PLC教程7-步進伺服及脈沖輸出1

第七章第七章脈沖輸出功能脈沖輸出伺服系統(tǒng)步進系統(tǒng)步進系統(tǒng)第一節(jié)步進系統(tǒng)驅(qū)動控制系統(tǒng)組成使用、控制步進電機必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成控制系統(tǒng)，其方框圖如下：第一節(jié)步進系統(tǒng)PLC對步進驅(qū)動器的控制以XC3-24RT和DP504為例。DP504介紹DP504：電源電壓20-40V直流，輸出電流有效值5.0A。第一節(jié)步進系統(tǒng)DP504的硬件接口第一節(jié)步進系統(tǒng)與上位機接線

思考一下，知道了步進驅(qū)動器的接口接線圖，與XC系列PLC的連接應(yīng)該如何做呢？第一節(jié)步進系統(tǒng)與電機接線第一節(jié)步進系統(tǒng)步進驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置1、細分設(shè)置

利用細分來改變步進電機的運行性能，降低低頻振動和噪音，同時，細分也能夠提高相對控制精度，也就是相對不細分的情況下的控制精度。第一節(jié)步進系統(tǒng)步進驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置2、電流設(shè)置

增大電流設(shè)置可以增大步進電機的輸出力矩，但是不可設(shè)置得比電機標簽所注的電流更大。第一節(jié)步進系統(tǒng)步進驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置3、半流/全流的設(shè)置

在步進電機靜止時，可以將驅(qū)動器設(shè)置為半流來降低步進電機停止時的發(fā)熱。第一節(jié)步進系統(tǒng)伺服系統(tǒng)第二節(jié)伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)是一種反饋控制系統(tǒng)，由控制器、被控對象、反饋測量裝置等部分組成。其結(jié)構(gòu)如圖所示：第二節(jié)伺服系統(tǒng)PLC對伺服驅(qū)動器的控制以XC3-24RT和DS2-20P4-AS為例。第二節(jié)伺服系統(tǒng)端子排布第二節(jié)伺服系統(tǒng)第二節(jié)伺服系統(tǒng)端子功能說明L1/L2/L3主電路電源輸入端子單相或三相交流200～240V,50/60Hz接地端子與電機接地端子連接，進行接地處理P+、PB再生制動電阻連接端子在P+、PB間連接外置式再生電阻U、V、W電機連接端子連接至電機接地端子與電機接地端子連接，進行接地處理端口標號線色U棕色V黑色W藍色PE黃綠主電路端子及說明第二節(jié)伺服系統(tǒng)CN0端子及說明編號名稱說明編號名稱說明1P-脈沖輸入PUL-8SI2輸入端子22P+5V5V差分輸入接入9SI3輸入端子33P+24V集電極開路接入10SI4輸入端子44D-方向輸入DIR-11+24V輸入+24V5D+5V5V差分輸入接入12SO1輸出端子16D+24V集電極開路接入13SO2輸出端子27SI1輸入端子114COM輸出端子地第二節(jié)伺服系統(tǒng)CN2端子及說明CN2：編碼器插頭引腳定義

驅(qū)動器接口電機編碼器接口名稱驅(qū)動器接口電機編碼器接口名稱60、80、90系列110、130、180系列60、80、90系列110、130、180系列194A+245B+376Z+4610U+51112W+6137A-7148B-859Z-9813U-101515W-1111接屏蔽1233GND13225V141011V+151214V-

與上位機接線

思考一下，知道了伺服驅(qū)動器的接口接線圖，與XC系列PLC的連接應(yīng)該如何做呢？第二節(jié)伺服系統(tǒng)PLC、數(shù)控、單片機等

伺服驅(qū)動器具體參數(shù)設(shè)置請參照《DS2系列伺服調(diào)試步驟》！伺服\DS2系列伺服調(diào)試步驟.pdf第二節(jié)伺服系統(tǒng)PLC如何發(fā)脈沖來控制步進或伺服電機轉(zhuǎn)動呢？脈沖輸出功能XC3系列和XC5系列PLC一般具有2個脈沖輸出。通過使用不同的指令編程方式，可以進行無加速/減速的單向脈沖輸出，也可以進行帶加速/減速的單向脈沖輸出，還可以進行多段、正反向輸出等等，輸出頻率最高可達200KHz。

選型時需注意必須選擇帶晶體管輸出的PLC。

第三節(jié)脈沖輸出

脈沖功能通常應(yīng)用于需要控制步進電機或伺服電機的場合，如圖所示。步進電機驅(qū)動器第三節(jié)脈沖輸出指令助記符功能脈沖輸出PLSY無加減速時間變化的單向定量脈沖輸出PLSF可變頻率脈沖輸出PLSR帶加減速的定量脈沖輸出PLSNEXT/PLSNT脈沖段切換STOP脈沖停止PLSMV脈沖數(shù)立即刷新ZRN原點回歸DRVI相對位置控制DRVA絕對位置控制PLSA絕對位置多段脈沖控制PTO相對位置多段脈沖控制PTOA絕對位置多段脈沖控制PSTOP脈沖停止PTF可變頻率單段脈沖輸出脈沖輸出相關(guān)指令一覽第三節(jié)脈沖輸出

可以看到，脈沖指令非常多，歸納起來主要有以下5個特征，分別是①無限量脈沖輸出和限量脈沖輸出；②帶加減速時間的脈沖輸出和不帶加減速時間的脈沖輸出；③帶方向的脈沖輸出和不帶方向的脈沖輸出；④相對位置脈沖輸出和絕對位置脈沖輸出；⑤單段脈沖輸出和多段脈沖輸出。第三節(jié)脈沖輸出1、可變頻率連續(xù)脈沖輸出PLSF可變頻率連續(xù)脈沖輸出是以可變頻率的形式產(chǎn)生連續(xù)脈沖的指令。指令說明如圖所示：當M0觸點閉合時，PLC的輸出端口Y0以寄存器D0內(nèi)的數(shù)值為頻率無限量發(fā)送脈沖，當M0觸點斷開時則Y0停止法脈沖。第三節(jié)脈沖輸出①頻率范圍：5Hz~32767Hz（當設(shè)定頻率低于5Hz時，以5Hz的頻率輸出）；②脈沖只可在具有高速晶體管輸出的端口輸出；③脈沖輸出時，隨著D0中設(shè)定頻率的改變，從Y0輸出的脈沖頻率也跟著變化。當脈沖頻率為0Hz時，則結(jié)束脈沖輸出。④頻率跳變時無加減速時間。第三節(jié)脈沖輸出2、相對位置多段脈沖控制[PLSR]相對位置多段脈沖控制是以指定的頻率和加減速時間分段產(chǎn)生定量脈沖的指令。指令說明如圖所示：第三節(jié)脈沖輸出

當M0觸點閉合時，在與D100中的數(shù)值相等的時間內(nèi)（單位ms），PLC的輸出端口Y0以從0HZ加速到與D0中的數(shù)值相等的目標頻率，之后以目標頻率發(fā)送脈沖。發(fā)送脈沖的總個數(shù)與D1中的數(shù)值相等。第三節(jié)脈沖輸出①

參數(shù)地址是以Dn或FDn為起始地址的一段區(qū)域。上例（16位指令形式）：D0設(shè)定第1段脈沖的最高頻率、D1設(shè)定第1段脈沖的個數(shù)，D2設(shè)定第2段脈沖的最高頻率、D3設(shè)定第2段脈沖的個數(shù)，……

以Dn設(shè)定第(n+2)/2段脈沖的最高頻率、Dn+1設(shè)定第(n+2)/2段脈沖的個數(shù)的設(shè)定值都為0表示分段結(jié)束，一共設(shè)定了(n+2)/2-1段脈沖；段數(shù)不受限制。②

對32位指令DPLSR，D0（雙字）設(shè)定第1段脈沖的最高頻率、D2（雙字）設(shè)定第1段脈沖的個數(shù)，D4（雙字）設(shè)定第2段脈沖的最高頻率、D6（雙字）設(shè)定第2段脈沖的個數(shù)……以Dn設(shè)定第(n+4)/4段脈沖的最高頻率、Dn+2設(shè)定第(n+4)/4段脈沖的個數(shù)的設(shè)定值都為0表示分段結(jié)束，一共設(shè)定了(n+4)/4-1段脈沖；段數(shù)不受限制。③

操作數(shù)S2中存放的是脈沖輸出的加減速時間，加減速時間是指從開始到第一段最高頻率的加速時間，同時也定義了所有段的頻率與時間的斜率，從而后面的加減速都按照這個斜率來加速/減速。④脈沖只可在具有高速晶體管輸出的端口輸出；⑤當為n段脈沖時，第1段、第2段、第3段……第n段每段的脈沖頻率和脈沖數(shù)的地址必須是依次連續(xù)的，且第n+1段的脈沖頻率與脈沖數(shù)的地址必須為0，用來判斷脈沖段是否結(jié)束；加減速時間的地址不能夠緊跟在第n段后面。第三節(jié)脈沖輸出名稱頻率設(shè)定值(Hz)脈沖數(shù)設(shè)定值第1段脈沖5001000第2段脈沖10002400第3段脈沖3001600加減速時間100ms例：現(xiàn)需要發(fā)送3段脈沖，脈沖端子為Y0，每段的脈沖頻率、脈沖數(shù)與加減速時間如下表所示：第三節(jié)脈沖輸出則要求輸出的波形如下圖所示：第三節(jié)脈沖輸出名稱頻率設(shè)定值(Hz)頻率地址脈沖數(shù)設(shè)定值脈沖數(shù)地址第1段脈沖500D01000D1第2段脈沖1000D22400D3第3段脈沖300D41600D5加減速時間100msD50使用16位指令PLSR，地址分配如下表：第三節(jié)脈沖輸出

梯形圖如右圖所示：第三節(jié)脈沖輸出3、絕對位置單段脈沖控制[DRVA]絕對位置單段脈沖控制是以指定的頻率和加減速時間產(chǎn)生單段定量脈沖的指令。指令說明如圖所示：第三節(jié)脈沖輸出相應(yīng)寄存器（D8230、D8232……）=上升時間（ms）×100K設(shè)定頻率①加減速時間：在寄存器D8230（單字，ms）中設(shè)定。根據(jù)公式：例如：上例中要設(shè)定上升時間為100ms，則寄存器D8230（單字）中設(shè)定的值為3333=[100(ms)×100K(Hz)]÷3K(Hz)。②方向端子編號可以任意指定，當D8170的當前位置小于目標位置時，D8170的值是增大的，方向端子為OFF，當D8170的當前位置大于目標位置時，D8170的值是減小的，方向端子為ON。第三節(jié)脈沖輸出思考練習題1、生產(chǎn)流水線裝置如圖所示：

要求當光電開關(guān)感應(yīng)到有產(chǎn)品進入傳送帶上時，伺服電機將旋轉(zhuǎn)5圈，將產(chǎn)品送到蓋章處進行蓋章，蓋章動作持續(xù)時間為2秒。編寫梯形圖實現(xiàn)上述功能。思考與練習PLC軟元件控制說明X0光電傳感器，遮擋時，X0狀態(tài)為OnY0脈沖輸出Y2蓋章動作T0蓋章時間設(shè)置思考與練習【控制程序】思考與練習當感應(yīng)到產(chǎn)品時，光電檢測開關(guān)X0由Off→On變化一次，SET指令執(zhí)行，M0被置位為On，其常開接點閉合，PLSR指令執(zhí)行，Y0開始輸出頻率為10KHZ的脈沖。當Y0輸出脈沖個數(shù)達到50000時，伺服電機轉(zhuǎn)動5圈，產(chǎn)品被運送到蓋章處，標志位M8170=On，則Y2=On，執(zhí)行加工動作。同時，T0線圈得電并開始計時，T0計時達到2秒時，T0的常開接點閉合，M0被復位。則PLSR指令Off，M8170=Off，Y2=Off，加工完畢，產(chǎn)品在流水線上被送走，等待下一個產(chǎn)品的加工。當X0再次觸發(fā)時，PLSR指令又為On，Y0又重新開始脈沖輸出，并重復上述動作。注意：對本程序來說，X0觸發(fā)時刻必須在前一個產(chǎn)品被加工完畢之后，否則不能保證加工的正常進行。思考與練習設(shè)備的結(jié)構(gòu)簡圖如下:步進電機旋轉(zhuǎn)一周，滾珠絲杠也旋轉(zhuǎn)一周，工作臺將水平移動一個絲距，這樣，電機的圓周運動就可以轉(zhuǎn)化為工作臺的直線運動，固定在工作臺上的定位鐵片也將水平左右運動。圖中所示設(shè)備的絲杠絲距為5mm。思考與練習控制要求：

將接近開關(guān)2作為原點，1和5分別為左右極限