亦能滿足直流減速電機的大電流要求。調試時在依照上表，用程序輸入對應的碼值，能夠實現(xiàn)對應的動作，調試通過。3）尋找光源功能方案一：在小車前面裝上幾個光電開關，通過不同方向射來的光使光電開關工作，從而對小車行駛方向進行控制，根據(jù)光電開關特性，只有當光達到一定強度時才能夠導通，因此帶有一定的局限性。方案二：在小車前面裝上參數(shù)一致的光敏二極管或者光敏電阻，再通過A/D轉換電路轉換成數(shù)字量送入單片機，單片機再對讀入的幾路數(shù)據(jù)進行存儲、比較，然后發(fā)出命令對外圍進操作。對方案一、二進行比較，方案二硬件稍為復雜，但能夠對不同強度的光進行采集以及比較，操作靈活，所以采用方案二。尋找光源電路圖如圖7所示。圖7尋找光源電路圖

3）顯示部分方案一：采用LCD顯示，用單片機可實現(xiàn)顯示數(shù)據(jù)，但顯示亮度和字體大小在演示時不盡人意，價格也比較昂貴。方案二：采用LED七段數(shù)碼管，采用經典電路譯碼和驅動，電路結構簡單，并且可以實現(xiàn)單片機I/O口的并用，顯示效果直觀，明亮，調試容易。故采用LED數(shù)碼管顯示。4）顯示電路如圖8所示。[dl Hi Dll g 51； [dlrDrD電fig:QM-a?To也-El EQ DFi.UEl} [IFi'JEJ DFi'.lEJ- Lfi.l-EU [fildEll LFi'UcD系統(tǒng)原理及理論分析1） 單片機最小系統(tǒng)組成單片機系統(tǒng)是整個智能系統(tǒng)的核心部分，它對各路傳感信號的采集、處理、分析及對各部分整體調整。主要是組成是：單片機AT89S52、模數(shù)轉換芯片ADC0809、小車驅動系統(tǒng)芯片L293D、數(shù)碼管顯示的譯碼芯片74LS47、74LS138及各路的傳感器件。2） 避障原理采用紅外線避障方法，利用一管發(fā)射另一管接收，接收管對外界紅外線的接收強弱來判斷障礙物的遠近，由于紅外線受外界可見光的影響較大，因此用250Hz的信號對38KHz的載波進行調制，這樣減少外界的一些干擾。接收管輸出TTL電平，有利于單片機對信號的處理。3） 計程原理通過計算車輪的轉數(shù)間接測量距離，在車輪均勻打上透光小孔，當車輪轉動時，紅外光透射過去，不斷地輸出脈沖，通過單片機對脈沖計數(shù)，再經過一個數(shù)據(jù)的處理過程，這樣就可把小車走過的距離計算出來。4）黑帶檢測原理利用光的反射原理，當光線照射在白紙上，反射量比較大，反之，照在黑色

物體上，由于黑色對光的吸收，反射回去的量比較少，這樣就可以判斷黑帶軌道

的走向。由于各路傳感器會對單片機產生一定的干擾，使信號發(fā)生錯誤。因此，

采用一級射極輸出方式對信號進行隔離，這樣系統(tǒng)對信號的判斷就比較準確。系統(tǒng)程序設計用單片機定時器T0產生38KHz的方波，再用定時器T1產生250Hz的方波對38KHz方波進行調制。為了提高小車反應靈敏度，對紅外線接收信號及黑帶檢測信號都采用中斷法來處理。用定時方法對鐵片檢測、計量路程、倒車、拐彎及數(shù)碼管動態(tài)掃描進行處理。主程序流程圖見圖9,各子程序圖見圖10、圖11、圖12。開始初始化開始初始化調用顯示子程序到車庫否到車庫否調用數(shù)據(jù)處理子程到車庫否到車庫否調用數(shù)據(jù)處理子程圖9主程序流程圖

圖12定時器1中斷子程序調試及性能分析整機焊接完畢，首先對硬件進行檢查聯(lián)線有無錯誤，再逐步對各模塊進行調試。首先寫入電機控制小程序，控制其正反轉，停機均正常。加入避障子程序，小車運轉正常，調整靈敏度達最佳效果。加入顯示時間子程序，顯示正常。鐵片檢測依靠接近開關，對檢測信號進行處理并實時顯示和發(fā)出聲光信息，無異常狀況。路程顯示部分是對霍爾管脈沖進行計數(shù)，為了盡量達到精確，車輪加裝小磁片。接著對黑帶檢測模塊調試，發(fā)現(xiàn)有時小車會跑出黑帶，經判斷是因為紅外線收發(fā)對管靈敏度不高，調整靈敏度后仍然達不到滿意效果，疑是受環(huán)境光影響，利用塑料套包圍紅外線收發(fā)后問題解決。趨光電路主要由三個光敏電阻構成，調整三個光敏電阻的角度同時測試軟件，以最佳效果完成趨光功能。整機綜合調試，上電后對系統(tǒng)進行初始化，接著控制電機使小車向前行駛，突然發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)即刻進入外部中斷1，重復多次測試，結果都是自動進入該中斷。推斷是由剛上電時電機起動所引起，為了避免上電瞬間的影響，在啟動小車后延時幾毫秒，再開外部中斷，結果問題解決。允許的話應采用雙電源供電，即電機和電路應分開供電，L293D與單片機之間采用隔離信號控制。這樣就不會出現(xiàn)小車啟動時程序出錯和數(shù)碼管顯示閃動的問題。在計程精度上，可用紅外線原理獲得較高精度。結論通過各種方案的討論及嘗試，再經過多次的整體軟硬件結合調試，不斷地對系統(tǒng)進行優(yōu)化，智能小車能夠完成各項功能到達車庫。參考文獻《單片機應用技術》《周立功單片機》《單片機原理與應用》《8051單片機程序設計與實例》《MCS-51單片機實驗指導》況 源程序：ORG0000HAJMPMAINORG0003HAJMPINT0ORG000BHAJMPTIM0ORG0013HAJMPINT1ORG0023HAJMPTIM1MAIN:MOVSP,#60HMOVP2,#00HSETBP2.7MOV45H,#00HMOV46H,#00HMOV47H,#00HMOV48H,#00HMOV49H,#2MOV4AH,#00MOV4BH,#00MOV4CH,#00;MOVIP,#0DH ；設置中斷優(yōu)先級;SETBP2.3CLR00H ；各標志位清零CLR01HCLR02HCLR03HCLR04HCLR05HCLR06HCLR07HCLR08H

CLR09HCLR0AHCLR0BHCLR0CHCLR0DHCLR0EH0CLR0FHCLR10HCLR11H；進入C點后停計鐵片標志位;CLR12H;開尋光標志位MOV53H,#20MOV30H,#0;數(shù)碼管設置初值MOV31H,#0MOV32H,#0MOV33H,#0MOV34H,#00H;數(shù)碼管位選通碼MOV35H,#10HMOV36H,#20HMOV37H,#30HMOV38H,#40H;數(shù)碼管位選通碼MOV39H,#50HMOV3AH,#60HMOV3BH,#70HMOV3CH,#0;數(shù)碼管設置初值MOV3DH,#0MOV3EH,#0MOV3FH,#0MOV50H,#250;60H,61H軟件定時1s初值MOV51H,#2MOV52H,#2;62H軟件定時2ms初值MOVP3,#0FFHMOVP1,#17H;啟動小車MOVR7,#20DDEL:ACALLDISP1ACALLDISP2ACALLDISP3;啟動小車后延時ACALLDISP4DJNZR7,DDELSETBP3.2SETBP3.3MOVTMOD,#12H;設定定時器工作模式MOVMOVTH1,#0F8HTL1,#30H;定時1裝2ms初值MOVTH0,#0F3H;定時0裝12uS初值MOVTL0,#0F3H;SETBIT0;;SETBEX0CLRIT0;SETBIT1;開外部中斷1CLRIT1SETBEX1SETBET0;開定時0SETBTR0SETBET1;開定時1SETBTR1;SETBP3.3SETBEA;SETBP3.3ACALLDISP1ACALLDISP2ACALLDISP3;啟動小車后延時ACALLDISP4主控MAIN1:ACALLDISP1ACALLDISP2ACALLDISP3ACALLDISP4JB0CH,MAIN1ACALLFRJCACALLDIVFRACALLTERSUOACALLREADCENACALLDIVDILLACALLSIMPLEACALLBIJAOACALLQEIKUJNB11H,MAIN1ACALLPANDUAN;ACALLDIVV;ACALLTERSUO;調用顯示子程序;是否入了車庫后;調用霍爾傳感子程序;調用路程處理子程序;調用鐵片計數(shù)子程序;ADC電壓采樣;ADC采樣電壓比較;是否到達車庫;尋光行駛方向判斷AJMPMAIN1紅外線發(fā)射與黑帶檢測; 顯示子程序;顯示8位數(shù)碼管分4組顯示DISP1:MOV5EH,#2 ;1顯示1、2位MOVR0,#30HMOVR1,#34HDIS1:MOVA,@R0ADDA,@R1MOVP0,AACALLDELAYINCR0INCR1DJNZ5EH,DIS1RETDISP2:MOV5EH,#1MOVR0,#33HMOVR1,#37HDIS2:MOVA,@R0ADDA,@R1MOVP0,AACALLDELAYINCR0INCR1DJNZ5EH,DIS2RETDISP3:MOV5EH,#2MOVR0,#38HMOVR1,#3CHDIS3:MOVA,@R0ADDA,@R1MOVP0,AACALLDELAYINCR0INCR1;2顯示3、4位;3顯示5、6位DJNZ5EH,DIS3CHU3:RET;4顯示7、;4顯示7、8位MOVR0,#3AHMOVR1,#3EHDIS4:MOVA,@R0ADDA,@R1MOVP0,AACALLDELAYINCR0INCR1DJNZ5EH,DIS4CHU4:RET采樣電壓子程序SIMPLE:MOVA,#00H;MOVDPTR,#0000H;選IN0通道CLRP2.0MOVDPH,#P2MOVDPL,#00HMOVX@DPTR,A;啟動ADC0809JNBP1.7,$;判斷ADC是否轉換完畢;MOVDPTR,#0000HMOVXA,@DPTRMOV40H,A;轉換結果暫存40H單元ACALLDELAY;考慮ADC轉換速度MOVA,#00H;MOVDPTR,#0001H;選51通道CLRP2.0MOVDPH,P2MOVDPL,#01HMOVX@DPTR,A;啟動ADC0809JNBP1.7,$;判斷ADC是否轉換完畢;MOVDPTR,#0001HMOVXA,@DPTRMOV41H,A;轉換結果暫存41H單元ACALLDELAY;考慮ADC轉換速度MOVA,#00H;MOVDPTR,#0002H;選IN2通道CLRP2.0

MOVDPH,P2MOVDPL,#07HMOVX@DPTR,A;啟動ADC0809JNBP1.7,$;判斷ADC是否轉換完畢;MOVDPTR,#0002HMOVXA,@DPTRMOV42H,A;轉換結果暫存42H單元ACALLDELAY;考慮ADC轉換速度ACALLDISP1;調用顯示子程序ACALLDISP2ACALLDISP3ACALLDISP4MOVA,#00H;MOVDPTR,#0002H;選IN3通道CLRP2.0MOVDPH,P2MOVDPL,#02HMOVX@DPTR,A;啟動ADC0809JNBP1.7,$;判斷ADC是否轉換完畢MOVXA,@DPTRMOV43H,A;轉換結果暫存43H單元ACALLDELAY;考慮ADC轉換速度RET電壓比較子程序BIJAO:CLR20HCLR21HCLR22HBIJAO:CLR20HCLR21HCLR22HMOVA,40HCJNEA,41H,BJBJ:JNBCY,IN0MOVA,41HCJNEA,42H,BJ5BJ5:JNBCY,IN1SETB22HAJMPEXITIN1:SETB21HAJMPEXITIN0:CJNEA,42H,BJ3BJ3:JNBCY,BJ4SETB22HAJMPEXIT;比較IN0通道大或IN1通道大;比較IN1通道大或IN2通道大;比較IN0通道大或IN2通道大BJ4:SETB20HEXIT:RETPANDUAN:JB20H,ZUOJB21H,PEXITJB22H,YOUZUO:CLRP1.0;轉彎時間;調用顯示子程序;轉彎時間;調用顯示子程序ZZ:ACALLDISP1ACALLDISP2ACALLDISP3ACALLDISP4DJNZR3,ZZSETBP1.0AJMPPEXITYOU:CLRP1.1;轉彎時間;調用顯示子程序;轉彎時間;調用顯示子程序YY:ACALLDISP1ACALLDISP2ACALLDISP3ACALLDISP4DJNZR3,YYSETBP1.1PEXIT:RET外部中斷0服務子程序INT0:CLREAJB00H,RETER;是否處于中斷中SETB00H;SETB12H;MOVP1,#6BH;反轉SETB03H;設03H為反轉標志位MOV5AH,#23;倒車延時寄存器6BH*40MSMOV5BH,#16;轉彎延時寄存器6CH*40MSRETER:SETBEARETI外部中斷1服務INT1:CLREAJB00H,INT1EXITSETB00H

;MOVP2,#0FFHNOPNOPJNBP2.1,HDZ;掃描左黑帶信號JNBP2.2,HDY;掃描右黑帶信號AJMPINT1EXITHDZ:SETB01H;左黑帶檢測CLRP1.0MOV59H,#7;轉彎延時寄存器AJMPINT1EXITHDY:SETB02H;右黑帶檢測CLRP1.1MOV58H,#7;轉彎延時寄存器AJMPINT1EXITINT1EXIT:SETBEAREDEXQ:RETI；***********定時器1之，1秒計時,250Hz紅外線波，倒車延時,車轉彎子程序""""""""""""""""個個個個個個個個個個個個個個個個；*******************250Hz紅外線波產生***********************************TIM1:PUSHACCPUSHPSWMOVTH1,#0F8HMOVTL1,#40HDJNZ52H,HINGCLRP1.6CLRET0MOV52H,#2AJMPTTIMEHING:SETBP1.6SETBET0; 定時掃描法計鐵片數(shù)標志位~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~TTIME:JB11H,FR;有鐵片否;;有鐵片否;鐵片計數(shù)單元JB05H,FRSETB07SETB08HSETB0DH

SETB0AHSETB09HSETB05HMOV4AH,#15MOV4BH,#20AJMPFRSETB0AHSETB09HSETB05HMOV4AH,#15MOV4BH,#20AJMPFR；是否處于鐵片中；發(fā)聲控制長短;發(fā)聲控制長短TETPIN:CLR05H;$$$$$$$$$$$$$$$$$霍爾元件計路程標志I位$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$FR:JBP2.4,ZDSETB06H ?一r????????????????????????40MS延時ZD:JNB00H,HDAIDJNZ53H,HDAIZD:JNB00H,HDAIDJNZ53H,HDAIMOV53H,#20；40MS定時是否到；40MS再送初值；********************黑帶轉彎延時****************************JNB01H,HDZC；左黑帶DJNZ59H,ALLEXSETBP1.0CLR01HAJMPQLHDZC:JNB02H,HDYC；右黑帶DJNZ58H,ALLEXSETBP1.1CLR02HAJMPQL；###############倒車延時########################################HDYC:JNB03H,REDEXMOVP1,#6BHCLR07HDJNZ5AH,ALLEX；紅外線倒車延時是否到CLRP1.0；倒車時轉彎CLR03HSETB04HNOPREDEX:JNB04H,ALLEX；車轉彎延時標志位DJNZ5BH,ALLEX；車轉彎延時是否到

MOVP1,#17HMOVP1,#17HCLR04HSETB11HQL:CLR00HALLEX:AJMPHDAI;車轉彎后直行;設尋光標志位wwwwwwwwwww八、〔.\?f—-t,>.,rt發(fā)聲長短控制HDAI:JB10H,ONESJNB0DH,YELMOV4CH,33HSETB0EHYEL:JNB0EH,ONESJB0FH,CCLLCLRP2.7DJNZ4AH,ONESDJNZ4BH,ALARMCLR0DHMOV4AH,#15MOV4BH,#20SETB0FHAJMPONESCCLL:SETBP2.7DJNZ4AH,ONESDJNZ4BH,ALARMCLR0FHMOV4AH,#15MOV4BH,#20DJNZ4CH,ONESCLR0EHAJMPONESALARM:MOV4AH,#20;######################借助1秒計代C點停車延時##############################ONES:DJNZ50H,PP1DJNZ51H,PP12;1秒到否?？JNB0BH,ONEMI;是否已在C點DJNZ48H,ONEMI;48H*1秒時間到否??SETBP1.0;是，則再次啟動小車SETBP1.1SETBP2.7;關鋒鳴器;;SETB11H;設尋光標志位CLR10HCLR0DHCLR0EH;清用過標志位CLR0BHCLREX1;關黑帶尋軌SETBEX0;開避障功能;#############################1秒計時########################ONEMI:INC3FHMOVA,3FHCJNEA,#10,PPMOV3FH,#0INC3EHMOVA,3EHCJNEA,#10,PPMOV3EH,#0PP:MOV51H,#2PP12:MOV50H,#250PP1:POPPSWPOPACCRETIJ?rh|rHr-,R~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~; 定時0中斷服務TIM0:CPLP1.6RETUR:RETIDELAY:MOVR5,#21KK1:MOVR6,#11DJNZR6,$DJNZR5,KK1RETDELAY1:MOVR2,#65 ;100,921usQQ:LCALLDISP1LCALLDISP2JNBP3.1,KK111MOVR2,#1AJMPKK11KK111:ACALLDISP3ACALLDISP4JNBP3.1,KK11MOVR2,#1KK11:DJNZR2,QQRETDELAY2:MOVR2,#65KKK:LCALLDISP1LCALLDISP2JNBP3.0,KK22MOVR2,#1AJMPKK2KK22:ACALLDISP3ACALLDISP4JNBP3.0,KK2MOVR2,#1KK2:DJNZR2,KKKRETCLJL:INC3FHMOVA,3FHCJNEA,#0AH,LCCMOV3FH,#0INC3EHMOVA,3EHCJN